CN109177866B - 用于在车辆侧倾过程中照明控制和分布的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

可以使用偏航轴线数据(62)和横滚轴线数据(64)精确地计算出车辆(52)的侧倾角(50)，并且基于所计算出的侧倾角，可以控制车辆照明光学器件以便将来自该照明光学器件的光分布图案维持成大致水平的。所计算出的侧倾角可以在该偏航轴线数据等于零时被调节为零。在侧倾过程中来自该照明光学器件的分散光的经改善图案给车辆驾驶员照亮更自然的视场。在一些实施例中，该车辆照明光学器件可以包括一个主要照明组(192)和多个侧照明组(194)。

Description

用于在车辆侧倾过程中照明控制和分布的系统和方法
本发明申请是国际申请号为PCT/US2014/053137，国际申请日为2014年8月28日，进入中国国家阶段的申请号为201480061976.8，名称为“用于在车辆侧倾过程中照明控制和分布的系统和方法”的发明专利申请的分案申请。
相关申请的交叉引用
本申请要求于2014年5月8日提交的美国专利申请序列号14/273,045以及于2013年9月13日提交的、并且标题为“用于在车辆侧倾过程中照明控制和分布的系统和方法(Systems and Methods for Illumination Control and Distribution During aVehicle Bank)”的美国临时专利申请序列号61/877,513的权益，这些申请通过援引并入本文。
关于联邦政府赞助的研究或开发的声明
不适用。
技术领域
本发明涉及在车辆侧倾过程中(例如在车辆侧倾来以曲线行驶或转弯时)用于对照明加以控制和分布的系统和方法、并且更具体地涉及用于在车辆侧倾过程中将光的图案控制并维持成大致水平的照明控制和分布系统和方法。
背景技术
例如，图1示出了摩托车40在公路42上的车道内大致笔直地行驶。可以看到，摩托车前灯具有一个主要的水平成形的光束图案44，该图案是根据照亮前方公路42而不会杂乱地照射到迎面车辆上、并且给驾驶员的视线区域46提供足够照明的要求来成形的。不幸的是，光束图案44仅在摩托车大致笔直行驶时符合照明要求、但是在摩托车侧倾时不符合照明要求。
当车辆(例如摩托车40)转弯时，该摩托车典型地经受一定程度的侧倾角，即该摩托车在摩托车转弯或曲线行驶时发生侧倾。参见图2，不幸的是，在大多数摩托车中使用的前灯是固定在摩托车车架上的固定位置中的，这导致由摩托车前灯产生的水平成形的光束图案44在该摩托车在弯路48上侧倾时对应地倾斜和侧倾。该前灯与摩托车40一起侧倾致使由该摩托车前灯分布的光量在背离该摩托车的实际行驶方向、并且背离该摩托车驾驶员眼睛的焦点和视线区域46向内和向下方向上偏移。这是摩托车驾驶员在夜间拐弯过程中尤其担心的。由于前灯光束所分布的光量更多地沿向内方向聚焦，因此驾驶员在从行驶方向总体上向前的被照亮视场减小了。
已经做出努力来解决标准前灯在摩托车笔直向前行驶时工作良好、但是在该摩托车侧倾时工作不好的缺点。已经提出的系统包括与若干个陀螺仪一起来检测摩托车的横滚速率和偏航速率的速度传感器。基于使用来自这些陀螺仪和该速度传感器的运动数据所进行的大量计算，一种机械系统关于前灯的光学轴线沿与该摩托车的侧倾角相反的方向旋转或调节该旋转取向。其他系统机械地移动反光镜来调节来自固定光源的照明方向。这些系统各自需要复杂的计算(这些计算需要复杂的电子装置)并且它们还需要精细的机械系统来提供来自光源的照明的移动。这些机械系统增大了前灯的复杂性和成本以及总的车辆成本。
已经开发了一些可转向前灯来解决与机械地旋转汽车前灯相关的问题。例如，已知的是，提供一维或二维阵列的LED，其中这些LED产生分开的相邻的光场并且其中可以点亮这些LED的不同水平子集来在汽车前方的不同位置处产生光图案。虽然这种安排可以对汽车提供可调节的水平照明，但是它不足以解决车辆(例如摩托车)侧倾时的影响。仅对左侧或右侧提供额外的照明不能照亮摩托车驾驶员前方这部分的弯路。这排水平的LED和相关联的水平成形的光束图案仍会旋转离开水平方向并且会在车辆侧倾过程中倾斜和侧倾(参见图1和2)。
所需要的是精确地计算侧倾角、并且基于该侧倾角来改变照明分布以便更自然地照亮更大的驾驶员视场的系统和方法。
发明内容
已经认识到，车辆的角度可以通过使用轴线数据来精确地计算并且基于计算出的角度，可以控制车辆照明光学器件来将来自照明源的照明图案维持成大致水平的。例如，可以使用横滚轴线数据精确地计算出车辆的侧倾角并且基于所计算出的侧倾角可以控制该照明光学器件，或者可以使用俯仰速率数据来在车辆由于公路上的斜坡而上下俯仰时提供改善的照明图案。在一些实施例中，横滚轴线数据和/或运动传感器补偿值可以被结合到侧倾角计算中。在一些实施例中，在偏航轴线数据等于零时，计算出的侧倾角可以被调节为零。在侧倾过程中来自这些照明源的分散式照明的这种经改善图案为车辆驾驶员照亮了更自然的视场。在一些实施例中，该车辆照明源可以包括一个主要照明组和多个侧照明组。
根据本发明的实施例，为计算侧倾车辆的侧倾角值提供了一种设备。该设备包括惯性测量单元，该惯性测量单元包括处理器和操作性地耦接至该处理器上的至少一个运动传感器。该处理器被编程用于：以预定速率抽样偏航速率数据，该偏航速率数据由该至少一个运动传感器提供；将该偏航速率数据与预定的最小偏航速率和预定的最大偏航速率进行比较并且当该偏航速率数据位于该预定的最小偏航速率与该预定的最大偏航速率之间时将侧倾角值设置为零；并且当该偏航速率数据不在该预定的最小偏航速率与该预定的最大偏航速率之间时，计算出该侧倾角值。
