CN209064232U - 一种agv牵引机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型具体公开了一种AGV牵引机构，该AGV牵引机构包括AGV；牵引组件，包括均安装在AGV上的多个第一升降模块和多个第二升降模块；料车，其上设有第一定位孔和第二定位孔，第一定位孔包括相互连通的预定位孔和精定位孔，预定位孔的孔径大于精定位孔的孔径，第一升降模块的输出端与预定位孔插接配合可实现料车和AGV的粗定位，第一升降模块的输出端能够由预定位孔平移至精定位孔中，可实现料车和AGV的精确定位，当第一升降模块的输出端位于精定位孔中时，第二升降模块的输出端能够插入第二定位孔中，可保证料车和AGV相互间位置的不会再变化，本实用新型的牵引组件结构简单，实施方便，能够有效降低成本。

Description

一种AGV牵引机构

技术领域

本实用新型涉及AGV领域，尤其涉及一种AGV牵引机构。

背景技术

AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引小车)指装有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定地面路径自动导引行驶，具备人机交互、安全保护、移载功能以及以电池为动力的搬运机器人。AGV是一个典型的机电一体化多技术多学科的集成系统，随着工业自动化的发展，AGV被广泛应用于物流搬运、柔性装配线以及加工线等场合，并且取得了很好的效果。

为了提高AGV的工作效率，要求其具有稳定可靠的自行装卸货功能，但现有AGV牵引机构结构复杂，运行稳定性较差，例如：

专利号：CN204281228U，公开了一种搬运机器人用的升降牵引机构，包括固定架、压盘、牵引杆、复位弹簧、弹簧限位棒以及电机组件。固定架内安装有弹簧限位棒及套于其上的复位弹簧，复位弹簧一端与固定架接触，另一端则与牵引杆内腔上顶面抵压；压盘与牵引杆固定，压盘上端面与电机偏心轮形成连接，另一端的轴承与固定架形成松弛的滑动副。

专利号：CN202727898U，公开了一种无人搬运车牵引杆驱动机构，包括牵引杆、复位弹簧、固定架、电机组件与偏心轮。牵引杆与固定架的套筒形成移动副，复位弹簧一端与固定架接触，另一端则与牵引杆内腔顶面抵压；电机通过偏心轮作用于牵引杆的压板上，进而引导牵引杆的自动升降。

专利号：CN203372020U，公开了一种无人搬运车牵引棒，包括固定支架、升降棒、弹簧、推杆电机与动力连接杆。推杆电机固定于固定支架上，其未端与动力连接杆连接，而动力连接杆与升降棒连接，其另一端通过弹簧与固定支架连接，升降棒与固定支架成移动副。

因此，亟需一种AGV牵引机构以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：提供一种AGV牵引机构，以解决现有技术中AGV牵引机构结构复杂，运行稳定性较差的问题。

本实用新型提供一种AGV牵引机构，该AGV牵引机构包括：

AGV；

牵引组件，包括均安装在所述AGV上的多个第一升降模块和多个第二升降模块；

料车，其上设有第一定位孔和第二定位孔，所述第一定位孔和所述第一升降模块一一对应设置，所述第二定位孔和所述第二升降模块一一对应设置，所述第一定位孔包括相互连通的预定位孔和精定位孔，所述预定位孔的孔径大于所述精定位孔的孔径，所述第一升降模块的输出端与所述预定位孔和所述精定位孔均插接配合，所述第一升降模块的输出端能够由所述预定位孔平移至所述精定位孔中，当所述第一升降模块的输出端位于所述精定位孔中时，所述第二升降模块的输出端能够插入所述第二定位孔中。

作为优选，所述牵引组件包括两个所述第一升降模块和两个所述第二升降模块，两个所述第一升降模块和两个所述第二升降模块呈对角设置。

作为优选，所述第一升降模块包括：

下固定座；

上固定座，与所述下固定座间隔设置，且安装在所述AGV上；

多个支撑柱，所述支撑柱的两端分别与所述上固定座和所述下固定座固定连接；

驱动装置，安装在所述下固定座上；

牵引杆，与所述驱动装置的输出端固定连接，所述牵引杆滑动穿设在所述上固定座上，所述驱动装置能够驱动所述牵引杆升降，所述牵引杆与所述预定位孔和所述精定位孔均插接配合。

作为优选，所述第一升降模块还包括滑动轴承，所述滑动轴承穿设在所述上固定座上，所述牵引杆滑动穿设在所述滑动轴承中。

作为优选，所述驱动装置包括电推杆。

作为优选，所述第二升降模块的结构和所述第一升降模块的结构相同，所述第二升降模块的所述牵引杆与所述第二定位孔插接配合。

作为优选，所述第一定位孔还包括过渡连接部，所述过渡连接部呈漏斗状，所述过渡连接部的大端与所述预定位孔连通，所述过渡连接部的小端与所述精定位孔连通。

作为优选，所述过渡连接部小端的孔径等于所述精定位孔的孔径。

作为优选，所述料车包括料车本体和安装在所述料车本体下侧的对接板，所述第一定位孔和所述第二定位孔均设置在所述对接板上。

本实用新型的有益效果为：

第一升降模块的输出端与预定位孔插接配合可实现料车和AGV的粗定位，第一升降模块的输出端能够由预定位孔平移至精定位孔中，可实现料车和AGV的精确定位，当第一升降模块的输出端位于精定位孔中时，第二升降模块的输出端能够插入第二定位孔中，可保证料车和AGV相互间位置的不会再变化，本实用新型的牵引组件结构简单，实施方便，能够有效降低成本。

