CN109592281B - 一种转运车的定位机构 - Google Patents

一种转运车的定位机构 Download PDF

Info

Publication number
CN109592281B
CN109592281B CN201910111025.1A CN201910111025A CN109592281B CN 109592281 B CN109592281 B CN 109592281B CN 201910111025 A CN201910111025 A CN 201910111025A CN 109592281 B CN109592281 B CN 109592281B
Authority
CN
China
Prior art keywords
positioning
transfer
transfer trolley
swing arm
rotating shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910111025.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109592281A (zh
Inventor
张荣卫
张富庆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huzhou Deao Machinery Equipment Co ltd
Original Assignee
Huzhou Deao Machinery Equipment Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huzhou Deao Machinery Equipment Co ltd filed Critical Huzhou Deao Machinery Equipment Co ltd
Priority to CN201910111025.1A priority Critical patent/CN109592281B/zh
Publication of CN109592281A publication Critical patent/CN109592281A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109592281B publication Critical patent/CN109592281B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0428—Transfer means for the stacker crane between the alleys

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种转运车的定位机构，涉及转运车领域，包括调节电机、曲柄、连杆、第一摆臂、转轴、第二摆臂和定位轮，调节电机的转动输出轴固定连接曲柄的输入端，曲柄的输出端固定连接连杆的输入端，连杆的输出端固定连接第一摆臂的输入端，第一摆臂的输出端固定设置在转轴上，第二摆臂的输入端固定设置在转轴上，定位轮设置在第二摆臂的输出端；还包括定位块，定位块上设置有与定位轮配合的定位槽，定位槽在沿着转运车前后运动方向的两端分别设置有与定位块的顶面连接的向外的坡面。本发明能实现转运车的精确定位，从而保证转运车输运的堆垛机与巷道的精确定位，以将堆垛机顺利的转送到相应的巷道的轨道上运动。

