CN109476325B - 无人搬运车以及无人搬运车的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人搬运车以及此种无人搬运车的控制方法，所述无人搬运车是使台车移动的无人搬运车且具有可在铅垂方向上小型化的结构。本发明的无人搬运车的一个实施方式是使具有台车本体、安装于台车本体的车轮、及设于台车本体下表面的被连结部的台车移动的无人搬运车，其具备车身、安装于车身的驱动车轮、及连结于台车的连结机构，连结机构具有在车身上表面的上侧朝水平方向中的第1方向可移动地配置的连结部以及使连结部沿第1方向移动而连结于被连结部的驱动装置。

Description

无人搬运车以及无人搬运车的控制方法

本申请主张基于2016年7月29日提出申请的日本专利申请特愿2016-149864号及2017年6月20日提出申请的日本专利申请特愿2017-120730号的优先权，引用这些日本专利申请中所记载的所有记载内容。

技术领域

本发明涉及一种无人搬运车以及无人搬运车的控制方法。

背景技术

已知有一种牵引台车的台车牵引车。例如，专利文献1的台车牵引车具有使用于与台车连结的连结销升降的连结销升降机构。专利文献1中，通过将利用连结销升降机构而上升的连结销插入至形成于台车的开口内，从而将台车连结于台车牵引车。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2005-297809号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在如上所述的台车牵引车中，连结销升降机构使连结销沿铅垂方向升降，因此容易在铅垂方向上大型化。由此，存在台车牵引车整体容易在铅垂方向上大型化的问题。因此，存在：在台车牵引车进入台车下侧而牵引台车的情况下，台车牵引车无法进入低底盘的台车下侧，从而无法利用台车牵引车来牵引低底盘的台车的情况。

本发明的目的之一在于，鉴于所述问题而提供一种无人搬运车以及此种无人搬运车的控制方法，所述无人搬运车是使台车移动的无人搬运车且具有可在铅垂方向上小型化的结构。

解决问题的技术手段

本发明的无人搬运车的一个实施方式是，一种无人搬运车，使具有台车本体、安装于所述台车本体的车轮及设于所述台车本体下表面的被连结部的台车移动，其包括：车身；安装于所述车身的驱动车轮；以及连结于所述台车的连结机构，所述连结机构具有：在所述车身上表面的上侧朝水平方向中的第1方向可移动地配置的连结部；以及使所述连结部朝所述第1方向移动而连结于所述被连结部的驱动装置。

本发明的无人搬运车的控制方法的一个实施方式是下述无人搬运车的控制方法，所述无人搬运车中，所述连结部是沿所述第1方向延伸的销，所述被连结部具有供所述连结部插入的插入孔，所述被连结部具有沿与水平方向中的所述第1方向交叉的第2方向延伸的被连结部本体，所述插入孔是设于所述被连结部本体，所述连结机构具有在所述车身上表面的上侧沿着所述第2方向而延伸的一对导引部，所述一对导引部是隔着供所述被连结部本体插入的间隙，而在所述第1方向上相向地配置，所述一对导引部中的其中一者具有沿所述第1方向贯穿所述导引部的第1贯穿孔，所述连结部穿过所述第1贯穿孔而朝所述第1方向可移动地配置，所述无人搬运车的控制方法包括：使所述无人搬运车一边沿所述第2方向前进，一边进入所述台车本体的下侧，使所述被连结部本体插入至所述间隙内的步骤；当所述第1贯穿孔较所述插入孔而位于所述第2方向的后侧时，使所述连结部沿所述第1方向朝向所述被连结部本体移动，将所述连结部按压至所述被连结部本体的步骤；以及保持将所述连结部按压至所述被连结部本体的状态，使所述无人搬运车朝所述第2方向的前侧移动，使所述连结部插入至所述插入孔内的步骤。

发明的效果

根据本发明的一个实施方式，提供一种无人搬运车以及此种无人搬运车的控制方法，所述无人搬运车是使台车移动的无人搬运车且具有可在铅垂方向上小型化的结构。

附图说明

图1是表示第1实施方式的无人搬运车的立体图。

图2是表示第1实施方式的无人搬运车的立体图。

图3是从后侧观察第1实施方式的无人搬运车的图。

图4是从上侧观察第1实施方式的连结机构的剖面图。

图5是从上侧观察第1实施方式的连结机构的剖面图。

图6是从上侧观察第1实施方式的连结机构的剖面图。

图7是从上侧观察第2实施方式的连结机构的剖面图。

图8是从上侧观察第2实施方式的连结机构的剖面图。

图9是表示第3实施方式的无人搬运车的立体图。

图10是从后侧观察第3实施方式的无人搬运车的图。

图11是从上侧观察第3实施方式的连结机构的局部剖面图。

图12是从上侧观察第3实施方式的连结机构的局部剖面图。

图13是从上侧观察第4实施方式的连结机构的局部剖面图。

图14是从上侧观察第4实施方式的连结机构的局部剖面图。

符号的说明

10、110、210、310：无人搬运车

11：车身

12：车身本体

13：顶板

13a：顶板部上表面

14：驱动车轮

20、120、220、320：连结机构

21、221：驱动装置

22、122、222、322：连结部

22a、122a：连结部本体

22b：凸缘部

22c：固定部

22d：第2连接部

30、230：致动器

31：致动器本体

32：可动部

32a：第3连接部

33：致动器固定构件

40：支持部

41：支持部本体

41a：收容孔部

41b：大径孔部

41c：小径孔部

41d：孔部

42：支持部盖部

43：衬套

44：第1连接部

45：按压螺丝

50：链接构件

51：第1连接孔部

52：第2连接孔部

53：第3连接孔部

60、160、360：被连结部导引构件

61：固定板部

62、63、163：导引部

62a：第1贯穿孔

80：拉伸弹簧

90：传感器

91：第1传感器

92：第2传感器

93：反射构件

123a：大径部

123b：小径部

163a：检测用孔

223、323：连结本体部

223a、223b：侧面

223c、262b、263b：中央部分

224a、224b：突出部

231：输出轴

260：被连结导引构件

262、362：第1导引部

262a、362a：第2贯穿孔

263、363：第2导引部

263a：第3贯穿孔

323a：凹部

323b、323c：相向面

C、C2、C3：台车

CA、CA2、CA3：被连结部

CA1：被连结部本体

CAh：插入孔

CB、CBa：台车本体

CB1：框部

CB2、CB2a：安装板部

CB3：母螺纹部

CCa、CCb、CCc：被连结轴部

CCa1：轴部本体

CCa2：旋转部

CCa3：公螺纹部

CH：车轮

DP、DP2：间隙

X：进入方向(第2方向)

Y：可动方向(第1方向)

Z：铅垂方向

J、J2：中心轴

具体实施方式

第1实施方式

图1所示的本实施方式的无人搬运车10使台车C移动。无人搬运车10通过与台车C连结，从而可牵引台车C而移动。

此处，在各图所示的三维正交座标系中，Z轴方向为铅垂方向。X轴方向及Y轴方向是与铅垂方向正交的水平方向中的一方向，是彼此正交的方向。本实施方式中，Y轴方向是与后述的连结部22可动的方向平行的方向，相当于第1方向。本实施方式中，X轴方向是在无人搬运车10与台车C连结时，与无人搬运车10移动的方向平行的方向，相当于第2方向。以下的说明中，将Z轴方向称作“铅垂方向Z”，将Y轴方向称作“可动方向Y”，将X轴方向称作“进入方向X”。

