CN109823750B - 用于龙骨自动上料的装置及相应的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于龙骨自动上料的装置及相应的方法，其中，所述的装置与外部的装配式墙体生产平台相邻，所述的装置包括用于将龙骨从人工工作区域传输至机器人工作区域的活动龙骨存储料仓组件、用于对位于所述的活动龙骨存储料仓组件上的所述的龙骨进行侧向定位的龙骨侧向定位组件、用于在所述的活动龙骨存储料仓组件进行龙骨装运时，存放龙骨，为龙骨抓取机器人提供供搬运的龙骨的龙骨缓存料仓组件以及龙骨抓取机器人。采用本发明的用于龙骨自动上料的装置及相应的方法，可实现高效地对龙骨的自动上料，减轻人工劳动力，提高工作效率，减少生产成本。

Description

用于龙骨自动上料的装置及相应的方法

技术领域

本发明设计自动化领域，尤其涉及仓建筑设备技术领域，具体是指一种用于龙骨自动上料的装置及相应的方法。

背景技术

龙骨具有自重轻、刚度大、防火性好、抗震及抗冲击性好等特点，为一种被用来支撑造型、固定结构的建筑材料，其作为装修的骨架及基材而被广泛应用于建筑物的顶棚和隔墙骨架。

传统上，一般对于龙骨的输送采用人工或者推车进行运输，这种运输方式存在浪费人力、搬运数量有限、龙骨不能多规格分类运输等问题，同时在装配区域作业时采用人工进行搬运时，操作人员会面临安全问题。

而在进行装配式墙体的生产上，往往需要对不同规格的、一定数量的龙骨进行装配，因此，如何实现一定数量、不同规格龙骨的自动上料，提高装配式墙体生产效率及安全性，成为该领域亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是克服至少一个上述现有技术的缺点，提供了一种性能好、操作方便、安全系数高的用于龙骨自动上料的装置及相应的方法。

为了实现上述目的或其他目的，本发明的用于龙骨自动上料的装置及相应的方法如下：

该用于龙骨自动上料的装置，其主要特点是，所述的装置与外部的装配式墙体生产平台相邻，所述的装置包括：

活动龙骨存储料仓组件，用于将龙骨从人工工作区域传输至机器人工作区域；

龙骨侧向定位组件，位于所述的活动龙骨存储料仓组件的侧面，用于对位于所述的活动龙骨存储料仓组件中的龙骨进行侧向定位；

龙骨缓存料仓组件，设于所述的机器人工作区域，用于对所述的龙骨进行缓存；

龙骨抓取机器人，设于能够触及所述的龙骨缓存料仓组件及活动龙骨存储料仓组件的位置，用于抓取所述的龙骨。

较佳地，所述的活动龙骨存储料仓组件包括：

第一存储料仓，用于放置所述的龙骨；

第一支撑框架，用于支撑所述的第一存储料仓，所述的第一支撑框架的一端位于所述的人工工作区域，另一端位于所述的机器人工作区域；

料仓运输模块，用于带动所述的第一存储料仓在所述的第一支撑框架上移动。

更佳地，所述的料仓运输模块包括驱动电机及链式传动部件，所述的第一存储料仓的底部设有链条连接组件；

所述的链式传动部件包括主动链轮、从动链轮及输送链；

所述的驱动电机的伸出轴与所述的主动链轮周向固定，所述的主动链轮通过所述的输送链带动所述的从动链轮转动；

所述的链条连接组件与所述的输送链相连接。

进一步地，所述的第一存储料仓通过第一导向机构与所述的第一支撑框架相连接；

所述的第一导向机构包括设于所述的第一存储料仓上的第一滑块组件，及设于所述的第一支撑框架上的第一滑轨组件，所述的第一滑块组件与所述的第一滑轨组件相连接；

所述的料仓运输模块还包括链轮保护罩以及链轮张紧部件；

所述的链轮保护罩设于所述的主动链轮的上方；

所述的从动链轮上设有从动链轮支撑框架；

所述的链轮张紧部件固定于所述的第一支撑框架上，并设于所述的从动链轮的后侧，其中，所述的链轮张紧部件包括调节螺栓、固定于所述的第一支撑框架上的调节螺栓固定块以及设于所述的从动链轮支撑框架中间位置上的调节连接块构成，所述的调节螺栓设于所述的调节螺栓固定块上。更进一步地，，所述的活动龙骨存储料仓组件还包括用于限制所述的料仓运输模块的移动行程的行程限位机构。

