CN109153128A - 容器夹持器组件 - Google Patents

Abstract

各种示例涉及一种容器夹持器组件，所述容器夹持器组件包括：第一钳夹构件和第二钳夹构件。第一钳夹构件可以包括第一多个可枢转插入件，并且第二钳夹构件可以包括第二多个可枢转插入件。第一钳夹构件可以朝向第二钳夹构件移动，以将容器夹持在第一多个可枢转插入件和第二多个可枢转插入件之间。

Description

容器夹持器组件

优先权申请

本申请要求2016年4月20日提交的美国临时申请序列号62/325,278的优先权，其公开内容通过引用整体并入本文。

技术领域

本说明书和附图中的示例总体涉及容器夹持器组件，例如，构造成用于与不同尺寸和/或形状的容器一起使用的插入件保持器。

附图说明

在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以描述不同视图中的类似部件。具有不同字母后缀的相同数字可表示类似部件的不同示例。在附图的视图中，通过示例而非限制的方式示出了一些实施例，在所述附图中：

图1是示出了包括插入件保持器的容器夹持器组件的示例的俯视图的简图。

图2是示出了包括插入件保持器的可枢转容器夹持器组件的示例的俯视图的简图。

图3是示出了包括插入件保持器的容器夹持器组件的示例的透视图的简图。

图4是示出了说明本文所述的钳夹组件的示例性用途的系统的简图。

图5-7示出了具有插入件的示例性插入件保持器的视图。

图8-12示出了示例性插入件的视图。

图13示出了另一示例性插入件的俯视图，所述插入件在凹形部分上具有凹口。

图14示出了具有插入件的示例性插入件保持器的透视图，其包括展示组件的分解部件。

图15-20示出了图14的插入件保持器的主体部分的另外视图。

图21是示出了处于围绕容器的闭合位置中的图1和图2的插入件保持器的示例的俯视图的简图。

图22是示出了处于围绕第二容器的闭合位置中的图1、2和21的插入件保持器的示例的俯视图的简图，所述第二容器的直径大于图21的容器的直径。

图23是示出了容器夹持器组件的示例的俯视图的简图，所述容器夹持器组件包括插入件保持器和插入件并且构造成夹持非圆形容器。

图24是示出了容器夹持器组件的示例的俯视图的简图，所述容器夹持器组件包括插入件保持器并且构造成利用力反馈。

具体实施方式

通常希望机械地夹持瓶子和其他类型的容器。例如，在制造期间，可以在各种在线或离线测试期间夹持和保持容器。这样的测试可以包括破坏性测试(例如压力测试、应力测试等)以及非破坏性测试(例如填充测试、缺陷检测等)。此外，在一些示例中，可以夹持容器并将其从一个生产阶段移动到另一个生产阶段，例如从模具移动到生产线。还可能需要在制造之后机械地夹持容器。例如，用于对容器执行加压测试、填充测试和其他测试的实验室设备可以包括夹持器组件，以在测试期间保持容器定位。可以设想的是如本文所述的容器夹持器组件可用于这些和其他应用中。

图1是示出了容器夹持器组件100的示例的俯视图。容器夹持器组件100包括钳夹构件102a、102b和插入件保持器104a、104b。在相应的插入件保持器104a、104b之间还示出了示例性容器108的横截面。在一些示例中，容器108是瓶子，例如啤酒或葡萄酒瓶，并且图1所示的横截面在瓶子的颈部处截取。例如，夹持器组件100可以在其颈部处夹持容器。在下文关于图4提供了示出钳夹构件在容器上的定位的附加细节。

钳夹构件102a、102b可如箭头112所示朝向彼此移动以夹持容器108，以及如箭头114所示远离彼此移动以释放容器108。例如，钳夹构件102a、102b可以打开和闭合，而与此同时保持基本上相互平行。例如参照图2在下文描述以可枢转的方式打开和闭合的示例性钳夹构件。钳夹构件102a、102b由任何适当的驱动系统致动，诸如，例如耦接到适当的齿轮装置、例如凸轮或蜗杆螺旋齿轮装置的电动马达。插入件保持器104a、104b与相应的钳夹构件102a、102b不同并且可选地可拆卸或可更换。然而，在一些示例中，插入件保持器104a、104b是钳夹构件102a、102b的一体式部件。

