CN109969321B - 刹车控制装置及刹车系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够良好地制动人力驱动车的旋转体的刹车控制装置及刹车系统。刹车控制装置包括：控制部，其控制制动部，该制动部被电驱动以制动随人力驱动车的行驶而旋转的旋转体，所述控制部根据操作装置的操作量及与所述人力驱动车相关的状态，控制所述制动部。

Description

刹车控制装置及刹车系统
技术领域
本发明涉及一种刹车控制装置及具备其的刹车系统。
背景技术
已知有搭载于人力驱动车，并通过电力而被驱动的刹车系统。例如，专利文献1中公开的刹车系统具备：制动部，其制动人力驱动车的旋转体；电动驱动部，其驱动制动部；和刹车控制装置，其控制电动驱动部。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-30395号公报
发明内容
优选地，能够良好地制动人力驱动车的旋转体。
本发明的目的在于提供一种能够良好地制动人力驱动车的旋转体的刹车控制装置及刹车系统。
根据本发明的第一方面的刹车控制装置，其包括：控制部，其控制制动部，该制动部被电驱动以制动随人力驱动车的行驶而旋转的旋转体，所述控制部根据操作装置的操作量及与所述人力驱动车相关的状态，控制所述制动部。
因此，无论与人力驱动车相关的状态变化与否，均能够良好地制动人力驱动车的旋转体。
在根据所述第一方面的第二方面的刹车控制装置中，所述控制部根据与所述人力驱动车相关的状态，设置制动力相对于所述操作量的变化方式，该制动力伴随所述制动部的驱动而产生。
因此，无论与人力驱动车相关的状态变化与否，均能够根据操作装置的操作量向人力驱动车的旋转体提供所需的制动力。
在根据所述第二方面的第三方面的刹车控制装置中，所述控制部根据所述操作量使所述制动力的变化方式阶段性地变化。
因此，能够实现良好的刹车感。
在根据所述第二方面或第三方面的第四方面的刹车控制装置中，与所述人力驱动车相关的状态包括所述人力驱动车的行驶速度。
因此，无论人力驱动车的行驶速度如何，均能够良好地制动人力驱动车的旋转体。
在根据所述第四方面的第五方面的刹车控制装置中，所述控制部控制所述制动部，以使所述行驶速度大于或等于规定行驶速度时的所述制动力的变化方式与所述行驶速度小于所述规定行驶速度时的所述制动力的变化方式不同。
因此，能够通过简单的控制，应对人力驱动车的行驶速度的变化，能够良好地制动人力驱动车的旋转体。
在根据所述第二～第五方面中任一方面的第六方面的刹车控制装置中，与所述人力驱动车相关的状态包括所述人力驱动车的倾斜角度。
因此，无论人力驱动车的倾斜角度如何，均能够良好地制动人力驱动车的旋转体。
在根据所述第六方面的第七方面的刹车控制装置中，所述控制部控制所述制动部，以使所述倾斜角度大于或等于规定角度时的所述制动力的变化方式与所述倾斜角度小于所述规定角度时的所述制动力的变化方式不同。
因此，例如，能够控制制动部，以使直行中的制动力的变化方式和转弯中的制动力的变化方式不同，能够良好地制动人力驱动车的旋转体。
在根据所述第六方面或第七方面的第八方面的刹车控制装置中，所述倾斜角度表示所述人力驱动车的前倾角度。
因此，无论人力驱动车的前倾角度如何，均能够良好地制动人力驱动车的旋转体。
在根据所述第二～第八方面中任一方面的第九方面的刹车控制装置中，与所述人力驱动车相关的状态包括所述人力驱动车的总重量。
因此，无论人力驱动车的总重量如何，均能够良好地制动人力驱动车的旋转体。
在根据所述第九方面的第十方面的刹车控制装置中，所述控制部控制所述制动部，以使所述总重量大于或等于规定重量时的所述制动力的变化方式与所述总重量小于所述规定重量时的所述制动力的变化方式不同。
因此，能够通过简单的控制，应对人力驱动车的总重量的变化，能够良好地制动人力驱动车的旋转体。
在根据所述第九方面或第十方面的第十一方面的刹车控制装置中，所述控制部使所述制动力相对于规定的所述操作量的增加率随所述总重量的增大而增大。
因此，无论人力驱动车的总重量如何，均能够更为良好地制动人力驱动车的旋转体。
在根据所述第二～第十一方面中任一方面的第十二方面的刹车控制装置中，与所述人力驱动车相关的状态包括所述人力驱动车的行驶阻力。
