CN109662880B - 按摩机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种按摩机。按摩机包括：在肌肉硬度测定模式时，通过恒速控制向给定方向对进退用马达进行旋转驱动从而将施疗器向被施疗者的身体逐渐压入的单元；在进退用马达的驱动中监视流过进退用马达的马达电流的变化率，在马达电流的变化率成为给定的阈值以上时停止进退用马达的驱动的单元；在进退用马达的驱动停止后，通过恒速控制对敲击用马达进行旋转驱动来使施疗器进行敲击动作的单元；在敲击用马达的驱动中检测流过敲击用马达的马达电流的电流检测单元；以及基于由电流检测单元检测的马达电流测定被施疗者的肌肉硬度的单元。

Description

按摩机
技术领域
本发明涉及按摩机。
背景技术
在日本特开2010-104525号公报中，公开了用于降低人体的皮下脂肪的厚度之差的影响而准确地测定肌肉的硬度(肌肉硬度)的肌肉硬度计。
如果能够使按摩机具有测定被施疗者的肌肉硬度的功能，则能够利用于按摩效果的确认等，因此很方便。因此，可考虑在按摩机的靠背部装配例如日本特开2010-104525号公报记载的肌肉硬度计。然而，在这样的按摩机中，需要额外的特殊的肌肉硬度计，因此存在结构变得复杂并且价格增高这样的问题。
发明内容
发明要解决的课题
本发明的目的在于，提供一种能够在不使用特别的测定设备的情况下仅测定被施疗者的肌肉的硬度的按摩机。
用于解决课题的技术方案
基于本发明的按摩机是具备测定被施疗者的肌肉硬度的肌肉硬度测定模式的按摩机，其中，包括：施疗器驱动单元，具备将第一电动马达作为驱动源并用于使施疗器进行按摩动作的按摩机构；移动机构，将第二电动马达作为驱动源并用于使所述施疗器驱动单元向相对于所述被施疗者的身体接近、分离的方向移动；第二电动马达驱动单元，在所述肌肉硬度测定模式时，通过恒速控制向给定方向对所述第二电动马达进行旋转驱动，将所述施疗器向所述被施疗者的身体逐渐压入；第二电动马达驱动停止单元，在所述第二电动马达驱动单元对所述第二电动马达的驱动中，监视流过所述第二电动马达的马达电流的变化率，在所述马达电流的变化率成为给定的阈值以上时，停止所述第二电动马达的驱动；第一电动马达驱动单元，在所述第二电动马达驱动停止单元停止所述第二电动马达的驱动后，通过恒速控制对所述第一电动马达进行旋转驱动，使所述施疗器进行按摩动作；电流检测单元，在所述第一电动马达驱动单元对所述第一电动马达的驱动中，检测流过所述第一电动马达的马达电流；以及肌肉硬度测定单元，基于由所述电流检测单元检测的马达电流，测定所述被施疗者的肌肉硬度。
在该结构中，在肌肉硬度测定模式下，能够在通过第二电动马达将施疗器压入到被施疗者的皮肤以及脂肪再也不能被压缩的位置之后，通过恒速控制对第一电动马达进行旋转驱动，进行使用了施疗器的按摩动作。并且，能够基于在按摩动作中检测出的第一电动马达的马达电流来测定被施疗者的肌肉硬度。由此，能够仅测定肌肉的硬度。
第一电动马达是用于使施疗器进行按摩动作的按摩机构的驱动源，第二电动马达是用于使具备按摩机构的施疗器驱动单元向相对于被施疗者接近、分离的方向移动的移动机构的驱动源。即，第一电动马达以及第二电动马达是为了对被施疗者进行按摩而原本就由按摩机具备的马达。因此，在该结构中，能够在不使用特别的测定设备的情况下仅测定肌肉的硬度。
在本发明的一个实施方式中，所述肌肉硬度测定单元构成为，运算在所述第一电动马达驱动单元对所述第一电动马达的驱动中的给定时间内由所述电流检测单元检测出的马达电流的平均值，来作为所述被施疗者的肌肉的硬度的指标值。
在本发明的一个实施方式中，所述按摩机构是用于使所述施疗器进行敲击动作的敲击机构。
在本发明的一个实施方式中，所述按摩机构是用于使所述施疗器进行揉搓动作的揉搓机构。
附图说明
图1是示出本发明的实施方式涉及的椅子型按摩机的外观的局部立体图。
图2是图解示出按摩单元的结构的立体图。
图3是示出所述椅子型按摩机的电结构的框图。
图4是示出进退用马达的驱动电路和进退用马达控制部的结构以及进退用马达电流运算部的框图。
图5是示出升降用马达的驱动电路以及升降用马达控制部的结构的框图。
图6是示出揉搓用马达的驱动电路和揉搓用马达控制部的结构以及揉搓用马达电流运算部的框图。
图7是示出敲击用马达的驱动电路和敲击用马达控制部的结构以及敲击用马达电流运算部的框图。
图8是示出由肌肉硬度测定处理部执行的肌肉硬度测定处理的流程的一部分的流程图。