附图说明

图1为本实用新型实施例中AGV牵引机构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中AGV牵引机构中牵引组件的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中AGV牵引机构中第一升降模块的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中AGV牵引机构中料车的结构示意图；

图5为图4中A处的放大示图。

图中：

1、AGV；

2、牵引组件；21、第一升降模块；211、下固定座；212、上固定座；213、支撑柱；214、驱动装置；215、牵引杆；216、滑动轴承；217、轴承座；22、第二升降模块；23、安装板；

3、料车；31、料车本体；32、对接板；321、第一定位孔；3211、预定位孔；3212、过渡连接部；3213、精定位孔；322、第二定位孔；323、防撞板；324、法兰套。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1～5所示，本实施例提供一种AGV牵引机构，该AGV牵引机构包括：AGV1、牵引组件2和料车3，牵引组件2包括第一升降模块21和第二升降模块22，多个第一升降模块21和多个第二升降模块22均安装在AGV1上，料车3上设有第一定位孔321和第二定位孔322，第一定位孔321和第一升降模块21一一对应设置，第二定位孔322和第二升降模块22一一对应设置。具体的，料车3包括料车本体31和对接板32，对接板32安装在料车本体31的下侧，第一定位孔321和第二定位孔322均设置在对接板32上。第一定位孔321包括相互连通的预定位孔3211和精定位孔3213，预定位孔3211的孔径大于精定位孔3213的孔径，精定位孔3213的孔径比第一升降模块21的输出端稍大或者相等，两者的差值可以为0～0.5mm。第一升降模块21的输出端与预定位孔3211和精定位孔3213均插接配合，第一升降模块21的输出端能够由预定位孔3211平移至精定位孔3213中。第二定位孔322的孔径比第二升降模块22的输出端稍大或者相等，两者的差值同样为0～0.5mm。当第一升降模块21的输出端位于精定位孔3213中时，第二升降模块22的输出端能够插入第二定位孔322中。本实施例中，当AGV1位于料车3下方时，第一升降模块21的输出端可以轻松的插入到预定位孔3211中，随着AGV1的移动，第一升降模块21的输出端能够进入到精定位孔3213中，实现精确定位，然后第二升降模组的输出端上升并插入到第二定位孔322中，确保AGV1和料车3之间的位置不会发生变化，牵引机构结构简单，定位精准，无需其他辅助定位装置。

第一定位孔321还包括过渡连接部3212，过渡连接部3212呈漏斗状，过渡连接部3212的大端与预定位孔3211连通，过渡连接部3212的小端与精定位孔3213连通。本实施例中，过渡连接部3212小端的孔径等于精定位孔3213的孔径。精定位孔3213为圆孔，预定位孔3211为方孔。当然，本实施例限定精定位孔3213和预定位孔3211的具体形状，可以根据实际需要进行设置。通过设置漏斗状的过渡连接部3212，当第一升降模块21的输出端由预定位孔3211向精定位孔3213中移动时，过渡连接部3212可以起到导向作用，使第一升降模块21的输出端能够准确、顺利的进入到精定位孔3213中。

本实施例中，牵引组件2包括两个第一升降模块21、两个第二升降模块22和一个安装板23，两个第一升降模块21和两个第二升降模块22呈对角设置。通过将两个第一升降模块21和两个第二升降模块22对角设置，能够保证AGV1和料车3之间的位置在水平方向上定位准确。两个第一升降模块21和两个第二升降模块22均固定安装在安装板23上，安装板23固定在AGV1上，安装板23上设有四个通孔，两个第一升降模块21的输出端和两个第二升降模块22的输出端分别从其中一个通孔中穿过，并和通孔滑动配合。

具体的，第一升降模块21和第二升降模块22的结构相同，以第一升降模块21为例，第一升降模块21包括下固定座211、上固定座212、支撑柱213、驱动装置214、牵引杆215、滑动轴承216和轴承座217，上固定座212安装在安装板23上，上固定座212位于下固定座211正上方并且间隔设置，多根支撑柱213的两端均分别和上固定座212和下固定座211固定连接，驱动装置214安装在下固定座211上，牵引杆215与驱动装置214的输出端固定连接，牵引杆215滑动穿设在上固定座212上。本实施例中，上固定座212上穿设有滑动轴承216，滑动轴承216安装在轴承座217上，轴承座217安装在上固定座212上，牵引杆215滑动穿设在滑动轴承216中。通过驱动装置214能够驱动牵引杆215升降，牵引杆215与预定位孔3211和精定位孔3213均插接配合。相应的第二升降模块22的牵引杆与第二定位孔322插接配合。

