CN106082014A - 自浮式顶升机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自浮式顶升机构，包括底座，支撑板，至少三个导向杆二和其对应的直线轴承、上支撑杆、下支撑杆、弹簧二，至少三个推杆电机和其对应的导向杆一、顶升板、限位块、弹簧一；支撑板、推杆电机和下支撑杆固定在底座上，支撑板上放置载物板；顶升板一端固定在载物板上，另一端开有导向孔；导向杆一穿过导向孔，一端固定限位块，另一端穿过弹簧一固定在推杆电机的推杆上；导向杆二固定在载物板上，起导向作用；支撑板上固定直线轴承；导向杆二穿过直线轴承，底部与上支撑杆固定连接，弹簧二一端套在上支撑杆上，另一端套在下支撑杆上。本发明借助弹簧配合导向杆减轻推杆电机直接顶升的重量，解决推杆电机顶升不同步的问题。

Description

自浮式顶升机构
技术领域
本发明属于智能仓储中的背负式AGV领域，具体涉及一种自浮式顶升机构。
背景技术
目前，背负式AGV的顶升机构面临四个问题，体积限制、中空限制、重载限制、顶升同步精度问题。智能仓储领域中的背负式AGV顶起机构是整车的关键机构之一，要将500kg到1t的货架顶起，整个车体300mm左右，背负式AGV采用视觉二维码识别，要求车体中空以便安装相机，四角刚性顶起必然要求同步精度高，价格就高，很难在价格和同步精度之间取得平衡。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供一种自浮式顶升机构，可以借助弹簧配合导向杆减轻推杆电机直接顶升的重量，解决推杆电机顶升不同步的问题。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种自浮式顶升机构，该机构包括底座，支撑板，至少三个导向杆二和其对应的直线轴承、上支撑杆、下支撑杆、弹簧二，至少三个推杆电机和其对应的导向杆一、顶升板、限位块、弹簧一；支撑板、推杆电机和下支撑杆固定在底座上，支撑板上放置载物板；顶升板一端固定在载物板上，另一端开有导向孔；导向杆一穿过导向孔，一端固定限位块，另一端穿过弹簧一固定在推杆电机的推杆上；导向杆二固定在载物板上，起导向作用，使载物板只能沿导向杆二方向运动；支撑板上固定直线轴承；导向杆二穿过直线轴承，底部与上支撑杆固定连接，弹簧二一端套在上支撑杆上，另一端套在下支撑杆上。
进一步地，所述底座和支撑板焊接为一体。
进一步地，上支撑杆一端有内螺纹，导向杆二一端有外螺纹，上支撑杆与导向杆二通过螺纹连接。
进一步地，导向杆一的一端有内螺纹，与推杆电机的推杆螺纹连接。
本发明的有益效果如下：
1.本发明的顶升包括推杆电机顶升和弹簧二的自浮式顶升。通过自浮式顶升机构将顶升的重量分担一部分给弹簧二，推杆电机直接顶升的重量减小；推杆电机的同步精度差，通过弹簧一将推杆电机顶升速度和行程差异转换成弹簧变形的差异，用直线轴承和导向杆二予以矫正，廉价的推杆电机使用节省了空间成本和价格成本。
2.在载物板的四角各布置一个推杆电机，推杆电机结构紧凑，可以回避液压等方式带来的动力单元体积较大的困扰。
3.中空结构，方便安装相机，方便走线。
4.弹簧一和弹簧二弹性系数较小为好，通过较大的压缩量来产生足够的弹力，理由有二，第一，载物板受力不一致，源于四个推杆电机行程、速度的不一致，导致弹簧的压缩量不一致，进而导致载物板受力不一致，减小弹性系数K1，面对四个弹簧一较小的变型不一致，产生的弹力不一致型也会降低；第二，在顶升的过程中，弹簧二的变形量在减小，弹力较小，直接导致推杆电机的顶升力增加，顶升过程中，弹簧二的变形量是一定的，减小弹性系数K2，可以减小弹簧二的弹簧变化，进而减小推杆电机的受力变化。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为局部分解示意图；
图3为本发明结构剖视图；
图中：限位块1、顶升板2、载物板3、推杆电机4、底座5、导向杆一6、导向杆二7、直线轴承8、弹簧一9、上支撑杆10、下支撑杆11、弹簧二12。
具体实施方式
下面结合附图，通过实施例对本发明作进一步地说明。
如图1-3所示，本发明提供的一种自浮式顶升机构，包括底座5，支撑板13，至少三个导向杆二7和其对应的直线轴承8、上支撑杆10、下支撑杆11、弹簧二12，至少三个推杆电机4和其对应的导向杆一6、顶升板2、限位块1、弹簧一9；支撑板13、推杆电机4和下支撑杆11固定在底座5上，支撑板13上放置载物板3；顶升板2一端固定在载物板3上，另一端开有导向孔；导向杆一6穿过导向孔，一端固定限位块1，另一端穿过弹簧一9固定在推杆电机4的推杆上；导向杆二7固定在载物板3上，起导向作用，使载物板3只能沿导向杆二7方向运动；支撑板13上固定直线轴承8；导向杆二7穿过直线轴承8，底部与上支撑杆10固定连接，弹簧二12一端套在上支撑杆10上，另一端套在下支撑杆11上。
进一步地，所述底座5和支撑板13焊接为一体。
进一步地，上支撑杆10一端有内螺纹，导向杆二7一端有外螺纹，上支撑杆10与导向杆二7通过螺纹连接。
进一步地，导向杆一6的一端有内螺纹，与推杆电机4的推杆螺纹连接。
本发明的工作原理如下：
顶升之前，弹簧二12的压缩量最大，弹簧二12的弹力使载物板3有向上运动的趋势，通过限位块1阻止顶升板2上升，即载物板3是处于静止状态，限位块1固定在导向杆一6上，导向杆一6固定在推杆电机4上，弹簧二12的弹力最终施加在推杆电机4上，推杆电机4采用T型丝杠，速度小于20mm/s时满足自锁条件。
顶升过程中，弹簧二12变形减小，弹力减小，推杆电机4向上顶起，顶升力变大，弹簧一9配合导向杆一6将四个推杆电机4的速度和行程的差异转换成弹簧变形的差异，弹簧变形的差异导致的弹力差异将由直线轴承8到导向杆二7配合来消除这种弹力差异。
顶升到推杆电机4最大行程时，推杆电机4停止工作，靠T型丝杠的自锁保证机构的静止状态。
弹簧一9和弹簧二12整个过程中都保持压缩状态。