将铅垂方向Z中的正侧称作“上侧”，将负侧称作“下侧”。将进入方向X中的正侧称作“前侧”，将负侧称作“后侧”。前侧是在图1及图2所示的位置关系中，当无人搬运车10与台车C连结时，无人搬运车10接近台车C的一侧。以下的说明中，对于无人搬运车10与台车C分别以图1及图2所示的姿势、即以无人搬运车10与台车C连结时的姿势而配置的情况，说明各部的位置关系。另外，无人搬运车10除了以图1及图2所示的方向接近台车C的情况以外，在从图1及图2中的后侧接近台车C的情况下，也可与台车C连结。

如图2及图3所示，无人搬运车10通过进入台车C的下侧，从而与台车C连结。台车C具有台车本体CB、安装于台车本体CB的车轮CH及被连结部CA。台车本体CB具有矩形框状的框部CB1与安装板部CB2。在框部CB1的四角的下表面，分别安装有车轮CH。安装板部CB2是沿着与铅垂方向Z正交的水平面而扩展的板状。安装板部CB2是沿可动方向Y延伸。安装板部CB2将框部CB1中的隔着间隙而在可动方向Y上相向的一对边彼此相连。

被连结部CA是设于台车本体CB的下表面。更详细而言，被连结部CA利用螺丝而固定于安装板部CB2的下表面。如图4至图6所示，被连结部CA具有：沿与水平方向中的可动方向Y交叉的进入方向X延伸的被连结部本体CA1；以及设于被连结部本体CA1的插入孔CAh。本实施方式中，被连结部本体CA1为被连结部CA自身。本实施方式中，插入孔CAh是沿可动方向Y贯穿被连结部本体CA1的贯穿孔。插入孔CAh中的沿着可动方向Y观察的形状例如为圆形状。插入孔CAh的可动方向Y的两端缘经倒角。由此，插入孔CAh的内径在可动方向Y的两端部变大。在插入孔CAh中，插入后述的连结部22。

如图1至图3所示，无人搬运车10具备车身11、安装于车身11的驱动车轮14及连结机构20。车身11具有车身本体12与顶板13。如图3所示，在车身本体12的下表面，安装有多个驱动车轮14。顶板13被固定于车身本体12的上表面。顶板13是沿着与铅垂方向Z正交的水平面而扩展的板状。如图1所示，顶板13的俯视形状是在进入方向X上长的大致矩形状。

连结机构20连结于台车C。如图4至图6所示，连结机构20具有被连结部导引构件60、驱动装置21及连结部22。连结机构20可通过驱动装置21来使连结部22移动，以切换无人搬运车10与台车C的连结状态。

图4中表示无人搬运车10与台车C未连结时的连结机构20的状态。图5中表示无人搬运车10与台车C连结中途的连结机构20的状态。图6中表示无人搬运车10与台车C连结时的连结机构20的状态。以下的说明中，将图4所示的连结机构20的状态简称作“非连结状态”，将图6所示的连结机构20的状态简称作“连结状态”。

如图4至图6所示，本实施方式中，连结部22是沿可动方向Y延伸的销。连结部22是以沿可动方向Y延伸的中心轴J为中心的大致圆柱状。以下的说明中，将以中心轴J为中心的径向简称作“径向”，将以中心轴J为中心的周方向简称作“周方向”。

如图1所示，被连结部导引构件60被固定于顶板13的上表面即顶板部上表面13a。顶板部上表面13a为车身11的上表面。被连结部导引构件60是在顶板部上表面13a中的可动方向Y的中央，偏靠进入方向X的后侧而配置。如图3及图4所示，被连结部导引构件60具有固定板部61与一对导引部62、导引部63。即，连结机构20具有一对导引部62、导引部63。固定板部61是沿着与铅垂方向Z正交的水平面而扩展的板状。固定板部61沿进入方向X延伸。固定板部61利用螺丝而固定于顶板部上表面13a。

一对导引部62、导引部63是从固定板部61中的可动方向Y的两端部朝上侧竖立的板状。一对导引部62、导引部63是在顶板部上表面13a、即在车身11上表面的上侧沿着进入方向X而延伸。一对导引部62、导引部63隔着供被连结部本体CA1插入的间隙DP而在可动方向Y上相向地配置。如图4所示，一对导引部62、导引部63中的进入方向X的两端部是朝从相向的另一个导引部朝可动方向Y彼此远离的方向而倾斜地延伸。由此，间隙DP的可动方向Y的尺寸在进入方向X的两端部变大。因此，从间隙DP的进入方向X的两端部，使被连结部CA容易插入至间隙DP内。

导引部62具有沿可动方向Y贯穿导引部62的第1贯穿孔62a。即，一对导引部62、导引部63中的其中一者具有第1贯穿孔62a。第1贯穿孔62a是设于导引部62的偏靠后侧的部分。第1贯穿孔62a的形状例如是中心轴J通过中心的圆形状。导引部62、导引部63与固定板部61作为单个的构件而设置。

以下的说明中，相对某个对象，将可动方向Y上的靠近被连结部导引构件60的中心的一侧称作可动方向内侧，将可动方向Y上的远离被连结部导引构件60的中心的一侧称作可动方向外侧。本实施方式中，所谓可动方向Y上的被连结部导引构件60的中心，是指间隙DP的可动方向Y的中心，且是车身11的可动方向Y的中心。

驱动装置21使连结部22沿可动方向Y移动而连结于被连结部CA。驱动装置21是配置于被连结部导引构件60的可动方向Y的其中一侧。驱动装置21被固定于导引部62的可动方向外侧的面。如图1所示，驱动装置21被固定于顶板部上表面13a。如图4所示，驱动装置21具有致动器30、支持部40、链接构件50及拉伸弹簧80。

支持部40被固定于车身11。更详细而言，支持部40被固定于顶板部上表面13a。支持部40的可动方向内侧的面被固定于导引部62的可动方向外侧的面。支持部40可旋转地支持链接构件50。支持部40具有支持部本体41、支持部盖部42、衬套(bush)43及按压螺丝45。支持部本体41例如为长方体状。支持部本体41具有沿可动方向Y贯穿支持部本体41的收容孔部41a。

收容孔部41a收容连结部22的至少一部分。收容孔部41a的径向内侧面的形状例如是以中心轴J为中心的阶梯式的圆筒状。收容孔部41a具有大径孔部41b与小径孔部41c。小径孔部41c连接于大径孔部41b的被连结部导引构件60侧，即连接于可动方向内侧的端部。小径孔部41c的内径小于大径孔部41b的内径。小径孔部41c的可动方向内侧的端部与第1贯穿孔62a相连。在小径孔部41c中，嵌合有支持连结部22的圆筒状的衬套43。衬套43的径向内侧经由第1贯穿孔62a而与间隙DP相连。

支持部本体41具有：朝进入方向X的致动器30侧即前侧开口的孔部41d；以及与链接构件50连接的第1连接部44。即，支持部40具有第1连接部44。第1连接部44位于孔部41d的内部。第1连接部44例如是沿铅垂方向Z延伸的销。第1连接部44的铅垂方向Z的两端部连接于孔部41d的内侧面。第1连接部44在进入方向X即水平方向上，位于致动器30的后述的可动部32与连结部22之间。

支持部盖部42利用螺丝而固定于支持部本体41中的可动方向外侧的端部。支持部盖部42是覆盖大径孔部41b中的可动方向外侧开口的板状。按压螺丝45是从支持部盖部42的可动方向外侧的面拧入至可动方向内侧的螺丝。按压螺丝45的可动方向内侧的端部是配置于大径孔部41b内。按压螺丝45的可动方向内侧的端部在图4所示的非连结状态下，与连结部22的可动方向外侧的端部接触。由此，在非连结状态下，连结部22在可动方向Y上受到定位。