图9是示出在由进退用马达将施疗器以恒定速度向身体逐渐压入的情况下流过进退用马达的马达电流的时间变化的曲线图。
图10是示出由肌肉硬度测定处理部执行的肌肉硬度测定处理的另一个例子的流程的一部分的流程图。
附图标记说明
1：椅子型按摩机，17：按摩单元，24：显示装置，40：施疗器驱动单元，41：施疗器，36：升降用马达，43：进退用马达，48：揉搓用马达，49：敲击用马达，50、51、52、53：旋转角传感器，60：控制部，61：存储器，62：升降用马达控制部，63：进退用马达控制部，64：揉搓用马达控制部，65：敲击用马达控制部，66：进退用马达电流运算部，67：揉搓用马达电流运算部，68：敲击用马达电流运算部，70：肌肉硬度测定处理部。
具体实施方式
以下，参照附图对将本发明应用于椅子型按摩机的情况下的实施方式进行详细说明。
图1是示出本发明的一个实施方式涉及的椅子型按摩机1的外观的局部立体图。
椅子型按摩机1包括座位部11、靠背部12、扶手部13、腿载置部(脚凳)14、以及成为它们的基座的基台部10。
在以下的说明中，所谓前后方向、左右方向以及上下方向，分别是指在被施疗者以通常的姿势落座于椅子型按摩机1时，从该被施疗者观察的情况下的前后方向、左右方向以及上下方向。
座位部11配置在基台部10上。靠背部12配置在座位部11的后部。扶手部13配置在座位部11的左右两侧。腿载置部14配置在座位部11的前侧。靠背部12被支承为，能够通过靠背转动用致动器15(参照图3)相对于座位部11进行倾斜动作。此外，腿载置部14构成为，能够通过腿载置部转动用致动器16(参照图3)以设置在座位部上部附近的、在左右方向上延伸的支承轴为中心进行转动。
在靠背部12内置有按摩单元17。按摩单元17是用于使用左右一对施疗器(揉搓球)41来进行各种按摩的单元。在靠背部12设置有在上下方向上延伸的左右一对剖面为U形的导轨19、20(参照图2)，按摩单元17构成为能够沿着导轨19、20在上下方向上移动。关于按摩单元17的详细的结构将后述。
在座位部11、靠背部12、扶手部13以及腿载置部14设置有气囊(省略图示)。各气囊通过从气泵(省略图示)经由电磁阀(省略图示)供给空气而膨胀。各气囊在收缩时为扁平的形态，通过适当地膨胀，从而对被施疗者施加按压的刺激。
在一个扶手部13装配有操作装置支承构件21以及显示装置支承构件22。在操作装置支承构件21以可自由拆卸的方式装配有用于被施疗者对椅子型按摩机1进行操作的操作装置23。在显示装置支承构件22以可自由拆卸的方式装配有显示装置24。显示装置24例如为液晶显示器。
图2是图解示出按摩单元17的结构的立体图。
按摩单元17装配为相对于导轨19、20可自由升降。按摩单元17包括矩形框状的主框架31。主框架31由左右一对侧壁和将这些侧壁的上端彼此以及下端彼此分别结合的顶壁以及底壁构成。在主框架31以可自由旋转的方式装配有在左右方向上延伸的导向轴32以及升降用驱动轴33。导向轴32配置在主框架31的上部，升降用驱动轴33配置在主框架31的下部。导向轴32以及升降用驱动轴33的两端部从主框架31的两侧壁向外侧突出。在导向轴32的两端部装配有由导轨19、20引导的导向辊34。在升降用驱动轴33的两端部装配有与设置在导轨19、20的支架(省略图示)啮合的小齿轮35。在主框架31装配有用于使升降用驱动轴33旋转的升降用马达36。升降用马达36经由齿轮机构37与升降用驱动轴33连结。通过升降用马达36旋转，按摩单元17沿着导轨19、20进行升降。
在按摩单元17设置有用于通过检测升降用驱动轴33的旋转量来检测按摩单元17的升降位置(上下方向位置)的升降位置传感器38。升降位置传感器38由用于检测升降用驱动轴33的旋转量的旋转编码器构成。
在升降用驱动轴33的长度中间部，以可在前后方向上自由摇动的方式装配有摇动框架39。在摇动框架39装配有具备左右一对施疗器41及其驱动机构的施疗器驱动单元40。在主框架31设置有用于使摇动框架(施疗器驱动单元)在前后方向上进退的施疗器驱动单元进退机构(移动机构)。