进一步地，所述的行程限位机构包括设于所述的第一支撑框架上的接近传感器及限位块，所述的接近传感器还与所述的驱动电机相连接用于控制所述的驱动电机的转速。

较佳地，所述的龙骨侧向定位组件包括挡板、挡板支架、第二导向机构及伸缩气缸；

所述的挡板通过所述的第二导向机构与所述的挡板支架相连接，所述的伸缩气缸的安装端固定于所述的挡板支架前侧，所述的伸缩气缸的伸缩端通过浮动接头设于所述的挡板的背部的连接板上；

所述的挡板在所述的伸缩气缸的带动下，沿所述的第二导向机构在所述的挡板支架前侧做前后往复运动，用于对位于所述的活动龙骨存储料仓组件中的龙骨进行定位。

更佳地，所述的第二导向机构包括通过滑块安装板与所述的挡板相连接的第二滑块及与所述的挡板支架相连接的第二滑轨，所述的第二滑块沿所述的第二滑轨移动。

较佳地，所述的龙骨缓存料仓组件包括第二存储料仓及第二支撑框架，所述的第二存储料仓置于所述的第二支撑框架上。

该基于上述装置实现龙骨自动上料的方法，其主要特点是，所述的方法包括以下步骤：

(1)操作人员在人工工作区域对所述的活动龙骨存储料仓组件进行上料操作，将所述的龙骨搬上所述的活动龙骨存储料仓组件；

(2)所述的活动龙骨存储料仓组件将位于该活动龙骨存储料仓组件中处于人工工作区域中的龙骨传输至机器人工作区域；

(3)所述的龙骨抓取机器人将位于所述的活动龙骨存储料仓组件中的龙骨搬运至所述的装配式墙体生产平台及龙骨缓存料仓组件中；

(4)当将所述的活动龙骨存储料仓组件中位于机器人工作区域中的龙骨全部搬运至所述的装配式墙体生产平台及龙骨缓存料仓组件后，所述的龙骨抓取机器人将位于所述的龙骨缓存料仓组件中的龙骨抓取至所述的装配式墙体生产平台，供所述的装配式墙体生产平台进行装配式墙体的装配；同时，所述的活动龙骨存储料仓组件恢复至初始状态，执行上述步骤(1)。

较佳地，所述的活动龙骨存储料仓组件包括第一存储料仓、第一支撑框架及料仓运输模块；所述的步骤(2)为：

所述的料仓运输模块带动装满所述的龙骨的第一存储料仓从所述的第一支撑框架中位于人工工作区域的一端移动至所述的第一支撑框架中位于机器人工作区域的一端。

较佳地，所述的步骤(1)与步骤(2)之间还包括以下步骤：

(2.1)所述的龙骨侧向定位组件对位于所述的活动龙骨存储料仓组件中的龙骨进行侧向定位。

更佳地，所述的龙骨侧向定位组件包括挡板、第二导向机构及伸缩气缸，所述的龙骨侧向定位组件设于所述的人工工作区域，所述的步骤(2.1)包括以下步骤：

(2.1.1)所述的伸缩气缸推动所述的挡板沿所述的第二导向机构向前移动，所述的挡板推动位于所述的第一存储料仓中的龙骨移动，实现对位于所述的活动龙骨存储料仓组件中的龙骨进行侧向定位；

(2.1.2)所述的伸缩气缸带动所述的挡板沿所述的第二导向机构向后移动，使所述的挡板恢复至初始位置。

更佳地，所述的步骤(3)包括以下步骤：

(31)所述的龙骨抓取机器人将位于所述的活动龙骨存储料仓组件中一定数量的龙骨搬运至所述的装配式墙体生产平台；

(32)在所述的装配式墙体生产平台利用位于该装配式墙体生产平台上的龙骨进行装配式墙体装配时，所述的龙骨抓取机器人将位于所述的活动龙骨存储料仓组件中的龙骨依次抓取放置于所述的龙骨缓存料仓组件中，直至所述的装配式墙体生产平台完成此次装配式墙体的装配后继续后续步骤(33)；

