CN109664262A - 机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机械手，包括安装座、驱动气缸、移动座及姿势部，所述安装座上设有安装孔，所述驱动气缸的缸体嵌装在所述安装孔内，所述安装座上还设有导轨，所述导轨上可滑动地安装有滑块，所述移动座安装在所述滑块上，所述驱动气缸的活塞杆与所述移动座连接，所述姿势部安装在所述移动座上。使用上述机械手时，利用驱动气缸的活塞杆推动或拉动移动座，同时滑块在导轨上相应地滑动，使得滑块上的移动座平稳地移动，从而带动移动座上的姿势部配合治具实现产品的顺利取出。而且驱动气缸的缸体安装在安装座的安装孔内，驱动气缸采用这种内嵌式的安装方式能够提高其工作可靠性，进一步确保移动座平稳地移动，同时也便于安装和维护。

Description

机械手

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，特别是涉及一种机械手。

背景技术

机械手是一种用于抓取搬运物件或工具的自动操作设备，它被广泛地运用于自动化生产线上。有些机械手通过驱动气缸增加姿势部移动的行程，从而带动治具实现产品(例如注塑产品)的顺利取出。然而，受限于机械手的结构，在负载较重的情况下，驱动气缸难以平稳地驱动姿势部移动，容易导致产品掉落，甚至造成安全事故。

发明内容

基于此，有必要针对在负载较重的情况下，驱动气缸难以平稳地驱动姿势部移动，容易导致产品掉落，甚至造成安全事故的问题，提供一种机械手。

一种机械手，包括安装座、驱动气缸、移动座及姿势部，所述安装座上设有安装孔，所述驱动气缸的缸体嵌装在所述安装孔内，所述安装座上还设有导轨，所述导轨上可滑动地安装有滑块，所述移动座安装在所述滑块上，所述驱动气缸的活塞杆与所述移动座连接，所述姿势部安装在所述移动座上。

使用上述机械手时，利用驱动气缸的活塞杆推动或拉动移动座，同时滑块在导轨上相应地滑动，使得滑块上的移动座平稳地移动，从而带动移动座上的姿势部配合治具实现产品的顺利取出。而且驱动气缸的缸体安装在安装座的安装孔内，驱动气缸采用这种内嵌式的安装方式能够提高其工作可靠性，进一步确保移动座平稳地移动，同时也便于安装和维护。

在其中一个实施例中，所述机械手还包括第一行程限定机构，所述第一行程限定机构用于限定所述驱动气缸的最大行程。第一限定机构能够限定驱动气缸的最大行程，有利于避免驱动气缸超程工作，达到延长驱动气缸使用寿命的目的。

在其中一个实施例中，所述第一行程限定机构为第一油压缓冲器，所述第一油压缓冲器安装在所述安装座上，所述滑块远离所述移动座的一端设有限位块，所述第一油压缓冲器用于与所述限位块抵接。当驱动气缸的活塞杆伸出至最大行程时，第一油压缓冲器与限位块抵接促使驱动气缸停止工作。采用第一油压缓冲器作为第一行程限定机构，一方面能够防止驱动气缸因超程而损坏，另一方面能够起到一定的缓冲作用，降低移动座在移动过程中产生的振动，从而保证姿势部的移动平稳性。

在其中一个实施例中，所述第一油压缓冲器位置可调地安装在所述安装座上。通过调节第一油压缓冲器在安装座上的位置能够适应性地改变驱动气缸的最大行程，满足不同的生产需求。

在其中一个实施例中，所述机械手还包括第二行程限定机构，所述第二行程限定机构用于限定所述驱动气缸的最小行程。第二限定机构能够限定驱动气缸的最小行程，有利于避免驱动气缸超程工作，达到延长驱动气缸使用寿命的目的。

在其中一个实施例中，所述第二行程限定机构为第二油压缓冲器，所述第二油压缓冲器安装在所述移动座上，所述第二油压缓冲器用于与所述安装座抵接。当驱动气缸的活塞杆缩回至最小行程时，第二油压缓冲器与安装座抵接促使驱动气缸停止工作。采用第二油压缓冲器作为第二行程限定机构，一方面能够防止驱动气缸因超程而损坏，另一方面能够起到一定的缓冲作用，降低移动座在移动过程中产生的振动，从而保证姿势部的移动平稳性。