Description

一种转运车的定位机构
技术领域
本发明涉及转运车领域，尤其涉及一种转运车的定位机构。
背景技术
堆垛起重机是指采用货叉或串杆作为取物装置，在仓库、车间等处攫取、搬运和堆垛或从高层货架上取放单元货物的专用起重机，它是一种仓储设备。堆垛起重机也称堆垛机，是立体仓库中最重要的起重运输设备，是代表立体仓库特征的标志。堆垛起重机的主要作用是在立体仓库的通道内来回运行，将位于巷道口的货物存入货架的货格，或者取出货格内的货物运送到巷道口。巷道式堆垛机，这种堆垛机在巷道内设置的地面导轨上运动来回运送货物来防止堆垛机倾倒。
目前在仓库或车间内利用转运车将堆垛机在不同的巷道之间运输，通过转运车上的位置传感器和驱动电机进行定位，当位置传感器探测到要将堆垛机停到的巷道时，控制驱动转运车的电机停止驱动，然而这种方式导致转运车上运载的堆垛机与对应的巷道之间的定位精度差，导致难以将堆垛机顺利的转送到相应的巷道上运动。
发明内容
本发明目的就是为了弥补现有技术存在的缺陷，提供一种转运车的定位机构，解决现有转运车的定位精度差，导致转运车输运的堆垛机与巷道的定位精度低，而难以将堆垛机顺利的转送到相应的巷道的轨道上运动。
本发明技术方案如下：一种转运车的定位机构，包括设置在转运车底部的运动调节机构和固定设置在地面上的定位单元；其特征在于：所述运动调节机构包括调节电机、曲柄、连杆、第一摆臂、转轴、第二摆臂和定位轮，所述调节电机固定安装在转运车底部，所述转轴以可绕其轴线转动的方式定位在转运车底部，所述调节电机的转动输出轴固定连接所述曲柄的输入端，所述曲柄的输出端固定连接所述连杆的输入端，所述连杆的输出端固定连接所述第一摆臂的输入端，所述第一摆臂的输出端固定设置在所述转轴上，所述第二摆臂的输入端固定设置在所述转轴上，所述定位轮设置在所述第二摆臂的输出端；所述定位单元包括定位块，所述定位块上设置有与所述定位轮配合的定位槽，所述定位槽在沿着转运车前后运动方向的两端分别设置有与所述定位块的顶面连接的向外的坡面。
进一步，包括安装架，所述调节电机固定安装在所述安装架上，所述安装架固定安装在转运车底部。
进一步，所述安装架通过螺栓固定安装在转运车底部。
进一步，所述安装架上设置有定位板，所述定位板上设置有定位孔，所述转轴穿设在所述定位孔内。
进一步，所述定位单元包括预埋件，所述预埋件固定埋设在地面上，所述定位块固定设置在所述预埋件顶部。
进一步，所述定位块焊接在所述预埋件顶部。
进一步，所述转运车上设置有位置传感器。
进一步，所述位置传感器设置在转运车底部。
进一步，所述位置传感器设置在转运车底部的所述安装架上。
本发明的有益效果在于：转运车运送堆垛机到相应的巷道时，当位置传感器探测到相应的停止位置时，控制转运车停止运动，并控制调节电机转动，通过曲柄、连杆、第一摆臂、转轴和第二摆臂带动调节轮向下摆动和向上回转摆动，调节轮由定位块上的坡面向下运动到定位槽中，然后从定位槽中向上运动出来，通过这个过程中定位块对定位轮的反作用力并通过第二摆臂、转轴、第一摆臂、连杆、曲柄、调节电机等传导给转运车，调节转运车的位置，实现转运车的精确定位，从而保证转运车输运的堆垛机与巷道的精确定位，以将堆垛机顺利的转送到相应的巷道的轨道上运动。
附图说明
图1为本发明的转运车的结构示意图。
图2为本发明的转运车的定位机构的结构示意图。
图3为本发明的转运车的定位机构的调节前的部分结构示意图。
图4为本发明的转运车的定位机构的调节时的部分结构示意图。
其中；1-转运车；2-定位机构；3-调节电机；4-曲柄；5-连杆；6-定位轮；7-定位块；8-安装架；9-定位板；10-预埋件；11-位置传感器；12-第一摆臂；13-转轴；14-第二摆臂；15-定位槽；16-坡面。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作出简要说明。
如图1-4所示，一种转运车1的定位机构2，所述转运车1在设置在地面上的导轨上运动，用于运送堆垛机至相应的巷道。包括设置在转运车1底部的运动调节机构和固定设置在地面上的定位单元；所述运动调节机构包括调节电机3、曲柄4、连杆5、第一摆臂12、转轴13、第二摆臂14和定位轮6，所述调节电机3固定安装在转运车1底部，优选的包括安装架8，所述调节电机3固定安装在所述安装架8上，所述安装架8固定安装在转运车1底部，所述安装架8可通过螺栓固定安装在转运车1底部；所述转轴13以可绕其轴线转动的方式定位在转运车1底部，所述调节电机3的转动输出轴固定连接所述曲柄4的输入端，所述曲柄4的输出端固定连接所述连杆5的输入端，所述连杆5的输出端固定连接所述第一摆臂12的输入端，所述第一摆臂12的输出端固定设置在所述转轴13上，所述第二摆臂14的输入端固定设置在所述转轴13上，所述定位轮6设置在所述第二摆臂14的输出端；所述定位单元包括定位块7，所述定位块7上设置有与所述定位轮配合的定位槽15，所述定位槽15在沿着转运车前后运动方向的两端分别设置有与所述定位块7的顶面连接的向外的坡面16。定位块7在定位单元上的设置方式优选的为：所述定位单元包括预埋件10，所述预埋件10固定埋设在地面上，所述定位块7固定设置在所述预埋件10顶部。所述转运车1上设置有位置传感器11，优选的所述位置传感器11设置在转运车1底部的所述安装架8上，用于探测转运车1需要停止的位置。定位调节机构设置在转运车1的底部，随转运车1运动，定位单元设置在地面上不动，其位置根据需要转运车1相对巷道停止的位置确定。
该转运车的定位机构的工作原理如下：如图3-4所示，根据调节须要设置好各部件的位置并安装后，当转运车1运送堆垛机到相应的巷道时，位置传感器11探测到相应的停止位置时，控制转运车1停止运动，此时定位轮6位于定位槽15或坡面16的上方，控制调节电机3转动，通过曲柄4、连杆5、第一摆臂12、转轴13和第二摆臂14带动调节轮6向下摆动和向上回转摆动，调节轮6由定位块7上的坡面16向下运动到定位槽15中，然后从定位槽15中向上运动出定位块，通过这个过程中定位块7包括定位槽15和坡面16对定位轮6的反作用力并通过第二摆臂14、转轴13、第一摆臂12、连杆5、曲柄4、调节电机3等传导给转运车1，当调节前转运车1停止的位置靠前时，调节过程中定位块7给转运车1向后的作用力，将转运车1向后调节；当调节前转运车1停止的位置靠后时，调节过程中定位块7给转运车1向前的作用力，将转运车1向前调节；通过上述方式调节转运车1的位置，实现转运车的精确定位，从而保证转运车输运的堆垛机与巷道的精确定位，以将堆垛机顺利的转送到相应的巷道的轨道上运动。
本发明不局限于上述具体的实施方式，本发明可以有各种更改和变化。凡是依据本发明的技术实质对以上实施方式所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种转运车（1）的定位机构（2），包括设置在转运车（1）底部的运动调节机构和固定设置在地面上的定位单元；其特征在于：所述运动调节机构包括调节电机（3）、曲柄（4）、连杆（5）、第一摆臂（12）、转轴（13）、第二摆臂（14）和定位轮（6），所述调节电机（3）固定安装在转运车（1）底部，所述转轴（13）以可绕其轴线转动的方式定位在转运车（1）底部，所述调节电机（3）的转动输出轴固定连接所述曲柄（4）的输入端，所述曲柄（4）的输出端固定连接所述连杆（5）的输入端，所述连杆（5）的输出端固定连接所述第一摆臂（12）的输入端，所述第一摆臂（12）的输出端固定设置在所述转轴（13）上，所述第二摆臂（14）的输入端固定设置在所述转轴（13）上，所述定位轮（6）设置在所述第二摆臂（14）的输出端；所述定位单元包括定位块（7），所述定位块（7）上设置有与所述定位轮（6）配合的定位槽（15），所述定位槽（15）在沿着转运车（1）前后运动方向的两端分别设置有与所述定位块（7）的顶面连接的向外的坡面（16）；
所述定位单元包括预埋件（10），所述预埋件（10）固定埋设在地面上，所述定位块（7）固定设置在所述预埋件（10）顶部；
所述定位机构（2）还包括安装架（8），所述调节电机（3）固定安装在所述安装架（8）上，所述安装架（8）固定安装在转运车（1）底部；
所述安装架（8）上设置有定位板（9），所述定位板（9）上设置有定位孔，所述转轴（13）穿设在所述定位孔内。
2.根据权利要求1所述的转运车（1）的定位机构（2），其特征在于，所述安装架（8）通过螺栓固定安装在转运车（1）底部。
3.根据权利要求1所述的转运车（1）的定位机构（2），其特征在于，所述定位块（7）焊接在所述预埋件（10）顶部。
4.根据权利要求1所述的转运车（1）的定位机构（2），其特征在于，所述转运车（1）上设置有位置传感器（11）。
5.根据权利要求4所述的转运车（1）的定位机构（2），其特征在于，所述位置传感器（11）设置在转运车（1）底部。
6.根据权利要求5所述的转运车（1）的定位机构（2），其特征在于，所述位置传感器（11）设置在转运车（1）底部的所述安装架（8）上。
CN201910111025.1A 2019-02-12 2019-02-12 一种转运车的定位机构 Active CN109592281B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910111025.1A CN109592281B (zh) 2019-02-12 2019-02-12 一种转运车的定位机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910111025.1A CN109592281B (zh) 2019-02-12 2019-02-12 一种转运车的定位机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109592281A CN109592281A (zh) 2019-04-09
CN109592281B true CN109592281B (zh) 2024-02-27