Claims (4)

1.一种自浮式顶升机构，其特征在于，该机构包括底座(5)，支撑板(13)，至少三个导向杆二(7)和其对应的直线轴承(8)、上支撑杆(10)、下支撑杆(11)、弹簧二(12)，至少三个推杆电机(4)和其对应的导向杆一(6)、顶升板(2)、限位块(1)、弹簧一(9)等。支撑板(13)、推杆电机(4)和下支撑杆(11)固定在底座(5)上，支撑板(13)上放置载物板(3)；顶升板(2)一端固定在载物板(3)上，另一端开有导向孔；导向杆一(6)穿过导向孔，一端固定限位块(1)，另一端穿过弹簧一(9)固定在推杆电机(4)的推杆上；导向杆二(7)固定在载物板(3)上，起导向作用，使载物板(3)只能沿导向杆二(7)方向运动；支撑板(13)上固定直线轴承(8)；导向杆二(7)穿过直线轴承(8)，底部与上支撑杆(10)固定连接，弹簧二(12)一端套在上支撑杆(10)上，另一端套在下支撑杆(11)上。
2.根据权利要求1所述的一种自浮式顶升机构，其特征在于，所述底座(5)和支撑板13焊接为一体。
3.根据权利要求1所述的一种自浮式顶升机构，其特征在于，上支撑杆(10)一端有内螺纹，导向杆二(7)一端有外螺纹，上支撑杆(10)与导向杆二(7)通过螺纹连接。
4.根据权利要求1所述的一种自浮式顶升机构，其特征在于，导向杆一(6)的一端有内螺纹，与推杆电机(4)的推杆螺纹连接。
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Denomination of invention: Self-floating type climbing mechanism

Effective date of registration: 20200608

Granted publication date: 20180717

Pledgee: Bank of Hangzhou Limited by Share Ltd. science and Technology Branch

Pledgor: ZHEJIANG COTEK ROBOT Co.,Ltd.

Registration number: Y2020330000314