连结部22是在顶板部上表面13a即车身11上表面的上侧，沿水平方向中的可动方向Y可移动地配置。更详细而言，连结部22是在收容孔部41a内沿可动方向Y可移动地配置。连结部22具有连结部本体22a、凸缘部22b、固定部22c及第2连接部22d。

连结部本体22a沿可动方向Y延伸。连结部本体22a是以中心轴J为中心的圆柱状。连结部本体22a通向衬套43内即小径孔部41c内。连结部本体22a是由衬套43在径向上予以支持。连结部本体22a的可动方向内侧的端部是朝可动方向内侧凸出的半球状。在图4所示的非连结状态下，连结部本体22a的可动方向内侧的端部位于间隙DP的可动方向外侧，且位于第1贯穿孔62a内。连结部本体22a是从衬套43的径向内侧即小径孔部41c的径向内侧穿过第1贯穿孔62a而在间隙DP内可移动地配置。即，连结部22是穿过第1贯穿孔62a而朝可动方向Y可移动地配置。

凸缘部22b是从连结部本体22a的可动方向外侧的端部朝径向外侧扩展的圆环状。凸缘部22b的外径小于大径孔部41b的内径，且大于小径孔部41c的内径。凸缘部22b被配置于大径孔部41b内。固定部22c从连结部本体22a的可动方向外侧的端部朝可动方向外侧突出。固定部22c的可动方向外侧的端部，在非连结状态下，从可动方向内侧接触至按压螺丝45。第2连接部22d被设于固定部22c。第2连接部22d是与链接构件50连接。第2连接部22d例如是沿铅垂方向Z延伸的销。

致动器30是配置于支持部40的前侧。致动器30经由链接构件50来使连结部22的可动方向Y的位置发生变化。致动器30具有致动器本体31与可动部32。致动器本体31经由致动器固定构件33而固定于顶板13及导引部62。致动器固定构件33例如是沿可动方向Y延伸的板状。致动器固定构件33例如通过螺丝而固定于顶板13。致动器本体31被固定于致动器固定构件33的可动方向外侧的端部。

可动部32位于致动器本体31的可动方向内侧的端部。可动部32是可动方向Y的位置可变化地安装于致动器本体31。可动部32基于对致动器本体31输入的电信号而可动方向Y的位置发生变化。可动部32例如沿着可动方向Y而移动。可动部32具有与链接构件50连接的第3连接部32a。第3连接部32a例如是沿铅垂方向Z延伸的销。

致动器30例如为螺线管(solenoid)致动器。螺线管致动器优选为自保持式螺线管致动器。虽省略图示，但在致动器本体31中设有例如螺线管线圈(coil)与永久磁铁。而且，可动部32例如为磁性体制。

通过永久磁铁，可动部32受到被吸引向永久磁铁的方向、即朝向可动方向外侧的磁力。可动部32通过对螺线管线圈通电而产生的磁场，而在被永久磁铁吸附的状态即图6所示的状态、与远离永久磁铁的状态即图4所示的状态之间切换。由此，在非连结状态与连结状态之间，切换连结机构20的状态。

链接构件50将可动部32与连结部22予以连结。链接构件50例如为细长的板状。链接构件50具有第1连接孔部51、第2连接孔部52及第3连接孔部53。

第1连接孔部51、第2连接孔部52及第3连接孔部53沿铅垂方向Z贯穿链接构件50。第1连接孔部51例如为圆形状。支持部40的第1连接部44穿过第1连接孔部51。由此，链接构件50相对于支持部40，绕着沿铅垂方向Z延伸的第1连接部44的轴而可旋转地连接。

第2连接孔部52位于链接构件50的连结部22侧即后侧的端部。第2连接孔部52例如是沿着链接构件50的延伸方向而延伸的长孔。连结部22的第2连接部22d穿过第2连接孔部52。由此，链接构件50相对于连结部22，绕着沿铅垂方向Z延伸的第2连接部22d的轴而可旋转地连接。

第3连接孔部53位于链接构件50的致动器30侧即前侧的端部。第3连接孔部53例如是沿着链接构件50的延伸方向而延伸的长孔。可动部32的第3连接部32a穿过第3连接孔部53。由此，链接构件50相对于可动部32，绕着沿铅垂方向Z延伸的第3连接部32a的轴而可旋转地连接。

在链接构件50的延伸方向上，第1连接孔部51与第2连接孔部52之间的距离大于第1连接孔部51与第3连接孔部53之间的距离。

拉伸弹簧80连接于链接构件50与致动器固定构件33。拉伸弹簧80沿着可动方向Y而延伸。拉伸弹簧80的可动方向外侧的端部被固定于链接构件50的前侧的端部。拉伸弹簧80的可动方向内侧的端部被固定于致动器固定构件33。拉伸弹簧80经由链接构件50，对可动部32施加朝向可动方向内侧的弹性力。

在图4所示的非连结状态下，致动器30的可动部32位于朝可动方向内侧远离致动器30的永久磁铁(省略图示)的位置。在非连结状态下，当电流以规定方向流经致动器30的未图示的螺线管线圈时，产生与永久磁铁的磁场为相同方向的磁场。由此，可动部32在磁力的作用下被永久磁铁拉着而朝可动方向外侧移动。

通过可动部32朝向可动方向外侧移动，链接构件50以第1连接部44及第1连接孔部51为支点，在从上侧观察时朝逆时针方向旋转。由此，连结部22被链接构件50推向可动方向内侧，从而如图6所示，连结部22的可动方向内侧的端部插入至间隙DP内。通过如此那样将连结部22插入至间隙DP内，并在间隙DP内使连结部22插入至被连结部CA的插入孔CAh，从而可将连结机构20连结于被连结部CA。由此，可将无人搬运车10与台车C设为连结状态。

此处，由于第1连接部44在进入方向X上位于可动部32与连结部22之间，因此通过使第1连接部44与可动部32之间的进入方向X的距离短于第1连接部44与连结部22的进入方向X的距离，从而可使经由链接构件50而移动的连结部22的可动方向Y的行程(stroke)大于可动部32的行程。因此，例如即使在使用行程相对较小的螺线管致动器来作为致动器30的情况下，也容易使连结部22适当地移动而插入至插入孔CAh中。由此，既可使用螺线管致动器来作为致动器30而使连结机构20廉价，并可适当地使连结部22插入至插入孔CAh中。

在连结状态下，可动部32吸附于未图示的永久磁铁。永久磁铁与可动部32之间的磁力在可动部32吸附于永久磁铁的情况下，大于由拉伸弹簧80施加至可动部32的朝向可动方向内侧的弹性力。因此，成为图6所示的连结状态之后，即使停止对致动器30的电源供给，也可维持连结机构20连结于台车C的连结状态。

在连结状态下，当使电流以与从非连结状态向连结状态转变时相反的方向流经致动器30的未图示的螺线管线圈时，产生与永久磁铁的磁场为相反方向的磁场。由此，永久磁铁的磁场被抵消，可动部32通过拉伸弹簧80的弹性力而朝向可动方向内侧移动。由此，连结部22朝向可动方向外侧移动，从插入孔CAh拔出。如此，连结机构20与台车C的连结状态被解除，连结机构20再次成为图4所示的非连结状态。

永久磁铁与可动部32之间的磁力在非连结状态下，小于拉伸弹簧80的弹性力。因此，成为图4所示的非连结状态之后，即使停止对致动器30的电源供给，也可维持连结机构20与台车C的连结状态被解除的非连结状态。

