WO2020248503A1 - 一种矗立式下件机械手 - Google Patents

一种矗立式下件机械手 Download PDF

Info

Publication number
WO2020248503A1
WO2020248503A1 PCT/CN2019/118516 CN2019118516W WO2020248503A1 WO 2020248503 A1 WO2020248503 A1 WO 2020248503A1 CN 2019118516 W CN2019118516 W CN 2019118516W WO 2020248503 A1 WO2020248503 A1 WO 2020248503A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
frame
sliding seat
buckle module
reclaiming
falling
Prior art date
Application number
PCT/CN2019/118516
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
赫英强
刘吉
Original Assignee
苏州哈工众志自动化科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to CN201920872901.8U priority Critical patent/CN210214063U/zh
Priority to CN201920872901.8 priority
Application filed by 苏州哈工众志自动化科技有限公司 filed Critical 苏州哈工众志自动化科技有限公司
Publication of WO2020248503A1 publication Critical patent/WO2020248503A1/zh

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers

Abstract

一种矗立式下件机械手,其包括形成有滑轨(10)的矗立架(1)、与滑轨(10)滑动配合的滑座(2)、牵引滑座(2)在滑轨(10)上运动的驱动机构(3)、一端部转动地设置在滑座(2)上的臂杆(5)、设置在臂杆(5)另一端部的取料机构(6)以及设置在滑座(2)上且与驱动机构(3)联动的防坠落部件(4),其中取料机构(6)包括取料架(A1)、设置在取料架(A1)上的多个吸盘组件(A2)及防坠落卡勾件(A3)。该下件机械手一方面通过防坠落部件(4)的设置,能够有效地防止钢丝绳或皮带意外绷断后而引发坠落事故的发生;另一方面通过可以组合的防坠落围框设置,防止工件在吸附后的移送过程中的坠落,因此,大幅度消除工件拿取和搬运中安全隐患,以增加机械手拿取工件的安全性。