对施疗器驱动单元进退机构进行说明。在主框架31以可自由旋转的方式装配有配置在导向轴32的下侧且在左右方向上延伸的进退轴42。在主框架31的一个侧部装配有用于使进退轴42旋转的进退用马达43。进退用马达43经由齿轮机构44与进退轴42连结。在进退轴42的长度中间部装配有左右一对小齿轮45。在摇动框架39的上部分别设置有与左右一对小齿轮45啮合的圆弧状支架46。若进退轴42通过进退用马达43进行旋转，则小齿轮45旋转，圆弧状支架46移动。由此，摇动框架39以升降用驱动轴33为中心进行摇动。由此，施疗器驱动单元40(施疗器41)在前后方向上进退。
在按摩单元17设置有用于通过检测进退轴42的旋转量来检测施疗器驱动单元40的前后位置的前后位置传感器47。前后位置传感器47由用于检测进退轴42的旋转量的编码器构成。
施疗器驱动单元40具备：通过使施疗器41进行偏心转动来进行揉搓动作的揉搓机构；以及通过使施疗器41在前后方向上摇动来进行敲击动作的敲击机构。揉搓机构或敲击机构是按摩机构的一个例子。揉搓机构包括作为致动器(驱动源)的揉搓用马达48。敲击机构包括作为致动器(驱动源)的敲击用马达49。揉搓动作有施疗器向上动作的“上揉搓”和施疗器向下动作的“下揉搓”。在“上揉搓”和“下揉搓”中，揉搓用马达48的旋转方向相反。
在按摩单元17设置有用于检测升降用马达36的转子的旋转角的旋转角传感器50(参照图3)以及用于检测进退用马达43的转子的旋转角的旋转角传感器51(参照图3)。此外，在按摩单元17设置有用于检测揉搓用马达48的转子的旋转角的旋转角传感器52(参照图3)以及用于检测敲击用马达49的转子的旋转角的旋转角传感器53(参照图3)。旋转角传感器50～53例如由旋转变压器(resolver)、编码器等构成。
图3是示出椅子型按摩机1的电结构的框图。在图3中，为了便于说明，省略了用于使各气囊进行膨胀收缩的气泵及其驱动电路以及电磁阀及其驱动电路。
在椅子型按摩机1的内部内置有用于控制椅子型按摩机1的控制部60。控制部60包括微计算机，并具备CPU、存储器(RAM、ROM、非易失性存储器)61等。在存储器61存储用于控制椅子型按摩机1的程序、所需的数据等。此外，控制部60具备内部时钟。
在控制部60连接有操作装置23、显示装置24、靠背转动用致动器15的驱动电路71以及腿载置部转动用致动器16的驱动电路72。在控制部60还连接有按摩单元17内的升降用马达36的驱动电路73、进退用马达43的驱动电路74、揉搓用马达48的驱动电路75以及敲击用马达49的驱动电路76。在控制部60还连接有按摩单元17内的升降位置传感器38、前后位置传感器47以及旋转角传感器50、51、52、53。
控制部60基于操作装置23的操作等对各致动器15、16的驱动电路71、72进行控制。此外，控制部60基于操作装置23的操作等对各马达36、43、48、49的驱动电路73～76、气泵的驱动电路(省略图示)以及电磁阀的驱动电路(省略图示)进行控制。由此，椅子型按摩机1可进行各种按摩和肌肉硬度(肌肉的硬度)的测定。
换言之，椅子型按摩机1具有按摩模式和肌肉硬度测定模式。按摩模式具有自动模式和手动模式。在自动模式下，按照由被施疗者从多种按摩过程之中选择出的按摩过程来进行按摩。在手动模式下，进行由被施疗者选择出的按摩种类的按摩。在肌肉硬度测定模式下，进行用于测定被施疗者的肌肉硬度的肌肉硬度测定处理。在存储器61存储有与多种按摩过程相应的多种按摩程序和用于执行肌肉硬度测定处理的肌肉硬度测定程序。
控制部60包括升降用马达控制部62、进退用马达控制部63、揉搓用马达控制部64以及敲击用马达控制部65。升降用马达控制部62在升降用马达36的驱动时对驱动电路73进行控制，以使得升降用马达36的旋转速度(旋转数)成为给定的恒定速度。进退用马达控制部63在进退用马达43的驱动时对驱动电路74进行控制，以使得进退用马达43的旋转速度(旋转数)成为给定的恒定速度。揉搓用马达控制部64在揉搓用马达48的驱动时对驱动电路75进行控制，以使得揉搓用马达48的旋转速度(旋转数)成为给定的恒定速度。敲击用马达控制部65在敲击用马达49的驱动时对驱动电路76进行控制，以使得敲击用马达49的旋转速度(旋转数)成为给定的恒定速度。
各马达36、43、48、49被控制为它们的旋转速度成为恒定速度(恒速控制)，因此，若马达负载变大，则马达电流就会变大，若马达负载变小，则马达电流就会变小。即，它们的马达电流根据马达负载的大小的变化而变化。被施疗者的肌肉越硬，则揉搓用马达48以及敲击用马达49的马达负载就会越大。因此，可认为，揉搓用马达48或敲击用马达49的马达电流的大小(或其平均值)成为与被施疗者的肌肉的硬度相应的值。