因此，无论人力驱动车的行驶阻力如何，均能够良好地制动人力驱动车的旋转体。
在根据所述第十二方面的第十三方面的刹车控制装置中，所述控制部控制所述制动部，以使所述行驶阻力大于或等于规定阻力时的所述制动力的变化方式与所述行驶阻力小于所述规定阻力时的所述制动力的变化方式不同。
因此，能够通过简单的控制，应对人力驱动车的行驶阻力的变化，能够良好地制动人力驱动车的旋转体。
在根据所述第十二方面或第十三方面的第十四方面的刹车控制装置中，所述控制部使所述制动力相对于规定的所述操作量的增加率随所述行驶阻力的增大而减小。
因此，无论人力驱动车的行驶阻力如何，均能够更为良好地制动人力驱动车的旋转体。
在根据所述第二～第十四方面中任一方面的第十五方面的刹车控制装置中，与所述人力驱动车相关的状态包括所述人力驱动车的行驶环境。
因此，无论人力驱动车的行驶环境如何，均能够良好地制动人力驱动车的旋转体。
在根据所述第十五方面的第十六方面的刹车控制装置中，所述控制部控制所述制动部，以使所述行驶环境为第一环境时的所述制动力的变化方式与所述行驶环境为第二环境时的所述制动力的变化方式不同。
因此，能够通过简单的控制，应对行驶环境的变化，能够良好地制动人力驱动车的旋转体。
在根据所述第二～第十六方面中任一方面的第十七方面的刹车控制装置中，进一步包括存储部，其存储规定了所述操作量、与所述人力驱动车相关的状态、及所述制动力之间的关系的信息。
因此，能够根据存储于存储部的信息，简单地控制制动部，能够良好地制动人力驱动车的旋转体。
根据本发明的第十八方面的刹车系统，其具备：所述刹车控制装置；所述制动部；和电动驱动部，其驱动所述制动部。
因此，获得了能够使用刹车控制装置良好地制动人力驱动车的旋转体的刹车系统。
在根据所述第十八方面的第十九方面的刹车系统中，所述电动驱动部包括与辅助所述人力驱动车的推进力的电动马达不同的电动马达。
因此，即使在辅助人力驱动车的推进力期间，也能够良好地制动人力驱动车的旋转体。
在根据所述第十八方面或第十九方面的第二十方面的刹车系统中，所述电动驱动部设于所述制动部。
因此，能够简单地构成刹车系统。
在根据所述第十八～第二十方面中任一方面的第二十一方面的刹车系统中，进一步包括所述操作装置。
因此，能够根据操作装置的操作量良好地制动人力驱动车的旋转体。
在根据所述第二十一方面的第二十二方面的刹车系统中，所述操作装置包括操作杆。
因此，操作装置的操作性提高。
发明的效果
根据本发明的刹车控制装置及刹车系统，能够良好地制动人力驱动车的旋转体。
附图说明
图1为搭载有实施方式的刹车系统的人力驱动车的侧视图；
图2为图1的刹车系统的框图；
图3为表示第一状态下的制动力的变化方式的一例的图表；
图4为表示第二状态下的制动力的变化方式的一例的图表；
图5为表示第三状态下的制动力的变化方式的一例的图表；
图6为表示图2的刹车控制装置所执行的控制的一例的流程图。
具体实施方式
(实施方式)
下面，参照图1，对包括刹车系统10的人力驱动车A进行说明。
人力驱动车A包括刹车系统10。在此，人力驱动车是指关于行驶的原动力至少部分地使用人力的车辆，包括通过电动辅助人力的车辆。仅使用除人力以外的原动力的车辆不包括于人力驱动车。特别是仅使用内燃机为原动力的车辆不包括于人力驱动车。通常，作为人力驱动车，假设为小巧轻便车辆，假设为在公共道路上行驶无需驾驶证的车辆。图中所示的人力驱动车A是通过电动辅助驱动的自行车(e-bike)。更具体而言，图中所示的人力驱动车A 是城市自行车。人力驱动车A进一步包括车架A1、前叉A2、前轮A3、后轮A4、车把A5、及驱动系统B。
驱动系统B包括曲柄组件C、前链轮D1、后链轮D2、及车链D3。曲柄组件C包括曲柄轴C1、一对曲柄臂C2、及一对踏板C3。一对踏板C3可旋转地设于曲柄臂C2的前端。
前链轮D1以与曲柄轴C1一体地旋转的方式设于曲柄组件C。后链轮D2设于后轮A4的花鼓A6。车链D3挂设于前链轮D1及后链轮D2。人力驱动车A的骑行者施加给踏板C3 的驱动力经由前链轮D1、车链D3及后链轮D2被传递给后轮A4。
人力驱动车A进一步包括电动辅助单元E。电动辅助单元E进行工作以辅助人力驱动车A的推进力。电动辅助单元E例如根据施加于踏板C3的驱动力而进行工作。电动辅助单元E包括电动马达E1。电动辅助单元E被搭载于人力驱动车A的电池BT所供给的电力驱动。