Description

一种矗立式下件机械手 技术领域
本实用新型属于机械手领域,具体涉及一种矗立式下件机械手。
背景技术
机械手,其能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
同时,针对矗立式下件机械手而言,其在取料后,需要沿着矗立架长度方向运动至指定位置,以完成工件的搬运过程。目前,常用的方式是在矗立架上形成有沿着矗立架长度方向延伸的导轨,机械手自滑座滑动地架设在导轨上,同时在能够卷放的钢丝绳或皮带的牵引下,并配合传感器进行位移监控,以实现机器人对工件的搬运。
然而,在上述下件机械手的工作过程中,例如:钢丝绳或皮带牵引突然发生意外时,机器人在矗立架上失去限制,会沿着矗立架长度方向自由坠落,造成工件搬运过程中安全事故的发生,存在了很大的安全隐患。
再加上,目前所采用的取料机构基本上是吸盘式,其主要是通过多个吸盘组件所提供的吸附力,将产品吸附并移送至指定位置,然而,在吸附或移送的过程中,一旦吸盘组件出现损坏,又未及时发现,很容易造成产品脱落的风险,尤其针对高空作业的机械手而言,是十分危险的,具有很大的安全隐患,同时产品脱落后,也会被损坏,因此,亟待解决该问题。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足,提供一种改进的矗立式下件机械手。
为解决上述技术问题,本实用新型采取如下技术方案:
一种矗立式下件机械手,其包括形成有滑轨的矗立架、与滑轨滑动配合的滑座、牵引滑座在滑轨上运动的驱动机构、一端部转动地设置在滑座上的臂杆、设置在臂杆另一端部的取料机构,其中取料机构包括取料架、设置在取料架上的多个吸盘组件,特别是,在矗立架上分布有多个卡槽,且多个卡槽 沿着矗立架长度方向间隔分布,下件机械手还包括设置在滑座上且与驱动机构联动的防坠落部件,其中防坠落部件包括与卡槽相配合的卡扣模块、驱动卡扣模块脱离和伸入卡槽内的驱动器,驱动器与驱动机构联动,当驱动机构对滑座施加作用力时,驱动器驱使卡扣模块与滑座移动路径上的卡槽保持脱离状态;当驱动机构失去对滑座作用力时,驱动器驱使卡扣模块运动并伸入滑座坠落路径上最接近失去作用力位置的卡槽中,以限制滑座在滑轨上的自由坠落;
取料机构还包括绕着取料架长度或宽度方向翻转地设置在取料架的相对两侧并与取料架形成防坠落围框的防坠落卡勾件、用于驱动防坠落卡勾件翻转的驱动组件,其中防坠落卡勾件具有向取料架内、外翻转两个运动状态,当多个吸盘组件吸附工件时,防坠落卡勾件处于向外翻转,避让工件;当多个吸盘组件吸附工件后,防坠落卡勾件向内翻转并与取料架形成防坠落围框,工件位于防坠落围框内。
优选地,在滑座上形成有安装架,卡扣模块沿着垂直于滑座移动方向的转轴转动地设置在安装架上,驱动器能够驱动卡扣模块绕着转轴向外翘起或向内卡入卡槽方向运动设置。
根据本实用新型的一个具体实施和优选方面,驱动器包括设置在安装架同侧滑座上的安装座、两端部分别连接在安装座和卡扣模块上的伸缩气缸,其中伸缩气缸与驱动机构联动设置,当驱动机构对滑座施加作用力时,伸缩气缸伸长并驱使卡扣模块向外翘起,卡扣模块与卡槽处于脱离状态;当驱动机构对滑座施加作用力消失时,伸缩气缸收缩并驱使卡扣模块向内运动,卡扣模块与卡槽处于卡合状态。
优选地,安装座包括一端部固定在滑座上的固定杆、设置在固定杆另一端部的连接架,伸缩气缸的两端部分别转动连接在连接架和卡扣模块上。
进一步的,固定杆与滑轨平行设置,且自上端部固定在滑座上,连接架位于固定杆的下端部且位于卡扣模块的下方,伸缩气缸上端部转动连接在卡扣模块上,下端部转动连接在连接架上;且伸缩气缸两端部的两个转动点与转轴所在的转动点构成三角形的三个顶点。这样一来,不管在什么状态,都不会出现气缸无法运动的可能,从而确保卡扣模块能够正常地转动调节。
根据本实用新型的又一具体实施和优选方面,安装架包括设置在滑座的下 部且沿着滑轨的长度方向延伸的两块安装板,其中两块安装板与卡扣模块平行设置、且夹持在卡扣模块的相对两侧,转轴横穿安装板和卡扣模块、并将安装板和卡扣模块相转动接设置。这样设置的好处是限制卡扣模块的运动范围,从而提高卡扣模块和卡槽配合的精准性和稳定性。
优选地,滑轨对称地分布在矗立架的相对两侧,卡槽分布在两侧滑轨之间且对应设置在矗立架的壳面板上。
具体的,多个卡槽均匀间隔的分布在壳面板上。
此外,在滑轨的上下两端部所对应的矗立架上分别设有上行限位杆件和下行限位杆件。当滑座上行至极限位置时,由上行限位杆件与滑座抵触;当滑座下行至极限位置时,由下行限位杆件与滑座抵触。