如此，连结机构20在非连结状态与连结状态之间切换。本实施方式中，通过使用螺线管致动器的致动器30与拉伸弹簧80，从而只要在连结状态与非连结状态之间切换状态时，从电池(battery)对致动器30供给电源即可。即，无须为了维持非连结状态与连结状态而从电池对致动器30供给电源。因此，可降低用于驱动连结机构20的消耗电力。

根据本实施方式，通过连结部22朝水平方向中的可动方向Y移动而连结于台车C的被连结部CA，从而将无人搬运车10与台车C予以连结。因此，与连结部22沿铅垂方向Z移动的情况相比，容易减小连结机构20的铅垂方向Z的尺寸。由此，可获得具有可在铅垂方向Z上小型化的结构的无人搬运车10。因此，即使在台车C是框部CB1与地板面的铅垂方向Z的距离相对较小的低底盘台车的情况下，也可使无人搬运车10进入台车C的下侧，而通过无人搬运车10来使台车C移动。而且，根据本实施方式，只要将被连结部CA安装于现有的台车，便可制造台车C，因而简便。

而且，根据本实施方式，连结部22是沿可动方向Y延伸的销，通过将连结部22插入至插入孔CAh，从而将无人搬运车10与台车C予以连结。因此，可将连结机构20设为简单的结构，且容易稳定地连结无人搬运车10与台车C。

而且，根据本实施方式，设有隔着间隙DP而在可动方向Y上相向地配置的一对导引部62、导引部63，导引部62具有第1贯穿孔62a。并且，连结部22是穿过第1贯穿孔62a而朝可动方向Y可移动地配置。因此，在间隙DP内，可使连结部22插入至被连结部CA的插入孔CAh。由此，可通过一对导引部62、导引部63来抑制被连结部CA相对于无人搬运车10而沿可动方向Y相对移动，且通过连结部22插入至插入孔CAh，可抑制被连结部CA相对于无人搬运车10而沿进入方向X相对移动。因此，在无人搬运车10与台车C连结后，无论无人搬运车10朝哪个方向移动，均可稳定地维持无人搬运车10与台车C的连结。而且，由于可通过导引部62、导引部63来导引台车C的被连结部CA，因此容易将被连结部CA的位置设为连结部22易插入至插入孔CAh的位置。

无人搬运车10还具备未图示的控制部。控制部对车身11及连结机构20进行控制，以连结无人搬运车10与台车C，并使台车C移动。控制部对无人搬运车10的控制方法包含进入步骤、按压步骤及插入步骤。

进入步骤是，如图1及图2所示，一边使无人搬运车10沿进入方向X前进，一边使其进入台车本体CB的下侧，使被连结部本体CA1插入至间隙DP内的步骤。对控制部输入台车C的位置座标。控制部基于所输入的台车C的位置座标，使无人搬运车10朝向台车C移动。对控制部输入无人搬运车10的位置座标。由此，控制部可逐次确认无人搬运车10与台车C的相对位置，并可使无人搬运车10朝向台车C移动。因此，控制部可使无人搬运车10精度良好地进入台车C的下侧，并使被连结部本体CA1插入至间隙DP内。

此处，对控制部输入的台车C的位置座标例如是，当无人搬运车10的位置座标到达台车C的位置座标时，被连结部CA与连结部22的相对位置成为连结部22可插入至插入孔CAh的位置的座标。

按压步骤是，如图5所示，当第1贯穿孔62a较插入孔CAh而位于进入方向X的后侧时，使连结部22沿可动方向Y朝向被连结部本体CA1移动，将连结部22按压至被连结部本体CA1的步骤。控制部在通过进入步骤而将被连结部本体CA1插入至间隙DP之后，在被连结部本体CA1的位置达到连结部22可插入至插入孔CAh之前，控制连结机构20来使连结部22插入至间隙DP内。换言之，控制部在无人搬运车10到达较所输入的台车C的位置座标为近前规定距离的位置的时刻，控制连结机构20来使连结部22朝可动方向内侧移动。由此，连结部22被按压至被连结部本体CA1的可动方向Y的侧面。当连结部22被按压至被连结部本体CA1时，台车C朝可动方向Y移动，被连结部本体CA1被按压至导引部63的可动方向内侧的面。

插入步骤是，保持将连结部22按压至被连结部本体CA1的状态，使无人搬运车10朝进入方向X的前侧移动，使连结部22插入至插入孔CAh的步骤。控制部保持图5所示的状态而使无人搬运车10朝前侧移动。此时，连结部22的可动方向内侧的端部一边保持与被连结部本体CA1的侧面接触的状态而滑行一边移动。如图6所示，在进入方向X上，当连结部22的可动方向内侧的端部的位置到达插入孔CAh的位置时，连结部22被插入至插入孔CAh。换言之，当无人搬运车10的位置座标到达台车C的位置座标时，连结部22被插入至插入孔CAh。在插入步骤中，连结部22已处于从致动器30持续受到朝可动方向内侧移动的力的状态。因此，在插入步骤中，即使控制部不对连结机构20发送控制信号，当无人搬运车10到达所述规定位置时，连结部22也会自动插入至插入孔CAh。通过以上的各步骤，无人搬运车10与台车C连结。

例如，即使在使无人搬运车10移动至台车C的位置座标的情况下，考虑到产生了误差而连结部22无法插入至插入孔CAh的情况。对此，根据本实施方式，在无人搬运车10的位置到达台车C的位置座标之前，使连结部22移动，一边将连结部22按压至被连结部本体CA1，一边使无人搬运车10移动，从而使连结部22插入至插入孔CAh。因此，即使在无人搬运车10与台车C的相对位置产生了误差的情况下，只要被连结部本体CA1中的由连结部22所按压的部分的位置发生偏离，便可通过使无人搬运车10直接朝前侧移动而使连结部22插入至插入孔CAh。由此，容易使无人搬运车10与台车C切实地连结。

被连结部本体CA1的进入方向X的尺寸是根据可能产生的位置座标的误差大小来适当决定。具体而言，将被连结部本体CA1中的插入孔CAh的位于进入方向两侧的部分的进入方向X的尺寸，分别设为可能产生的误差的最大值以上。由此，使用所述控制方法，可将连结部22切实地按压至较插入孔CAh为后侧的被连结部本体CA1。其结果，可更切实地使无人搬运车10与台车C连结。越加大被连结部本体CA1的进入方向X的尺寸，则在位置座标产生大的误差的情况下，越可使无人搬运车10与台车C更切实地连结。本实施方式中，由于对控制部输入无人搬运车10的位置座标，因此可减小无人搬运车10与台车C的相对位置的误差。由此，容易使被连结部本体CA1的进入方向X的尺寸相对较小。因此，被连结部CA难以在台车C中造成妨碍。

本发明并不限于所述实施方式，也可采用其他结构及方法。以下的说明中，对于与所述说明同样的结构，有时适当地标注相同的符号等，由此省略说明。

连结部22的结构及被连结部CA的结构只要是可彼此连结的结构，则无特别限定。被连结部CA的插入孔CAh例如也可为有底的孔。而且，也可为被连结部CA具有在进入方向X上隔开间隔而配置的二个构件，连结部22被插入至所述构件彼此之间的构成。而且，驱动装置21的结构只要使连结部22沿可动方向Y移动，则并无特别限定。