在其中一个实施例中，所述第二油压缓冲器位置可调地安装在所述移动座上。通过调节第二油压缓冲器在移动座上的位置能够适应性地改变驱动气缸的最小行程，满足不同的生产需求。

在其中一个实施例中，所述机械手还包括防落机构，所述防落机构用于防止当所述驱动气缸的气源断开时所述姿势部掉落。如此即使在驱动气缸的气源断开的情况下，利用防落机构也能够防止姿势部掉落，从而有效地避免意外发生，安全性大大提高。

在其中一个实施例中，所述防落机构为防落气缸，所述防落气缸的缸体安装在所述安装座上，所述防落气缸的活塞杆用于当所述驱动气缸的气源断开时伸出。当驱动气缸的气源断开时，驱动气缸的活塞杆伸出起到阻止安装座掉落的作用，从而保证姿势部不会掉落。

在其中一个实施例中，所述移动座包括相连的连接板及安装板，所述连接板安装在所述滑块上，所述驱动气缸的活塞杆与所述安装板连接，所述姿势部安装在所述安装板上。整个移动座结构简单紧凑，既便于安装在滑块上，又便于与驱动气缸的活塞杆的连接和姿势部的安装。

附图说明

图1为本发明实施例所述的机械手的结构示意图；

图2为本发明实施例所述的机械手的分解示意图。

附图标记说明：

10、安装座，100、安装孔，101、导轨，102、滑块，103、限位块，20、驱动气缸，200、缸体，201、活塞杆，30、移动座，300、连接板，301、安装板，40、姿势部，50、第一行程限定机构，500、第一油压缓冲器，60、第二行程限定机构，600、第二油压缓冲器，70、防落机构，700、防落气缸，701、缸体，702、活塞杆。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

结合图1、图2所示，在一实施例中提供一种机械手，包括安装座10、驱动气缸20、移动座30及姿势部40。所述安装座10上设有安装孔100，所述驱动气缸20的缸体200嵌装在所述安装孔100内。所述安装座10上还设有导轨101，所述导轨101上可滑动地安装有滑块102，所述移动座30安装在所述滑块102上。所述驱动气缸20的活塞杆201与所述移动座30连接，所述姿势部40安装在所述移动座30上。

使用上述机械手时，利用驱动气缸20的活塞杆201推动或拉动移动座30，同时滑块102在导轨101上相应地滑动，使得滑块102上的移动座30平稳地移动，从而带动移动座30上的姿势部40配合治具实现产品的顺利取出。而且驱动气缸20的缸体200安装在安装座10的安装孔100内，驱动气缸20采用这种内嵌式的安装方式能够提高其工作可靠性，进一步确保移动座30平稳地移动，同时也便于安装和维护。

结合图1所示，所述机械手还包括第一行程限定机构50，所述第一行程限定机构50用于限定所述驱动气缸20的最大行程。第一限定机构能够限定驱动气缸20的最大行程，有利于避免驱动气缸20超程工作，达到延长驱动气缸20使用寿命的目的。

结合图2所示，所述第一行程限定机构50为第一油压缓冲器500，所述第一油压缓冲器500安装在所述安装座10上，所述滑块102远离所述移动座30的一端设有限位块103，所述第一油压缓冲器500用于与所述限位块103抵接。当驱动气缸20的活塞杆201伸出至最大行程时，第一油压缓冲器500与限位块103抵接促使驱动气缸20停止工作。采用第一油压缓冲器500作为第一行程限定机构50，一方面能够防止驱动气缸20因超程而损坏，另一方面能够起到一定的缓冲作用，降低移动座30在移动过程中产生的振动，从而保证姿势部40的移动平稳性。当然，所述第一行程限定机构50也可以采用诸如防超程开关等其它形式，不以此为限。

可选地，所述第一油压缓冲器500位置可调地安装在所述安装座10上。通过调节第一油压缓冲器500在安装座10上的位置能够适应性地改变驱动气缸20的最大行程，满足不同的生产需求。