优选地,矗立架呈方柱形,卡槽和滑轨分布在同一侧面上,搬运传动装置还包括设置在方柱形另一侧面且与滑轨平行设置的行程轨道、能够上下滑动地设置在行程轨道上的行程监控器。常用的行程监控器采用传感器和感应器的配合,以准确地获悉滑座的运动状态和运动位置等信息,从而更有利于机械手运行状态的掌控。
优选地,防坠落卡勾件通过连接轴和轴座转动连接的在取料架,驱动组件用于驱动连接轴绕自身轴线转动。
根据本实用新型的一个具体实施和优选方面,防坠落卡勾件包括自一连接边的端部固定在连接轴上的L型卡勾,其中位于每根连接轴上的L型卡勾至少两个,且每个L型卡勾的两条边在连接轴的轴向上对齐设置,当L型卡勾向取料架内转动后,位于两根连接轴上的多个L型卡勾与取料架形成防坠落围框,且L型卡勾的另一条连接边和吸盘组件对应设置在吸附后工件的相对两侧。
具体的,每根连接轴上的L型卡勾有两个,且分别对应设置在连接轴的两端部。
进一步的,L型卡勾为直角卡勾,且位于两根连接轴上的L型卡勾关于取料架沿着连接轴长度方向的中心线对称设置。
本例中,在形成防坠落围框时,位于相对两侧L型卡勾远离连接轴的连接边处于同一条直线上,且该两个连接边的端部之间可以是间隔开来设置,也可以是拼接形成一条边式的设置,但是考虑到两根连接轴之间的间距,采 用间隔开来设置更有利于取料机构的小型化。
优选地,在直角勾的内侧的两条直角边上分别设有垫块,当吸盘组件吸附工件后,卡勾自所述垫块与工件接触,将工件限定在防坠落围框内。垫块的作用,主要是防止卡勾接触工件时所造成的工件损伤。
根据本实用新型的又一个具体实施和优选方面,驱动组件包括分别设置在所述取料架上且与所述连接轴一一对应设置的两个气动摆缸、分别将所述气动摆缸输出端部与相对应的所述连接轴传动连接的传动链或传动带。
优选地,驱动组件还包括分别固定在连接轴上且具有限位插孔的限位片、以及设置在取料架上且与限位片的限位插孔匹配的限位销,当形成防坠落围框时,限位销插入限位插孔中。
此外,取料架包括四根型材件,其中每两根型材件位于同一个平面上且平行设置,位于两个平面上的型材件相垂直的连接在一起且构成一井字形。
进一步的,取料架还包括与臂杆的另一端部相连接的连接座,其中连接座固定在井字形的型材件上,且对应设置在吸盘组件的相对侧。
优选地,吸盘组件通过负压吸附的方式吸附在工件表面,多个吸盘组件位于形成防坠落围框区间的内部。具体的,多个吸盘组件中有四个成矩形分布在井字交叉部位周边的型材件上,剩余的吸盘组件位于井字内部所在侧边的型材件上。
由于以上技术方案的实施,本实用新型与现有技术相比具有如下优点:
本实用新型一方面通过防坠落部件的设置,能够有效地防止钢丝绳或皮带意外绷断后而引发坠落事故的发生;另一方面通过可以组合的防坠落围框设置,防止工件在吸附后的移送过程中的坠落,因此,大幅度消除工件拿取和搬运中安全隐患,以增加机械手拿取工件的安全性。
附图说明
下面结合附图和具体的实施例对本实用新型做进一步详细的说明。
图1为本实用新型矗立式下件机械手的搬运传动装置的立体结构示意图(卡合时);
图2为图1的主视示意图;
图3为图1的左视示意图;
图4为图1中取料机构的结构示意图(正面);
图5为图1中取料机构的俯视示意图;
其中:1、矗立架;10、滑轨;1a、卡槽;2、滑座;3、驱动机构;4、防坠落部件;40、卡扣模块;41、驱动器;410、安装座;a、固定杆;b、连接架;411、伸缩气缸;42、转轴;5、臂杆;6、取料机构;A1、取料架;A10、型材件;A11、连接座;A2、吸盘组件;A3、防坠落卡勾件;a1、连接轴;b1、轴座;30、L型卡勾;30a、一连接边;30b、另一连接边;31、垫块;A4、驱动组件;A40、气动摆缸;A41、传动带(或者传动链);A42、限位片;A43、限位销;7、安装架;70、安装板;8、上行限位杆件;9、下行限位杆件;c、行程轨道;d、行程监控器。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂,下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施,本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进,因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。
在本申请的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本申请的限制。
此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中,“多个”的含义是至少两个,例如两个,三个等,除非另有明确具体的限定。