此外，控制部60包括进退用马达电流运算部66、揉搓用马达电流运算部67以及敲击用马达电流运算部68。进退用马达电流运算部66是用于运算流过进退用马达43的马达电流的运算部。揉搓用马达电流运算部67是用于运算流过揉搓用马达48的马达电流的运算部。敲击用马达电流运算部68是用于运算流过敲击用马达49的马达电流的运算部。
进而，控制部60包括按摩处理部69以及肌肉硬度测定处理部70。如已为人所熟知的那样，按摩处理部69是按照由被施疗者选择出的按摩模式(自动模式以及手动模式)以及按摩过程来进行按摩处理的处理部。肌肉硬度测定处理部70是按照存储器61内的肌肉硬度测定程序来进行肌肉硬度测定处理的处理部。
以下，对升降用马达控制部62、进退用马达控制部63、揉搓用马达控制部64、敲击用马达控制部65、进退用马达电流运算部66、揉搓用马达电流运算部67、敲击用马达电流运算部68以及肌肉硬度测定处理部70进行详细说明。
首先，对进退用马达控制部63以及进退用马达电流运算部66进行说明。
图4是示出进退用马达43的驱动电路74和进退用马达控制部63的结构以及进退用马达电流运算部66的框图。
在该实施方式中，进退用马达43由带电刷的直流马达构成。驱动电路74由包括第一～第四这四个开关元件81A～84A的H桥式电路构成。各开关元件81A～84A例如由晶体管构成。具体地，驱动电路74包括：由高端(High side)的第一开关元件81A和低端(Low side)的第二开关元件82A构成的串联电路；以及由高端的第三开关元件83A和低端的第四开关元件84A构成的串联电路。各串联电路的高端的开关元件81A、83A的集电极与电源Vc的正极端子连接。第一开关元件81A的发射极与第二开关元件82A的集电极连接。第三开关元件83A的发射极与第四开关元件84A的集电极连接。各串联电路的低端的开关元件82A、84A的发射极被接地。
在第一开关元件81A与第二开关元件82A的连接点连接有进退用马达43的第一端子。第三开关元件83A与第四开关元件84A的连接点经由分流电阻85A与进退用马达43的第二端子连接。分流电阻85A是用于检测流过进退用马达43的马达电流的电流检测用电阻。进退用马达电流运算部66通过测定分流电阻85A的两端间的电压来检测流过进退用马达43的马达电流Im1。
若第二开关元件82A以及第三开关元件83A被断开且第一开关元件81A以及第四开关元件84A被接通，则进退用马达43例如向正转方向旋转。若第一开关元件81A以及第四开关元件84A被断开且第二开关元件82A以及第三开关元件83A被接通，则进退用马达43例如向反转方向旋转。
进退用马达控制部63包括旋转方向设定部90A、速度指令值设定部91A、速度偏差运算部92A、PI控制部93A、PWM控制部94A、旋转角运算部95A、以及旋转速度运算部96A。旋转角运算部95A基于旋转角传感器51的输出信号来运算进退用马达43的转子旋转角。旋转速度运算部96A通过对由旋转角运算部95A运算出的进退用马达43的转子旋转角进行时间微分，从而运算进退用马达43的旋转速度。
旋转方向设定部90A设定与应使施疗器驱动单元40移动的方向(前進方向或后退方向)相应的旋转方向指令值。由旋转方向设定部90A设定的旋转方向指令值被提供给PWM控制部94A。速度指令值设定部91A设定进退用马达43的旋转速度指令值。在该实施方式中，旋转速度指令值是给定的恒定值。
速度偏差运算部92A对由速度指令值设定部91A设定的旋转速度指令值与由旋转速度运算部96A运算出的旋转速度的偏差(速度偏差)进行运算。PI控制部93A通过对由速度偏差运算部92A运算出的速度偏差进行PI运算(比例积分运算)，从而运算电压指令值。
PWM控制部94A基于从旋转方向设定部90A提供的旋转方向指令值和从PI控制部93A提供的电压指令值，生成分别提供给第一开关元件81A以及第四开关元件84A的第一以及第四PWM信号、和分别提供给第三开关元件83A以及第二开关元件82A的第三以及第二PWM信号，并提供给驱动电路74。在旋转方向指令值为表示正转方向的指令值的情况下，第一以及第四PWM信号被生成为与电压指令值相应的占空比的PWM信号，第三以及第二PWM信号成为非激活的信号。另外，在该情况下，也可以将第四PWM信号设为H电平的信号，而不是与电压指令值相应的占空比的PWM信号。