而且，无人搬运车10在与台车C连结时前进的进入方向X只要与连结部22移动的可动方向Y交叉即可，也可不正交。而且，被连结部导引构件60也可不设置。

第2实施方式

图7中，表示本实施方式的连结机构120处于连结状态的情况。图8中，表示本实施方式的连结机构120与台车C的连接失败的状态。如图7所示，本实施方式的被连结部导引构件160中的导引部163具有沿可动方向Y贯穿导引部163的检测用孔163a。导引部163是隔着间隙DP而在可动方向Y上与具有第1贯穿孔62a的导引部62相向的导引部。检测用孔163a是与第1贯穿孔62a呈同轴地配置。

本实施方式的连结机构120具有传感器90与反射构件93。传感器90及反射构件93是配置于导引部163的可动方向外侧。传感器90是在进入方向X上较检测用孔163a而配置于前侧。传感器90具有第1传感器91与第2传感器92。第1传感器91与第2传感器92是沿着可动方向Y而排列地配置。第2传感器92是配置于第1传感器91的可动方向外侧。本实施方式中第1传感器91及第2传感器92为反射式的光电传感器。反射构件93是隔着间隙而在进入方向X上与第1传感器91及第2传感器92相向地配置。反射构件93是在进入方向X上较检测用孔163a而配置于后侧。第1传感器91及第2传感器92朝向反射构件93而朝后侧射出光，反射构件93将从第1传感器91及第2传感器92射出的光反射向前侧。

本实施方式的连结部122中的连结部本体122a是从连接链接构件50的一侧朝向插入至插入孔CAh的一侧而外径变小的带有段差的销。连结部本体122a具有大径部123a与小径部123b。大径部123a及小径部123b是以中心轴J为中心的圆柱状。大径部123a的外径大于小径部123b的外径，且小于衬套43的内径。大径部123a的外径大于插入孔CAh的内径。小径部123b连接于大径部123a的可动方向内侧的端部。小径部123b的外径小于检测用孔163a的内径。

在图7所示的连结状态下，小径部123b被插入至插入孔CAh内。在连结状态下，小径部123b的前端经由检测用孔163a，而较导引部163朝可动方向外侧突出。在连结状态下，小径部123b的前端是较第2传感器92所射出的光的光路而位于可动方向内侧，且较第1传感器91所射出的光的光路而位于可动方向外侧。在连结状态下，大径部123a是与被连结部本体CA1中的插入孔CAh的缘部接触。更详细而言，大径部123a是从可动方向外侧，与被连结部本体CA1的可动方向外侧的面中的插入孔CAh的缘部接触。由此，抑制连结部122较图7所示的位置而朝可动方向Y上配置有传感器90的一侧、即图7中的右侧移动。

本实施方式的控制部对无人搬运车110的控制方法还包括判定步骤。判定步骤是，通过传感器90来检测连结部122中的可动方向Y的位置，判定连结部122是否被插入至插入孔CAh中的步骤。判定步骤中，当由传感器90检测出小径部123b被插入至插入孔CAh且大径部123a与被连结部本体CA1中的插入孔CAh的缘部接触时的、连结部122的位置时，判定为连结部122已被插入至插入孔CAh。即，判定步骤中，通过传感器90来检测所述连结状态下的连结部122的位置，由此来判定连结部122是否已插入至插入孔CAh中。

具体而言，在连结机构120处于图7所示的连结状态的情况下，小径部123b的前端遮挡住从第1传感器91射出的光。因此，第1传感器91对小径部123b位于从第1传感器91射出的光路上的情况进行检测。另一方面，在连结状态下，小径部123b的前端不遮挡从第2传感器92射出的光。因此，第2传感器92不检测小径部123b。如此，在只有传感器90中的第1传感器91检测出小径部123b的情况下，控制部判定为连结部122处于已被插入至插入孔CAh的状态，判断为连结机构120与台车C已连结。

另一方面，例如在被连结部本体CA1被插入至间隙DP之前使连结部122插入至间隙DP内的情况等、连结机构120与台车C连结失败的情况下，如图8所示，小径部123b成为较导引部163而朝可动方向外侧进一步突出的状态。所述状态中，小径部123b的前端较第2传感器92所射出的光的光路而位于可动方向外侧，遮挡住从第1传感器91射出的光与从第2传感器92射出的光这两者。由此，第1传感器91及第2传感器92这两者检测小径部123b。如此，在第1传感器91及第2传感器92这两者检测出小径部123b的情况下，控制部判定为连结部122未被插入至插入孔CAh，判断为连结机构120与台车C连结失败。此时，控制部使连结部122的位置返回至图4中所示的非连结状态的位置，并再次尝试将连结部122插入至插入孔CAh。控制部在连结机构120与台车C的连结多次失败的情况下，使无人搬运车110停止。

而且，例如也考虑连结部122被夹在间隙DP内的异物等挡住，小径部123b未被插入至检测用孔163a内的情况。因此，控制部在执行了连结部122向插入孔CAh中的插入动作后，第1传感器91及第2传感器92这两者未检测出小径部123b的情况下，也判定为连结部122未被插入至插入孔CAh，判断为连结机构120与台车C连结失败。

如上所述，根据本实施方式，可通过简易的结构来容易地判断无人搬运车110是否与台车C连结。因此，容易使无人搬运车110更切实地与台车C连结。

另外，第1传感器91及第2传感器92只要可检测小径部123b，则为任何方式的传感器皆可。而且，传感器90只要可检测处于连结状态时的连结部122的位置，则并无特别限定。例如，传感器90也可仅包含可对小径部123b在可动方向Y上的位置进行检测的一个传感器。

第3实施方式

以下的说明中，将可动方向Y中的正侧称作“左侧”，将负侧称作“右侧”。左侧相当于第1方向其中一侧。右侧相当于第1方向另一侧。

图9所示的本实施方式的无人搬运车210是与图10所示的台车C2连结而使台车C2移动。如图9及图10所示，台车C2中的被连结部CA2具有一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb。一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb是沿铅垂方向Z延伸的圆柱状。一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb从台车本体CBa的下表面朝下侧突出。如图9所示，一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb是在进入方向X上隔开间隔而配置。

另外，被连结轴部CCa与被连结轴部CCb除了配置位置不同以外，为同样结构，因此以下的说明中，有时仅代表性地针对被连结轴部CCa进行说明。

如图10所示，被连结轴部CCa具有轴部本体CCa1、旋转部CCa2及公螺纹部CCa3。旋转部CCa2是安装于轴部本体CCa1的下端部。旋转部CCa2相对于轴部本体CCa1，绕着沿铅垂方向Z延伸的被连结轴部CCa的轴而可旋转。旋转部CCa2例如为滚珠轴承(ball bearing)。旋转部CCa2例如内轮嵌合于轴部本体CCa1的下端部，并固定于轴部本体CCa1。

公螺纹部CCa3是从轴部本体CCa1的上端部朝上侧延伸。公螺纹部CCa3被螺入至设于安装板部CB2a的母螺纹部CB3。由此，被连结轴部CCa从台车本体CBa的下表面朝下侧突出，并固定于台车本体CBa。根据本实施方式，只要将一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb螺入并固定于现有的台车，便可制造台车C2，因此可使台车C2的制造变得更容易。

本实施方式的连结机构220连结于台车C2。图9及图11表示连结机构220为非连结状态的情况。图10及图12表示连结机构220为连结状态的情况。如图11所示，本实施方式的连结机构220中的被连结导引构件260具有固定板部61、作为一对导引部的第1导引部262及第2导引部263。即，连结机构220具有第1导引部262及第2导引部263。