Family

ID=65967266

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910111025.1A Active CN109592281B (zh) 2019-02-12 2019-02-12 一种转运车的定位机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109592281B (zh)

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1705197A1 (ru) * 1989-07-03 1992-01-15 Проектно-Конструкторское Бюро Научно-Производственного Объединения "Росскладмеханизация" Устройство дл ориентации передаточной тележки стеллажного крана-штабелера относительно межстеллажного прохода
US5344276A (en) * 1990-08-03 1994-09-06 Richard Juan Stationary positioning device for a handling trolley having extendable centering finger assembly
JPH0930608A (ja) * 1995-07-19 1997-02-04 Daifuku Co Ltd 枠組棚
JPH11208815A (ja) * 1998-01-19 1999-08-03 Nippon Yusoki Co Ltd スタッカクレーンのスライドフォーク
CN201961772U (zh) * 2010-11-22 2011-09-07 北京天和力拓科技有限公司 轮对固定块、应用轮对固定块的立体货架和堆垛机
CN102602634A (zh) * 2011-01-24 2012-07-25 深圳中集天达空港设备有限公司 转轨装置和具有该转轨装置的转轨系统以及转轨方法
CN203794119U (zh) * 2014-02-28 2014-08-27 郑州市汇丰耐火材料有限公司 一种隧道窑进出窑转运车
JP2015027817A (ja) * 2013-07-30 2015-02-12 サカセ化学工業株式会社 自走式搬送カート
CN104495182A (zh) * 2014-11-27 2015-04-08 国家电网公司 基于rfid双仓有轨输送车及轨道布局与定位控制方法
CN204528321U (zh) * 2015-04-27 2015-08-05 苏州苏福马机械有限公司 一种精准定位的轨道仓储位移组件
CN105479059A (zh) * 2016-01-20 2016-04-13 烟台奥德克汽车设备技术有限公司 一种汽车焊装输送线
CN105501779A (zh) * 2015-12-29 2016-04-20 国家电网公司 一种自动化多任务并行穿梭车
CN206732419U (zh) * 2016-11-21 2017-12-12 长沙长泰机器人有限公司 用于汽车焊接的位置切换机构和定位夹具
CN207390290U (zh) * 2017-09-19 2018-05-22 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 一种轨道驻车定位机构
CN209554078U (zh) * 2019-02-12 2019-10-29 湖州德奥机械设备有限公司 一种转运车的定位机构