刹车系统10包括一对刹车装置12。在该实施方式中，刹车装置12是制动人力驱动车A 的旋转体F的盘式刹车装置。旋转体F是分别设于人力驱动车A的前轮A3及后轮A4的盘式刹车转子F1。一个刹车装置12例如与前轮A3相对应地设置。另一个刹车装置12例如与后轮A4相对应地设置。一对刹车装置12彼此具有相同的结构。刹车装置12可以为轮圈刹车装置。在该情况下，旋转体F为轮圈F2。
刹车系统10进一步包括：制动部14，其被电驱动以制动随人力驱动车A的行驶而旋转的旋转体F；和电动驱动部16，其驱动制动部14。在该实施方式中，刹车装置12包括制动部14及电动驱动部16。制动部14包括夹持旋转体F的卡钳。电动驱动部16包括与辅助人力驱动车A的推进力的电动辅助单元E的电动马达E1不同的电动马达16A。电动驱动部16 例如被电池BT所供给的电力驱动。在该实施方式中，电动驱动部16设于制动部14的壳体。在其它例子中，电动驱动部16与制动部14分开设置。具体而言，电动驱动部16设于车架 A1、前叉A2及车把A5等任意位置。
刹车系统10进一步包括操作装置18。操作装置18相对于人力驱动车A的中心平面分别设于车把A5的左侧及车把A5的右侧。一对操作装置18分别包括操作杆18A。一个刹车装置12根据一个操作装置18的操作杆18A的操作而被驱动，另一个刹车装置12根据另一个操作杆18A的操作而被驱动。另外，也可以根据一对操作装置18各自的操作，使各刹车装置12工作。在该情况下，可以使一个操作装置18的操作下的各刹车装置12的制动力的比率和另一个操作装置18的操作下的各刹车装置12的制动力的比率不同。
如图2所示，刹车系统10进一步包括刹车控制装置20。刹车控制装置20包括控制部22，该控制部22控制制动部14。刹车控制装置20例如被电池BT所供给的电力驱动。控制部22是CPU(Central Processing Unit)或MPU(Micro Processing Unit)。控制部22通过控制电动驱动部16控制制动部14。
控制部22根据操作装置18的操作量S及与人力驱动车A相关的状态，控制制动部14。操作量S例如能够从操作杆18A相对于操作杆18A未被操作的初始状态的旋转量、操作杆18A的旋转速度、操作杆18A的旋转加速度、向操作杆18A的输入负荷及它们的组合中任意选择。控制部22根据与人力驱动车A相关的状态，设置制动力BF相对于操作量S的变化方式，该制动力BF伴随制动部14的驱动而产生。控制部22根据操作量S使制动力BF 的变化方式阶段性地变化。
与人力驱动车A相关的状态包括人力驱动车A的行驶速度TS。控制部22控制制动部14，以使行驶速度TS大于或等于规定行驶速度时的制动力BF的变化方式与行驶速度TS小于规定行驶速度时的制动力BF的变化方式不同。在该实施方式中，当行驶速度TS小于规定行驶速度时，控制部22将制动力BF的变化方式设置为第一状态(参照图3)，当行驶速度 TS大于或等于规定行驶速度时，将制动力BF的变化方式设置为第二状态(参照图4)。在第二状态下，制动力BF相对于规定操作量S的增加率大于第一状态。控制部22可以使制动力BF相对于规定操作量S的增加率随行驶速度TS的增大而增大。
与人力驱动车A相关的状态包括人力驱动车A的倾斜角度IA。倾斜角度IA与路面的坡度相关。控制部22控制制动部14，以使倾斜角度IA大于或等于规定角度时的制动力BF 的变化方式与倾斜角度IA小于规定角度时的制动力BF的变化方式不同。倾斜角度IA表示人力驱动车A的前倾角度。在该实施方式中，当倾斜角度IA小于规定角度时，控制部22 将制动力BF的变化方式设置为第一状态，当倾斜角度IA大于或等于规定角度时，将制动力BF的变化方式设置为第二状态。控制部22可以使制动力BF相对于规定操作量S的增加率随倾斜角度IA的增大而增大。
与人力驱动车A相关的状态包括人力驱动车A的总重量GW。总重量GW是指骑行者乘车状态下的人力驱动车A的重量。总重量GW包括例如人力驱动车A的重量、骑行者的重量、及装载于人力驱动车A的车筐及行李架(均省略图示)等的行李的重量等。控制部22 控制制动部14，以使总重量GW大于或等于规定重量时的制动力BF的变化方式与总重量 GW小于规定重量时的制动力BF的变化方式不同。在该实施方式中，控制部22使制动力 BF相对于规定操作量S的增加率随总重量GW的增大而增大。当总重量GW小于规定重量时，控制部22可以将制动力BF的变化方式设置为第一状态，当总重量GW大于或等于规定重量时，控制部22可以将制动力BF的变化方式设置为第二状态。