(33)判断是否已经将所述的活动龙骨存储料仓组件中所有的龙骨均搬运至所述的装配式墙体生产平台及龙骨缓存料仓组件中；

(34)若已经将所述的活动龙骨存储料仓组件中所有的龙骨均搬运至所述的装配式墙体生产平台及龙骨缓存料仓组件中则继续后续步骤(4)，否则返回上述步骤(31)。

该用于龙骨自动上料的装置及相应的方法可用于实现对龙骨的自动上料，其中，所述的装置包括活动龙骨存储料仓组件、龙骨侧向定位组件、龙骨缓存料仓组件及龙骨抓取机器人，所述的活动龙骨存储料仓组件可用于将龙骨从人工工作区域传输至机器人工作区域，龙骨缓存料仓组件可用于在所述的活动龙骨存储料仓组件进行龙骨装运时，存放龙骨，为所述的龙骨抓取机器人提供供搬运的龙骨，所述的龙骨侧向定位组件对所述的龙骨进行侧向定位，解决人工对多规格龙骨运输装置进行人工上料上所引起的龙骨端部摆放不规整造成龙骨抓取机器人在进行龙骨抓取时抓取位置不一致问题。采用该用于龙骨自动上料的装置结合对应的方法可实现对龙骨的自动上料，减轻人工劳动力，提高工作效率，减少生产成本。

附图说明

图1为本发明一实施例中的用于龙骨自动上料的装置的结构示意图。

图2为本发明一实施例中的用于龙骨自动上料的装置中的龙骨侧边向位组件的结构示意图。

图3为本发明一实施例中的用于龙骨自动上料的装置中的多规格龙骨运输组件的结构示意图。

图4为本发明一实施例中的用于龙骨自动上料的装置中的第一存储料仓的结构示意图。

图5为本发明一实施例中的用于龙骨自动上料的装置中的第一支撑框架及料仓运输模块的结构示意图。

图6为本发明一实施例中的用于龙骨自动上料的装置中的龙骨缓存料仓组件的结构示意图。

图7为本发明一实施例中的用于龙骨自动上料的装置中的两个调节模块的结构示意图。

附图标记

1 龙骨侧向定位组件

11 挡板

12 滑块安装板

13 第二滑块

14 第二滑轨

15 伸缩气缸

16 浮动接头

17 挡板支架

18 连接板

2 活动龙骨存储料仓组件

21 第一存储料仓

21.1 料仓固定模块

21.1.1 底部支撑框架

21.1.2 龙骨支撑件

21.2 调节模块

21.3 竖直挡板

21.4 尼龙挡板

22 料仓运输模块

22.1 驱动电机

22.2 输送链

22.3 链轮张紧部件

22.4 链条连接组件

23 行程限位机构

23.1 接近传感器

23.2 限位块

23.3 油压缓冲器

3 龙骨缓存料仓组件

31 第二支撑框架

32 第二存储料仓

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合具体实施例对本发明作进一步的详细描述。

如图1至6所示，在该实施例中，本发明的用于龙骨自动上料的装置与外部的装配式墙体生产平台相邻，所述的装置包括：

活动龙骨存储料仓组件2，用于将龙骨从人工工作区域传输至机器人工作区域；

龙骨侧向定位组件1，位于所述的活动龙骨存储料仓组件2的侧面，用于对位于所述的活动龙骨存储料仓组件2中的龙骨进行侧向定位，该龙骨侧向定位组件1用于解决人工对活动龙骨存储料仓组件2进行人工上料上所引起的龙骨端部摆放不规整造成龙骨抓取机器人在进行龙骨抓取时抓取位置不一致问题；

龙骨缓存料仓组件3，设于机器人工作区域，用于对所述的龙骨进行缓存，该龙骨缓存料仓组件3用于将位于机器人工作区域中移动料仓中的部分龙骨存放至其中，便于活动龙骨存储料仓组件2进行下一步的人工上料，该龙骨缓存料仓组件3可实现对龙骨自动运输组件进行人工上料时，确保装配式墙体生产工作区域龙骨供给不间断；

