CN109701881B - 一种谐波减速器中内齿刚轮产品的检测及分类方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种谐波减速器中内齿刚轮产品的检测及分类方法，包括以下步骤：(1)产品检测；(2)渠产品分类；(3)维护检修。本发明提供了一种谐波减速器中内齿刚轮产品的检测及分类方法的技术方案，整体结构设计合理，实现产品检测及分类的全程自动化处理，不仅有效降低人工劳动强度，提高操作安全性能，而且使得产品的分类更加的准确方便，有效降低产品分类误差率，降低资源的浪费率，并且全自动化的分类过程中通过及时将数据传送到控制系统，可以对分类中的合格产品和不合格产品之间的比例数据进行及时的更新，从而对于设备生产产品的不合格率进行把控。

Description

一种谐波减速器中内齿刚轮产品的检测及分类方法

技术领域

本发明涉及一种谐波减速器中内齿刚轮产品的检测及分类方法。

背景技术

谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50％，其体积及重量至少减少1/3。

在内齿钢轮的加工生产中，一般采用检测装置对产品进行检测，而对于合格的产品和不合格的产品一般采用人工进行分类放置。不仅增加了人工劳动强度，而且人工分类收集过程中存在的误差率较大，当人工劳动强度大时，会出现人为判断误差，将检测装置检测的合格产品当成不合格产品放入到废料收集箱或将不合格产品当成合格产品放入到下一处理设备中，从而造成资源的浪费和成本的严重损失。

发明内容

本发明目的在于针对现有技术所存在的不足而提供一种谐波减速器中内齿刚轮产品的检测及分类方法的技术方案，整体结构设计合理，实现产品检测及分类的全程自动化处理，不仅有效降低人工劳动强度，提高操作安全性能，而且使得产品的分类更加的准确方便，有效降低产品分类误差率，降低资源的浪费率，并且全自动化的分类过程中通过及时将数据传送到控制系统，可以对分类中的合格产品和不合格产品之间的比例数据进行及时的更新，从而对于设备生产产品的不合格率进行把控。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为一种谐波减速器中内齿刚轮产品的检测及分类方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)产品检测：

将待检测产品放入到检测平台的检测板上，采用检测装置对产品的表面平整度、产品直径尺寸和内齿尺寸进行检测；

2)产品分类：

a、完成检测后的产品被放入到分类台的传送台上，当传送台上的传送带感应到压力时，两台驱动电机同时转动，驱动电机通过电机轴带动驱动辊的转动，驱动辊再带动传送带的转动，使得传送带上被放置的产品往另一道工序输送，并且传送带转动过程中，传送带的内部通过支撑辊进行支撑，同时传送带的下方通过压制辊进行辅助支撑，再确保传送带传送速率的同时，又可以确保整个传送台的结构稳定，通过支撑辊将传送带的中间撑开，避免上方的传送带由于自身重力发生下垂现象，影响产品实际的传送，同时通过底部的压制辊可以防止下方的传送带在自身重力下发生下垂现象，间接延长传送带的使用寿命，避免传送带的变形，从而通过支撑辊和压制辊的双重设置可以有效确保传送带的传送速率；

b、并且当检测装置完成对产品的检测后，检测装置立马将检测结果传送到控制系统中，而当控制系统接收到当前检测的产品为合格产品时，升降气缸的活塞杆处于压缩的初始状态，同时推动气缸的活塞杆也处于压缩的初始状态，使得检测合格的产品通过传送带被输送到另一道工序中进行再处理；

c、当控制系统接收到当前检测的产品为不合格产品时：

(1)首先升降气缸启动，升降气缸的活塞杆缩回，活塞缸通过连接块带动拦截板沿着限位框内的移动滑槽往下移动，同时拦截板两侧的限位块沿着移动滑槽两侧的限位槽滑动，进一步限位拦截板，确保拦截板上下移动的垂直度，当活塞杆带动拦截板下移过程中，拦截板两侧的限位块的底部触碰到传送台两侧的支撑机架时，升降气缸关闭，拦截板移动到位；