根据本发明的另外实施例，提供了一种用于控制在车辆侧倾时来自该车辆的水平的照明分布的设备，该车辆包括用于分布该水平的照明分布的前灯。该设备包括惯性测量单元，该惯性测量单元包括处理器和操作性地耦接至该处理器的运动传感器，该运动传感器有待耦接至该侧倾车辆上。该处理器被编程用于：以预定速率抽样偏航速率数据，该偏航速率数据由耦接至该侧倾车辆上的该运动传感器提供；接收运动传感器补偿值；将该偏航速率数据与预定的最小偏航速率和预定的最大偏航速率进行比较并且当该偏航速率数据处于该预定的最小偏航速率与该预定的最大偏航速率之间时，确定该运动传感器补偿值是否处于预定的最小补偿值与预定的最大补偿值之间；当该偏航速率数据不在该预定的最小偏航速率与该预定的最大偏航速率之间、或者当该运动传感器补偿值不在该预定的最小补偿值与该预定的最大补偿值之间时，确定横滚数据加和，该横滚数据加和等于横滚速率数据值减去该运动传感器补偿值，并且然后计算出该侧倾角值；并且当该运动传感器补偿值处于该预定的最小补偿值与该预定的最大补偿值之间时，将该侧倾角值设置为零。
根据本发明的另外一个实施例，提供了一种用于在车辆侧倾时对该车辆提供水平的照明分布的车辆前灯。该前灯包括前灯壳体。惯性测量单元被定位在该壳体内，该惯性测量单元包括处理器和操作性地耦接至该处理器的至少一个运动传感器。一个主要照明组和多个侧照明组被定位在该前灯壳体内，该主要照明组和该多个侧照明组操作性地耦接至驱动器板上，该驱动器板操作性地耦接至该处理器上。该处理器被编程用于：抽样由该至少一个运动传感器提供的偏航速率数据；将该偏航速率数据与预定的最小偏航速率和预定的最大偏航速率进行比较并且当该偏航速率数据位于该预定的最小偏航速率与该预定的最大偏航速率之间时将侧倾角值设置为零；并且当该偏航速率数据不在该预定的最小偏航速率与该预定的最大偏航速率之间时，计算出侧倾角值并且致使该多个侧照明组中的至少一个侧照明组点亮以便在该车辆侧倾时对该车辆提供水平的照明分布。
根据本发明又另一个实施例，提供了一种用于计算车辆的角度值的设备。该设备包括惯性测量单元，该惯性测量单元包括处理器和操作性地耦接至该处理器上的至少一个运动传感器。该处理器被编程用于：以预定速率抽样运动数据，该运动数据由该至少一个运动传感器提供；将该运动数据与预定的最小运动速率和预定的最大运动速率进行比较并且当该运动数据处于该预定的最小运动速率与该预定的最大运动速率之间时将车辆角度值设置为零；并且当该运动数据不在该预定的最小运动速率与该预定的最大运动速率之间时，计算出该车辆角度值。
为了实现上述及相关目的，本发明包括在下文中完整描述的特征。以下描述和附图详细阐述了本发明的某些展示性方面。
然而，这些方面仅是可以采用本发明原理的这些不同方式中少数几种方式的指示。在结合附图考虑时从本发明的以下详细描述中，本发明的其他方面、优点和新颖特征将变得更加清楚。
附图说明
图1是摩托车在笔直公路的车道内的后视图并且示出了由该摩托车的前灯产生的照明图案；
图2除去该摩托车正侧倾驶过公路中的左弯道之外是类似于图1的，并且其示出了由该摩托车前灯产生的照明图案是倾斜的并且并未提供通过弯道的足够照明；
图3示出了摩托车侧倾时的前视图并且示出了侧倾角；
图4是图3摩托车的前视图并且示出了X轴、Y轴和Z轴；
图5是图3摩托车的侧视图，并且示出了根据这些实施例的车辆前灯照明控制和分布系统；
图6是可以与根据这些实施例的车辆前灯照明控制和分布系统一起使用的惯性测量单元的示意图；
图7是使用惯性测量单元来计算侧倾角的过程的示意图；
图8是根据这些实施例的与计算侧倾角相关联的方法的流程图；
图9是可与图8的方法一起使用的示例性偏航速率数据的图形；
图10是根据这些实施例的与计算侧倾角相关联的替代方法的流程图；
图11是与计算运动传感器补偿值相关联的方法的流程图，该运动传感器补偿值可以由图8和10的根据这些实施例的方法来使用；
图12是可以与图11的方法一起使用的示例性横滚速率平均值数据的图形；
图13是与计算运动传感器补偿值相关联的替代方法的流程图，该运动传感器补偿值可以由图8和10的根据这些实施例的方法来使用；
图14除去由摩托车前灯产生的照明图案被增强以提供通过弯道的经改善照明之外是类似于图2的；
图15是根据这些实施例的前灯的前视平面图；
图16是图15中所示的前灯的透视图；
图17是图15所示前灯的顶视平面图；
图18是图15中所示的前灯的侧视平面图；
图19-22是示出了来自处在不同的侧倾角的图15所示前灯的照明投影的视图；
图23是根据这些实施例的前灯的替代实施例的前视平面图；
图24是图23所示前灯的透视图；
图25是图23所示前灯的顶视平面图；
图26是图23所示前灯的侧视平面图；
图27-30是示出了来自处在不同的侧倾角的图23所示前灯的照明投影的视图；并且
图31-33是前灯的替代实施例的前视平面图并且示出了点亮的照明源的多种不同图案以便提供多种不同的经改善的照明投影图案。
虽然本发明容许有多种不同修改和替代形式，但通过举例在附图中已经示出其具体实施例并且在此对其进行详细描述。然而，应理解的是，在此描述的具体实施例并不旨在使得本发明受限于所披露的特定形式，而是相反，本发明旨在涵盖落在如所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内的所有修改、等效物以及替代物。
具体实施方式
现在通过参照附图来对本发明的这些不同方面加以描述，其中贯穿这若干视图，相同的参考号对应于相似的元件。然而，应理解的是，下文中附图和与之相关的详述并不旨在将所要求保护的主题局限于所披露的特定形式。而是，旨在覆盖落入所要求保护的主题的精神和范围之内的所有修改、等效物以及替代方案。