作为一对导引部的第1导引部262及第2导引部263是隔着供被连结轴部CCa、被连结轴部CCb插入的间隙DP2而在可动方向Y上相向地配置。第1导引部262的外形状是与第1实施方式及第2实施方式的导引部62的外形状同样。第2导引部263的外形状是与第1实施方式及第2实施方式的导引部63、导引部163的外形状同样。

第1导引部262是本实施方式中的一对导引部中的位于左侧的导引部。第1导引部262具有沿可动方向Y贯穿第1导引部262的第2贯穿孔262a。第2贯穿孔262a是设于第1导引部262中的进入方向X的中央部分。第2贯穿孔262a沿进入方向X延伸。第2贯穿孔262a的进入方向X的尺寸大于被连结轴部CCa与被连结轴部CCb之间的进入方向X的距离。如图9所示，沿着可动方向Y观察第2贯穿孔262a的形状是在进入方向X上长的大致长方形状。

第2贯穿孔262a中的进入方向X的中央部分262b较第2贯穿孔262a中的进入方向X的两侧部分而铅垂方向Z的尺寸变大。第2贯穿孔262a的中央部分262b在沿着可动方向Y观察时，为以中心轴J2为中心的圆形状。中心轴J2通过第1导引部262的进入方向X的中心及第2导引部263的进入方向X的中心而沿可动方向Y延伸。

第2导引部263是本实施方式中的一对导引部中的位于右侧的导引部。第2导引部263具有沿可动方向Y贯穿第2导引部263的第3贯穿孔263a。第3贯穿孔263a是设于第2导引部263中的进入方向X的中央部分。第3贯穿孔263a沿进入方向X延伸。沿着可动方向Y观察第3贯穿孔263a的形状是在进入方向X上长的大致长方形状。第3贯穿孔263a的进入方向X的尺寸小于第2贯穿孔262a的进入方向X的尺寸。如图11所示，第3贯穿孔263a的进入方向X的尺寸小于被连结轴部CCa与被连结轴部CCb之间的进入方向X的距离。第3贯穿孔263a的进入方向两侧的端部是位于较第2贯穿孔262a的进入方向两侧的端部而偏靠中心轴J2之处。

如图9所示，第3贯穿孔263a中的进入方向X的中央部分263b较第3贯穿孔263a中的进入方向X的两侧部分而铅垂方向Z的尺寸变大。第3贯穿孔263a的中央部分263b是在沿着可动方向Y观察时，以中心轴J2为中心的圆形状。在沿着可动方向Y观察时，第3贯穿孔263a的整体与第2贯穿孔262a重合。

连结机构220中的驱动装置221使连结部222沿可动方向Y移动而连结于被连结部CA2。本实施方式中，驱动装置221的致动器230例如是通过滚珠螺杆机构来使图12所示的输出轴231沿可动方向Y移动的致动器。输出轴231是以中心轴J2为中心而沿可动方向Y延伸的圆柱状。

连结部222是固定于输出轴231的前端部。如图9所示，连结部222是板面与铅垂方向Z正交的板状构件。连结部222整体上沿进入方向X延伸。如图11所示，连结部222具有连结本体部223以及一对突出部224a、突出部224b。

连结本体部223的从上侧观察的形状是进入方向X的尺寸随着从右侧朝向左侧而变大的梯形状。连结本体部223的进入方向两侧的侧面223a、侧面223b随着从右侧朝向左侧，而朝彼此远离的方向倾斜。即，连结本体部223的后侧的侧面223a随着从右侧朝向左侧而位于后侧。连结本体部223的前侧的侧面223b随着从右侧朝向左侧而位于前侧。

连结本体部223的左侧端部的进入方向X的尺寸小于第2贯穿孔262a的进入方向X的尺寸，且大于第3贯穿孔263a的进入方向X的尺寸。连结本体部223的右侧端部的进入方向X的尺寸小于第2贯穿孔262a的进入方向X的尺寸及第3贯穿孔263a的进入方向X的尺寸。

如图9所示，连结本体部223的进入方向X的中央部分223c较连结本体部223的进入方向X的两侧部分而朝铅垂方向Z的两侧突出，铅垂方向Z的尺寸变大。中央部分223c是沿可动方向Y延伸的大致四方柱状。中央部分223c是从连结本体部223的左侧端部延伸至连结本体部223的右侧端部为止。在中央部分223c，例如设有朝左侧开口的孔部。输出轴231从左侧嵌合固定于中央部分223c的孔部。由此，连结部222被固定于输出轴231。

如图12所示，连结本体部223是可从第1导引部262的左侧穿过第2贯穿孔262a而插入至间隙DP2内地配置。本实施方式中，连结本体部223可从第1导引部262的左侧穿过第2贯穿孔262a、间隙DP2及第3贯穿孔263a而较第2导引部263朝右侧突出。此时，连结本体部223的中央部分223c穿过第2贯穿孔262a的中央部分262b及第3贯穿孔263a的中央部分263b。

连结本体部223在间隙DP2内插入至一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb彼此的进入方向X之间。在此状态下，若台车C2欲相对于无人搬运车210而朝前侧相对移动，则被连结轴部CCa会接触至连结本体部223的侧面223a，从而抑制台车C2相对于无人搬运车210的朝向前侧的相对移动。而且，若台车C2欲相对于无人搬运车210而朝后侧相对移动，则被连结轴部CCb会接触至连结本体部223的侧面223b，从而抑制台车C2相对于无人搬运车210的朝向后侧的相对移动。因此，通过连结本体部223来抑制台车C2相对于无人搬运车210在进入方向X上的相对移动。另一方面，通过在可动方向Y上隔着间隙DP2而相向配置的第1导引部262与第2导引部263，台车C2相对于无人搬运车210在可动方向Y上的相对移动受到抑制。

如此，通过使连结本体部223插入至被连结轴部CCa、被连结轴部CCb彼此之间，从而可抑制台车C2相对于无人搬运车210而朝进入方向X及可动方向Y移动。因此，从图11所示的非连结状态，通过致动器230而使连结部222朝右侧移动，从而如图12所示，使连结本体部223插入至被连结轴部CCa、被连结轴部CCb彼此之间，由此可将连结机构220连结于被连结部CA2。由此，可将无人搬运车210与台车C2设为连结状态。在连结状态下，被连结轴部CCa与被连结轴部CCb在进入方向X上夹着中心轴J2。本实施方式中，在连结状态下，一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb彼此之间的进入方向X的中心位置是位于在进入方向X上与中心轴J2大致相同的位置。

根据本实施方式，连结部222沿水平方向中的可动方向Y移动而连结于台车C2的被连结部CA2，由此，无人搬运车210与台车C2连结。因此，与连结部222沿铅垂方向Z移动的情况相比，容易减小连结机构220的铅垂方向Z的尺寸。由此，与第1实施方式及第2实施方式同样，可获得具有可在铅垂方向Z上小型化的结构的无人搬运车210。

而且，根据本实施方式，插入至一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb彼此的进入方向X之间的连结本体部223的侧面223a、侧面223b随着从右侧朝向左侧，而朝彼此远离的方向倾斜。因此，在一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb彼此之间的进入方向X的中心位置相对于中心轴J2而偏离的情况下，伴随连结本体部223朝向右侧的移动，侧面223a、侧面223b中的其中一者接触至被连结轴部CCa、被连结轴部CCb中的其中一者，从而使被连结轴部CCa、被连结轴部CCb朝进入方向X移动。由此，一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb彼此之间的进入方向X的中心位置接近中心轴J2。即，台车C2相对于无人搬运车210的位置被调整至成为图12所示的连结状态的位置。