(2)接着传送带将放入到传送台上的产品往拦截板方向传送，当产品传送到拦截板处时，由于拦截板的设置，使得传送带上传送的产品被拦截在拦截板处，同时当产品被拦截在拦截板处时，拦截板内的压力传感器感应到侧面产品所造成的挤压力，驱动电机关闭，使得传送带停止传送；

(3)然后推动气缸启动，推动气缸的活塞杆往远离传送台的方向伸长，活塞杆伸长带动延伸臂的伸长，而由于延伸臂的下部受到定位卡臂的限制，使得延伸臂的上端往传送台方向转动，延伸臂往传送台方向转动的同时带动传送臂往传送台方向转动，传送臂将转动力传递给推杆，而由于与推杆固定连接的推板的上部设置有凸块，凸块又套设在横向设置在传送带上方的限位杆上，并且限位杆的两端都被限位固定，从而使得推杆的移动方向受到限制，推杆只能沿着传送带的横向方向水平移动，推杆移动中带动推板的移动，通过推板将传送带上被拦截板拦截的不合格产品往推板正对面的斜坡导板处推送，当推板将不合格产品推送到斜坡导板时，不合格产品在自身重力下沿着斜坡导板的倾斜面往下滑动，直至滑入到废料收集箱内；

(4)当不合格产品被推送到斜坡导板后，推板前端的弧形面内的压力传感器感应不到压力，推动气缸的活塞杆缩回，带动推板往远离斜坡导板的方向移动，直至推板触碰到设置在机架侧边的限位板时，推动气缸关闭，而同时升降气缸一直处于关闭状态，使得拦截板处于闭合状态，拦截板根据下一次检测的产品种类进行状态的调整，当下一次检测为合格产品时，则升降气缸启动，活塞杆伸长带动拦截板上升，直至连接块的顶部抵触到横杆的底面，升降气缸关闭，确保传送带运送顺畅，当下一次检测为不合格产品时，则拦截板无需调整，保持闭合状态即可；

3)维护检修：

定期对废料收集箱内的不合格产品进行回收，确保后续不合格产品的收集，同时定期对拦截板、推板的工作状态进行校验，确保拦截板和推板的顺利工作，从而实现合格产品和不合格产品的自动化分类过程。

进一步，在所述步骤2)的步骤c的步骤(2)中，限位块的顶面高度与拦截板的顶面高度相齐平，限位块的整体长度大于拦截板的整体长度，拦截板的宽度不小于传送带的宽度，确保拦截板往下移动过程中，限位块的底部先碰触到传送台两侧的支撑机架，并且限位块不会碰触到传送带，同时拦截板的底部无法碰触到传送带的表面，从而对传送带进行保护，延长传送带的使用寿命，避免拦截板下移密封过程中会对传送带表面造成损坏，结构设计巧妙合理。

进一步，在所述步骤2)的步骤c的步骤(3)中，斜坡导板的两侧均设置有挡板，通过挡板防止不合格产品从斜坡导板的两侧滑入，确保不合格产品滑入到废料收集箱内，同时斜坡导板的两侧通过固定折板与减震垫支撑固定，通过固定折杆确保斜坡导板的稳定性能，使得不合格产品能够顺利进入到废料收集箱内。

进一步，在所述步骤2)的步骤c的步骤(3)中，废料收集箱的外侧设置有U型挡框，U型挡板的两侧正好卡接在废料收集箱和固定折板之间，通过U型挡框确保斜坡导板传送下来的不合格产品顺利进入到废料收集箱内，避免经过斜坡导板传送下来的不合格产品从废料收集箱的侧边或前端滑出，造成一定的安全隐患。

进一步，在所述步骤2)中，进行产品分类前，必须根据产品的实际高度调整限位框的高度，确保合格的产品通过传送带的传送顺利通过限位框下方的通槽被输送到下一道工序，拧松限位螺钉，调节限位框底部的插杆插入到固定框内的长度，直至通槽的高度不小于产品的高度时，限位框的高度调整到位，拧紧限位螺钉，使得限位框限位固定，扩大分类台的使用范围，使得分类台可以适用于一定高度范围内的产品的分类。