如在此使用的，术语“部件”、“系统”、“装置”等旨在指代任一硬件、硬件和软件的组合、软件、或执行软件。词语“示例性的”在此用来意指“充当一个实例、例子或例示”。任何在此描述为“示例性的”方面或设计都不一定被解释为是超越其他方面或设计而优选的或有利的。
此外，所披露的主题可以使用标准的编程和/或工程技术来实施为系统、方法、设备、制造物品、和/或被编程来产生硬件、固件、软件、或其任何组合，以便控制照明源以实施在此详述的多个方面。
除非另外指定或限制，术语“连接”和“耦接”及其变体被广义地使用并且都包含直接和间接的安装件、连接件、支撑件、和耦接件。另外，“连接”和“耦接”不局限于物理或机械连接或耦接。如在此所使用的，除非另外明确声明，“连接”是指一个元件/特征直接或间接地连接至另一个元件/特征上并且不一定是以电或机械的方式。如在此所使用的，除非另外明确声明，“耦接”是指一个元件/特征直接或间接地耦接至另一个元件/特征上并且不一定是以电或机械的方式。
如在此所使用的，术语“处理器”可以包括一个或多个处理器和存储器和/或一个或多个可编程硬件元件。如在此所使用的，术语“处理器”旨在包括任何类型的处理器、CPU、微控制器、数据信号处理器、或其他能够执行软件指令的装置。
以下通过使用图表来展示用于实施本技术这些实施例的实施例的结构或处理，描述了本技术的多个实施例。以此方式使用该图表来呈现该技术的多个实施例不应被解释为对其范围进行限制。本技术设想了能够提供可控制照明图案的多种不同照明控制和光学器件构型。
将结合摩托车前灯来描述侧倾角计算和照明源构型的这些不同实施例。这是因为这种技术的特征和优点适合于此目的。而且，应了解的是，该技术的这些不同方面可以应用于其他形式的光学器件和车辆中并且不限于摩托车，如将了解的是，使用一个或多个前灯的各种各样不同车辆(包括汽车在内)可以从侧倾角计算和具有在此所描述的特征的照明光学器件中获益。
现在参见附图，其中贯穿这若干视图，相同的参考号对应于相似元件，并且更具体地参见图3和4，本发明的至少一些实施例包括用于计算车辆52的侧倾角50的系统和方法。在示例性实施例中，车辆52被示出为包括前灯54的摩托车52。将了解的是，各种各样不同的其他车辆也会从本技术中获益，包括船只、乘波器(wave rider)、脚踏车、飞机、过山车、汽车、和可以在这种交通工具转弯时侧倾或可以位于侧倾公路上的类似物。在此所描述的实施例中，可以用侧倾角50来除其他事项之外在车辆侧倾过程中产生经改善的照明图案，这将这下文中更详细地描述。
参见图5，示例性摩托车52可以包括惯性测量单元(IMU)56。IMU 56可以借助于摩托车的俯仰速率数据(围绕X轴旋转)、偏航速率数据62(围绕Y轴旋转)、横滚速率数据64(围绕Z轴旋转)、和至少在X轴、Y轴、和Z轴(参见图4)上的加速度数据中的一项或多项来提供包括摩托车52的例如速度、质量、角度信息在内的数据。根据这些测量值的组合，可以计算出侧倾角50。在一些实施例中，于是可以将计算出的侧倾角50提供给车辆电子装置70。在一些实施例中，IMU 56被包括在车辆电子装置70内。IMU 56和或车辆电子装置70可以利用计算出的侧倾角50来控制来自车辆前灯54的照明72。在一些实施例中，开关74也可以操作性地耦接至车辆电子装置70上以便例如在远光灯模式与近光灯模式之间切换车辆前灯54或190或者控制车辆前灯54的其他照明特征。正如已知的，近光灯模式提供了目的是略微低的照明以避免使迎面而来的驾驶员目眩，并且远光灯模式典型地提供较高瓦数的且目的为前方更远处的照明以便给驾驶员照亮得更远的视野。在此所描述的这些特征是针对远光灯模式和近光灯模式二者来考虑的。
参见图6，IMU 56和/或车辆电子装置70可以包括多个单独的部件、或者例如可以是单一的集成芯片。在一些实施例中，取决于应用，IMU 56可以包括处理器80、和一个或多个运动传感器的组合，该运动传感器包括陀螺仪82、加速计84、磁传感器86、通信装置(例如通信端口88、和无线通信装置90)。处理器80可以包括内部储存器，和/或可以将储存器92包括在内。将了解的是，IMU 56可以包括各种不同的构型。可以使用单轴线和/或多轴线运动传感器，包括但不限于陀螺仪、加速计、和磁传感器。其他实施例可以包括内置的过滤算法并且还可以包括数据记录。作为非限制实例，该通信装置(即，通信端口88和无线通信装置90)是不需要的、但可以包括在内以便给用户提供数据访问和/或照明订制特征。通信端口88可以包括USB端口或RS-232端口或其他已知的串行或并行的通信端口构型。IMU 56还可以包括即插即用能力，即，是可与车辆控制系统即插即用操作的。
在一些实施例中，IMU 56可以包括处理器80和感测至少两条轴线的运动传感器82，例如双轴线MEMS陀螺仪82。运动传感器82可以提供可用来产生计算出的侧倾角50的测量数据，该侧倾角可以是根据偏航速率数据62和横滚速率数据64来计算的(参见图7)。
处理器80可以使用以下简化等式来产生计算出的侧倾角50：
如果偏航速率数据62＝零，则计算出的侧倾角(新)50＝零，否则计算出的侧倾角(新)50＝计算出的侧倾角(旧)50+横滚速率数据64*K，其中K＝由抽样速率t、侧倾角计算时间段、和该至少一个运动传感器82的分辨率来计算出的比例因子。
在一个实施例中，抽样速率t可以等于大约十毫秒，但是应了解的是，抽样速率t可以更大或更小，例如五毫秒或二十毫秒、或者一百毫秒、或一秒，这取决于应用。在以上等式中，侧倾角50的这种计算允许运动传感器82在车辆返回至水平取向时归零。这种简化的途径允许计算出侧倾角，而不需要额外的运动数据测量值并且不需要显著的处理能力。