因此，即使被连结轴部CCa、被连结轴部CCb相对于连结机构220在进入方向X上的位置发生偏离，但只要可将连结本体部223的右侧端部插入至一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb彼此之间，便可通过侧面223a、侧面223b来调整台车C2的位置，从而可使连结机构220连结于被连结部CA2。因此，即使在无人搬运车210与台车C2的相对位置产生了误差的情况下，也容易使无人搬运车210与台车C2切实地连结。

一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb彼此的进入方向X的间隔是根据可能产生的位置座标的误差大小来适当决定。具体而言，将一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb彼此的进入方向X的间隔与连结本体部223的右侧端部的进入方向X的尺寸之差，设为可能产生的误差的最大值的二倍以上。由此，例如在如图11所示那样使一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb彼此的进入方向X的中心位置与中心轴J2的位置一致的情况下，即使被连结轴部CCa、被连结轴部CCb的进入方向X的位置在最大误差范围内朝前侧或者后侧偏离，也可将连结本体部223插入至被连结轴部CCa、被连结轴部CCb彼此之间。其结果，容易更切实地使无人搬运车210与台车C2连结。

如上所述，本实施方式中，对于被连结轴部CCa、被连结轴部CCb彼此的进入方向X的间隔及连结本体部223的右侧端部的进入方向X的尺寸，分别根据无人搬运车210的定位精度来决定，由此可实现无人搬运车210与台车C2的切实连结。因此，驱动装置221只要采用可使连结部222简单地沿可动方向Y移动的结构即可。因此，可简化驱动装置221的结构，且可简化连结机构220的结构。由此，可降低制造无人搬运车210的工时及成本。

而且，本实施方式中，在将连结机构220设为连结状态时，例如无须如第1实施方式中的图5所示那样使连结部222的位置在中途停止。因此，作为驱动装置221的致动器230，例如无须选择如螺线管致动器那样在可动部的移动受外力妨碍的情况下难以承受负载的致动器，可加大选择致动器230的自由度。而且，也无须控制驱动装置221来使连结部222在中途停止，可简化驱动装置221的控制。

而且，根据本实施方式，插入至第1导引部262与第2导引部263的间隙DP2内的被连结部CA2的部分是一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb。因此，例如也可在使一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb中的其中一者插入至间隙DP2之后，使无人搬运车210绕着与铅垂方向Z平行的轴旋转而改变无人搬运车210的方向，而使一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb中的另一者插入至间隙DP2内。由此，例如无论使无人搬运车210相对于台车C2而从水平方向的哪个方向接近，通过控制无人搬运车210的方向，均可使一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb插入至间隙DP2内。因此，可使无人搬运车210与台车C2更容易地连结。

而且，根据本实施方式，被连结轴部是设有被连结轴部CCa与被连结轴部CCb这一对。因此，在连结状态下，即使无人搬运车210绕着与铅垂方向Z平行的轴旋转，也可抑制台车C2相对于无人搬运车210而相对旋转。因此，在连结状态下，可使台车C2与无人搬运车210一同绕着与铅垂方向Z平行的轴而稳定地旋转。

而且，例如考虑若连结本体部223的侧面223a、侧面223b相对于与可动方向Y正交的面的倾斜角度变小，则当侧面223a、侧面223b与被连结轴部CCa、被连结轴部CCb接触时，难以对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb施加进入方向X的力，从而难以使台车C2适当地对位于进入方向X的状况。例如，越减小连结本体部223的右侧端部的进入方向X的尺寸，则侧面223a、侧面223b相对于与可动方向Y正交的面的倾斜角度越容易变小。

与此相对，根据本实施方式，连结本体部223穿过第2贯穿孔262a、间隙DP2及第3贯穿孔263a而较第2导引部263朝右侧突出。因此，容易加大连结本体部223的可动方向Y的尺寸，当从非连结状态变为连结状态时，可加大连结本体部223移动的可动方向Y的距离。由此，即使减小连结本体部223的右侧端部的进入方向X的尺寸，也可使侧面223a、侧面223b相对于与可动方向Y正交的面的倾斜角度相对较大。因此，既容易使连结本体部223插入至被连结轴部CCa、被连结轴部CCb彼此之间，又可使台车C2适当地对位于进入方向X。

而且，根据本实施方式，被连结轴部CCa、被连结轴部CCb具有旋转部CCa2。因此，当被连结轴部CCa、被连结轴部CCb被插入至间隙DP2内时，即使被连结轴部CCa、被连结轴部CCb与第1导引部262或第2导引部263接触，旋转部CCa2也会旋转，而可抑制被连结轴部CCa、被连结轴部CCb与第1导引部262或者第2导引部263发生摩擦。

如图11所示，一对突出部224a、突出部224b是从连结本体部223中的左侧端部朝进入方向两侧突出。突出部224a、突出部224b的从上侧观察的形状为大致矩形状。突出部224a是从连结本体部223中的左侧端部中的后侧的端部朝后侧突出。突出部224a的前侧端部与连结本体部223的左侧端部相连。突出部224b是从连结本体部223中的左侧端部中的前侧的端部朝前侧突出。突出部224b的后侧端部与连结本体部223的左侧端部相连。从突出部224a的后侧端部直至突出部224b的前侧端部为止的进入方向X的距离小于第2贯穿孔262a的进入方向X的尺寸，且大于第3贯穿孔263a的进入方向X的尺寸。

如图12所示，一对突出部224a、突出部224b可穿过第2贯穿孔262a而插入至间隙DP2内，且可在可动方向Y上与一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb相向。因此，通过连结部222朝右侧移动而将一对突出部224a、突出部224b插入至间隙DP2内，从而可将一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb夹在突出部224a、突出部224b与第2导引部263之间。由此，可在间隙DP2内将一对被连结轴部CCa、被连结轴部CCb定位至可动方向Y。因此，即便使间隙DP2的可动方向Y的宽度相对较大，通过将连结机构220设为连结状态，也可进一步抑制台车C2相对于无人搬运车210而沿可动方向Y相对移动。因此，既容易使被连结轴部CCa、被连结轴部CCb插入至间隙DP2内，又可稳定地使台车C2连结于无人搬运车210。

本实施方式中，突出部224a、突出部224b的右侧端部被插入至间隙DP2内。在连结状态下，突出部224a、突出部224b与第2导引部263之间的可动方向Y的距离例如稍大于被连结轴部CCa、被连结轴部CCb的外径。

第4实施方式

如图13及图14所示，本实施方式中，被连结部CA3具有一个被连结轴部CCc。被连结轴部CCc的结构是与第3实施方式的被连结轴部CCa的结构同样。被连结轴部CCc在无人搬运车310相对于台车C3而对位时，插入至间隙DP2的进入方向X的中央。

在本实施方式的连结机构320的被连结部导引构件360中，第1导引部362的第2贯穿孔362a较例如第3实施方式的第2贯穿孔262a而进入方向X的尺寸小。第2导引部363与第3实施方式的第2导引部263不同，不具有第3贯穿孔。第2导引部363的结构是与第1实施方式的导引部63的结构同样。

本实施方式的连结部322中的连结本体部323在从上侧观察时，是在进入方向X上长的大致长方形状的板状构件。连结本体部323具有从右侧朝左侧凹陷的凹部323a。凹部323a是配置于连结本体部323的进入方向X的中央。凹部323a的内侧面中的进入方向两侧的面即相向面323b、相向面323c随着从左侧朝向右侧，而朝彼此远离的方向倾斜。相向面323b随着从左侧朝向右侧而位于后侧。相向面323c随着从左侧朝向右侧而位于前侧。相向面323b与相向面323c在进入方向X上隔着间隙而相向。凹部323a的底面与可动方向Y正交。