在本申请中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一体;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系,除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体 情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触,或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。需要说明的是,当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件,它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件,它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的,并不表示是唯一的实施方式。
参见图1所示,按照本实施例矗立式下件机械手,其包括形成有滑轨10的矗立架1、与滑轨10滑动配合的滑座2、牵引滑座2在滑轨10上运动的驱动机构3、设置在滑座2上且与驱动机构3联动的防坠落部件4、一端部转动地设置在滑座2上的臂杆5、设置在臂杆5另一端部的取料机构6。
结合图2所示,矗立架1呈方柱形,滑轨10有两条,且对应设置在矗立架1正面的壳面板上,同时,在两条滑轨10之间所对应的壳面板上分布有多个卡槽1a,其中多个卡槽1a沿着矗立架1长度方向均匀间隔分布。
防坠落部件4包括与卡槽1a相配合的卡扣模块40、驱动卡扣模40块脱离和伸入卡槽1a内的驱动器41,该驱动器41与驱动机构3联动,当驱动机构3对滑座2施加作用力时,驱动器41驱使卡扣模块40与滑座2移动路径上的卡槽保持脱离状态;当驱动机构3失去对滑座2作用力时,驱动器41驱使卡扣模块40运动并伸入滑座2坠落路径上最接近失去作用力位置的卡槽1a中,以限制滑座2在滑轨10上的自由坠落。
在滑座2上形成有安装架7,卡扣模块40沿着垂直于滑座2移动方向的转轴42转动地设置在安装架7上,驱动器41能够驱动卡扣模块40绕着转轴42向外翘起或向内卡入卡槽1a方向运动设置。
具体的,驱动器41包括设置在安装架7同侧滑座2上的安装座410、两端部分别连接在安装座410和卡扣模块40上的伸缩气缸411,其中伸缩气缸 411与驱动机构3联动设置,当驱动机构3对滑座2施加作用力时,伸缩气缸411伸长并驱使卡扣模块40向外翘起,卡扣模块40与卡槽1a处于脱离状态;当驱动机构3对滑座2施加作用力消失时,伸缩气缸411收缩并驱使卡扣模块40向内运动,卡扣模块40与卡槽1a处于卡合状态。
安装座410包括一端部固定在滑座2上的固定杆a、设置在固定杆a另一端部的连接架b,伸缩气缸411的两端部分别转动连接在连接架b和卡扣模块40上。
结合图3所示,固定杆a与滑轨10平行设置,且自上端部固定在滑座2上,连接架b位于固定杆a的下端部且位于卡扣模块40的下方,伸缩气缸411上端部转动连接在卡扣模块40上,下端部转动连接在连接架b上;且伸缩气缸411两端部的两个转动点与转轴42所在的转动点构成三角形的三个顶点。这样一来,不管在什么状态,都不会出现气缸无法运动的可能,从而确保卡扣模块40能够正常地转动调节。
安装架7包括设置在滑座2的下部且沿着滑轨10的长度方向延伸的两块安装板70,其中两块安装板70与卡扣模块40平行设置、且夹持在卡扣模块40的相对两侧,转轴42横穿安装板70和卡扣模块40、并将安装板70和卡扣模块40相转动接设置。这样设置的好处是限制卡扣模块40的运动范围,从而提高卡扣模块40和卡槽1a配合的精准性和稳定性。
此外,在滑轨10的上下两端部所对应的矗立架1上分别设有上行限位杆件8和下行限位杆件9。当滑座2上行至极限位置时,由上行限位杆件8与滑座2抵触;当滑座2下行至极限位置时,由下行限位杆件9与滑座2抵触。
本例中,上行限位杆件8有一根,对应设置两条滑轨10之间的中部,下行限位杆件9有两根,且对称设置在滑轨10下端部的相对两侧。
同时,上述的下件机械手还包括设置在方柱形左侧面且与滑轨10平行设置的行程轨道c、能够上下滑动地设置在行程轨道c上的行程监控器d。常用的行程监控器d采用传感器和感应器的配合,以准确地获悉滑座的运动状态和运动位置等信息,从而更有利于机械手运行状态的掌控。例如:在行程轨道c上分布有多个传感器,在滑座2上设有与传感器匹配的感应器,其中传感器分为用于设定滑座2移动行程的传感器组和用于监控滑座在所设定的移动行程内运动状态监控的传感器组,这样一来,确保了滑座在设定的行程范围 内运动,而且还能够随时观察出滑座在行程中的位置,进而方便一些突发状况下应变调节,为机械手搬运工件提供方便。