与人力驱动车A相关的状态包括人力驱动车A的行驶阻力RR。行驶阻力RR例如包括路面的凹凸及路面的摩擦阻力中的至少一者。控制部22控制制动部14，以使行驶阻力RR 大于或等于规定阻力时的制动力BF的变化方式与行驶阻力RR小于规定阻力时的制动力BF 的变化方式不同。在该实施方式中，控制部22使制动力BF相对于规定操作量S的增加率随行驶阻力RR的增大而减小。另外，优选地，当路面的摩擦阻力较小，且行驶阻力RR显示为容易打滑的路面时，控制部22控制制动部14，以使较少的制动力BF作用于旋转体F。控制部22也可以在行驶阻力RR小于规定阻力时将制动力BF的变化方式设置为第一状态，在行驶阻力RR大于或等于规定阻力时将制动力BF的变化方式设置为第三状态(参照图5)。在第三状态下，制动力BF相对于规定操作量S的增加率小于第一状态。
与人力驱动车A相关的状态包括人力驱动车A的行驶环境DE。行驶环境DE例如表示骑行者的视野的状态。行驶环境DE包括例如天气及时间中的至少一者。控制部22控制制动部14，以使行驶环境DE为第一环境时的制动力BF的变化方式与行驶环境DE为第二环境时的制动力BF的变化方式不同。第一环境例如表示骑行者的视野良好的状态。第二环境例如表示骑行者的视野比第一环境差的状态。在该实施方式中，当行驶环境DE为第一环境时，将制动力BF的变化方式设置为第一状态，当行驶环境DE为第二环境时，将制动力BF 的变化方式设置为第二状态。控制部22可以使制动力BF相对于规定操作量S的增加率随行驶环境DE从第一环境接近第二环境而增大。
控制部22根据作为与人力驱动车A相关的状态的行驶速度TS、倾斜角度IA、总重量GW、行驶阻力RR及行驶环境DE中的至少一个要素，设置制动力BF的变化方式。例如，当将两个或多于两个的要素作为与人力驱动车A相关的状态而参照时，控制部22根据与人力驱动车A相关的状态中使制动力BF的变化方式变化的条件最早成立的要素，使制动力 BF的变化方式变化。当将两个或多于两个的要素作为与人力驱动车A相关的状态而参照时，控制部22也可以根据与人力驱动车A相关的状态中使制动力BF的变化方式变化的条件最后成立的要素，使制动力BF的变化方式变化。
下面，参照图3～图5，对制动力BF的变化方式进行说明。
图3表示设置为第一状态的制动力BF的变化方式的一例。当操作量S包括于从初始状态至基准操作量SA的范围时，控制部22控制制动部14，以使制动力BF不作用于旋转体F。当操作量S包括于从基准操作量SA至第一操作量SA1的范围时(下面，称为“第一操作范围SR1”)，控制部22控制制动部14，以使制动力BF随操作量S的增大而增大。当操作量 S为第一操作量SA1时，控制部22控制制动部14，以使第一制动力BF1作为制动力BF而作用于旋转体F。
当操作量S包括于从第一操作量SA1至第二操作量SA2的范围时(下面，称为“第二操作范围SR2”)，控制部22控制制动部14，以使制动力BF随操作量S的增大而增大。当操作量S为第二操作量SA2时，控制部22控制制动部14，以使第二制动力BF2作为制动力BF而作用于旋转体F。在该实施方式中，操作量S包括于第一操作范围SR1时的制动力BF 的增加率(下面，称为“第一增加率IR1”)大于操作量S包括于第二操作范围SR2时的制动力BF的增加率(下面，称为“第二增加率IR2”)。当操作量S大于或等于第二操作量SA2 时，控制部22控制制动部14，以使第二制动力BF2作为制动力BF而作用于旋转体F。在设置为第一状态的制动力BF的变化方式中，能够实现良好的刹车感。