相向面323b与相向面323c之间的进入方向X的距离随着从左侧朝向右侧而变大。相向面323b与相向面323c之间的进入方向X的距离在凹部323a的右侧端部大于被连结轴部CCc的外径，在凹部323a的左侧端部小于被连结轴部CCc的外径。相向面323b与相向面323c之间的进入方向X的距离是凹部323a的内侧部分的进入方向X的尺寸。

如图14所示，通过连结本体部323经由第2贯穿孔362a而插入至间隙DP2，从而被连结轴部CCc在间隙DP2内插入至凹部323a。由此，可通过相向面323b与相向面323c来抑制被连结轴部CCc的进入方向X的移动，将无人搬运车310与台车C3予以连结。在连结状态下，连结本体部323的右侧端部例如是朝左侧远离第2导引部363地配置。

根据本实施方式，即使在被连结轴部CCc的进入方向X的位置产生了误差的情况下，只要被连结轴部CCc可插入至凹部323a内，便可通过相向面323b、相向面323c来使被连结轴部CCc移动至凹部323a的进入方向X的中央。由此，可调整台车C3的位置，使连结机构320连结于被连结部CA3。因此，即使在无人搬运车310与台车C3的相对位置产生了误差的情况下，也容易使无人搬运车310与台车C3切实地连结。

而且，根据本实施方式，由于被连结轴部CCc为一个，因此无论使无人搬运车310相对于台车C3而从哪个方向接近，无须变更无人搬运车310的方向，便可将被连结轴部CCc插入至间隙DP2内。而且，根据本实施方式，只要将一个被连结轴部CCc螺入并固定于现有的台车，便可制造台车C3，因此可使台车C3的制造更为容易。

所述各实施方式的无人搬运车既可牵引台车C来使其移动，也可通过推动而使其移动。

所述各结构可在不彼此矛盾的范围内进行适当组合。

Claims (11)

1.一种使具有台车本体、安装于所述台车本体的车轮、及设于所述台车本体下表面的被连结部的台车移动的无人搬运车，其包括：

车身；

驱动车轮，安装于所述车身；以及

连结机构，连结于所述台车，

所述连结机构具有：

连结部，在所述车身上表面的上侧朝水平方向中的第1方向能够移动地配置；

驱动装置，使所述连结部朝所述第1方向移动而连结于所述被连结部；以及

一对导引部，在所述车身上表面的上侧沿着与水平方向中的所述第1方向交叉的第2方向而延伸，

所述一对导引部是隔着供所述被连结部插入的间隙，而在所述第1方向上相向地配置，

所述一对导引部中的其中一者具有沿所述第1方向贯穿所述导引部的贯穿孔，

所述连结部穿过所述贯穿孔而朝所述第1方向能够移动地配置。

2.根据权利要求1所述的无人搬运车，其中

所述驱动装置包括：

致动器，具有基于电信号而所述第1方向的位置发生变化的可动部；

链接构件，连结所述可动部与所述连结部；以及

支持部，固定于所述车身，能够旋转地支持所述链接构件，

所述支持部具有与所述链接构件连接的第1连接部，

所述第1连接部在水平方向上位于所述可动部与所述连结部之间。

3.根据权利要求2所述的无人搬运车，其中

所述致动器为螺线管致动器。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的无人搬运车，其中

所述连结部是沿所述第1方向延伸的销，

所述被连结部具有供所述连结部插入的插入孔。

5.根据权利要求4所述的无人搬运车，其中

所述被连结部具有沿所述第2方向延伸的被连结部本体，

所述插入孔是设于所述被连结部本体，

所述一对导引部是隔着供所述被连结部的所述被连结部本体插入的间隙，而在所述第1方向上相向地配置。

6.根据权利要求1所述的无人搬运车，其中

所述被连结部具有从所述台车本体的下表面朝下侧突出的一对被连结轴部，

所述一对被连结轴部是在与所述第2方向上隔开间隔地配置，

所述一对导引部是隔着供所述被连结部的所述被连结轴部插入的间隙，而在所述第1方向上相向地配置，

所述一对导引部中的位于所述第1方向其中一侧的所述导引部即第1导引部，具有沿所述第1方向贯穿所述第1导引部的所述贯穿孔，

所述连结部具有从所述第1导引部的所述第1方向其中一侧穿过所述贯穿孔而能够插入地配置至所述间隙内的连结本体部，

所述连结本体部是在所述间隙内插入至所述一对被连结轴部彼此的所述第2方向之间，

所述连结本体部的所述第2方向两侧的侧面是随着从所述第1方向另一侧朝向所述第1方向其中一侧，而朝彼此远离的方向倾斜。

7.根据权利要求6所述的无人搬运车，其中

所述连结部具有从所述连结本体部中的所述第1方向其中一侧的端部朝所述第2方向两侧突出的一对突出部，

所述一对突出部穿过所述贯穿孔而能够插入至所述间隙内，且在所述第1方向上能够与所述一对被连结轴部相向。

8.根据权利要求1所述的无人搬运车，其中

所述被连结部具有从所述台车本体的下表面朝下侧突出的被连结轴部，

所述一对导引部是隔着供所述被连结部的所述被连结轴部插入的间隙，而在所述第1方向上相向地配置，

所述一对导引部中的位于所述第1方向其中一侧的所述导引部即第1导引部，具有沿所述第1方向贯穿所述第1导引部的所述贯穿孔，

所述连结部具有从所述第1导引部的所述第1方向其中一侧穿过所述贯穿孔而能够插入至所述间隙内地配置的连结本体部，

所述连结本体部具有从所述第1方向另一侧朝所述第1方向其中一侧凹陷的凹部，

在所述凹部内，在所述间隙内插入有所述被连结轴部，

所述凹部的内侧面中的所述第2方向两侧的面是随着从所述第1方向其中一侧朝向所述第1方向另一侧，而朝彼此远离的方向倾斜。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的无人搬运车，其中

所述一对导引部中的位于所述第1方向另一侧的所述导引部即第2导引部，具有沿所述第1方向贯穿所述第2导引部的另一个贯穿孔，

所述连结本体部从所述第1导引部的所述第1方向其中一侧穿过所述贯穿孔、所述间隙及所述另一个贯穿孔，而能够较所述第2导引部朝所述第1方向另一侧突出。

10.一种无人搬运车的控制方法，是权利要求5所述的无人搬运车的控制方法，包括：

使所述无人搬运车一边沿所述第2方向前进，一边进入所述台车本体的下侧，使所述被连结部本体插入至所述间隙内的步骤；

当所述贯穿孔较所述插入孔而位于所述第2方向的后侧时，使所述连结部沿所述第1方向朝向所述被连结部本体移动，将所述连结部按压至所述被连结部本体的步骤；以及

保持将所述连结部按压至所述被连结部本体的状态，使所述无人搬运车朝所述第2方向的前侧移动，使所述连结部插入至所述插入孔内的步骤。

11.根据权利要求10所述的无人搬运车的控制方法，其包括：

通过传感器来检测所述连结部中的所述第1方向的位置而判定所述连结部是否已被插入至所述插入孔内的判定步骤，

所述连结部具有：

被插入至所述插入孔的小径部；以及

外径大于所述插入孔的内径的大径部，

在所述判定步骤中，当由所述传感器检测出所述小径部插入至所述插入孔，且所述大径部与所述被连结部本体中的所述插入孔的缘部接触时的所述连结部的位置时，判定为所述连结部已被插入至所述插入孔内。

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