最后,本例中的驱动机构采用本领域常用的皮带轮卷放的模式实现滑座的上下运动,在此不对其进行详细描述。
本例中,取料机构6,其包括取料架A1、设置在取料架A1上的多个吸盘组件A2、括绕着取料架A1长度或宽度方向翻转地设置在取料架A1的相对两侧并与取料架A1形成防坠落围框的防坠落卡勾件A3、用于驱动防坠落卡勾3件翻转的驱动组件A4,其中防坠落卡勾件A3具有向取料架A1内、外翻转两个运动状态,当多个吸盘组件A2吸附工件时,防坠落卡勾件A3处于向外翻转,避让工件;当多个吸盘组件A2吸附工件后,防坠落卡勾件A3向内翻转并与取料架A1形成防坠落围框,工件位于防坠落围框内。
具体的,取料架A1包括四根型材件A10和与臂杆5的远离滑座2的端部相连接的连接座A11,其中每两根型材件A10位于同一个平面上且平行设置,位于两个平面上的型材件A10相垂直的连接在一起且构成一井字形,连接座A11固定在井字形的型材件A10上,且对应设置在吸盘组件A2的相对侧。
结合图4所示,防坠落卡勾件A3通过连接轴a1和轴座b1转动连接的在取料架A1,驱动组件A4用于驱动连接轴a1绕自身轴线转动。
本例中,连接轴a1有两根,且沿着竖直方向延伸(其与纵向延伸的两根型材件A10平行设置),分别通过轴座b1对应连接在两根横向设置的型材件A10的两端部,具体的,采用轴承实现连接轴a1和轴座b1的转动连接。
本例中,防坠落卡勾件A3包括自一连接边30a的端部固定在连接轴a1上的L型卡勾30,从附图上看,其应该是水平设置。
同时,每根连接轴a1上有两个L型卡勾30,其中两个L型卡勾30两条连接边在竖直方向上是对齐设置的。当L型卡勾30向取料架A1内转动后,位于两根连接轴a1上的L型卡勾30与取料架A1形成防坠落围框,且L型卡勾30的另一条连接边30b和吸盘组件A2对应设置在吸附后工件的相对两侧。
具体的,L型卡勾30为直角卡勾,且位于两根连接轴a1上的L型卡勾30关于取料架A1沿着连接轴a1长度方向的中心线对称设置,同时,L型卡勾30分别设置在连接轴a1的上下两端部。这只是一种实施方式,当不对称也是可以的,例如:L型卡勾30在连接轴a1上的位置变化,常见有位于两侧L 型卡勾30可以相互交叉或者内错,均可以实施。但是考虑到稳定性,对称实施方案为最优选。
在采用对称实施方式后,在形成防坠落围框时,位于相对两侧L型卡勾30远离连接轴的连接边(也就是上述的另一条连接边30b)处于同一条直线上,且该两个连接边的端部之间可以是间隔开来设置,也可以是拼接形成一条边式的设置,但是考虑到两根连接轴之间的间距,采用间隔开来设置更有利于取料机构的小型化。
本例中,在直角勾的内侧的两条直角边上分别设有垫块31,当吸盘组件A2吸附工件后,卡勾自垫块31与工件接触,将工件限定在防坠落围框内。垫块31的作用,主要是防止卡勾接触工件时所造成的工件损伤。
驱动组件A4包括分别设置在连接座A11上与连接轴a1一一对应设置的两个气动摆缸A40、分别将气动摆缸A40输出端部与相对应的连接轴a1传动连接的传动带A41、分别固定在连接轴a1上且具有限位插孔的限位片A42、以及设置在取料架A1上且与限位片A42的限位插孔匹配的限位销A43,当形成防坠落围框时,限位销A43插入限位插孔中,以限制L型卡勾30的转动,同时,考虑到运动的准确性控制,以及防止传动带A41的打滑,在传动轮和传动带上分别设有相匹配的凹槽和突起。
具体的,限位销A43在气缸运动下插入或抽出限位插孔。
吸盘组件A2通过负压吸附的方式吸附在工件表面,在取料机械手领域而言,该种实施方式非常常见,在此不对其如何实施吸附进行阐述,也是十分清楚的。
结合到本申请中,吸盘组件A2有5个,其中四个成矩形分布在井字交叉部位周边的型材件A10上,剩余的一个吸盘组件A2位于井字内部所在侧边的型材件A10上。
本例中,形成矩形的四个吸盘组件A2中两两对应设置在两根纵向设置的型材件A10的相对外侧,剩余的一个吸盘组件A2设置在位于下方且横向延伸型材件A10的内侧。
综上所述,本实施例通过直角L型卡勾的翻转设置,在工件吸附后,能够将工件至于所形成的防坠落围框中,防止工件在吸附后的移送过程中的坠落,消除安全隐患,以增加机械手拿取工件的安全性,同时在防坠落围框的 垫块接触下,缓解吸盘组件的压力,使得机械手在拿取工件和移动工件的过程中,更加的稳定。
以上对本实用新型做了详尽的描述,其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本实用新型的内容并加以实施,并不能以此限制本实用新型的保护范围,且本实用新型不限于上述的实施例,凡根据本实用新型的精神实质所作的等效变化或修饰,都应涵盖在本实用新型的保护范围。