参见图8和9，示出了用于计算侧倾角50的示例性方法100。在过程框102处，可以用预定速率来抽样偏航速率数据62、即每时间段的度数。该预定速率可以并非基于例如触发对运动数据的读取的计时器。应了解的是，可以通过多种不同的已知的方法并且以不同的抽样速率来抽样或获取偏航速率数据62。
在过程框116处，可以根据例如产品数据单(如果可用的话)来确定运动传感器补偿值。运动传感器补偿值可以是例如通过工厂校准产生的预定值或可以是连续产生的值。实际补偿值将是部件与部件不同的并且随着时间和温度而变化的。接着可以将运动传感器补偿值提供给处理器80。
在决定框104处，可以将偏航速率数据62与预定的最小偏航速率106和预定的最大偏航速率108进行比较。最小偏航速率106和最大偏航速率108是可以用来针对独立或组合使用的特定运动传感器、车辆、或抽样速率中的任何一者来对方法100加以调谐的若干个参数中的两个参数。如果偏航速率数据62处于最小偏航速率106与最大偏航速率108之间，则偏航速率数据62处于可接受范围112内，其中偏航速率数据62是由方法100确定的，指明了不存在偏航并且相应地车辆不是在转弯并且因此侧倾角50等于零或者在过程框114处可以被设置为零。
当偏航速率数据62不在最小偏航速率106与最大偏航速率108之间时，则偏航速率数据62指示车辆在转弯。在过程框120处，可以确定横滚数据加和。横滚数据加和等于横滚速率数据64减去运动传感器补偿值再加上前一个横滚数据加和(如果之前确定了的话)。在过程框130处，接着可以通过将横滚数据加和乘以比例因子K来计算侧倾角50，得到以度数计的侧倾角50。例如，当横滚数据加和等于每毫秒一百度，并且横滚速率数据64等于每毫秒二十二度，并且运动传感器补偿值等于每毫秒两度时，横滚数据加和可以被计算为每毫秒一百二十度。将横滚数据加和乘以比例因子K除以该抽样速率得出以度数计的侧倾角。在这个实例中，横滚数据加和等于每毫秒一百二十度并且可以乘以1/20毫秒而得到侧倾角50为六度。方法100可以是以抽样速率t来重复的。
参见图10，示出了用于计算侧倾角50的替代方法140。方法140类似于图8的方法100，但是在方法140中，可以包括初始化过程以便允许建立足以确定运动传感器补偿值的时间。在决定框104处，如果偏航速率数据62在最小偏航速率106与最大偏航速率108之间，则偏航速率数据62在可接受范围112内，其中该系统将偏航速率数据62解释成指明不存在偏航。接下来，在决定框110处，可以将运动传感器补偿值与预定的最小补偿值和预定的最大补偿值进行比较。最小补偿值和最大补偿值是可以用来针对所使用的特定运动传感器、车辆、和/或抽样速率中的任何一者来对方法140加以调谐的若干个参数中的两个参数。
当运动传感器补偿值不在最小补偿值与最大补偿值之间时，横滚数据加和可以被过滤以便使该运动传感器补偿值平滑地返回至零。这用于在接收到指明没有偏航、但车辆52在转弯中的错误数据时避免立刻计算出零度侧倾角50。在过程框150处，横滚数据加和可以是通过将横滚数据加和除以零速率软因子来计算的。零速率软因子是可以用来针对所使用的特定运动传感器、车辆、和/或抽样速率中的任何一者来对方法140加以调谐的若干个参数中的另一个参数。接下来，在过程框130处，接着可以通过将横滚数据加和乘以比例因子来计算侧倾角50，从而得到以度数计的侧倾角50。
当运动传感器补偿值位于最小补偿值与最大补偿值之间时，尚没有充分计算出运动传感器补偿值，因此横滚数据加和被简单地设置为零以补偿额外的横滚数据加和误差。方法140可以是以抽样速率t来重复的。
参见图11，示出了与计算运动传感器补偿值相关联的方法160。运动传感器补偿值可以与图8的方法100和图10的方法140一起使用。正如已知的，运动传感器(例如，MEMS陀螺仪)包括可以被称为补偿值的一些固有误差。图11中所示的方法160被用来计算随着时间变化的运动传感器补偿值，因此侧倾角计算可以针对运动传感器82产生的固有误差加以考虑。
参见图11和12，在过程框162处，可以以预定速率来抽样横滚速率数据64。该预定速率可以并非基于例如触发对运动数据的读取的计时器。将了解的是，横滚速率数据64可以是通过许多不同的已知方法来抽样或获取的并且可以是两个或更多样本的平均。在决定框172处，可以将横滚速率加和值170与预定的最小漂移值174和预定的最大漂移值176进行比较。最小漂移值174和最大漂移值176是可以用来针对所使用的特定运动传感器、车辆、和/或抽样速率中的任何一者来对方法160加以调谐的若干个参数中的两个参数。
当横滚速率加和170位于最小漂移值174和最大漂移值176之间时，在过程框164处，可以将每个增量抽样的横滚速率数据64(或者每隔一个、或其一些变化形式)与前一个横滚速率加和170求和。接下来，在过程框168处，可以增大计数值。方法160可以接着前进到方法100或方法140。
如果横滚速率加和170不在最小漂移值174和最大漂移值176之间，则在过程框178处，将横滚速率加和170除以计数值以产生横滚速率平均值。接着，在过程框180处，可以通过将新的横滚速率平均值加上针对补偿值的预定值并且然后将该加和除以二来计算出运动传感器补偿值。可以将新的横滚速率平均值与前一个横滚速率平均值求平均以限制每个抽样周期内的变化量。如果希望的话，可以改变用来求运动传感器补偿值的平均值的样本数量，这将增大或减小该运动传感器补偿值更新的速度。应了解的是，这仅是一种过滤技术并且存在可以使用的其他过滤技术。以过程框182继续，在过程框184处可以将计数值调节为零并且接着可以将横滚速率加和170调节为零。方法160可以接着前进到方法100或方法140。