另一方面，在旋转方向指令值为表示反转方向的指令值的情况下，第三以及第二PWM信号被生成为与电压指令值相应的占空比的PWM信号，第一以及第四PWM信号成为非激活的信号。另外，在该情况下，也可以将第二PWM信号设为H电平的信号，而不是与电压指令值相应的占空比的PWM信号。
驱动电路74基于从PWM控制部94A提供的第一～第四PWM信号对第一开关元件81A～第四开关元件84A进行控制。由此，进退用马达43按照如下方式被旋转驱动，即，使得旋转方向成为由旋转方向设定部90A设定的旋转方向，旋转速度与由速度指令值设定部91A设定的旋转速度(给定的恒定速度)相等。
图5是示出升降用马达36的驱动电路73以及升降用马达控制部62的结构的框图。在图5中，对于与图4的81A～84A、90A～96A所示的各部分对应的部分，标注81B～84B、90B～96B的附图标记来示出。
在该实施方式中，升降用马达36由带电刷的直流马达构成。驱动电路73具有与前述的进退用马达43的驱动电路74同样的结构，由包括第一～第四这四个开关元件81B～84B的H桥式电路构成。第一～第四这四个开关元件81B～84B与前述的图4的第一～第四这四个开关元件81A～84A对应。但是，在该实施方式中，未在该驱动电路73设置分流电阻。各开关元件81B～84B例如由晶体管构成。在第一开关元件81B与第二开关元件82B的连接点连接有升降用马达36的第一端子。第三开关元件83B与第四开关元件84B的连接点与升降用马达36的第二端子连接。
升降用马达控制部62具有与前述的图4的进退用马达控制部63同样的结构，包括旋转方向设定部90B、速度指令值设定部91B、速度偏差运算部92B、PI控制部93B、PWM控制部94B、旋转角运算部95B、以及旋转速度运算部96B。旋转方向设定部90B设定与应使按摩单元17移动的方向(上升方向或下降方向)相应的旋转方向指令值。图5的其它各部分91B～96B的动作与图4的对应的各部分91A～96A相同，因此省略其说明。
图6是示出揉搓用马达48的驱动电路75和揉搓用马达控制部64的结构以及揉搓用马达电流运算部67的框图。在图6中，对于与图4的81A～85A、90A～96A所示的各部分对应的部分，标注81C～85C、90C～96C的附图标记来示出。
在该实施方式中，揉搓用马达48由带电刷的直流马达构成。驱动电路75具有与前述的进退用马达43的驱动电路74同样的结构，由包括第一～第四这四个开关元件81C～84C的H桥式电路构成。第一～第四这四个开关元件81C～84C与前述的图4的第一～第四这四个开关元件81A～84A对应。各开关元件81C～84C例如由晶体管构成。在第一开关元件81C与第二开关元件82C的连接点连接有揉搓用马达48的第一端子。第三开关元件83C与第四开关元件84C的连接点经由分流电阻85C与揉搓用马达48的第二端子连接。分流电阻85C是用于检测流过揉搓用马达48的马达电流的电流检测用电阻。揉搓用马达电流运算部67通过测定分流电阻85C的两端间的电压来检测流过揉搓用马达48的马达电流Im3。
揉搓用马达控制部64具有与前述的图4的进退用马达控制部63同样的结构，包括旋转方向设定部90C、速度指令值设定部91C、速度偏差运算部92C、PI控制部93C、PWM控制部94C、旋转角运算部95C、以及旋转速度运算部96C。旋转方向设定部90C设定与要执行的揉搓动作的种类(上揉搓或下揉搓)相应的旋转方向指令值。图6的其它各部分91C～96C的动作与图4的对应的各部分91A～96A相同，因此省略其说明。
图7是示出敲击用马达49的驱动电路76和敲击用马达控制部65的结构以及敲击用马达电流运算部68的框图。在图7中，对于与图4的91A～96A所示的各部分对应的部分，标注91D～96D的附图标记来示出。
在该实施方式中，敲击用马达49由带电刷的直流马达构成。敲击用马达49的驱动电路76包括开关元件81D。开关元件81D例如由晶体管构成。开关元件81D的集电极与电源Vc的正极端子连接。开关元件81D的发射极与敲击用马达49的第一端子连接。敲击用马达49的第二端子经由分流电阻85D接地。分流电阻85D是用于检测流过敲击用马达49的马达电流的电流检测用电阻。敲击用马达电流运算部68通过测定分流电阻85D的两端间的电压来检测流过敲击用马达49的马达电流Im2。