图4表示设置为第二状态的制动力BF的变化方式的一例。当操作量S包括于从初始状态至基准操作量SA的范围时，控制部22控制制动部14，以使制动力BF不作用于旋转体F。当操作量S包括于从基准操作量SA至第三操作量SA3的范围时(下面，称为“第三操作范围SR3”)，控制部22控制制动部14，以使制动力BF随操作量S的增大而增大。当操作量 S为第三操作量SA3时，控制部22控制制动部14，以使第三制动力BF3作为制动力BF而作用于旋转体F。在图4所示的例子中，第三制动力BF3大于第一制动力BF1，第三操作量 SA3小于第一操作量SA1。图4的双点划线表示图3所示的制动力BF的变化方式。操作量 S包括于第三操作范围SR3时的制动力BF的增加率(下面，称为“第三增加率IR3”)大于第一增加率IR1。
当操作量S包括于从第三操作量SA3至第四操作量SA4的范围时(下面，称为“第四操作范围SR4”)，控制部22控制制动部14，以使制动力BF随操作量S的增大而增大。当操作量S为第四操作量SA4时，控制部22控制制动部14，以使第四制动力BF4作为制动力 BF而作用于旋转体F。在图4所示的例子中，第四制动力BF4大于第二制动力BF2，第四操作量SA4小于第二操作量SA2。操作量S包括于第四操作范围SR4时的制动力BF的增加率(下面，称为“第四增加率IR4”)大于第二增加率IR2。在该实施方式中，第三增加率 IR3大于第四增加率IR4。当操作量S大于或等于第四操作量SA4时，控制部22控制制动部14，以使第四制动力BF4作为制动力BF而作用于旋转体F。在设置为第二状态的制动力 BF的变化方式中，能够向旋转体F提供适于与人力驱动车A相关的状态的制动力BF。
图5表示设置为第三状态的制动力BF的变化方式的一例。当操作量S包括于从初始状态至基准操作量SA的范围时，控制部22控制制动部14，以使制动力BF不作用于旋转体F。当操作量S包括于从基准操作量SA至第五操作量SA5的范围时(下面，称为“第五操作范围SR5”)，控制部22控制制动部14，以使制动力BF随操作量S的增大而增大。当操作量 S为第五操作量SA5时，控制部22控制制动部14，以使第五制动力BF5作为制动力BF而作用于旋转体F。在图5所示的例子中，第五制动力BF5小于第一制动力BF1，第五操作量 SA5大于第一操作量SA1。图5的双点划线表示图3所示的制动力BF的变化方式。操作量 S包括于第五操作范围SR5时的制动力BF的增加率(下面，称为“第五增加率IR5”)小于第一增加率IR1。
当操作量S包括于从第五操作量SA5至第六操作量SA6的范围时(下面，称为“第六操作范围SR6”)，控制部22控制制动部14，以使制动力BF随操作量S的增大而增大。当操作量S为第六操作量SA6时，控制部22控制制动部14，以使第六制动力BF6作为制动力 BF而作用于旋转体F。在图5所示的例子中，第六制动力BF6小于第二制动力BF2，第六操作量SA6大于第二操作量SA2。操作量S包括于第六操作范围SR6时的制动力BF的增加率(下面，称为“第六增加率IR6”)小于第二增加率IR2。在该实施方式中，第五增加率 IR5大于第六增加率IR6。当操作量S为大于或等于第六操作量SA6时，控制部22控制制动部14，以使第六制动力BF6作为制动力BF而作用于旋转体F。在设置为第三状态的制动力BF的变化方式中，能够向旋转体F提供适于与人力驱动车A相关的状态的制动力BF。
如图2所示，刹车控制装置20进一步包括：存储部24，其存储规定了操作量S、与人力驱动车A相关的状态、和制动力BF之间关系的信息(下面，称为“制动信息BI”)。存储部24例如存储预设的信息。预先存储于存储部24的信息可以使用规定输入装置(省略图示) 根据需要进行变更。控制部22从存储部24获得与人力驱动车A相关的状态相对应的制动信息BI，并根据操作量S及制动信息BI控制制动部14。
人力驱动车A进一步包括检测装置26，该检测装置26检测操作装置18的操作量S及与人力驱动车A相关的状态。检测装置26包括第一检测部26A、第二检测部26B、第三检测部26C、第四检测部26D、第五检测部26E、及第六检测部26F。检测装置26例如将所检测到的各种信息输出给控制部22。第一检测部26A检测操作装置18的操作量S。第一检测部26A包括传感器(省略图示)，该传感器例如检测操作杆18A的旋转量、操作杆18A的旋转速度、操作杆18A的旋转加速度、及对操作杆18A的输入负荷中的至少一者。在该实施方式中，第一检测部26A分别设于各操作装置18。另外，图2中仅示出了一个第一检测部 26A。
第二检测部26B检测人力驱动车A的行驶速度TS。第二检测部26B包括磁传感器(省略图示)，该磁传感器例如检测磁铁(省略图示)，该磁铁设于前轮A3的辐条A7(参照图1)。在该实施方式中，第二检测部26B设于前叉A2。第二检测部26B通过检测磁铁检测前轮 A3的旋转速度，进而检测人力驱动车A的行驶速度TS。
第三检测部26C检测人力驱动车A的倾斜角度IA。第三检测部26C包括倾斜传感器(省略图示)，该斜传感器例如检测人力驱动车A相对于水平面的倾斜度。在该实施方式中，第三检测部26C设于车架A1。倾斜传感器例如通过加速度传感器等而实现。
第四检测部26D检测人力驱动车A的总重量GW。第四检测部26D包括气压传感器(省略图示)，该气压传感器例如检测前轮A3及后轮A4的气压。前轮A3及后轮A4的气压的变化与人力驱动车A的重量以及由骑行者及行李等作用于人力驱动车A的重量的总和相关。在该实施方式中，第四检测部26D设于前轮A3及后轮A4中的至少一者。第四检测部26D 通过检测前轮A3及后轮A4中的至少一者的气压，检测人力驱动车A的总重量GW。第四检测部26D也可以通过多个重量传感器(省略图示)检测总重量GW，该多个重量传感器分别检测骑行者的重量、及装载于人力驱动车A的车筐及行李架等的行李的重量。在该情况下，预设值被用作人力驱动车A的重量。
第五检测部26E检测人力驱动车A的行驶阻力RR。第五检测部26E包括相机(省略图示)，该相机例如检测路面的状态。在该实施方式中，第五检测部26E设于车架A1或车把 A5。第五检测部26E也可以通过检测前轮A3及后轮A4的气压的气压传感器(省略图示)、检测人力驱动车A的振动的振动传感器(省略图示)、或检测悬架A8(参照图1)的行程的位移传感器(省略图示)等，检测行驶阻力RR。
第六检测部26F检测人力驱动车A的行驶环境DE。第六检测部26F包括接收器(省略图示)，该接收器例如从外部检测与天气及时间中的至少一者相关的信息。在该实施方式中，第六检测部26F设于车把A5。控制部22从检测装置26获取包括与人力驱动车A相关的状态的各种信息，并从存储部24获取与所取得的信息相对应的制动信息BI。也可以从检测装置26省略检测部26B～26F，该检测部26B～26F检测与人力驱动车A相关的状态中不用于设置制动力BF的变化方式的要素。
下面，参考图6，对刹车控制装置20所执行的控制进行说明。
刹车控制装置20例如通过操作搭载于人力驱动车A的开关(省略图示)执行下面的控制。在从人力驱动车A省略开关的例子中，刹车控制装置20始终执行下面的控制。
在步骤S11中，控制部22判定操作装置18是否已被操作。具体而言，控制部22基于从第一检测部26A获取的信息，判定操作装置18是否已被操作。在步骤S11中，当判定操作装置18未被操作时，重复步骤S11的处理。另一方面，在步骤S11中，当判定操作装置 18已被操作时，进入步骤S12的处理。
在步骤S12中，控制部22从检测装置26获取各种信息。具体而言，控制部22从第一检测部26A获取操作装置18的操作量S，并从第二检测部26B～第六检测部26F中的至少一者获取包括与人力驱动车A相关的状态的各种信息。在步骤S13中，控制部22从存储部24 获取制动信息BI。具体而言，控制部22从存储部24获取制动信息BI，该制动信息BI与通过步骤S12的处理所获得的各种与人力驱动车A相关的状态相对应。
在步骤S14中，控制部22根据操作量S及制动信息BI控制制动部14。具体而言，控制部22根据通过步骤S13的处理所获取的操作量S及制动信息BI控制制动部14。因此，能够良好地制动人力驱动车A的旋转体F。
在步骤S15中，控制部22判定操作装置18的操作是否持续。具体而言，控制部22基于从第一检测部26A获取的信息判定操作装置18的操作是否持续。在步骤S15中，当判定操作装置18的操作持续时，返回步骤S12的处理。另一方面，在步骤S15中，当判定操作装置18的操作不持续时，结束步骤S15的处理。
(变形例)
有关上述实施方式的说明是根据本发明的刹车控制装置及刹车系统可以采用的方式的示例，并非旨在限制其的方式。根据本发明的刹车控制装置及刹车系统可以采用例如以下所示的上述实施方式的变形例及彼此不矛盾的至少两个变形例组合而成的方式。在下面的变形例中，与实施方式的方式共通的部分附加与实施方式相同的符号，故不予赘述。