龙骨抓取机器人，设于能够触及所述的龙骨缓存料仓组件3及活动龙骨存储料仓组件2的位置，用于抓取所述的龙骨。

在该实施例中，所述的活动龙骨存储料仓组件2包括：

第一存储料仓21，用于放置所述的龙骨；

第一支撑框架，用于支撑所述的第一存储料仓21，所述的第一支撑框架的一端位于所述的人工工作区域，另一端位于所述的机器人工作区域；

料仓运输模块22，用于带动所述的第一存储料仓21在所述的第一支撑框架上移动；

其中，所述的活动龙骨存储料仓组件2中的料仓运输模块22实现将位于人工工作区域的第一存储料仓21移动至机器人工作区域。

在该实施例中，所述的料仓运输模块包括驱动电机22.1及链式传动部件，所述的第一存储料仓的底部设有链条连接组件22.4；

所述的链式传动部件包括主动链轮、从动链轮及输送链22.2；

所述的驱动电机22.1的伸出轴与所述的主动链轮周向固定，所述的主动链轮通过所述的输送链22.2带动所述的从动链轮转动，所述的主动链轮通过输送链22.2与从动链轮组成动力传输系统；

所述的链条连接组件22.4与所述的输送链22.2相连接。

其中，输送链22.2与存储料仓通过链条连接件存在连接关系；驱动电机22.1的伸出轴和主动链轮周向固定，主动链轮通过安装有链条连接件的输送链22.2与从动链轮带动存储料仓沿设置与第一支撑框架上的滑轨往复运行；

在该实施例中，所述的第一存储料仓通过第一导向机构与所述的第一支撑框架相连接；

所述的第一导向机构包括设于所述的第一存储料仓上的第一滑块组件，及设于所述的第一支撑框架上的第一滑轨组件，所述的第一滑块组件与所述的第一滑轨组件相连接；

在该实施例中，所述的第一滑轨组件包括分别设于所述的第一支撑框架两侧的两个第一滑轨，两个所述的第一滑轨分别与所述的第一滑块组件中对应的滑块相连接；

所述的料仓运输模块还包括链轮保护罩以及链轮张紧部件22.3；

所述的链轮保护罩设于所述的主动链轮的上方；

所述的从动链轮上设有从动链轮支撑框架；

所述的链轮张紧部件22.3固定于所述的第一支撑框架上，并设于所述的从动链轮的后侧，其中，所述的链轮张紧部件22.3包括调节螺栓、固定于所述的第一支撑框架上的调节螺栓固定块以及设于所述的从动链轮支撑框架中间位置上的调节连接块构成，所述的调节螺栓设于所述的调节螺栓固定块上。

在该实施例中，所述的活动龙骨存储料仓组件2还包括用于限制所述的料仓运输模块22的移动行程的行程限位机构23。

在该实施例中，所述的行程限位机构23包括设于所述的第一支撑框架上的接近传感器23.1及限位块23.2，所述的接近传感器23.1还与所述的驱动电机相连接，用于控制所述的驱动电机的转速，所述的限位块23.2设于所述的接近传感器23.1的后侧，所述的接近传感器23.1的前侧还设有油压缓冲器23.3(该油压缓冲器23.3也可由其他缓冲器进行代替)，其具体结构可参阅图5所示，在该实施例中，所述的行程限位机构23包括数个接近传感器23.1、机械限位块(即限位块23.2)以及缓冲器，所述的传感器与所述的驱动电机相连接以控制所述的驱动电机的起始、加速、减速以及停止，所述的机械限位块设置于所述的基础框架的一端，所述的缓冲器设置于所述的基础框架的另一端。

在该实施例中，待在人工上料区域完成对存储料仓的人工上料后，所述的设于料仓运输装置上的行程限位装置配合料仓输送装置将存储料仓安全、平稳输送至机器人工作区域。

如图2所示，在该实施例中，所述的龙骨侧向定位组件1包括挡板11、挡板支架17、第二导向机构及伸缩气缸15；

所述的挡板11通过所述的第二导向机构与所述的挡板支架17相连接，所述的伸缩气缸15的安装端通过一设于挡板支架上的连接板固定于所述的挡板支架17前侧，所述的伸缩气缸15的伸缩端通过浮动接头16设于所述的挡板的背部的连接板18上；

所述的挡板11在所述的伸缩气缸15的带动下，沿所述的第二导向机构在所述的挡板支架17前侧做前后往复运动，用于对位于所述的活动龙骨存储料仓组件2中的龙骨进行定位。

在该实施例中，所述的第二导向机构包括通过滑块安装板12与所述的挡板相连接的第二滑块13及与所述的挡板支架17相连接的第二滑轨14，所述的第二滑块13沿所述的第二滑轨14移动。

在人工工作区域龙骨侧边定位装置气缸带动挡板伸出配合人工对龙骨存储料仓进行人工上料，待上料完成后为防止挡板刮伤运行中的存储料仓中中的龙骨，龙骨侧边定位装置中的气缸此时带动挡板缩回，结束工作。