敲击用马达控制部65包括速度指令值设定部91D、速度偏差运算部92D、PI控制部93D、PWM控制部94D、旋转角运算部95D、以及旋转速度运算部96D。速度指令值设定部91D、速度偏差运算部92D、PI控制部93D、旋转角运算部95D以及旋转速度运算部96D的动作与进退用马达控制部63的速度指令值设定部91A、速度偏差运算部92A、PI控制部93A、旋转角运算部95A以及旋转速度运算部96A的动作相同。PWM控制部94D基于从PI控制部93D提供的电压指令值生成与电压指令值相应的占空比的PWM信号，并提供给驱动电路76。驱动电路76基于从PWM控制部94D提供的PWM信号，对开关元件81D进行控制。由此，敲击用马达49按照如下方式被旋转驱动，即，使得旋转速度与由速度指令值设定部91D设定的旋转速度(给定的恒定速度)相等。
接着，对肌肉硬度测定处理部70进行说明。在想要测定肌肉硬度的情况下，被施疗者首先对操作装置23进行操作，使施疗器41移动到想要测定肌肉硬度的部位(被测定部位，例如肩部)。此后，被施疗者对操作装置23进行操作，选择肌肉硬度测定模式。若选择了肌肉硬度测定模式，则肌肉硬度测定处理部70开始进行肌肉硬度测定处理。
图8是示出由肌肉硬度测定处理部70执行的肌肉硬度测定处理的流程的流程图。
若选择了肌肉硬度测定模式，则肌肉硬度测定处理部70首先经由进退用马达控制部63通过恒速控制向给定方向对进退用马达43进行旋转驱动，使施疗器41(施疗器驱动单元40)向接近被施疗者的被测定部位的方向移动(步骤S1)。由此，施疗器41前进而压附于被测定部位。
若开始进行进退用马达43的驱动，则肌肉硬度测定处理部70每隔第一给定时间T1就重复进行接下来的步骤S2以及S3的处理，直到步骤S3的判定结果成为肯定判定为止。在步骤S2中，肌肉硬度测定处理部70获取由进退用马达电流运算部66运算的马达电流Im1，并对获取到的马达电流Im1进行时间微分，由此运算马达电流Im1的变化率α。
若将此次获取到的马达电流Im1设为Im1(n)并将上一次(给定时间前)获取到的马达电流Im1设为Im1(n-1)，则马达电流Im1的变化率α可用下式(1)表示。
α＝Im1(n)-Im1(n-1)…(1)
在步骤S3中，肌肉硬度测定处理部70判别在步骤S2中运算出的马达电流Im1的变化率α是否为给定的阈值A(A＞0)以上。对进行这样的判定的理由进行说明。身体的硬度是由皮肤、脂肪以及肌肉的多层构造决定的硬度。皮肤以及脂肪的厚度以及硬度存在个体差异等，因此为了仅计测肌肉的硬度，需要将施疗器41压入到皮肤以及脂肪再也不能被压缩的位置之后对肌肉的硬度进行计测。
图9是示出在通过进退用马达43将施疗器41以恒定速度向身体(被测定部位)压入的情况下流过进退用马达43的马达电流Im1的时间的变化的曲线图。
若施疗器41从与身体的表面抵接的状态以恒定速度向身体压入，则最初覆盖肌肉的表面的皮肤以及脂肪就会被施疗器41逐渐压缩。并且，若施疗器41压入到皮肤以及脂肪再也不能被压缩的位置，则肌肉就会被施疗器41逐渐压缩。因为肌肉比皮肤以及脂肪硬，所以对于将施疗器41以恒定速度向身体逐渐压入的情况下的马达电流Im1的变化率来说，与相对于皮肤以及脂肪的变化率相比，相对于肌肉的变化率α大。
因此，可认为，图9的曲线图中的最初的平缓的直线部分L1表示皮肤以及脂肪被施疗器41压缩时的马达电流Im1的变化，此后经由曲线部而延续的陡峭的直线部分L2表示肌肉被施疗器41压缩时的马达电流Im1的变化。由此，能够认为，直线部分L1的梯度相当于马达电流Im1相对于皮肤以及脂肪的变化率α(以下，称为α1)，大于直线部分L1的梯度的直线部分L2的梯度相当于马达电流Im1相对于肌肉的变化率α(以下，称为α2)。
步骤S3的判定是为了判定施疗器41是否压入到了被测定部位的皮肤以及脂肪再也不能被施疗器41压缩的位置而进行的。阈值A例如被设定为直线部分L1的梯度α1与直线部分L2的梯度α2之间的值。
在步骤S3中，在判别为马达电流Im1的变化率α不足阈值A的情况下(步骤S3：否)，肌肉硬度测定处理部70返回到步骤S2，再次进行步骤S2以及S3的处理。在该情况下，对此次的步骤S2的处理的开始定时进行控制，以使得在从进行了上一次的步骤S2的处理起经过了第一给定时间T1时，执行此次的步骤S2的处理。
在步骤S3中，在判别为马达电流Im1的变化率α为阈值A以上的情况下(步骤S3：是)，肌肉硬度测定处理部70停止进退用马达43的驱动(步骤S4)。