Claims (18)

  1. 一种矗立式下件机械手,其包括形成有滑轨的矗立架、与所述的滑轨滑动配合的滑座、牵引所述的滑座在所述滑轨上运动的驱动机构、一端部转动地设置在所述滑座上的臂杆、设置在所述臂杆另一端部的取料机构,其中所述的取料机构包括取料架、设置在所述的取料架上的多个吸盘组件,其特征在于:
    在所述的矗立架上分布有多个卡槽,且多个所述卡槽沿着所述矗立架长度方向间隔分布,所述的下件机械手还包括设置在所述滑座上且与所述的驱动机构联动的防坠落部件,其中所述防坠落部件包括与所述卡槽相配合的卡扣模块、驱动所述的卡扣模块脱离和伸入所述卡槽内的驱动器,所述的驱动器与所述驱动机构联动,当所述驱动机构对所述滑座施加作用力时,所述的驱动器驱使所述的卡扣模块与所述滑座移动路径上的所述卡槽保持脱离状态;当所述驱动机构失去对所述滑座作用力时,所述的驱动器驱使所述卡扣模块运动并伸入所述滑座坠落路径上最接近失去作用力位置的所述卡槽中,以限制所述滑座在所述滑轨上的自由坠落;
    所述的取料机构还包括绕着所述取料架长度或宽度方向翻转地设置在所述取料架的相对两侧并与所述取料架形成防坠落围框的防坠落卡勾件、用于驱动所述防坠落卡勾件翻转的驱动组件,其中所述防坠落卡勾件具有向所述取料架内、外翻转两个运动状态,当多个所述吸盘组件吸附工件时,所述防坠落卡勾件处于向外翻转,避让工件;当多个所述吸盘组件吸附工件后,所述的防坠落卡勾件向内翻转并与所述取料架形成所述防坠落围框,工件位于所述防坠落围框内。
  2. 根据权利要求1所述的矗立式下件机械手,其特征在于:在所述的滑座上形成有安装架,所述卡扣模块沿着垂直于所述滑座移动方向的转轴转动地设置在所述安装架上,所述的驱动器能够驱动所述卡扣模块绕着所述的转轴向外翘起或向内卡入所述卡槽方向运动设置。
  3. 根据权利要求2所述的矗立式下件机械手,其特征在于:所述的驱动器包括设置在所述安装架同侧所述滑座上的安装座、两端部分别连接在所述安装座和所述卡扣模块上的伸缩气缸,其中所述的伸缩气缸与所述驱动机构联动设置,当所述驱动机构对所述滑座施加作用力时,所述伸缩气缸伸长并驱使所述卡扣模块向外翘起,所述卡扣模块与所述卡槽处于脱离状态;当所 述驱动机构对所述滑座施加作用力消失时,所述伸缩气缸收缩并驱使所述卡扣模块向内运动,所述卡扣模块与所述卡槽处于卡合状态。
  4. 根据权利要求3所述的矗立式下件机械手,其特征在于:所述的安装座包括一端部固定在所述滑座上的固定杆、设置在所述固定杆另一端部的连接架,所述伸缩气缸的两端部分别转动连接在所述连接架和所述卡扣模块上,其中所述固定杆与所述滑轨平行设置,且自上端部固定在所述滑座上,所述的连接架位于所述固定杆的下端部且位于所述卡扣模块的下方,所述的伸缩气缸上端部连接在所述卡扣模块上,下端部连接在所述连接架上;且所述伸缩气缸两端部的两个转动点与所述转轴所在的转动点构成三角形的三个顶点。
  5. 根据权利要求2所述的矗立式下件机械手,其特征在于:所述的安装架包括设置在所述滑座的下部且沿着所述滑轨的长度方向延伸的两块安装板,其中两块所述安装板与所述卡扣模块平行设置、且夹持在所述卡扣模块的相对两侧,所述的转轴横穿所述安装板和所述卡扣模块、并将所述安装板和所述卡扣模块相转动接设置。
  6. 根据权利要求1所述的矗立式下件机械手,其特征在于:所述滑轨对称地分布在所述矗立架的相对两侧,所述卡槽分布在两侧所述滑轨之间且对应设置在所述矗立架的壳面板上。
  7. 根据权利要求6所述的矗立式下件机械手,其特征在于:多个所述卡槽均匀间隔的分布在所述壳面板上。
  8. 根据权利要求1所述的矗立式下件机械手,其特征在于:在所述滑轨的上下两端部所对应的矗立架上分别设有上行限位杆件和下行限位杆件。
  9. 根据权利要求1所述的矗立式下件机械手,其特征在于:矗立架呈方柱形,卡槽和滑轨分布在同一侧面上,搬运传动装置还包括设置在方柱形另一侧面且与滑轨平行设置的行程轨道、能够上下滑动地设置在行程轨道上的行程监控器。
  10. 根据权利要求1所述的矗立式下件机械手,其特征在于:所述的防坠落卡勾件通过连接轴和轴座转动连接的在所述取料架,所述驱动组件用于驱动所述连接轴绕自身轴线转动,所述的防坠落卡勾件包括自一连接边的端部固定在所述连接轴上的L型卡勾,其中位于每根所述连接轴上的所述L型卡 勾至少两个,且每个L型卡勾的两条边在所述连接轴的轴向上对齐设置,当所述L型卡勾向所述取料架内转动后,位于两根所述连接轴上的多个所述L型卡勾与所述取料架形成所述的防坠落围框,且所述L型卡勾的另一条连接边和所述吸盘组件对应设置在吸附后工件的相对两侧。
  11. 根据权利要求10所述的下件机械手,其特征在于:每根所述连接轴上的所述L型卡勾有两个,且分别对应设置在所述连接轴的两端部;其中所述的L型卡勾为直角卡勾,且位于两根所述连接轴上的所述L型卡勾关于所述取料架沿着所述连接轴长度方向的中心线对称设置。
  12. 根据权利要求11所述的下件机械手的取料机构,其特征在于:在所述直角勾的内侧的两条直角边上分别设有垫块,当所述吸盘组件吸附工件后,所述的卡勾自所述垫块与工件接触,将工件限定在所述防坠落围框内。
  13. 根据权利要求10所述的下件机械手,其特征在于:所述的驱动组件包括分别设置在所述取料架上且与所述连接轴一一对应设置的两个气动摆缸、分别将所述气动摆缸输出端部与相对应的所述连接轴传动连接的传动链或传动带、分别固定在所述连接轴上且具有限位插孔的限位片、以及设置在所述取料架上且与所述限位片的限位插孔匹配的限位销,当形成所述防坠落围框时,所述的限位销插入所述限位插孔中。