如图6所示，在该实施例中，所述的龙骨缓存料仓组件3包括第二存储料仓32及第二支撑框架31，所述的第二存储料仓32置于所述的第二支撑框架31上。

所述的第一支撑框架与第二支撑框架31均包括支撑主架以及设于支撑主架底部四个可调节地脚构成，通过可调节地脚可以实现更平稳地支撑作用，使得该装置可以适用于更多地作业环境。

如图3、4所示，在该实施例中，所述的第一存储料仓21由料仓固定模块21.1及调节模块21.2共同构成；

所述的料仓固定模块21.1包括与所述的第一支撑框架相邻的底部支撑框架21.1.1，及对称设于底部支撑框架21.1.1两端的两个龙骨支撑件21.1.2，所述的龙骨支撑件21.1.2由数个竖直挡板构成，所述的龙骨置于数个竖直挡板构成的间隙间，与所述的龙骨支撑件21.1.2相邻的位置还设有调节模块21.2，所述的调节模块21.2由具有一定间隙的竖直挡板构成，通过调节模块21.2可调节龙骨支撑件21.1.2中的数个竖直挡板构成的间隙，从而满足对不同尺寸的龙骨的放置，每个龙骨支撑件可至少与一种规格的调节模块21.2配合使用(所述的固定挡板组上的数个竖直挡板与所述的调节模块21.2上的竖直挡板相互交错，在剩余的间隙位置放置龙骨)，当龙骨支撑件同时与多种规格的调节模块21.2配合使用时，所述的第一存储料仓可同时存放不同规格的龙骨。所述的固定挡板组上的数个竖直挡板21.3与所述的调节模块21.2上的竖直挡板均由挡板安装板构成，每个所述的竖直挡板安装板上均设有尼龙挡板21.4，通过尼龙挡板21.4防止龙骨与其他金属连接件之间的划伤(龙骨支撑件21.1.2上的竖直挡板21.3上也设有尼龙挡板21.4)。

如在每个龙骨支撑件边上均安装有两种规格的调节模块21.2，通过调节两种规格的调节模块21.2与龙骨支撑件之间的相对位置可以实现对两种不同规格的龙骨的存储(图7中绘制了两种不同规格的调节模块，两个调节模块中的竖直挡板21.3之间的间距是不同的)；

各个所述的调节模块21.2的底座均通过一滑块安装板与一滑块相连，所述的滑块与设于所述的料仓固定模块21.1上的滑轨相连(如当所述的料仓固定模块21.1的一端设有2个调节模块21.2，则位于所述的料仓固定模块21.1一端的两个调节模块21.2上的两个滑块均设于位于所述的料仓固定模块21.1一端的滑轨上)；所述的滑块安装板上设有连接调节螺栓的螺纹孔，用于与可调节螺栓组件相连，通过该可调节螺栓组件与所述的滑块安装板相配合带动调节模块21.2沿滑轨左右移动；所述的可调节螺栓组件由左右可调节的过渡连接板、上下可调的调节螺栓固定块以及调节螺栓构成，所述的可调节螺栓组件位于所述的底部上支撑框架4个端部位置与所述的可调节模块21.2中的滑块安装板上的螺纹孔相配合；所述的滑轨设于底部支撑框架21.1.1左右两外侧中间位置，与所述的调节组件中的滑块相配合；

上述活动龙骨存储料仓组件2可用于对多规格一定数量的龙骨进行运输。

如图6所示，在该实施例中，第二存储料仓的结构与第一存储料仓的结构相同，也是由料仓固定模块21.1及调节模块21.2共同构成，因此，不对第二存储料仓的结构进行进一步的描述。

在一基于上述实施例所述的装置实现龙骨自动上料的方法中，所述的方法包括以下步骤：

(1)操作人员在人工工作区域对所述的活动龙骨存储料仓组件2进行上料操作，将所述的龙骨搬上所述的活动龙骨存储料仓组件2；

(2)所述的活动龙骨存储料仓组件2将位于该活动龙骨存储料仓组件2中处于人工工作区域中的龙骨传输至机器人工作区域，具体为：

所述的料仓运输模块22带动装满所述的龙骨的第一存储料仓21从所述的第一支撑框架中位于人工工作区域的一端移动至所述的第一支撑框架中位于机器人工作区域的一端；

(2.1)所述的龙骨侧向定位组件1对位于所述的活动龙骨存储料仓组件2中的龙骨进行侧向定位，具体包括以下步骤：

(2.1.1)所述的伸缩气缸推动所述的挡板沿所述的第二导向机构向前移动，所述的挡板推动位于所述的第一存储料仓21中的龙骨移动，实现对位于所述的活动龙骨存储料仓组件2中的龙骨进行侧向定位；