本发明由于采用了上述技术方案，具有以下有益效果：

本发明的设计巧妙合理，首先通过检测装置对放置在检测平台的检测板上的产品进行检测，而当检测完成后检测信息被及时传送到控制系统中，而当控制系统接收到当前检测产品的类型后，根据产品的类型控制分类台上各个部件的工作，从而当检测完成后的产品被放入到分类台上后，通过分类台可以根据产品类型实现对产品的自动分类处理，有效避免不合格产品与合格产品之间的混合影响后续产品的处理，当前检测不合格产品被收集到废料收集箱内进行集中回收处理，检测合格的产品被传送带输送到另一道工序进行在处理，使用操作自动化，无需人工手动操作，既降低了人工分类所带来的误差，又可以降低人工劳动强度，加快产品分类速率。

本发明中通过在传送带的传送路径中设置拦截板，当前检测的产品为不合格产品时，拦截板要处于关闭状态，升降气缸要根据当前拦截板的状态进行调整，确保拦截板处于关闭状态，从而当传送带上的产品传送到拦截板处时被拦截板阻挡拦截，而当拦截板侧面的压力传感器感应到不合格产品被输送到拦截板处且对拦截板产生挤压力时，驱动电机关闭，避免产品持续对拦截板表面造成撞击挤压，造成拦截板表面的损坏，同时也便于后续推板将不合格产品推送到废料收集箱内，接着推动气缸启动，推动气缸的活塞杆伸长，带动前端铰接连接的延伸臂的伸长，而由于延伸臂的下部又与定位卡臂铰接，导致延伸臂受到定位卡臂的限制，延伸臂上端只能往传送台方向转动，而由于延伸臂的上部又与传送臂铰接，使得延伸臂转动过程中带动传送臂的转动，传送臂的另一端又与推杆铰接，使得传送臂转动过程中会带动推杆的转动，而由于与推杆固定连接的推板受到顶部限位杆的限制，使得推板只能够水平移动，使得与推板相连接的推杆也只能水平移动，从而传送臂转动过程中只能够带动推杆的水平移动，推板能够将拦截板侧面拦截的不合格产品往正对面的斜坡导板处水平推动，直至不合格产品被推入到斜坡导板内，沿着斜坡导板的倾斜面下滑到废料收集箱内进行回收，并且推板正对于产品的面为弧形面，更便于推板对圆环状内齿钢轮的推送，结构设计更加的合理，使用操作方便简单，而当当前检测产品为合格产品时，确保拦截板处于打开状态，传送带上的合格产品被顺利输送到下一道工序，整个流程无需人为手动操作就可以实现合格产品和不合格产品的自动化分类，有效加快整个产品生产线的生产速率，同时可以及时把控整个生产线产品的次品率情况。

本发明提供了一种谐波减速器中内齿刚轮产品的检测及分类方法的技术方案，整体结构设计合理，实现产品检测及分类的全程自动化处理，不仅有效降低人工劳动强度，提高操作安全性能，而且使得产品的分类更加的准确方便，有效降低产品分类误差率，降低资源的浪费率，并且全自动化的分类过程中通过及时将数据传送到控制系统，可以对分类中的合格产品和不合格产品之间的比例数据进行及时的更新，从而对于设备生产产品的不合格率进行把控。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1为本发明中检测平台与分类台的放置结构示意图；

图2为本发明中推动气缸与传送台的安装结构示意图；

图3为本发明中拦截板的闭合状态结构示意图；

图4为本发明中拦截板的结构示意图；

图5为本发明中限位框的结构示意图；

图6为本发明中推板与推动气缸的安装结构示意图。

图中：1-检测平台；2-检测板；3-分类台；4-传送台；5-驱动电机；6-传送带；7-电机轴；8-驱动辊；9-支撑辊；10-压制辊；11-升降气缸；12-推动气缸；13-连接块；14-拦截板；15-限位框；16-移动滑槽；17-限位块；18-限位槽；19-延伸臂；20-定位卡臂；21-传送臂；22-推杆；23-推板；24-凸块；25-限位杆；26-斜坡导板；27-废料收集箱；28-弧形面；29-限位板；30-横杆；31-支撑机架；32-挡板；33-固定折板；34-减震垫；35-U型挡框；36-插杆；37-固定框；38-限位螺钉。

具体实施方式

如图1至图6所示，为本发明一种谐波减速器中内齿刚轮产品的检测及分类方法，包括以下步骤：

1)产品检测：

将待检测产品放入到检测平台1的检测板2上，采用检测装置对产品的表面平整度、产品直径尺寸和内齿尺寸进行检测；

2)产品分类：

a、进行产品分类前，必须根据产品的实际高度调整限位框15的高度，确保合格的产品通过传送带6的传送顺利通过限位框15下方的通槽被输送到下一道工序，拧松限位螺钉38，调节限位框15底部的插杆36插入到固定框37内的长度，直至通槽的高度不小于产品的高度时，限位框15的高度调整到位，拧紧限位螺钉38，使得限位框15限位固定，扩大分类台3的使用范围，使得分类台3可以适用于一定高度范围内的产品的分类；

b、完成检测后的产品被放入到分类台3的传送台4上，当传送台4上的传送带6感应到压力时，两台驱动电机5同时转动，驱动电机5通过电机轴7带动驱动辊8的转动，驱动辊8再带动传送带的转动，使得传送带6上被放置的产品往另一道工序输送，并且传送带转动过程中，传送带6的内部通过支撑辊9进行支撑，同时传送带的下方通过压制辊10进行辅助支撑，再确保传送带6传送速率的同时，又可以确保整个传送台4的结构稳定，通过支撑辊9将传送带6的中间撑开，避免上方的传送带6由于自身重力发生下垂现象，影响产品实际的传送，同时通过底部的压制辊10可以防止下方的传送带6在自身重力下发生下垂现象，间接延长传送带6的使用寿命，避免传送带6的变形，从而通过支撑辊9和压制辊10的双重设置可以有效确保传送带6的传送速率；

c、并且当检测装置完成对产品的检测后，检测装置立马将检测结果传送到控制系统中，而当控制系统接收到当前检测的产品为合格产品时，升降气缸11的活塞杆处于压缩的初始状态，同时推动气缸12的活塞杆也处于压缩的初始状态，使得检测合格的产品通过传送带6被输送到另一道工序中进行再处理；

d、当控制系统接收到当前检测的产品为不合格产品时：

(1)首先升降气缸11启动，升降气缸11的活塞杆缩回，活塞缸通过连接块13带动拦截板14沿着限位框15内的移动滑槽16往下移动，同时拦截板14两侧的限位块17沿着移动滑槽16两侧的限位槽18滑动，进一步限位拦截板14，确保拦截板14上下移动的垂直度，当活塞杆带动拦截板14下移过程中，拦截板14两侧的限位块17的底部触碰到传送台4两侧的支撑机架31时，升降气缸11关闭，拦截板14移动到位，限位块17的顶面高度与拦截板14的顶面高度相齐平，限位块17的整体长度大于拦截板14的整体长度，拦截板14的宽度不小于传送带6的宽度，确保拦截板14往下移动过程中，限位块17的底部先碰触到传送台4两侧的支撑机架31，并且限位块17不会碰触到传送带6，同时拦截板14的底部无法碰触到传送带6的表面，从而对传送带6进行保护，延长传送带6的使用寿命，避免拦截板14下移密封过程中会对传送带6表面造成损坏，结构设计巧妙合理；

(2)接着传送带6将放入到传送台4上的产品往拦截板14方向传送，当产品传送到拦截板14处时，由于拦截板14的设置，使得传送带6上传送的产品被拦截在拦截板14处，同时当产品被拦截在拦截板14处时，拦截板14内的压力传感器感应到侧面产品所造成的挤压力，驱动电机5关闭，使得传送带6停止传送；

(3)然后推动气缸12启动，推动气缸12的活塞杆往远离传送台4的方向伸长，活塞杆伸长带动延伸臂19的伸长，而由于延伸臂19的下部受到定位卡臂20的限制，使得延伸臂19的上端往传送台4方向转动，延伸臂19往传送台4方向转动的同时带动传送臂21往传送台4方向转动，传送臂21将转动力传递给推杆22，而由于与推杆22固定连接的推板23的上部设置有凸块24，凸块24又套设在横向设置在传送带6上方的限位杆25上，并且限位杆25的两端都被限位固定，从而使得推杆22的移动方向受到限制，推杆22只能沿着传送带6的横向方向水平移动，推杆22移动中带动推板23的移动，通过推板23将传送带6上被拦截板14拦截的不合格产品往推板23正对面的斜坡导板26处推送，当推板23将不合格产品推送到斜坡导板26时，不合格产品在自身重力下沿着斜坡导板26的倾斜面往下滑动，直至滑入到废料收集箱27内，斜坡导板26的两侧均设置有挡板32，通过挡板32防止不合格产品从斜坡导板26的两侧滑入，确保不合格产品滑入到废料收集箱27内，同时斜坡导板26的两侧通过固定折板33与减震垫34支撑固定，通过固定折杆确保斜坡导板26的稳定性能，使得不合格产品能够顺利进入到废料收集箱27内，废料收集箱27的外侧设置有U型挡框35，U型挡板32的两侧正好卡接在废料收集箱27和固定折板33之间，通过U型挡框35确保斜坡导板26传送下来的不合格产品顺利进入到废料收集箱27内，避免经过斜坡导板26传送下来的不合格产品从废料收集箱27的侧边或前端滑出，造成一定的安全隐患；

(4)当不合格产品被推送到斜坡导板26后，推板23前端的弧形面28内的压力传感器感应不到压力，推动气缸12的活塞杆缩回，带动推板23往远离斜坡导板26的方向移动，直至推板23触碰到设置在机架侧边的限位板29时，推动气缸12关闭，而同时升降气缸11一直处于关闭状态，使得拦截板14处于闭合状态，拦截板14根据下一次检测的产品种类进行状态的调整，当下一次检测为合格产品时，则升降气缸11启动，活塞杆伸长带动拦截板14上升，直至连接块13的顶部抵触到横杆30的底面，升降气缸11关闭，确保传送带6运送顺畅，当下一次检测为不合格产品时，则拦截板14无需调整，保持闭合状态即可；

3)维护检修：

定期对废料收集箱27内的不合格产品进行回收，确保后续不合格产品的收集，同时定期对拦截板14、推板23的工作状态进行校验，确保拦截板14和推板23的顺利工作，从而实现合格产品和不合格产品的自动化分类过程。

本发明由于采用了上述技术方案，具有以下有益效果：

本发明的设计巧妙合理，首先通过检测装置对放置在检测平台1的检测板2上的产品进行检测，而当检测完成后检测信息被及时传送到控制系统中，而当控制系统接收到当前检测产品的类型后，根据产品的类型控制分类台3上各个部件的工作，从而当检测完成后的产品被放入到分类台3上后，通过分类台3可以根据产品类型实现对产品的自动分类处理，有效避免不合格产品与合格产品之间的混合影响后续产品的处理，当前检测不合格产品被收集到废料收集箱27内进行集中回收处理，检测合格的产品被传送带6输送到另一道工序进行在处理，使用操作自动化，无需人工手动操作，既降低了人工分类所带来的误差，又可以降低人工劳动强度，加快产品分类速率。