  14. 根据权利要求1所述的下件机械手,其特征在于:所述取料架包括四根型材件、与所述臂杆的所述另一端部相连接的连接座,其中每两根所述型材件位于同一个平面上且平行设置,位于两个平面上的所述型材件相垂直的连接在一起且构成一井字形。
  15. 根据权利要求14所述的下件机械手,其特征在于:所述连接座固定在所述井字形的型材件上,且对应设置在所述吸盘组件的相对侧。
  16. 根据权利要求15所述的下件机械手,其特征在于:所述的吸盘组件通过负压吸附的方式吸附在工件表面,多个所述吸盘组件位于形成所述防坠落围框区间的内部。
  17. 根据权利要求16所述的下件机械手,其特征在于:多个所述吸盘组件中有四个成矩形分布在井字交叉部位周边的所述型材件上,剩余的所述吸盘组件位于井字内部所在侧边的所述型材件上。
  18. 根据权利要求1所述的矗立式下件机械手,其特征在于:在所述的滑 座上形成有安装架,所述卡扣模块沿着垂直于所述滑座移动方向的转轴转动地设置在所述安装架上,所述的驱动器能够驱动所述卡扣模块绕着所述的转轴向外翘起或向内卡入所述卡槽方向运动设置;
    所述的驱动器包括设置在所述安装架同侧所述滑座上的安装座、两端部分别连接在所述安装座和所述卡扣模块上的伸缩气缸,其中所述的伸缩气缸与所述驱动机构联动设置,当所述驱动机构对所述滑座施加作用力时,所述伸缩气缸伸长并驱使所述卡扣模块向外翘起,所述卡扣模块与所述卡槽处于脱离状态;当所述驱动机构对所述滑座施加作用力消失时,所述伸缩气缸收缩并驱使所述卡扣模块向内运动,所述卡扣模块与所述卡槽处于卡合状态;
    所述的安装座包括一端部固定在所述滑座上的固定杆、设置在所述固定杆另一端部的连接架,所述伸缩气缸的两端部分别转动连接在所述连接架和所述卡扣模块上,其中所述固定杆与所述滑轨平行设置,且自上端部固定在所述滑座上,所述的连接架位于所述固定杆的下端部且位于所述卡扣模块的下方,所述的伸缩气缸上端部连接在所述卡扣模块上,下端部连接在所述连接架上;且所述伸缩气缸两端部的两个转动点与所述转轴所在的转动点构成三角形的三个顶点;
    所述的安装架包括设置在所述滑座的下部且沿着所述滑轨的长度方向延伸的两块安装板,其中两块所述安装板与所述卡扣模块平行设置、且夹持在所述卡扣模块的相对两侧,所述的转轴横穿所述安装板和所述卡扣模块、并将所述安装板和所述卡扣模块相转动接设置;
    所述滑轨对称地分布在所述矗立架的相对两侧,所述卡槽分布在两侧所述滑轨之间且多个所述卡槽均匀间隔的分布在所述矗立架的壳面板上;
    在所述滑轨的上下两端部所对应的矗立架上分别设有上行限位杆件和下行限位杆件;
    矗立架呈方柱形,卡槽和滑轨分布在同一侧面上,搬运传动装置还包括设置在方柱形另一侧面且与滑轨平行设置的行程轨道、能够上下滑动地设置在行程轨道上的行程监控器;
    所述的防坠落卡勾件通过连接轴和轴座转动连接的在所述取料架,所述驱动组件用于驱动所述连接轴绕自身轴线转动,所述的防坠落卡勾件包括自一连接边的端部固定在所述连接轴上的L型卡勾,其中位于每根所述连接轴上 的所述L型卡勾至少两个,且每个L型卡勾的两条边在所述连接轴的轴向上对齐设置,当所述L型卡勾向所述取料架内转动后,位于两根所述连接轴上的多个所述L型卡勾与所述取料架形成所述的防坠落围框,且所述L型卡勾的另一条连接边和所述吸盘组件对应设置在吸附后工件的相对两侧;
    每根所述连接轴上的所述L型卡勾有两个,且分别对应设置在所述连接轴的两端部;其中所述的L型卡勾为直角卡勾,且位于两根所述连接轴上的所述L型卡勾关于所述取料架沿着所述连接轴长度方向的中心线对称设置;
    在所述直角勾的内侧的两条直角边上分别设有垫块,当所述吸盘组件吸附工件后,所述的卡勾自所述垫块与工件接触,将工件限定在所述防坠落围框内;
    所述的驱动组件包括分别设置在所述取料架上且与所述连接轴一一对应设置的两个气动摆缸、分别将所述气动摆缸输出端部与相对应的所述连接轴传动连接的传动链或传动带、分别固定在所述连接轴上且具有限位插孔的限位片、以及设置在所述取料架上且与所述限位片的限位插孔匹配的限位销,当形成所述防坠落围框时,所述的限位销插入所述限位插孔中;
    所述取料架包括四根型材件、与所述臂杆的所述另一端部相连接的连接座,其中每两根所述型材件位于同一个平面上且平行设置,位于两个平面上的所述型材件相垂直的连接在一起且构成一井字形;
    所述连接座固定在所述井字形的型材件上,且对应设置在所述吸盘组件的相对侧;
    所述的吸盘组件通过负压吸附的方式吸附在工件表面,多个所述吸盘组件位于形成所述防坠落围框区间的内部;
    多个所述吸盘组件中有四个成矩形分布在井字交叉部位周边的所述型材件上,剩余的所述吸盘组件位于井字内部所在侧边的所述型材件上。
PCT/CN2019/118516 2019-06-11 2019-11-14 一种矗立式下件机械手 WO2020248503A1 (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201920872901.8U CN210214063U (zh) 2019-06-11 2019-06-11 一种矗立式下件机械手
CN201920872901.8 2019-06-11