·刹车控制装置20的结构可以任意变更。在一例中，从刹车控制装置20省略存储部 24。根据该例子，控制部22根据与人力驱动车A相关的状态适当地设置制动力BF的变化方式，并根据操作装置18的操作量S及所设置的制动力BF的变化方式控制制动部14。
·行驶速度TS和制动力BF的变化方式的关系可以任意变更。在第一例中，当行驶速度TS小于规定行驶速度时，控制部22将制动力BF的变化方式设置为第一状态，当行驶速度TS大于或等于规定行驶速度时，控制部22将制动力BF的变化方式设置为第三状态。在第二例中，控制部22使制动力BF相对于规定操作量S的增加率随行驶速度TS的增大而减小。
·倾斜角度IA和制动力BF的变化方式的关系可以任意变更。在第一例中，当倾斜角度IA小于规定角度时，控制部22将制动力BF的变化方式设置为第一状态，当倾斜角度IA大于或等于规定角度时，控制部22将制动力BF的变化方式设置为第三状态。在第二例中，控制部22使制动力BF相对于规定操作量S的增加率随倾斜角度IA的增大而减小。
·总重量GW和制动力BF的变化方式的关系可以任意变更。在第一例中，当总重量GW小于规定重量时，控制部22将制动力BF的变化方式设置为第一状态，当总重量GW 大于或等于规定重量时，控制部22将制动力BF的变化方式设置为第三状态。在第二例中，控制部22使制动力BF相对于规定操作量S的增加率随总重量GW的增大而减小。
·行驶阻力RR和制动力BF的变化方式的关系可以任意变更。在第一例中，当行驶阻力RR小于规定阻力时，控制部22将制动力BF的变化方式设置为第一状态，当行驶阻力 RR大于或等于规定阻力时，控制部22将制动力BF的变化方式设置为第三状态。在第二例中，控制部22使制动力BF相对于规定操作量S的增加率随行驶阻力RR的增大而增大。
·行驶环境DE和制动力BF的变化方式的关系可以任意变更。在第一例中，当行驶环境DE为第一环境时，控制部22将制动力BF的变化方式设置为第一状态，当行驶环境DE 为第二环境时，控制部22将制动力BF的变化方式设置为第三状态。在第二例中控制部22 使制动力BF相对于规定操作量S的增加率随行驶环境DE从第一环境接近第二环境而减小。
·第一增加率IR1和第二增加率IR2的关系可以任意变更。在第一例中，第一增加率IR1 小于第二增加率IR2。在第二例中，第一增加率IR1与第二增加率IR2实质上相同。即使在第三增加率IR3与第四增加率IR4的关系、和第五增加率IR5与第六增加率IR6的关系中，相同的变形例也成立。
·操作装置18的结构可以任意变更。在一例中，操作装置18包括按钮(省略图示)。操作装置18的操作量S是按钮相对于按钮未操作的初始状态的按压量。根据该例子，第一检测部26A包括位移传感器(省略图示)，该位移传感器检测按钮相对于初始状态的位移。
·刹车系统10的结构可以任意变更。在第一例中，电动驱动部16包括电动辅助单元E 的电动马达E1。电动马达E1构成为可再生。根据该例子，刹车装置12为再生刹车装置。在第二例中，刹车装置12包括：制动部14；致动器(省略图示)，其通过流体驱动制动部14；及电动驱动部16，其驱动致动器(泵)。作为动力传输介质的流体的一例是液压油。致动器被电动驱动部16驱动，流体的压力被提供给制动部14。制动部14构成为通过流体的压力制动人力驱动车A的旋转体F。根据该例子，刹车装置12为液压式刹车装置。在第三例中，刹车装置12包括：制动部14；致动器(省略图示)，其通过线缆驱动制动部14；及电动驱动部16，其驱动致动器。通过操作电动驱动部16驱动致动器，并拉动线缆。制动部14构成为随着线管的拉动而制动人力驱动车A的旋转体F。根据该例子，刹车装置12为线缆式刹车装置。在第二例及第三例中，制动部14、电动驱动部16、及致动器(泵)可以配置在一个壳体内，也可以分别独立地配置于人力驱动车A。
·人力驱动车A的种类可以任意变更。在第一例中，人力驱动车A的种类为公路自行车、山地自行车、旅行自行车(Trekking bike)或越野自行车(Cross bike)。在第二例中，人力驱动车A的种类为滑板车。
符号说明