参见图13，示出了与计算运动传感器补偿值相关联的方法360的替代实施例。与图11的方法160一样，运动传感器补偿值可以与图8的方法100和图10的方法140一起使用。可以用方法360来计算随着时间变化的运动传感器补偿值，使得该运动有关的计算可以考虑到运动传感器82产生的固有误差。
在过程框362处，可以用预定速率来抽样运动数据64。该预定速率可以并非基于例如触发对运动数据的读取的计时器，或者运动数据64可以通过许多不同的已知方法来抽样或获取并且可以是两个或更多样本的平均。
在决定框372处，可以确定运动数据加和是否在预定范围之外(例如，是x>x(最大)或者x<x(最小))以及计数值是否大于最小的平均计数值。x(最大)和x(最小)是可以用来针对所使用的特定运动传感器、车辆、和/或抽样速率中的任何一者来对方法360加以调谐的若干个参数中的两个参数。运动数据加和可以包括来自任何轴线的数据并且方法360可以用于任何轴线。
当运动数据加和不在预定范围之外并且计数值不大于最小的平均计数值，则在决定框376处，可以确定运动数据64是否在预定范围之外。决定框376是可选步骤并且可以被包括在内以便帮助限制运动数据加和并且改善运动传感器补偿值计算的速度。当包括了决定框376时，如果运动数据64在预定范围之外，则运动数据64可以被确定为实际的运动数据，并且方法360可以前进到方法100或方法140。如果运动数据64不在预定范围之外，则方法360可以前进到过程框364。当方法360中不包括可选的决定框376，并且运动数据加和不在预定范围之外并且计数值不大于最小的平均计数值时，方法360可以前进到过程框364。
在过程框364处，可以向运动数据加和添加最新的运动数据64。可选地，运动数据64可以减去运动传感器补偿值。追踪补偿值的差有助于在计算出的补偿值与传感器的实际补偿值之间存在小的差异时限制运动传感器补偿值有多经常地更新一次。接下来，在过程框368处，可以增大计数值。方法360可以接着前进到方法100或方法140。
当运动数据加和在预定范围之外并且计数值大于最小的平均计数值时，在过程框378处，可以将运动数据加和除以计数值并且可选地可以加上运动传感器补偿值，来产生新的运动数据平均值371。接着，在过程框380处，可以通过将新的运动数据平均值371加上针对补偿值的预定值并且然后将该加和除以二来计算出运动传感器补偿值。可以将新的运动数据平均值371与前一个运动数据平均值371求平均以限制每个抽样周期内的变化量。如果希望的话，可以改变用来求运动传感器补偿值的平均值的样本数量，这将增大或减小该运动传感器补偿值更新的速度。应了解的是，这仅是一种过滤技术并且存在可以使用的其他过滤技术。继续进行过程框382，在过程框384处可以将计数值调节为零并且接着可以将运动数据加和调节为零。方法360可以接着前进到方法100或方法140。
在一些实施例中，可以将横滚速率平均值存储在存储器92中。在一些实施例中，该存储器是非易失性存储器92，并且将横滚速率平均值维持在非易失性存储器92中可以有利于随着时间对方法160提供更大量的样本以便更好地考虑运动传感器82所产生的固有误差。如果横滚速率平均值没有保存在非易失性存储器92中，那么每次车辆关机并且然后启动时，横滚速率平均值计算都可能要经历若干个数据样本，然后横滚速率平均值和相关联的计数值才能产生有用的横滚速率平均值。
在方法100或140计算出侧倾角50之后，就可以控制照明源(例如根据本技术的前灯)来在车辆侧倾过程中提供经改善的照明图案。参见图14，摩托车40在弯道48上可以提供经改善的照明图案188，其中提供了额外的照明以便在驾驶员视线区域46中大致维持水平照明图案。
参见图15-18，以若干个取向示出了可控制来在车辆侧倾过程中提供经改善的照明图案的前灯190的实施例。在这个实施例中，前灯190的大小和形状可以被确定为允许该前灯装配在预定的密闭型光束灯的体积内。例如，已知摩托车使用的是标准的PAR56密闭型光束前灯，但是也考虑了定制的大小和形状。前灯190可以包括一个主要照明组192和多个侧照明组194。在一些实施例中，可以使用透镜和/或反射器来增强或反射照明。照明组192和194可以包括单一照明源或多个照明源。作为非限制性实例，照明源可以包括任何已知的或将来开发的照明源，包括：钨卤、HID、LED、发射表面、以及激光。在所示的实施例中，三个侧照明组200、202、204被示出在前灯190的左侧206上(参见前灯190)，并且三个侧照明组210、212、214被示出在右侧216上，但是也考虑了更多或更少的侧照明组。
应了解的是，可以使用多于一个前灯来实现在此所描述的特征。例如，与所描述的一样在左侧上的侧照明组200、202、204可以位于一个前灯中，与所描述的一样在右侧上的侧照明组210、212、214可以位于另一个前灯中，并且主要照明组192可以位于又一个前灯中。如在图17中最佳可见，前灯190可以包括驱动器板220，该驱动器板包括照明源222和照明源驱动器224。照明源驱动器224可以是模拟或数字的、并且可以针对近光灯照明、远光灯照明、和侧倾照明而被包括在内。
在一个实施例中，侧照明组200和210可以是从水平方向228相隔或转过五度的，侧照明组202和212可以是从水平方向228转过十度的，并且侧照明组204和214可以是从水平方向228转过十五度的。作为非限制性实例，针对具有较大侧倾角的摩托车而言，这种从水平方向转过可以扩展到更高，例如二十度、或三十度、或四十五度。应了解的是，从水平方向转过可以在零度与九十度之间任意定范围的并且这种旋转可以是在水平方向228上方和水平方向下方二者上的。另外，从水平方向228转过可以是线性的，例如五度、十度、十五度，或者从水平方向228转过可以是指数的，例如两度、四度、八度、十六度、三十二度，或是线性和指数两者组合的。