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1705197A1 (ru) * 1989-07-03 1992-01-15 Проектно-Конструкторское Бюро Научно-Производственного Объединения "Росскладмеханизация" Устройство дл ориентации передаточной тележки стеллажного крана-штабелера относительно межстеллажного прохода
US5344276A (en) * 1990-08-03 1994-09-06 Richard Juan Stationary positioning device for a handling trolley having extendable centering finger assembly
JPH0930608A (ja) * 1995-07-19 1997-02-04 Daifuku Co Ltd 枠組棚
JPH11208815A (ja) * 1998-01-19 1999-08-03 Nippon Yusoki Co Ltd スタッカクレーンのスライドフォーク
CN201961772U (zh) * 2010-11-22 2011-09-07 北京天和力拓科技有限公司 轮对固定块、应用轮对固定块的立体货架和堆垛机
CN102602634A (zh) * 2011-01-24 2012-07-25 深圳中集天达空港设备有限公司 转轨装置和具有该转轨装置的转轨系统以及转轨方法
JP2015027817A (ja) * 2013-07-30 2015-02-12 サカセ化学工業株式会社 自走式搬送カート
CN203794119U (zh) * 2014-02-28 2014-08-27 郑州市汇丰耐火材料有限公司 一种隧道窑进出窑转运车
CN104495182A (zh) * 2014-11-27 2015-04-08 国家电网公司 基于rfid双仓有轨输送车及轨道布局与定位控制方法
CN204528321U (zh) * 2015-04-27 2015-08-05 苏州苏福马机械有限公司 一种精准定位的轨道仓储位移组件
CN105501779A (zh) * 2015-12-29 2016-04-20 国家电网公司 一种自动化多任务并行穿梭车
CN105479059A (zh) * 2016-01-20 2016-04-13 烟台奥德克汽车设备技术有限公司 一种汽车焊装输送线
CN206732419U (zh) * 2016-11-21 2017-12-12 长沙长泰机器人有限公司 用于汽车焊接的位置切换机构和定位夹具
CN207390290U (zh) * 2017-09-19 2018-05-22 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 一种轨道驻车定位机构
CN209554078U (zh) * 2019-02-12 2019-10-29 湖州德奥机械设备有限公司 一种转运车的定位机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN109592281A (zh) 2019-04-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106865275A (zh) 一种托盘线外循环的集装箱装车系统
CN205294328U (zh) 一种托盘线外循环的集装箱装车系统
CN107804807B (zh) Agv搬运车的辅助支撑机构及其搬运方法
CN201801183U (zh) 一种钢卷运输小车
CN103818825A (zh) 龙门式陆地行走装置
CN110053933A (zh) 一种电动积放车组输送机
CN205555541U (zh) 码垛、拆垛机器人
CN205294327U (zh) 一种带剪叉式推进机构的有轨装车小车
CN210824118U (zh) 一种铁路机车车辆轮对检修的轮对运输系统
CN109592281B (zh) 一种转运车的定位机构
CN207596398U (zh) 一种用于智能制造车间的无人操作叉车
CN108383037A (zh) 转向架更换装置
CN208217597U (zh) 四向行走提升物流搬运仓储车的货箱抱夹提升机构
CN103612997B (zh) 平面两自由度十一杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机
CN209554078U (zh) 一种转运车的定位机构
CN210855169U (zh) 一种叉车
CN111006068A (zh) 大型钢管运输焊接对位工装车及其使用方法
CN203451160U (zh) 带导向轨的h型钢立柱升降机
CN110758211B (zh) 一种自动转向架牵引车
CN110641938A (zh) 一种铁路机车车辆轮对检修的轮对运输方法及运输系统
CN201109665Y (zh) 运输用拖板车定位装置
CN210528347U (zh) 一种用于汽车底盘总装的牵引转运装置
WO2018076833A1 (zh) 一种跨坐式多式联运互通系统
CN204777324U (zh) 一种简易锯片钢板运输车组
CN218706416U (zh) 一种多组运输小车缓存装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 313000 No. 1188, dongma South Road, Nanxun Economic Development Zone, Huzhou City, Zhejiang Province

Applicant after: HUZHOU DEAO MACHINERY EQUIPMENT Co.,Ltd.

Address before: 313000 Building 2 (workshop 2), no.1993 Lianyi West Road, Nanxun Town, Nanxun District, Huzhou City, Zhejiang Province

Applicant before: HUZHOU DEAO MACHINERY EQUIPMENT Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant