CN109204607A - 悬挂缓冲系统 - Google Patents

悬挂缓冲系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109204607A
CN109204607A CN201811335549.0A CN201811335549A CN109204607A CN 109204607 A CN109204607 A CN 109204607A CN 201811335549 A CN201811335549 A CN 201811335549A CN 109204607 A CN109204607 A CN 109204607A
Authority
CN
China
Prior art keywords
disc spring
spring
face
annular
encoder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811335549.0A
Other languages
English (en)
Inventor
袁全桥
韦宝琛
谭强
孔惟礼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Xinbo Technology Co ltd
Original Assignee
Coreball (shanghai) Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Coreball (shanghai) Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Coreball (shanghai) Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201811335549.0A priority Critical patent/CN109204607A/zh
Publication of CN109204607A publication Critical patent/CN109204607A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B62D63/04—Component parts or accessories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G11/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs
    • B60G11/32—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs having springs of different kinds
    • B60G11/34—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs having springs of different kinds including leaf springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本发明公开了一种悬挂缓冲系统，其包括下筒，上筒，弹簧，碟簧和推力轴承；下筒上设有环形槽；环形槽包括由内至外依序分布的内侧槽面、底槽面和外侧槽面；弹簧、碟簧和推力轴承分别位于环形槽内，推力轴承连接底槽面；碟簧连接推力轴承上侧，弹簧连接碟簧上侧；上筒包括顶面和侧筒壁；侧筒壁与顶面边沿连接、伸入环形槽中且位于碟簧上侧；顶面边沿外侧设有环形凸沿、环形凸沿半径大于外侧槽面半径、用于限位上筒对下筒的下行运动；侧筒壁内壁上设有环形挡边、环形挡边位于弹簧上侧。本发明能够对驱动轮提供足够的附着力，保证AGV车行驶于不平整路面时对驱动轮提供足够的附着力。

Description

悬挂缓冲系统
技术领域
本发明属于自动导引运输车领域技术领域，具体来说涉及一种安装于AGV车双模式轮组上的悬挂缓冲系统。
背景技术
随着技术的进步，AGV(Automated Guilded Vehicle)车作为一种具有安全保护和移栽功能的搬运车，因为其高度自动化的特性，被广泛应用于机械立体停车库领域中。在AGV车技术领域，AGV驱动轮对地面的附着性能直接决定了AGV车前进的动力是否充足，同时也影响着其运动轨迹控制性能。在地面环境良好时，只需要AGV车的驱动轮对地面具有稳定的压紧力即可。但在地面不平时，需要AGV的驱动轮具有足够的附着力来保证AGV车的驱动能力，使驱动轮始终与地面接触。而现有的AGV车结构，在面对地面存在凸起或凹陷障碍等复杂地面环境时，无法对驱动轮提供足够的附着力。此外，现有的AGV车结构无法在重载和轻载等不同工况时对驱动轮提供足够附着力，驱动机构在旋转平台上时容易产生绕线现象等诸多问题。因此，如何开发出一种新型的悬挂缓冲系统，能够克服上述各个问题，是本领域技术人员需要研究的方向。
发明内容
本发明的目的是提供一种悬挂缓冲系统，能够对驱动轮提供足够的附着力，保证AGV车行驶于不平整路面时对驱动轮提供足够的附着力。
其采用的技术方案如下：
一种悬挂缓冲系统，其包括下筒，上筒，弹簧，碟簧和推力轴承；所述下筒上设有环形槽；所述环形槽包括由内至外依序分布的内侧槽面、底槽面和外侧槽面；所述弹簧、碟簧和推力轴承分别位于环形槽内，所述推力轴承连接底槽面；所述碟簧连接推力轴承上侧面，所述弹簧连接碟簧上侧面；所述上筒包括顶面和侧筒壁；所述侧筒壁伸入环形槽中且位于碟簧上侧；所述顶面边沿外侧设有环形凸沿、所述环形凸沿半径大于外侧槽面半径、用于限位上筒对下筒的下行运动；所述侧筒壁内壁上设有环形挡边、所述环形挡边位于弹簧上侧。
通过采用这种技术方案：上筒用于固定在负重支架上，下筒用于固定在旋转平台上。当负重支架上未负载重物时，侧筒壁伸入环形槽部分不与碟簧相接触且环形挡边压于弹簧上、此时弹簧处于弯曲压缩状态，由弹簧支撑负重支架的重量。而当负重支架上放置有重物时，弹簧处于极限压缩状态。此时侧筒壁在压力作用下朝环形槽底部运动、其底边与碟簧接触，主要通过碟簧来承受增加的重量。由此，满足了在重载和轻载的不同工况下为驱动轮提供足够附着力的效果。此外，采用这种机构使AGV车在不平整地面行驶时，上筒和下筒在颠簸时产生间距，此时碟簧压缩的力首先释放，接着弹簧的力释放。通过碟簧和弹簧两层缓冲避免地面颠簸传递至负重支架，保证了AGV车行驶于颠簸路况时，对驱动轮提供足够的附着力，保证驱动轮能够始终与地面接触。
优选的是，上述悬挂缓冲系统中：还包括编码器系统，所述编码器系统包括编码器磁钢，编码器定子，编码器定子固定板；所述编码器磁钢通过编码器固定板固定于内侧槽面上；所述编码器定子固定于环形挡边的上侧面。
通过采用这种技术方案：在AGV车做转向移动的过程中，下筒随旋转平台一起转动，相对于上筒产生转向运动。编码器磁钢随之相对编码器定子旋转，由此实现对旋转平台转动角度的测量。实践中，编码器磁钢的长度由检测长度和上下筒分离的距离共同决定。
更优选的是，上述悬挂缓冲系统中：所述下筒上设有第一导通孔；所述第一导通孔与环形槽为同心圆结构、其孔径小于内侧槽面半径；所述顶面上设有第二导通孔、所述第二导通孔的孔径大于内侧槽面半径且小于外侧槽面半径。
通过采用这种技术方案：为旋转平台上的驱动机构进行供电的电缆依次穿过第一导通孔和第二导通孔，由此克服了旋转平台在转向时电缆容易产生缠绕拧断现象的问题。
更优选的是，上述悬挂缓冲系统中：还包括轴套，所述轴套通过轴套固定板固定于外侧槽面、将上筒与下筒隔开。
通过采用这种技术方案：设置轴套将上筒与下筒隔开、用来减少上筒和下筒之间的磨损，起到润滑作用。
进一步优选的是，上述悬挂缓冲系统中：还包括上碟簧垫，所述上碟簧垫设于碟簧上侧、将弹簧与碟簧以及上筒与碟簧隔开。
通过采用这种技术方案：以上碟簧垫对碟簧实现保护，防止碟簧在受力过程中被弹簧造成刮伤，同时使上筒传递至碟簧的压力变得均匀。
更进一步优选的是，上述悬挂缓冲系统中：还包块下碟簧垫，所述下碟簧垫设于碟簧下侧、将碟簧与下筒隔开。
通过采用这种技术方案：以下碟簧垫对推力轴承实现保护，防止碟簧在受力至释放的过程中对推力轴承造成刮伤。
与现有技术相比，本发明结构简单，易于制备。能够克服AGV车在通过不平整路面或在不同载荷时负载物体不稳的问题，提供足够的驱动轮附着力，并附加测量旋转平台转动的角度的功能。
附图说明
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1为实施例1的第一工作状态示意图；
图2为图1中A-A面的剖视图；
图3为实施例1的第二工作状态示意图；
图4为图3中B-B面的剖视图；
图5为图2和图4中下筒的结构示意图；
图6为图2和图4中上筒的结构示意图。
各附图标记与部件名称对应关系如下：
1、下筒；2、上筒；5、轴套；11、第一导通孔；12、环形槽；21、顶面；22、侧筒壁；23、环形凸沿；24、环形挡边；25、穿线固定架；31、弹簧；32、碟簧；33、推力轴承；41、编码器磁钢；42、编码器定子；43、编码器定子固定板；51、轴套固定板；61、上碟簧垫；62、下碟簧垫；121、内侧槽面；122、底槽面；123、外侧槽面；211、第二导通孔。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将结合各个实施例作进一步描述。
如图1-6所示为实施例1：
一种悬挂缓冲系统，其包括下筒1，上筒2，弹簧31，碟簧32，推力轴承33，编码器磁钢41，编码器定子42，编码器定子固定板43，轴套5，上碟簧垫61和下碟簧垫62。
所述下筒1上设有第一导通孔11和环形槽12；所述环形槽12包括由内至外依序分布的内侧槽面121、底槽面122和外侧槽面123；所述弹簧31、碟簧32和推力轴承33分别位于环形槽12内，所述推力轴承33连接底槽面122；所述碟簧32连接推力轴承33上侧面，所述弹簧31连接碟簧32上侧面；所述第一导通孔11与环形槽12为同心圆结构、其孔径小于内侧槽面121半径；
所述上筒2包括顶面21和侧筒壁22；所述侧筒壁22伸入环形槽12中且位于碟簧32上侧；所述顶面21上设有穿线固定架25、所述顶面21边沿外侧设有环形凸沿23、所述环形凸沿23半径大于外侧槽面123半径、用于限位上筒2对下筒1的下行运动；所述侧筒壁21内壁上设有环形挡边24、所述环形挡边24位于弹簧31上侧。所述顶面21上设有第二导通孔211、所述第二导通孔211的孔径大于内侧槽面121半径且小于外侧槽面123半径。
所述编码器磁钢42通过编码器固定板43固定于内侧槽面121上；所述编码器定子41固定于环形挡边24的上侧面。所述轴套5通过轴套固定板51固定于外侧槽面123、将上筒2与下筒1隔开。所述上碟簧垫61设于碟簧32上侧、将弹簧31与碟簧32以及上筒2与碟簧32隔开。所述下碟簧垫62设于碟簧32下侧、将碟簧32与下筒1及推力轴承33隔开。
实践中，其工作过程如下：
上筒2用于固定在负重支架上，下筒1用于固定在旋转平台上。当负重支架上未负载重物时，侧筒壁22伸入环形槽部分不与碟簧相接触且环形挡边24压于弹簧31上、此时弹簧31处于弯曲压缩状态，由弹簧31支撑负重支架的重量。而当负重支架上放置有重物时，弹簧31处于极限压缩状态。此时侧筒壁22在压力作用下朝环形槽底部运动、其底边与碟簧32接触，主要通过碟簧32来承受增加的重量。由此，满足了在重载和轻载的不同工况下为驱动轮提供足够附着力的效果。此外，采用这种机构使AGV车在不平整地面行驶时，上筒2和下筒1在颠簸时产生间距，此时碟簧32压缩的力首先释放，接着弹簧31压缩的力释放。通过碟簧32和弹簧31的双重缓冲，消除了地面颠簸的震动，减少震动传递至负重支架产生的影响，并对驱动轮提供足够的附着力、保证驱动轮始终与地面接触。而当AGV车做转向移动时，编码器磁钢41环绕编码器定子42旋转，用来测量旋转平台转动的角度
以上所述，仅为本发明的具体实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域技术的技术人员在本发明公开的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种悬挂缓冲系统，其特征在于：包括下筒(1)，上筒(2)，弹簧(31)，碟簧(32)和推力轴承(33)；
所述下筒(1)上设有环形槽(12)；所述环形槽(12)包括由内至外依序分布的内侧槽面(121)、底槽面(122)和外侧槽面(123)；所述弹簧(31)、碟簧(32)和推力轴承(33)分别位于环形槽(12)内，所述推力轴承(33)连接底槽面(122)；所述碟簧(32)连接推力轴承(33)上侧，所述弹簧(31)连接碟簧(32)上侧；
所述上筒(2)包括顶面(21)和侧筒壁(22)；所述侧筒壁(22)伸入环形槽(12)中且位于碟簧(32)上侧；所述顶面(21)边沿外侧设有环形凸沿(23)、所述环形凸沿(23)半径大于外侧槽面(123)半径、用于限位上筒(2)对下筒(1)的下行运动；所述侧筒壁(21)内壁上设有环形挡边(24)、所述环形挡边(24)位于弹簧(31)上侧。
2.如权利要求1所述悬挂缓冲系统，其特征在于：还包括编码器系统，所述编码器系统包括编码器磁钢(42)，编码器定子(41)，编码器定子固定板(43)；所述编码器磁钢(42)通过编码器固定板(43)固定于内侧槽面(121)上；所述编码器定子(41)固定于环形挡边(24)的上侧面。
3.如权利要求1所述悬挂缓冲系统，其特征在于：所述下筒(1)上设有第一导通孔(11)；所述第一导通孔(11)与环形槽(12)为同心圆结构、其孔径小于内侧槽面(121)半径；所述顶面(21)上设有第二导通孔(211)、所述第二导通孔(211)的孔径大于内侧槽面(121)半径且小于外侧槽面(123)半径。
4.如权利要求1所述悬挂缓冲系统，其特征在于：还包括轴套(5)，所述轴套(5)通过轴套固定板(51)固定于外侧槽面(123)、将上筒(2)与下筒(1)隔开。
5.如权利要求1所述悬挂缓冲系统，其特征在于：还包括上碟簧垫(61)，所述上碟簧垫(61)设于碟簧(32)上侧、将弹簧(31)与碟簧(32)以及上筒(2)与碟簧(32)隔开。
6.如权利要求1所述悬挂缓冲系统，其特征在于：还包块下碟簧垫(62)，所述下碟簧垫(62)设于碟簧(32)下侧、将碟簧(32)与下筒(1)隔开。
CN201811335549.0A 2018-11-09 2018-11-09 悬挂缓冲系统 Pending CN109204607A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811335549.0A CN109204607A (zh) 2018-11-09 2018-11-09 悬挂缓冲系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811335549.0A CN109204607A (zh) 2018-11-09 2018-11-09 悬挂缓冲系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109204607A true CN109204607A (zh) 2019-01-15

Family

ID=64995527

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811335549.0A Pending CN109204607A (zh) 2018-11-09 2018-11-09 悬挂缓冲系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109204607A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111912434A (zh) * 2020-05-28 2020-11-10 浙江芯球智能科技有限公司 一种齿轮传动编码器轮组
CN112112884A (zh) * 2020-05-28 2020-12-22 浙江芯球智能科技有限公司 一种具备减震功能的万向轴装置
CN113551000A (zh) * 2021-07-09 2021-10-26 浙江大学 一种下挂结构隔振装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030042408A1 (en) * 2001-08-31 2003-03-06 Robert Setbacken Attachment of an encoder hub to a motor shaft
US8181976B1 (en) * 2008-06-21 2012-05-22 Ross Brian A Anti-binding spring mounting apparatus for vehicle suspension
CN104676214A (zh) * 2015-03-04 2015-06-03 中国昆仑工程公司 三维弹性支座
CN206904127U (zh) * 2017-06-22 2018-01-19 扬州圣林弹簧五金有限公司 一种多级弹簧减震装置
CN207942896U (zh) * 2017-12-19 2018-10-09 合肥中导机器人科技有限公司 Agv驱动单元减震装置、agv驱动装置及agv小车
CN210502968U (zh) * 2018-11-09 2020-05-12 芯球（上海）智能科技有限责任公司 Agv车悬挂缓冲系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030042408A1 (en) * 2001-08-31 2003-03-06 Robert Setbacken Attachment of an encoder hub to a motor shaft
US8181976B1 (en) * 2008-06-21 2012-05-22 Ross Brian A Anti-binding spring mounting apparatus for vehicle suspension
CN104676214A (zh) * 2015-03-04 2015-06-03 中国昆仑工程公司 三维弹性支座
CN206904127U (zh) * 2017-06-22 2018-01-19 扬州圣林弹簧五金有限公司 一种多级弹簧减震装置
CN207942896U (zh) * 2017-12-19 2018-10-09 合肥中导机器人科技有限公司 Agv驱动单元减震装置、agv驱动装置及agv小车
CN210502968U (zh) * 2018-11-09 2020-05-12 芯球（上海）智能科技有限责任公司 Agv车悬挂缓冲系统

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111912434A (zh) * 2020-05-28 2020-11-10 浙江芯球智能科技有限公司 一种齿轮传动编码器轮组
CN112112884A (zh) * 2020-05-28 2020-12-22 浙江芯球智能科技有限公司 一种具备减震功能的万向轴装置
CN113551000A (zh) * 2021-07-09 2021-10-26 浙江大学 一种下挂结构隔振装置
CN113551000B (zh) * 2021-07-09 2022-05-06 浙江大学 一种下挂结构隔振装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109204607A (zh) 悬挂缓冲系统
CN109204454A (zh) 双轮驱动全方位行走系统
WO2015159899A1 (ja) 荷重センサ付き軸受装置
CN104118292B (zh) 一种agv驱动提升一体化机构
CN204955960U (zh) 用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统及车辆和轮式机器人
CN204998291U (zh) 一种agv小车驱动单元减震机构
CN108583607A (zh) 一种轨道车辆用拖车变轨距转向架
CN210502968U (zh) Agv车悬挂缓冲系统
CN211054850U (zh) 一种轻型减震螺栓式刹车脚轮
CN108945069B (zh) 一种防溜坡的电缆收放车
CN104002660B (zh) 独立驱动‑制动和主动悬挂的液压驱动主动轮
CN106379429A (zh) 一种轮胎固定装置
CN1464208A (zh) 磁悬浮减振器
CN208247888U (zh) Agv舵轮悬挂减震机构
CN208698746U (zh) 一种自动驾驶中紧急刹车的系统
CN209117365U (zh) 全方位行走agv轮组装置测量系统
CN104655248A (zh) 车辆载重传感器
CN108332564A (zh) 环冷机打滑检测装置
CN110219906A (zh) 具有桥形件的制动器组件
CN109050641B (zh) 一种电力电缆收放车
CN104163085B (zh) 一种汽车轮距调整装置
US4226440A (en) Adapter device for lowering the front end of a vehicle
CN112937292A (zh) 带自主激振器的新型传动轴
CN113103825A (zh) 一种车用自带动力型自适应避震转向一体机构
CN207028712U (zh) 一种可调节轮距的高地隙车桥

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20220714

Address after: 223700 No. 3001, greenbelt a, Huaihai Road, Zhongxing Street, Siyang County, Suqian City, Jiangsu Province

Applicant after: Siyang Pengjin Technology Co.,Ltd.

Address before: Room 3772, 3 / F, 2879 Longteng Avenue, Xuhui District, Shanghai, 200232

Applicant before: CHIPSPACE (SHANGHAI) INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20220901

Address after: Room C181, 13th Floor, Building 1, Dongfangmao Commercial Center, Gongshu District, Hangzhou City, Zhejiang Province 310000

Applicant after: Zhejiang Xinbo Technology Co.,Ltd.

Address before: 223700 No. 3001, greenbelt a, Huaihai Road, Zhongxing Street, Siyang County, Suqian City, Jiangsu Province

Applicant before: Siyang Pengjin Technology Co.,Ltd.

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20190115