结合图1所示，所述机械手还包括第二行程限定机构60，所述第二行程限定机构60用于限定所述驱动气缸20的最小行程。第二限定机构能够限定驱动气缸20的最小行程，有利于避免驱动气缸20超程工作，达到延长驱动气缸20使用寿命的目的。

结合图2所示，所述第二行程限定机构60为第二油压缓冲器600，所述第二油压缓冲器600安装在所述移动座30上，所述第二油压缓冲器600用于与所述安装座10抵接。当驱动气缸20的活塞杆201缩回至最小行程时，第二油压缓冲器600与安装座10抵接促使驱动气缸20停止工作。采用第二油压缓冲器600作为第二行程限定机构60，一方面能够防止驱动气缸20因超程而损坏，另一方面能够起到一定的缓冲作用，降低移动座30在移动过程中产生的振动，从而保证姿势部40的移动平稳性。当然，所述第二行程限定机构60也可以采用诸如防超程开关等其它形式，不以此为限。

可选地，所述第二油压缓冲器600位置可调地安装在所述移动座30上。通过调节第二油压缓冲器600在移动座30上的位置能够适应性地改变驱动气缸20的最小行程，满足不同的生产需求。

结合图1、图2所示，所述机械手还包括防落机构70，所述防落机构70用于防止当所述驱动气缸20的气源断开时所述姿势部40掉落。如此即使在驱动气缸20的气源断开的情况下，利用防落机构70也能够防止姿势部40掉落，从而有效地避免意外发生，安全性大大提高。

具体地，所述防落机构70为防落气缸700，所述防落气缸700的缸体701安装在所述安装座10上，所述防落气缸700的活塞杆702用于当所述驱动气缸20的气源断开时伸出。当驱动气缸20的气源断开时，驱动气缸20的活塞杆201伸出起到阻止安装座10掉落的作用，从而保证姿势部40不会掉落。当然，所述防落机构70也可以采用诸如防落网等其它形式，不以此为限。

结合图1、图2所示，所述移动座30包括相连的连接板300及安装板301，所述连接板300安装在所述滑块102上，所述驱动气缸20的活塞杆201与所述安装板301连接，所述姿势部40安装在所述安装板301上。整个移动座30结构简单紧凑，既便于安装在滑块102上，又便于与驱动气缸20的活塞杆201的连接和姿势部40的安装。

此外，所述机械手还包括传感器，所述传感器用于检测所述驱动气缸20的活塞杆201的状态。利用传感器协助控制系统控制驱动气缸20工作，确保其正常工作，有利于提高使用安全性。

以上所述实施例的各个技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，包括安装座、驱动气缸、移动座及姿势部，所述安装座上设有安装孔，所述驱动气缸的缸体嵌装在所述安装孔内，所述安装座上还设有导轨，所述导轨上可滑动地安装有滑块，所述移动座安装在所述滑块上，所述驱动气缸的活塞杆与所述移动座连接，所述姿势部安装在所述移动座上。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括第一行程限定机构，所述第一行程限定机构用于限定所述驱动气缸的最大行程。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一行程限定机构为第一油压缓冲器，所述第一油压缓冲器安装在所述安装座上，所述滑块远离所述移动座的一端设有限位块，所述第一油压缓冲器用于与所述限位块抵接。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第一油压缓冲器位置可调地安装在所述安装座上。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括第二行程限定机构，所述第二行程限定机构用于限定所述驱动气缸的最小行程。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述第二行程限定机构为第二油压缓冲器，所述第二油压缓冲器安装在所述移动座上，所述第二油压缓冲器用于与所述安装座抵接。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述第二油压缓冲器位置可调地安装在所述移动座上。

8.根据权利要求1-7任一项所述的机械手，其特征在于，还包括防落机构，所述防落机构用于防止当所述驱动气缸的气源断开时所述姿势部掉落。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述防落机构为防落气缸，所述防落气缸的缸体安装在所述安装座上，所述防落气缸的活塞杆用于当所述驱动气缸的气源断开时伸出。

10.根据权利要求1-7任一项所述的机械手，其特征在于，所述移动座包括相连的连接板及安装板，所述连接板安装在所述滑块上，所述驱动气缸的活塞杆与所述安装板连接，所述姿势部安装在所述安装板上。