本发明中通过在传送带6的传送路径中设置拦截板14，当前检测的产品为不合格产品时，拦截板14要处于关闭状态，升降气缸11要根据当前拦截板14的状态进行调整，确保拦截板14处于关闭状态，从而当传送带6上的产品传送到拦截板14处时被拦截板14阻挡拦截，而当拦截板14侧面的压力传感器感应到不合格产品被输送到拦截板14处且对拦截板14产生挤压力时，驱动电机5关闭，避免产品持续对拦截板14表面造成撞击挤压，造成拦截板14表面的损坏，同时也便于后续推板23将不合格产品推送到废料收集箱27内，减少推板23、产品与传送带6之间的摩擦，接着推动气缸12启动，推动气缸12的活塞杆伸长，带动前端铰接连接的延伸臂19的伸长，而由于延伸臂19的下部又与定位卡臂20铰接，导致延伸臂19受到定位卡臂20的限制，延伸臂19上端只能往传送台4方向转动，而由于延伸臂19的上部又与传送臂21铰接，使得延伸臂19转动过程中带动传送臂21的转动，传送臂21的另一端又与推杆22铰接，使得传送臂21转动过程中会带动推杆22的转动，而由于与推杆22固定连接的推板23受到顶部限位杆25的限制，使得推板23只能够水平移动，使得与推板23相连接的推杆22也只能水平移动，从而传送臂21转动过程中只能够带动推杆22的水平移动，推板23能够将拦截板14侧面拦截的不合格产品往正对面的斜坡导板26处水平推动，直至不合格产品被推入到斜坡导板26内，沿着斜坡导板26的倾斜面下滑到废料收集箱27内进行回收，并且推板23正对于产品的面为弧形面28，更便于推板23对圆环状内齿钢轮的推送，结构设计更加的合理，使用操作方便简单，而当当前检测产品为合格产品时，确保拦截板14处于打开状态，传送带6上的合格产品被顺利输送到下一道工序，整个流程无需人为手动操作就可以实现合格产品和不合格产品的自动化分类，有效加快整个产品生产线的生产速率，同时可以及时把控整个生产线产品的次品率情况，当次品率过高时，可以及时发现问题，以便查看是否是生产线中某一环节出现问题，从而降低次品率，实现科学化生产，使用更加的方便。

本发明提供了一种谐波减速器中内齿刚轮产品的检测及分类方法的技术方案，整体结构设计合理，实现产品检测及分类的全程自动化处理，不仅有效降低人工劳动强度，提高操作安全性能，而且使得产品的分类更加的准确方便，有效降低产品分类误差率，降低资源的浪费率，并且全自动化的分类过程中通过及时将数据传送到控制系统，可以对分类中的合格产品和不合格产品之间的比例数据进行及时的更新，从而对于设备生产产品的不合格率进行把控。

以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为实现基本相同的技术效果，所作出地简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。

Claims (5)

1.一种谐波减速器中内齿刚轮产品的检测及分类方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)产品检测：

将待检测产品放入到检测平台的检测板上，采用检测装置对产品的表面平整度、产品直径尺寸和内齿尺寸进行检测；

2)产品分类：

a、完成检测后的产品被放入分类台的传送台上，当传送台上的传送带感应到压力时，两台驱动电机同时转动，驱动电机通过电机轴带动驱动辊的转动，驱动辊再带动传送带的转动，使得传送带上被放置的产品往另一道工序输送，并且传送带转动过程中，传送带的内部通过支撑辊进行支撑，同时传送带的下方通过压制辊进行辅助支撑；

b、并且当检测装置完成对产品的检测后，检测装置立马将检测结果传送到控制系统中，而当控制系统接收到当前检测的产品为合格产品时，升降气缸的活塞杆处于压缩的初始状态，同时推动气缸的活塞杆也处于压缩的初始状态，使得检测合格的产品通过传送带被输送到另一道工序中进行再处理；

c、当控制系统接收到当前检测的产品为不合格产品时：

(1)首先升降气缸启动，升降气缸的活塞杆缩回，活塞缸通过连接块带动拦截板沿着限位框内的移动滑槽往下移动，同时拦截板两侧的限位块沿着移动滑槽两侧的限位槽滑动，当活塞杆带动拦截板下移过程中，拦截板两侧的限位块的底部触碰到传送台两侧的支撑机架时，升降气缸关闭，拦截板移动到位；