本实施例中驱动装置214包括电推杆，在其他实施例中也可以包括气缸或者油压缸。

为防止该AGV牵引机构对接异常时，第一升降模块21的牵引杆215碰撞到安装板23上导致发生安装板23受损的问题，本实施例在安装板23上对应每一个第一定位孔321处均安装有防撞板323，防撞板323位于安装板23的下侧，并且防撞板323上设有和第一定位孔321外部轮廓一致的通孔，并且该通孔和第一定位孔321在竖直方向上能够重叠。为了保证第二升降模块22的牵引杆215能够顺利的进入到第二定位孔322中，优选在安装板23上穿设安装法兰套324，第二定位孔322设在法兰套324上。

本实施例还提供一种上述AGV牵引机构的控制方法，包括：

S10：AGV1潜入到料车3下。

AGV1可以通过自身携带的导航设备自动导航至料车3下方，导航设备为现有技术，在此不再赘述。

S20：多个第一升降模块21的输出端均上升，并分别插入到预定位孔3211中。

两个第一升降模块21的牵引杆215，在各自电推杆的驱动下，插入到对应的与定位孔中，实现料车3和AGV1的粗定位。

S30：AGV1移动，第一升降模块21的输出端由预定位孔3211移动至精定位孔3213中。

两个第一升降模块21的牵引杆215分别进入到对应的精定位孔3213中，实现AGV1和料车3的精确定位。

S40：多个第二升降模块22的输出端均上升，并分别插入到第二定位孔322中。

通过使两个第二升降模块22的牵引杆215插入到定位定位孔中，保证AGV1和料车3在水平方向上不会再发生位置变化。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种AGV牵引机构，其特征在于，包括：

AGV(1)；

牵引组件(2)，包括均安装在所述AGV(1)上的多个第一升降模块(21)和多个第二升降模块(22)；

料车(3)，其上设有第一定位孔(321)和第二定位孔(322)，所述第一定位孔(321)和所述第一升降模块(21)一一对应设置，所述第二定位孔(322)和所述第二升降模块(22)一一对应设置，所述第一定位孔(321)包括相互连通的预定位孔(3211)和精定位孔(3213)，所述预定位孔(3211)的孔径大于所述精定位孔(3213)的孔径，所述第一升降模块(21)的输出端与所述预定位孔(3211)和所述精定位孔(3213)均插接配合，所述第一升降模块(21)的输出端能够由所述预定位孔(3211)平移至所述精定位孔(3213)中，当所述第一升降模块(21)的输出端位于所述精定位孔(3213)中时，所述第二升降模块(22)的输出端能够插入所述第二定位孔(322)中。

2.根据权利要求1所述的AGV牵引机构，其特征在于，所述牵引组件(2)包括两个所述第一升降模块(21)和两个所述第二升降模块(22)，两个所述第一升降模块(21)和两个所述第二升降模块(22)呈对角设置。

3.根据权利要求1所述的AGV牵引机构，其特征在于，所述第一升降模块(21)包括：

下固定座(211)；

上固定座(212)，与所述下固定座(211)间隔设置，且安装在所述AGV(1)上；

多个支撑柱(213)，所述支撑柱(213)的两端分别与所述上固定座(212)和所述下固定座(211)固定连接；

驱动装置(214)，安装在所述下固定座(211)上；

牵引杆(215)，与所述驱动装置(214)的输出端固定连接，所述牵引杆(215)滑动穿设在所述上固定座(212)上，所述驱动装置(214)能够驱动所述牵引杆(215)升降，所述牵引杆(215)与所述预定位孔(3211)和所述精定位孔(3213)均插接配合。

4.根据权利要求3所述的AGV牵引机构，其特征在于，所述第一升降模块(21)还包括滑动轴承(216)，所述滑动轴承(216)穿设在所述上固定座(212)上，所述牵引杆(215)滑动穿设在所述滑动轴承(216)中。

5.根据权利要求3所述的AGV牵引机构，其特征在于，所述驱动装置(214)包括电推杆。

6.根据权利要求3所述的AGV牵引机构，其特征在于，所述第二升降模块(22)的结构和所述第一升降模块(21)的结构相同，所述第二升降模块(22)的所述牵引杆与所述第二定位孔(322)插接配合。

7.根据权利要求1所述的AGV牵引机构，其特征在于，所述第一定位孔(321)还包括过渡连接部(3212)，所述过渡连接部(3212)呈漏斗状，所述过渡连接部(3212)的大端与所述预定位孔(3211)连通，所述过渡连接部(3212)的小端与所述精定位孔(3213)连通。

8.根据权利要求7所述的AGV牵引机构，其特征在于，所述过渡连接部(3212)小端的孔径等于所述精定位孔(3213)的孔径。

9.根据权利要求1所述的AGV牵引机构，其特征在于，所述料车(3)包括料车本体(31)和安装在所述料车本体(31)下侧的对接板(32)，所述第一定位孔(321)和所述第二定位孔(322)均设置在所述对接板(32)上。