接着，肌肉硬度测定处理部70经由敲击用马达控制部65通过恒速控制对敲击用马达49进行旋转驱动，从而使施疗器41进行敲击动作(步骤S5)。由此，对被测定部位进行敲击动作。
若开始进行敲击用马达49的驱动，则肌肉硬度测定处理部70每隔第二给定时间T2就重复进行接下来的步骤S6以及S7的处理，直到步骤S7的判定结果成为肯定判定为止。在步骤S6中，肌肉硬度测定处理部70获取由敲击用马达电流运算部68运算的马达电流Im2，并存储到存储器61。
在步骤S7中，肌肉硬度测定处理部70判别是否从在所述步骤S5中对敲击用马达49进行旋转驱动起经过了第三给定时间T3。在未经过第三给定时间T3的情况下(步骤S7：否)，肌肉硬度测定处理部70返回到步骤S6，再次执行步骤S6以及S7的处理。在该情况下，对此次的步骤S6的处理的开始定时进行控制，以使得在从进行了上一次的步骤S6的处理起经过了第二给定时间T2时，执行此次的步骤S6的处理。
在步骤S7中，在判别为经过了第三给定时间T3的情况下(步骤S7：是)，肌肉硬度测定处理部70停止敲击用马达49的驱动(步骤S8)。
接着，肌肉硬度测定处理部70从敲击用马达49在步骤S5中被旋转驱动起直到在步骤S8中停止为止，运算存储在存储器61的多个马达电流Im2的平均值来作为该被施疗者的该被测定部位的肌肉硬度的指标，并显示在显示装置24(步骤S9)。然后，肌肉硬度测定处理部70结束此次的肌肉硬度测定处理。
另外，在步骤S9中，也可以是，从敲击用马达49在步骤S5中被旋转驱动起直到在步骤S8中停止为止，对存储器61中存储的多个马达电流Im2中的、在比第三给定时间T3短的第四给定时间T4内存储到存储器61的多个马达电流Im2的平均值进行运算，来作为该被施疗者的该被测定部位的肌肉硬度的指标。
在该实施方式中，在肌肉硬度测定模式下，在施疗器41通过进退用马达43压入到被测定部位的皮肤以及脂肪再也不能被压缩的位置后，通过恒速控制对敲击用马达49进行旋转驱动，从而能够进行使用了施疗器41的敲击动作。并且，能够基于在敲击动作中检测出的敲击用马达49的马达电流来测定被测定部位的肌肉硬度。由此，能够仅测定肌肉的硬度。
此外，敲击用马达49是用于使施疗器41进行敲击动作的敲击机构的驱动源，进退用马达43是用于使具备敲击机构的施疗器驱动单元40向相对于被施疗者接近、分离的方向移动的施疗器驱动单元进退机构(移动机构)的驱动源。即，敲击用马达49以及进退用马达43是为了对被施疗者进行敲击动作而原本就由椅子型按摩机1具备的马达。因此，在该实施方式中，能够在不使用特别的测定设备的情况下仅测定肌肉的硬度。
图10是示出由肌肉硬度测定处理部70执行的肌肉硬度测定处理的另一个例子的流程的流程图。在图10中，对于与前述的图8的各部分的步骤对应的步骤，标注相同的步骤编号来示出。
图10的步骤S1～S4的处理与图8的步骤S1～S4的处理相同，因此省略其说明。
在步骤S4中，若进退用马达43的驱动停止，则肌肉硬度测定处理部70经由揉搓用马达控制部64通过恒速控制向给定方向(例如，上揉搓动作方向)对揉搓用马达48进行旋转驱动，从而使施疗器41进行揉搓动作(例如上揉搓动作)(步骤S5A)。由此，对被测定部位进行揉搓动作(例如上揉搓动作)。
若开始进行揉搓用马达48的驱动，则肌肉硬度测定处理部70每隔第五给定时间T5就重复进行接下来的步骤S6A以及S7A的处理，直到步骤S7A的判定结果成为肯定判定为止。在步骤S6A中，肌肉硬度测定处理部70获取由揉搓用马达电流运算部67运算的马达电流Im3，并存储到存储器61。
在步骤S7A中，肌肉硬度测定处理部70判别是否从在所述步骤S5A中对揉搓用马达48进行旋转驱动起经过了第六给定时间T6。在未经过第六给定时间T6的情况下(步骤S7A：否)，肌肉硬度测定处理部70返回到步骤S6A，再次执行步骤S6A以及S7A的处理。在该情况下，对此次的步骤S6A的处理的开始定时进行控制，以使得在从进行了上一次的步骤S6A的处理起经过了第五给定时间T5时，执行此次的步骤S6A的处理。
在步骤S7A中，在判别为经过了第六给定时间T6的情况下(步骤S7A：是)，肌肉硬度测定处理部70停止揉搓用马达48的旋转驱动(步骤S8A)。
接着，肌肉硬度测定处理部70从揉搓用马达48在步骤S5A中被进行旋转驱动起直到在步骤S8A中停止为止，对从揉搓用马达电流运算部67获取并存储到存储器61的多个马达电流Im3的平均值进行运算，来作为该被施疗者的该被测定部位的肌肉硬度的指标，并显示在显示装置24(步骤S9A)。然后，肌肉硬度测定处理部70结束此次的肌肉硬度测定处理。