(2)接着传送带将放入到传送台上的产品往拦截板方向传送，当产品传送到拦截板处时，由于拦截板的设置，使得传送带上传送的产品被拦截在拦截板处，同时当产品被拦截在拦截板处时，拦截板内的压力传感器感应到侧面产品所造成的挤压力，驱动电机关闭，使得传送带停止传送；

(3)然后推动气缸启动，推动气缸的活塞杆往远离传送台的方向伸长，活塞杆伸长带动延伸臂的伸长，而由于延伸臂的下部受到定位卡臂的限制，使得延伸臂的上端往传送台方向转动，延伸臂往传送台方向转动的同时带动传送臂往传送台方向转动，传送臂将转动力传递给推杆，而由于与推杆固定连接的推板26-的上部设置有凸块，凸块又套设在横向设置在传送带上方的限位杆上，并且限位杆的两端都被限位固定，从而使得推杆的移动方向受到限制，推杆只能沿着传送带的横向方向水平移动，推杆移动中带动推板的移动，通过推板将传送带上被拦截板拦截的不合格产品往推板正对面的斜坡导板处推送，当推板将不合格产品推送到斜坡导板时，不合格产品在自身重力下沿着斜坡导板的倾斜面往下滑动，直至滑入到废料收集箱内；

(4)当不合格产品被推送到斜坡导板后，推板前端的弧形面内的压力传感器感应不到压力，推动气缸的活塞杆缩回，带动推板往远离斜坡导板的方向移动，直至推板触碰到设置在机架侧边的限位板时，推动气缸关闭，而同时升降气缸一直处于关闭状态，使得拦截板处于闭合状态，拦截板根据下一次检测的产品种类进行状态的调整，当下一次检测为合格产品时，则升降气缸启动，活塞杆伸长带动拦截板上升，直至连接块的顶部抵触到横杆的底面，升降气缸关闭，确保传送带运送顺畅，当下一次检测为不合格产品时，则拦截板无需调整，保持闭合状态即可；

3)维护检修：

定期对废料收集箱内的不合格产品进行回收，确保后续不合格产品的收集，同时定期对拦截板、推板的工作状态进行校验，确保拦截板和推板的顺利工作，从而实现合格产品和不合格产品的自动化分类过程。

2.根据权利要求1所述的一种谐波减速器中内齿刚轮产品的检测及分类方法，其特征在于：在所述步骤2)的步骤c的步骤(1)中，限位块的顶面高度与拦截板的顶面高度相齐平，限位块的整体长度大于拦截板的整体长度，拦截板的宽度不小于传送带的宽度，确保拦截板往下移动过程中，限位块的底部先碰触到传送台两侧的支撑机架，并且限位块不会碰触到传送带，同时拦截板的底部无法碰触到传送带的表面。

3.根据权利要求1所述的一种谐波减速器中内齿刚轮产品的检测及分类方法，其特征在于：在所述步骤2)的步骤c的步骤(3)中，斜坡导板的两侧均设置有挡板，通过挡板防止不合格产品从斜坡导板的两侧滑入，确保不合格产品滑入到废料收集箱内，同时斜坡导板的两侧通过固定折板与减震垫支撑固定。

4.根据权利要求3所述的一种谐波减速器中内齿刚轮产品的检测及分类方法，其特征在于：在所述步骤2)的步骤c的步骤(3)中，废料收集箱的外侧设置有U型挡框，U型挡板的两侧正好卡接在废料收集箱和固定折板之间，通过U型挡框确保斜坡导板传送下来的不合格产品顺利进入到废料收集箱内。

5.根据权利要求1所述的一种谐波减速器中内齿刚轮产品的检测及分类方法，其特征在于：在所述步骤2)中，进行产品分类前，必须根据产品的实际高度调整限位框的高度，确保合格的产品通过传送带的传送顺利通过限位框下方的通槽被输送到下一道工序，拧松限位螺钉，调节限位框底部的插杆插入到固定框内的长度，直至通槽的高度不小于产品的高度时，限位框的高度调整到位，拧紧限位螺钉，使得限位框限位固定。

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