(2.1.2)所述的伸缩气缸带动所述的挡板沿所述的第二导向机构向后移动，使所述的挡板恢复至初始位置；

(3)所述的龙骨抓取机器人将位于所述的活动龙骨存储料仓组件2中的龙骨搬运至所述的装配式墙体生产平台及龙骨缓存料仓组件3中，具体包括以下步骤：

(31)所述的龙骨抓取机器人将位于所述的活动龙骨存储料仓组件2中一定数量的龙骨搬运至所述的装配式墙体生产平台；

(32)在所述的装配式墙体生产平台利用位于该装配式墙体生产平台上的龙骨进行装配式墙体装配时，所述的龙骨抓取机器人将位于所述的活动龙骨存储料仓组件2中的龙骨依次抓取放置于所述的龙骨缓存料仓组件3中，直至所述的装配式墙体生产平台完成此次装配式墙体的装配后继续后续步骤(33)；

(33)判断是否已经将所述的活动龙骨存储料仓组件2中所有的龙骨均搬运至所述的装配式墙体生产平台及龙骨缓存料仓组件3中；

(34)若已经将所述的活动龙骨存储料仓组件2中所有的龙骨均搬运至所述的装配式墙体生产平台及龙骨缓存料仓组件3中则继续后续步骤(4)，否则返回上述步骤(31)；

(4)当将所述的活动龙骨存储料仓组件2中位于机器人工作区域中的龙骨全部搬运至所述的装配式墙体生产平台及龙骨缓存料仓组件3后，所述的龙骨抓取机器人将位于所述的龙骨缓存料仓组件3中的龙骨抓取至所述的装配式墙体生产平台，供所述的装配式墙体生产平台进行装配式墙体的装配；同时，所述的活动龙骨存储料仓组件2恢复至初始状态，执行上述步骤(1)。

上述实施例中的用于龙骨自动上料的装置及相应的方法中，所述的装置包括了龙骨侧向定位组件1、多规格龙骨自动运输组件，龙骨缓存料仓组件3；通过龙骨侧向定位组件1实现龙骨的侧向定位结合多规格龙骨自动运输组件将待运龙骨输送至机器人工作区域；

龙骨抓取机器人将工作区域中的龙骨送至装配平台相应工作区域，装配平台在进行装配式墙体生产过程中龙骨抓取机器人利用空余时间机器人工作区域的龙骨抓取到龙骨料仓缓存组件中，待安装有两个调节模块21.2龙骨运输料仓从机器人工作区域返回至人工上料工作区域时，机器人可从缓存料仓中抓取龙骨供给装配式墙体生产线保证生产不间断进行；龙骨抓取机器人将工作区域中的龙骨送至装配平台相应工作区域，装配平台在进行装配式墙体生产过程中龙骨抓取机器人利用空余时间机器人工作区域的龙骨抓取到龙骨料仓缓存组件中，具体步骤为：

当进行装配式墙体生产需要龙骨抓取机器人进行上料时，机器人此时先抓取位于机器人上料工位中的安装有两种可调节模块21.2的龙骨储存料仓中龙骨，将龙骨放置装配式墙体生产平台上进行下一步的生产，抓取龙骨的机器人可在等待时间内将位于存储料仓中的龙骨逐个抓取放置龙骨缓存料仓组件中的安装有两种可调节模块21.2的龙骨存储料仓中，待装配式墙体完成后在需要进行龙骨的上料时，机器人先抓取多规格龙骨运输装置中的存储料仓中的龙骨来完成后续工作，等待时间内继续对缓存料仓进行龙骨的储存，直至运输装置中储存料仓中的龙骨全部抓取完，此时料仓运输装置将存储料仓运送至人工上料区域进行人工上料；在人工上料过程中为保证装配式墙体生产不间断，龙骨抓取机器人可以从缓存料仓中抓取龙骨以满足装配平台对龙骨的需求；