另外，在步骤S9A中，也可以是，从揉搓用马达48在步骤S5A中被进行旋转驱动起直到在步骤S8A中停止为止，对存储器61中存储的多个马达电流Im3中的、在比第六给定时间T6短的第七给定时间T7内存储到存储器61的多个马达电流Im3的平均值进行运算，来作为该被施疗者的该被测定部位的肌肉硬度的指标。
在图10的变形例中，在肌肉硬度测定模式下，在施疗器41通过进退用马达43压入到被测定部位的皮肤以及脂肪再也不能被压缩的位置后，通过恒速控制对揉搓用马达48进行旋转驱动，从而能够进行使用了施疗器41的揉搓动作。并且，能够基于在揉搓动作中检测出的揉搓用马达48的马达电流来测定被测定部位的肌肉硬度。由此，能够仅测定肌肉的硬度。
此外，揉搓用马达48是用于使施疗器41进行揉搓动作的揉搓机构的驱动源，进退用马达43是用于使具备揉搓机构的施疗器驱动单元40向相对于被施疗者接近、分离的方向移动的施疗器驱动单元进退机构(移动机构)的驱动源。即，揉搓用马达48以及进退用马达43是为了对被施疗者进行揉搓动作而原本就由椅子型按摩机1具备的马达。因此，在该实施方式中，能够在不使用特别的测定设备的情况下仅测定肌肉的硬度。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明也能够以其它方式来实施。例如，虽然在前述的实施方式中，升降用马达36、进退用马达43、揉搓用马达48以及敲击用马达49为带电刷的直流马达，但是这些马达36、43、48、49也可以是三相无刷马达等其它种类的电动马达。在这些马达为三相无刷马达的情况下，作为它们的驱动电路可使用三相逆变器电路。
此外，操作装置23例如也可以包括显示装置或触摸面板式显示装置。在该情况下，也可以没有显示装置24。
此外，虽然在前述的实施方式中对将本发明应用于椅子型按摩机的情况进行了说明，但是只要是具备将电动马达作为驱动源的敲击机构或揉搓机构的按摩机，本发明就也能够应用于椅子型以外的按摩机(例如，片状按摩机)。此外，本发明还能够应用于不具备气囊的按摩机。
虽然对本发明的实施方式进行了详细说明，但是这些不过是为了明确本发明的技术内容而使用的具体例，本发明不应限定于这些具体例而进行解释，本发明的范围仅由附加的权利要求书来限定。
本申请对应于2017年10月17日向日本国特许厅提出的日本特愿2017-201210号，通过引用，将该申请的全部公开援引于此。

Claims (4)

1.一种按摩机，具备测定被施疗者的身体的被测定部位的肌肉硬度的肌肉硬度测定模式，该按摩机的特征在于，包括：
施疗器驱动单元，具备将第一电动马达作为驱动源并用于使施疗器进行按摩动作的按摩机构；
移动机构，将第二电动马达作为驱动源并用于使所述施疗器驱动单元向相对于所述被施疗者的身体接近、分离的方向移动；
第二电动马达驱动单元，在所述肌肉硬度测定模式时，通过恒速控制向给定方向对所述第二电动马达进行旋转驱动，将所述施疗器向所述被施疗者的所述被测定部位逐渐压入；
第二电动马达驱动停止单元，在所述第二电动马达驱动单元对所述第二电动马达的驱动中，监视流过所述第二电动马达的马达电流的变化率，在所述马达电流的变化率成为给定的阈值以上时，停止所述第二电动马达的驱动；
第一电动马达驱动单元，在所述第二电动马达驱动停止单元停止所述第二电动马达的驱动后，通过恒速控制对所述第一电动马达进行旋转驱动，使所述施疗器进行按摩动作；
电流检测单元，在所述第一电动马达驱动单元对所述第一电动马达的驱动中，检测流过所述第一电动马达的马达电流；以及
肌肉硬度测定单元，基于由所述电流检测单元检测的马达电流，测定所述被施疗者的所述被测定部位的肌肉硬度。
2.根据权利要求1所述的按摩机，其特征在于，
所述肌肉硬度测定单元构成为，运算在所述第一电动马达驱动单元对所述第一电动马达的驱动中的给定时间内由所述电流检测单元检测出的马达电流的平均值，来作为所述被施疗者的所述被测定部位的肌肉的硬度的指标值。
3.根据权利要求1或2所述的按摩机，其特征在于，
所述按摩机构是用于使所述施疗器进行敲击动作的敲击机构。
4.根据权利要求1或2所述的按摩机，其特征在于，
所述按摩机构是用于使所述施疗器进行揉搓动作的揉搓机构。
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