参见图19-22，示出了来自前灯190的经改善的照明投影。该前灯在图19中是大致取平或水平的并且相关联的照明投影230也是取平的。仅主要照明组192被通电以产生照明投影230。在图20中，前灯190模拟了(例如，摩托车的)五度的向左侧倾。主要照明组192和右侧216上的侧照明组210一起被通电。如在照明投影234中可以看到的，来自主要照明组192的照明是以大致五度成角度的，并且来自侧照明组210的照明投影236保持大致水平、并且对上方空间且向主要照明组192的成角度照明投影234的中心的左侧提供照明。来自侧照明组210的附加照明投影236提供了经改善的照明图案以便在驾驶员视线区域中大致维持水平照明图案。
这些结果对于图21和22而言是类似的。在图21中，前灯190模拟了十度的向左侧倾。主要照明组192和右侧216上的侧照明组212一起被通电。如在照明投影240中可以看到的，来自主要照明组192的照明是以大致十度成角度的，并且来自侧照明组212的照明投影242保持大致水平、并且对上方空间且向主要照明组192的成角度照明投影240的中心的左侧提供照明。
在图22中，前灯190模拟了十五度的向左侧倾。主要照明组192和右侧216上的侧照明组214一起被通电。如在照明投影246中可以看到的，来自主要照明组192的照明是以大致十五度成角度的，并且来自侧照明组214的照明投影248保持大致水平、并且对上方空间且向主要照明组192的成角度照明投影246的中心的左侧提供照明。
在图20-22中，在前灯190的一侧上的仅一个侧照明组被示出为是通电的。应了解的是，这些侧照明组中的一个或多个侧照明组可以以任何具体的侧倾角来进行照明，并且可以在右侧或左侧上或者这两侧上针对向左侧倾和向右侧倾点亮一个或多个照明组以便或多或少地填充照明投影。
参见图23-26，以若干个取向示出了可控制来在车辆侧倾过程中提供经改善的照明图案的前灯250的实施例。这个实施例考虑了以上参见图15-22所描述的这些特征中的任一项。在这个实施例中，前灯250的大小和形状可以被确定为装配在例如摩托车的挡板内或其上。前灯250可以包括一个主要照明组252和多个侧照明组254。照明组252和254可以反射来自单一照明源或多个照明源的照明。在一些实施例中，可以使用透镜来增强或反射照明。在所示的实施例中，三个侧照明组260、262、264被示出在前灯250的左侧266上(参见前灯)，并且三个侧照明组270、272、274被示出在右侧276上，但是也考虑了更多或更少的侧照明组。如在图25中最佳可见，前灯250可以包括驱动器板220，该驱动器板包括照明源222和照明源驱动器224。照明源驱动器224可以是模拟或数字的、并且可以针对近光灯照明、远光灯照明、和侧倾照明而被包括在内。
在一些实施例中，侧照明组260和270可以将入弯照明截止线移动五度，侧照明组262和272可以将入弯照明截止线移动十度，并且侧照明组264和274可以将入弯照明截止线移动十五度。
参见图27-30，示出了来自前灯250的经改善的照明投影。类似于图19-22，在图27中，前灯250是取平的并且相关联的照明投影280也是大致取平的。仅主要照明组252反射来自照明源的照明以产生照明投影280。在图28中，前灯250模拟了(例如，摩托车的)五度的向左侧倾。主要照明组252和右侧276上的侧照明组270一起被通电。如在照明投影282中可以看到的，来自主要照明组252的照明是以大致五度成角度的，并且来自侧照明组270的照明投影284保持大致水平、并且对上方空间且向主要照明组252的成角度照明投影282的中心的左侧提供照明。来自侧照明组270的附加照明投影284提供了经改善的照明图案以便在驾驶员视线区域中大致维持水平照明图案。
这些结果对于图29和30而言是类似的。在图29中，前灯250模拟了十度的向左侧倾。主要照明组252和右侧276上的侧照明组272一起被通电。如在照明投影290中可以看到的，来自主要照明组252的照明是以大致十度成角度的，并且来自侧照明组272的照明投影292保持大致水平、并且对上方空间且向主要照明组252的成角度照明投影290的中心的左侧提供照明。
在图30中，前灯250模拟了十五度的向左侧倾。主要照明组252和右侧276上的侧照明组274一起被通电。如在照明投影294中可以看到的，来自主要照明组252的照明是以大致十五度成角度的，并且来自侧照明组274的照明投影296保持大致水平、并且对上方空间且向主要照明组252的成角度照明投影294的中心的左侧提供照明。
类似于图20-22，在图28-30中，在前灯250的一侧上的仅一个侧照明组被示出为反射来自照明源的照明。应了解的是，这些侧照明组中的一个或多个侧照明组可以以任何具体的侧倾角来反射照明并且可以在右侧或左侧上或者这两侧上针对向左侧倾和向右侧倾点亮一个或多个照明组以便或多或少地填充照明投影。所提供的具有十五度的实例仅是示例性的。其他车辆(例如可以进而以高的侧倾度转弯的运动单车)可以扩展四十五度或更多或更少的照明。
在一些实施例中，除了计算侧倾角50以便在车辆侧倾过程中提供经改善的照明图案之外(如以上所描述的)，例如在车辆由于公路上的斜坡而上下俯仰时也可以使用来自IMU 56的俯仰速率数据来提供经改善的照明图案。如在图25中可以看到的，前灯可以包括一排或多排照明源222。可以单独地或与透镜或反射器组合来控制每个排以便在车辆俯仰时总体上在车辆前方提供经改善的照明图案，从而维持公路上的照明。另外，在车辆侧倾过程中经改善的照明图案可以与车辆俯仰时的经改善的照明图案相组合。
本发明的至少一些实施例的一个重要方面是车辆电子装置70可以使用脉宽调制(PWM)或其他已知的调制技术来允许将照明源调制到预定或计算出的水平，使得该照明源可以平顺地开启和关掉以避免驾驶员感知到以满功率开启或关掉独立照明源。例如，当计算出侧倾角为四度时，可以控制五度元件(例如，侧照明组200和210或者侧照明组260和270)以其全部强度的百分之八十来照明。
在一个实施例中，可以在每度侧倾控制侧照明组200和210、或者侧照明组260和270以全部强度的百分之零与百分之一百之间的任意范围来进行照明。另外，照明的控制可以是线性的，例如每度侧倾为百分之二十、四十、六十等，或者照明的控制可以是指数的，例如照明的百分之十、二十、四十、八十，或者是线性或指数两者的组合。
如之前指明的，在本发明范围内考虑了单、双、多元件的照明源和发光投影技术。例如，作为非限制性实例，一个实施例可以包括LED矩阵或发光探照灯，它们可以被控制来点亮一个照明源图案(如图31-33所示)以便对应地提供多种不同的经改善的照明投影图案302、304、306。例如，照明投影图案302示出了呈水平线点亮的若干个点亮的LED 310、以及在右上象限312中的又若干个点亮的LED 310。此外，LED矩阵或发光探照灯的形状例如可以被优化以便针对特定车辆和特定的操作条件来提供希望的照明图案。照明源的结构可以是平坦的、凸形的、凹形的、或组合，以提供优化的照明图案。
在一些实施例中，处理器80可以被配置成用于在计算侧倾角时和/或在确定了侧倾角为零时控制其他车辆操作。例如，可能有利的是，启动闪光灯或侧光灯350(参见图3和5)来针对特定车辆机动动作(例如车辆驻车时或者在车辆在街角急转弯时)提供额外的集中照明。类似地，闪光灯或侧光灯例如可以基于计算出的侧倾角和/或在确定了侧倾角为零时自动关掉。应了解的是，处理器80还可以被配置成用于控制非照明相关的车辆操作。例如，在计算出侧倾角时，可以根据所计算出的侧倾角来调节车辆冲击或车辆的转向功能。
在其他实施例中，处理器80可以被配置成用于控制一个或多个照明图案。照明图案的实例可以包括车辆启动图案、车辆熄火图案、车辆驻车图案、按车辆喇叭时的图案、车辆操作者发起的图案、以及针对左前灯和右前灯的不同图案等等。这些照明图案可以存储在存储器186中。该照明图案可能主要意在娱乐并且不针对车辆操作进行具体照明。该照明图案可以在车辆启动和/或熄火时启用。应了解的是，该照明图案也可以是在其他时刻启用的，例如在车辆不移动时、或者在白天不需要前灯照明时。例如，可以控制这些照明源来持续若干秒和/或若干周期地增大或降低照明强度，和/或可以控制这些照明源来以圆形方式照明从而看起来像亮光是在追逐自己的尾巴。这些照明图案的构型仅限于照明源的特定构型。该照明图案可以是在制造前灯时预先编程的，或者该照明图案可以是用户可编程的。
在又另外的实施例中，用户可以控制和/或配置和/或订制前灯选项，包括照明图案和其他照明功能。例如，可以给用户提供应用程序(即，和“App”)。作为非限制性实例，App可以基于手机/智能设备或基于HTML网、或这两者。另外，秘钥卡或其他远程设备可以包括控制和/或配置能力。这些控制和/或配置选项可以通过使用无线通信选项90、或者通过USB端口88连接、或这两者来提供对前灯选项的远程控制/配置和/或无线控制和/或配置。
在一些实施例中，前灯选项可以被许可为或提供为随用随付的特征。例如，用户可能只想在车辆准备游行或者以某种形式表演时使能订制照明图案功能。再一次，作为非限制性实例，使用提供给用户的App或网址并且通过USB端口88或无线通信选项90进行连接，用户用手机或其他智能设备可以控制和/或配置和/或创建订制照明图案，例如被许可或预先付费的无论什么功能。
此外，付费功能可能在预定时间段(即，付费时间段)之后失效。作为非限制性实例，可以经由许可或作为随用随付的特征而可用的其他前灯选项包括车辆侧倾过程中的经改善的照明图案、针对远光或近光控制增压器的能力、或任何其他可控制的前灯功能。
应了解的是，在此所描述的实施例可以包括其他元件，例如覆盖件、透镜、反射器、挡板、马达、螺线管、以及表面安排，所有这些都是出于控制和/或调节来自前灯的照明投影的目的。还应了解的是，在此所描述的实施例考虑了在近光灯模式和远光灯模式中的使用。
虽然已经参照优选的实施例描述了本技术，但是本领域的技术工人应认识到在不背离该技术的精神和范围的情况下可以对形式和细节作出改变。例如，本技术不限于摩托车的前灯照明并且可以用需要照明控制的其他车辆来实践。另外，额外的实施例单独地或与在此所描述的实施例组合地可以包括一个或多个照明源，该一个或多个照明源被控制成在侧倾过程中保持水平，以便连续地产生水平照明图案，甚至在侧倾过程中也是如此。
以上披露的具体实施例仅是展示性的，因为本发明可以用本领域技术人员清楚的、不同但等效的方式进行修改并实施从而获得在此传授的益处。此外，除了如在以下权利要求书中所描述的，不旨在限制在此所示出的设计的构造细节。因此，清楚的是，可以改变或修改以上披露的具体实施例并且所有此类变体都认为是在本发明范围和精神之内。相应地，本文所寻求的保护是在以下权利要求书中陈述的。

Claims (20)

1.一种用于车辆的前灯系统，包括：
运动传感器，该运动传感器被配置为感测偏航速率数据和横滚速率数据；
主要照明源；
多个辅助照明源；
处理器，该处理器被配置为响应于通过侧倾角计算输出的侧倾角值来控制由所述主要照明源和所述多个辅助照明源提供的照明图案，在所述侧倾角计算期间，所述处理器被配置为：
对来自所述运动传感器的所述偏航速率数据进行抽样；
将所述偏航速率数据与预定的最小偏航速率和预定的最大偏航速率进行比较；
当所述偏航速率数据在所述预定的最小偏航速率与所述预定的最大偏航速率之间时，将所述侧倾角值设置为零；并且
当所述偏航速率数据不在所述预定的最小偏航速率与所述预定的最大偏航速率之间时，基于由所述运动传感器提供的横滚速率数据计算所述侧倾角值。
2.如权利要求1所述的前灯系统，其特征在于，所述多个辅助照明源包括布置在所述主要照明源的一侧上的第一组照明源和布置在所述主要照明源的另一侧上的第二组照明源。
3.如权利要求2所述的前灯系统，其特征在于，所述第一组照明源中的每一个相对于水平方向以不同的角度成角度。
4.如权利要求2所述的前灯系统，其特征在于，所述第二组照明源中的每一个相对于水平方向以不同的角度成角度。
5.如权利要求2所述的前灯系统，其特征在于，所述第一组照明源中的至少一个相对于水平方向旋转了第一角度，并且所述第二组照明源中的至少一个相对于所述水平方向旋转了第二角度。
6.如权利要求5所述的前灯系统，其特征在于，所述第一角度等于所述第二角度。
7.如权利要求1所述的前灯系统，其特征在于，在所述侧倾角计算期间，所述处理器被进一步配置为：
对由所述运动传感器提供的所述横滚速率数据进行抽样；
将横滚速率加和值与预定的最小漂移和预定的最大漂移进行比较，并且当所述横滚速率加和值在所述预定的最小漂移与所述预定的最大漂移之间时，通过将所抽样的横滚速率数据加到前一个横滚速率加和值上来确定当前横滚速率加和值，并且然后使计数值增量；并且
当所述横滚速率加和值不在所述预定的最小漂移与所述预定的最大漂移之间时，将所述当前横滚速率加和值除以所述计数值以产生新的横滚速率平均值并且将所述新的横滚速率平均值与针对补偿的预定值相加并且然后将此加和除以二以计算出运动传感器补偿值。
8.一种用于车辆的前灯系统，包括：
运动传感器，该运动传感器被配置为感测偏航速率数据和横滚速率数据；
照明源，该照明源包括照明元件阵列；
处理器，该处理器被配置为响应于通过侧倾角计算输出的侧倾角值来控制由所述照明源提供的照明图案，在所述侧倾角计算期间，所述处理器被配置为：
对来自所述运动传感器的所述偏航速率数据进行抽样；
将所述偏航速率数据与预定的最小偏航速率和预定的最大偏航速率进行比较；
当所述偏航速率数据在所述预定的最小偏航速率与所述预定的最大偏航速率之间时，将所述侧倾角值设置为零；并且
当所述偏航速率数据不在所述预定的最小偏航速率与所述预定的最大偏航速率之间时，基于由所述运动传感器提供的横滚速率数据计算所述侧倾角值。
9.如权利要求8所述的前灯系统，其特征在于，所述运动传感器感测至少两条轴线上的运动。
10.如权利要求8所述的前灯系统，其特征在于，所述处理器还被编程为接收运动传感器补偿值。
11.如权利要求10所述的前灯系统，还包括：当所述偏航速率数据不在所述预定的最小偏航速率和所述预定的最大偏航速率之间时，确定横滚数据加和，所述横滚数据加和等于横滚速率数据值减去所述运动传感器补偿值。
12.如权利要求8所述的前灯系统，其特征在于，所述侧倾角值使用以下等式来计算：
侧倾角新＝侧倾角旧+横滚速率数据值*K，
其中K等于由抽样速率t、侧倾角计算时间段和所述运动传感器的分辨率计算出的比例因子。
13.如权利要求8所述的前灯系统，其特征在于，在所述侧倾角计算期间，所述处理器被进一步配置为：
对由所述运动传感器提供的所述横滚速率数据进行抽样；
将横滚速率加和值与预定的最小漂移和预定的最大漂移进行比较，并且当所述横滚速率加和值在所述预定的最小漂移与所述预定的最大漂移之间时，通过将所抽样的横滚速率数据加到前一个横滚速率加和值上来确定当前横滚速率加和值，并且然后使计数值增量；并且
当所述横滚速率加和值不在所述预定的最小漂移与所述预定的最大漂移之间时，将所述当前横滚速率加和值除以所述计数值以产生新的横滚速率平均值并且将所述新的横滚速率平均值与针对补偿的预定值相加并且然后将此加和除以二以计算出运动传感器补偿值。
14.一种用于计算侧倾角值并控制车辆上的前灯的方法，所述方法包括：
抽样偏航速率数据；
确定所述偏航速率数据是否在预定的最小偏航速率和预定的最大偏航速率之间；
在确定为所述偏航速率数据在所述预定的最小偏航速率与所述预定的最大偏航速率之间时，将所述侧倾角值设置为零；并且
在确定为所述偏航速率数据不在所述预定的最小偏航速率与所述预定的最大偏航速率之间时，基于横滚速率数据计算所述侧倾角值；以及
基于所述侧倾角值控制由所述前灯提供的照明图案。
15.如权利要求14所述的方法，还包括对所述横滚速率数据进行抽样。
16.如权利要求15所述的方法，还包括：确定横滚速率加和值是否在预定的最小漂移和预定的最大漂移之间，并且当确定为所述横滚速率加和值在所述预定的最小漂移与所述预定的最大漂移之间时，通过将所抽样的横滚速率数据加到前一个横滚速率加和值上来确定当前横滚速率加和值，并且然后使计数值增量。
17.如权利要求16所述的方法，还包括：当所述横滚速率加和值不在所述预定的最小漂移与所述预定的最大漂移之间时，将所述当前横滚速率加和值除以所述计数值以产生新的横滚速率平均值，并且将所述新的横滚速率平均值与针对补偿的预定值相加并且然后将此加和除以二以计算出运动传感器补偿值。
18.如权利要求14所述的方法，还包括：接收运动传感器补偿值。
19.如权利要求18所述的方法，还包括：当确定为所述偏航速率数据不在所述预定的最小偏航速率和所述预定的最大偏航速率之间时，计算横滚数据加和，所述横滚数据加和等于横滚速率数据值减去所述运动传感器补偿值。
20.如权利要求19所述的方法，使用以下等式来计算所述侧倾角值：
侧倾角新＝侧倾角旧+横滚速率数据值*K，
其中K等于由抽样速率t、侧倾角计算时间段和运动传感器的分辨率计算出的比例因子，所述运动传感器提供能用于产生计算出的侧倾角值的测量数据。
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