这种龙骨自动上料系统实现了多规格龙骨的定位、存储、运输及缓存，提高了整个装配式墙体生产效率，减少生产成本，同时，该装置可满足不同规格、一定数量的龙骨输送，适用范围广泛。

该用于龙骨自动上料的装置及相应的方法可用于实现对龙骨的自动上料，其中，所述的装置包括活动龙骨存储料仓组件、龙骨侧向定位组件、龙骨缓存料仓组件及龙骨抓取机器人，所述的活动龙骨存储料仓组件可用于将龙骨从人工工作区域传输至机器人工作区域，龙骨缓存料仓组件可用于在所述的活动龙骨存储料仓组件进行龙骨装运时，存放龙骨，为所述的龙骨抓取机器人提供供搬运的龙骨，所述的龙骨侧向定位组件对所述的龙骨进行侧向定位，解决人工对多规格龙骨运输装置进行人工上料上所引起的龙骨端部摆放不规整造成龙骨抓取机器人在进行龙骨抓取时抓取位置不一致问题。采用该用于龙骨自动上料的装置结合对应的方法可实现高效地对龙骨的自动上料，减轻人工劳动力，提高工作效率，减少生产成本。

在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (12)

1.一种用于龙骨自动上料的方法，其特征在于，包括用于龙骨自动上料的装置，所述的装置与外部的装配式墙体生产平台相邻，所述的装置包括：

活动龙骨存储料仓组件，用于将龙骨从人工工作区域传输至机器人工作区域；

龙骨侧向定位组件，位于所述的活动龙骨存储料仓组件的侧面，用于对位于所述的活动龙骨存储料仓组件中的龙骨进行侧向定位；

龙骨缓存料仓组件，设于所述的机器人工作区域，用于对所述的龙骨进行缓存；

龙骨抓取机器人，设于能够触及所述的龙骨缓存料仓组件及活动龙骨存储料仓组件的位置，用于抓取所述的龙骨；

通过所述的装置实现龙骨自动上料的方法，具体包括以下步骤：

（1）操作人员在人工工作区域对所述的活动龙骨存储料仓组件进行上料操作，将所述的龙骨搬上所述的活动龙骨存储料仓组件；

（2）所述的活动龙骨存储料仓组件将位于该活动龙骨存储料仓组件中处于人工工作区域中的龙骨传输至机器人工作区域；

（3）所述的龙骨抓取机器人将位于所述的活动龙骨存储料仓组件中的龙骨搬运至所述的装配式墙体生产平台及龙骨缓存料仓组件中；

（4）当将所述的活动龙骨存储料仓组件中位于机器人工作区域中的龙骨全部搬运至所述的装配式墙体生产平台及龙骨缓存料仓组件后，所述的龙骨抓取机器人将位于所述的龙骨缓存料仓组件中的龙骨抓取至所述的装配式墙体生产平台，供所述的装配式墙体生产平台进行装配式墙体的装配；同时，所述的活动龙骨存储料仓组件恢复至初始状态，执行步骤（1）；

步骤（3）包括以下步骤：

（31）所述的龙骨抓取机器人将位于所述的活动龙骨存储料仓组件中一定数量的龙骨搬运至所述的装配式墙体生产平台；

（32）在所述的装配式墙体生产平台利用位于该装配式墙体生产平台上的龙骨进行装配式墙体装配时，所述的龙骨抓取机器人将位于所述的活动龙骨存储料仓组件中的龙骨依次抓取放置于所述的龙骨缓存料仓组件中，直至所述的装配式墙体生产平台完成此次装配式墙体的装配后继续后续步骤（33）；

（33）判断是否已经将所述的活动龙骨存储料仓组件中所有的龙骨均搬运至所述的装配式墙体生产平台及龙骨缓存料仓组件中；

（34）若已经将所述的活动龙骨存储料仓组件中所有的龙骨均搬运至所述的装配式墙体生产平台及龙骨缓存料仓组件中则继续后续步骤（4），否则返回步骤（31）。

2.根据权利要求1所述的用于龙骨自动上料的方法，其特征在于，所述的活动龙骨存储料仓组件包括：

第一存储料仓，用于放置所述的龙骨；

第一支撑框架，用于支撑所述的第一存储料仓，所述的第一支撑框架的一端位于所述的人工工作区域，另一端位于所述的机器人工作区域；

料仓运输模块，用于带动所述的第一存储料仓在所述的第一支撑框架上移动。

3.根据权利要求2所述的用于龙骨自动上料的方法，其特征在于，所述的料仓运输模块包括驱动电机及链式传动部件，所述的第一存储料仓的底部设有链条连接组件；

所述的链式传动部件包括主动链轮、从动链轮及输送链；

所述的驱动电机的伸出轴与所述的主动链轮周向固定，所述的主动链轮通过所述的输送链带动所述的从动链轮转动；

所述的链条连接组件与所述的输送链相连接。

4.根据权利要求3所述的用于龙骨自动上料的方法，其特征在于，所述的第一存储料仓通过第一导向机构与所述的第一支撑框架相连接；

所述的第一导向机构包括设于所述的第一存储料仓上的第一滑块组件，及设于所述的第一支撑框架上的第一滑轨组件，所述的第一滑块组件与所述的第一滑轨组件相连接；

所述的料仓运输模块还包括链轮保护罩以及链轮张紧部件；

所述的链轮保护罩设于所述的主动链轮的上方；

所述的从动链轮上设有从动链轮支撑框架；

所述的链轮张紧部件固定于所述的第一支撑框架上，并设于所述的从动链轮的后侧，其中，所述的链轮张紧部件包括调节螺栓、固定于所述的第一支撑框架上的调节螺栓固定块以及设于所述的从动链轮支撑框架中间位置上的调节连接块构成，所述的调节螺栓设于所述的调节螺栓固定块上。

5.根据权利要求4所述的用于龙骨自动上料的方法，其特征在于，所述的活动龙骨存储料仓组件还包括用于限制所述的料仓运输模块的移动行程的行程限位机构。

6.根据权利要求5所述的用于龙骨自动上料的方法，其特征在于，所述的行程限位机构包括设于所述的第一支撑框架上的接近传感器及限位块，所述的接近传感器还与所述的驱动电机相连接用于控制所述的驱动电机的转速。

7.根据权利要求1所述的用于龙骨自动上料的方法，其特征在于，所述的龙骨侧向定位组件包括挡板、挡板支架、第二导向机构及伸缩气缸；

所述的挡板通过所述的第二导向机构与所述的挡板支架相连接，所述的伸缩气缸的安装端固定于所述的挡板支架前侧，所述的伸缩气缸的伸缩端通过浮动接头设于所述的挡板的背部的连接板上；

所述的挡板在所述的伸缩气缸的带动下，沿所述的第二导向机构在所述的挡板支架前侧做前后往复运动，用于对位于所述的活动龙骨存储料仓组件中的龙骨进行定位。

8.根据权利要求7所述的用于龙骨自动上料的方法，其特征在于，所述的第二导向机构包括通过滑块安装板与所述的挡板相连接的第二滑块及与所述的挡板支架相连接的第二滑轨，所述的第二滑块沿所述的第二滑轨移动。

9.根据权利要求1所述的用于龙骨自动上料的方法，其特征在于，所述的龙骨缓存料仓组件包括第二存储料仓及第二支撑框架，所述的第二存储料仓置于所述的第二支撑框架上。

10.根据权利要求1所述的用于龙骨自动上料的方法，其特征在于，所述的活动龙骨存储料仓组件包括第一存储料仓、第一支撑框架及料仓运输模块；步骤（2）为：

所述的料仓运输模块带动装满所述的龙骨的第一存储料仓从所述的第一支撑框架中位于人工工作区域的一端移动至所述的第一支撑框架中位于机器人工作区域的一端。

11.根据权利要求10所述的用于龙骨自动上料的方法，其特征在于，步骤（1）与步骤（2）之间还包括以下步骤：

（2.1）所述的龙骨侧向定位组件对位于所述的活动龙骨存储料仓组件中的龙骨进行侧向定位。

12.根据权利要求11所述的用于龙骨自动上料的方法，其特征在于，所述的龙骨侧向定位组件包括挡板、第二导向机构及伸缩气缸，所述的龙骨侧向定位组件设于所述的人工工作区域，步骤（2.1）包括以下步骤：

（2.1.1）所述的伸缩气缸推动所述的挡板沿所述的第二导向机构向前移动，所述的挡板推动位于所述的第一存储料仓中的龙骨移动，实现对位于所述的活动龙骨存储料仓组件中的龙骨进行侧向定位；

（2.1.2）所述的伸缩气缸带动所述的挡板沿所述的第二导向机构向后移动，使所述的挡板恢复至初始位置。