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020248503A1 true WO2020248503A1 (zh) 2020-12-17

Family

ID=69931205

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2019/118516 WO2020248503A1 (zh) 2019-06-11 2019-11-14 一种矗立式下件机械手

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN210214063U (zh)
WO (1) WO2020248503A1 (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105668457A (zh) * 2016-03-07 2016-06-15 广州明珞汽车装备有限公司 一种升降机系统
KR20170084391A (ko) * 2016-01-11 2017-07-20 현대로보틱스주식회사 기판 반송용 로봇
CN108818507A (zh) * 2018-07-18 2018-11-16 吴晓蝶 一种可调节高度的码垛机械手
CN109049008A (zh) * 2018-09-20 2018-12-21 金石机器人常州股份有限公司 桁架机器人维修z轴防坠落装置
CN208451629U (zh) * 2018-07-17 2019-02-01 亚威徕斯机器人制造(江苏)有限公司 一种带防坠落保护的机器人
CN208744852U (zh) * 2018-08-01 2019-04-16 重庆朗维机电技术有限公司 一种具有保护功能的自动抓取机构
CN109664262A (zh) * 2019-02-22 2019-04-23 广东拓斯达科技股份有限公司 机械手
CN210061113U (zh) * 2019-06-11 2020-02-14 苏州哈工众志自动化科技有限公司 一种矗立式下件机械手的搬运传动装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170084391A (ko) * 2016-01-11 2017-07-20 현대로보틱스주식회사 기판 반송용 로봇
CN105668457A (zh) * 2016-03-07 2016-06-15 广州明珞汽车装备有限公司 一种升降机系统
CN208451629U (zh) * 2018-07-17 2019-02-01 亚威徕斯机器人制造(江苏)有限公司 一种带防坠落保护的机器人
CN108818507A (zh) * 2018-07-18 2018-11-16 吴晓蝶 一种可调节高度的码垛机械手
CN208744852U (zh) * 2018-08-01 2019-04-16 重庆朗维机电技术有限公司 一种具有保护功能的自动抓取机构
CN109049008A (zh) * 2018-09-20 2018-12-21 金石机器人常州股份有限公司 桁架机器人维修z轴防坠落装置
CN109664262A (zh) * 2019-02-22 2019-04-23 广东拓斯达科技股份有限公司 机械手
CN210061113U (zh) * 2019-06-11 2020-02-14 苏州哈工众志自动化科技有限公司 一种矗立式下件机械手的搬运传动装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN210214063U (zh) 2020-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2020248503A1 (zh) 一种矗立式下件机械手
WO2020248502A1 (zh) 一种矗立式下件机械手的搬运传动装置
CN214454053U (zh) 升降装置及搬运机器人
CN205438564U (zh) 一种机械抓取装置
CN212101704U (zh) 一种用于海洋平台起重设备安全综保装置
CN210885187U (zh) 一种新型防坠导轨式升降平台
KR20180077734A (ko) 기판이송장치
CN109250409B (zh) 一种pvc墙板加工运输装置
CN109333569B (zh) 抓手装置及包括该抓手装置的工业机器人
CN112009920A (zh) 用于仓储的码垛机及其使用方法
WO2020248500A1 (zh) 一种下件机械手的取料机构
CN205555969U (zh) 一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车
CN208744026U (zh) 定位机构及具有其的焊接设备
CN214352454U (zh) 一种船用机械手
CN206536494U (zh) 一种结构稳固的机械抓手机构
CN106808487B (zh) 一种精准稳定工作的机械抓手机构
CN109720845A (zh) 一种机械抓手机构
CN210210442U (zh) 吸附式包装箱抓手
CN206484586U (zh) 一种机械抓手机构
CN112518788B (zh) 一种用于工业机器人的抓取装置
CN211761527U (zh) 一种机械机电控制旋转臂机械手
CN110228678B (zh) 一种主动补偿式视觉对正堆垛机器人的对正补偿方法
CN215098425U (zh) 电视背板自动包装系统
CN215967547U (zh) 一种多轴夹具
CN215363592U (zh) 一种显示屏外框特制运输装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19933067

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19933067

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1