10…刹车系统、14…制动部、16…电动驱动部、16A…电动马达、18…操作装置、18A…操作杆、20…刹车控制装置、22…控制部、24…存储部、A…人力驱动车、BF…制动力、DE…行驶环境、E1…电动马达、F…旋转体、GW…总重量、IA…倾斜角度、RR…行驶阻力、S…操作量、TS…行驶速度。

Claims (21)

1.一种刹车控制装置，其包括：
控制部，其控制制动部，该制动部被电驱动以制动随人力驱动车的行驶而旋转的旋转体，所述控制部根据操作装置的操作量及与所述人力驱动车相关的状态，控制所述制动部，
其中，所述控制部根据与所述人力驱动车相关的状态，设置制动力相对于所述操作量的变化方式，该制动力伴随所述制动部的驱动而产生，
当所述操作量包括从基准操作量至第一操作量的第一操作范围时，所述控制部控制所述制动部，以使所述制动力随所述操作量的增大而增大，
当所述操作量包括从所述第一操作量至第二操作量的第二操作范围时，所述控制部控制所述制动部，以使所述制动力随所述操作量的增大而增大，
所述操作量包括于所述第一操作范围时的所述制动力的第一增加率大于所述操作量包括于所述第二操作范围时的所述制动力的第二增加率。
2.根据权利要求1所述的刹车控制装置，其中，
所述控制部根据所述操作量使所述制动力的变化方式阶段性地变化。
3.根据权利要求1或2所述的刹车控制装置，其中，
与所述人力驱动车相关的状态包括所述人力驱动车的行驶速度。
4.根据权利要求3所述的刹车控制装置，其中，
所述控制部控制所述制动部，以使所述行驶速度大于或等于规定行驶速度时的所述制动力的变化方式与所述行驶速度小于所述规定行驶速度时的所述制动力的变化方式不同。
5.根据权利要求1所述的刹车控制装置，其中，
与所述人力驱动车相关的状态包括所述人力驱动车的倾斜角度。
6.根据权利要求5所述的刹车控制装置，其中，
所述控制部控制所述制动部，以使所述倾斜角度大于或等于规定角度时的所述制动力的变化方式与所述倾斜角度小于所述规定角度时的所述制动力的变化方式不同。
7.根据权利要求5或6所述的刹车控制装置，其中，
所述倾斜角度表示所述人力驱动车的前倾角度。
8.根据权利要求1所述的刹车控制装置，其中，
与所述人力驱动车相关的状态包括所述人力驱动车的总重量。
9.根据权利要求8所述的刹车控制装置，其中，
所述控制部控制所述制动部，以使所述总重量大于或等于规定重量时的所述制动力的变化方式与所述总重量小于所述规定重量时的所述制动力的变化方式不同。
10.根据权利要求8或9所述的刹车控制装置，其中，
所述控制部使所述制动力相对于规定的所述操作量的增加率随所述总重量的增大而增大。
11.根据权利要求1所述的刹车控制装置，其中，
与所述人力驱动车相关的状态包括所述人力驱动车的行驶阻力。
12.根据权利要求11所述的刹车控制装置，其中，
所述控制部控制所述制动部，以使所述行驶阻力大于或等于规定阻力时的所述制动力的变化方式与所述行驶阻力小于所述规定阻力时的所述制动力的变化方式不同。
13.根据权利要求11或12所述的刹车控制装置，其中，
所述控制部使所述制动力相对于规定的所述操作量的增加率随所述行驶阻力的增大而减小。
14.根据权利要求1或2所述的刹车控制装置，其中，
与所述人力驱动车相关的状态包括所述人力驱动车的行驶环境。
15.根据权利要求14所述的刹车控制装置，其中，
所述控制部控制所述制动部，以使所述行驶环境为第一环境时的所述制动力的变化方式与所述行驶环境为第二环境时的所述制动力的变化方式不同。
16.根据权利要求1或2所述的刹车控制装置，其中，
进一步包括存储部，其存储规定了所述操作量、与所述人力驱动车相关的状态、及所述制动力之间的关系的信息。
17.一种刹车系统，其包括：
权利要求1～16中任一项所述的刹车控制装置；
所述制动部；和
电动驱动部，其驱动所述制动部。
18.根据权利要求17所述的刹车系统，其中，
所述电动驱动部包括与辅助所述人力驱动车的推进力的电动马达不同的电动马达。
19.根据权利要求17或18所述的刹车系统，其中，
所述电动驱动部设于所述制动部。
20.根据权利要求17或18所述的刹车系统，其中，
进一步包括所述操作装置。
21.根据权利要求20所述的刹车系统，其中，
所述操作装置包括操作杆。
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