如图1的示例所示，插入件保持器104a、104b包括主体部分106a、106b和插入件110a、110b、110c、110d。在所示的示例中，每个插入件保持器104a、104b包括两个可枢转的插入件110a、110b、110c、110d。例如，插入件保持器104a包括插入件110a和110b，并且插入件保持器104b包括插入件110c和110d。在一些示例中，插入件保持器(例如104a和104b)可包括比所示更多或更少的插入件。主体部分106a、106b可选地由塑料、金属(例如，铝、钢、黄铜等)或具有结构完整性的任何其他合适材料构成，以可靠地夹持瓶子或其他容器108。插入件110a、101b、110c、110d由在结构上足够坚固以抓住容器108而同时又不损坏或破坏容器108的材料制成。

在一些示例中，本文所述的插入件可以由具有横向负载强度的材料制成，所述横向负载强度足以允许其支撑容器的重量并且压靠容器密封以保持用于加压测试的密封件(参见图4)。在一些示例中，插入件110、110b、110c、110d可以由弯曲强度介于约10kpsi和约50kpsi之间的材料制成。在一些示例中，插入件110、110b、110c、110d可以由拉伸强度介于约5kpsi和约30kpsi之间的材料制成。而且，在一些示例中，本文所述的插入件可以由具有适合于重复夹持容器而同时又不会因磨损而显著改变形状的磨损特性的材料制成。用于插入件110a、110b、110c、110d的示例性材料包括聚合物，例如聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)、聚氯乙烯(PVC)、聚酰胺-酰亚胺，例如商标名为TORLON，等等。在一些示例中，树脂或玻璃纤维增强材料可用于本文所述的任何聚合物插入件材料中。

插入件110a、110b、110c、110d可包括凹形表面116a、116b、116c、116d。插入件110a、110b、110c、110d可定位在主体部分106a、106b内，以使凹形部分116a、116b、116c、116d朝向容器108定向，如图所示。在一些示例中，凹形部分116a、116b、116c、116d可以具有以不同半径弯曲的多个部分，例如如下文所述，例如参照图8。在一些示例中，插入件110a、110b、110c、110d可以例如围绕枢轴点120a、120b、120c、120d枢转。插入件110a、110b、110c、110d可包括例如与凹形表面116a、116b、116c、116d相对的凸形表面。示例性凸形表面118a以虚线示出以表示其隐藏在主体部分106a内。主体部分106a可以具有凹形部分，所述凹形部分的尺寸(例如，半径)对应于凸形表面118a的半径。这样，插入件110a、110b、110c、110d可以沿着主体部分106a的凹形部分滑动，以围绕枢轴点120a枢转。例如，枢轴点120a可以定位在凸形表面118a的半径的中心和/或主体部分106a的凹形表面的半径的中心处。在一些示例中，可以选择凸形表面118a的半径以将枢轴点120a放置在插入件110a的质心处。本文描述了主体部分106a的凹形表面的附加细节，例如，参照图13-14。

在一些示例中，当闭合钳夹构件102a、102b并且插入件保持器104a、104b朝向彼此移动(箭头112)时，插入件110a、110b、110c、110d接触容器108。例如，可相对于插入件保持器104a、104b的其余部分移动的插入件110a、110b、110c、110d自对准，使得凹形表面118a、118b、118c、118d面向容器108并且以与容器108可靠的面对面(例如，包括多个点)接触的方式接合容器。例如，参照图21和图22本文提供了插入件110a、110b、110c、110d的自对准的附加描述。此外，在一些示例中，容器108的颈部支撑环109或其他特征可以直接搁置在插入件110a、110b、110c、110d上。因此，可以由插入件110a、110b、110c、110d整体或部分地承受例如来自密封件的作用在容器108上的向下压力，所述密封件在容器108的口部(finish)处产生了不透流体的密封。

在一些示例中，插入件110a、110b、110c、110d可以利用止动器和弯曲凹口固定到主体部分106a、106b。例如，参照插入件110a，可以通过孔安装止动器，所述孔可以用主体部分106a中的帽124a盖住。止动器(参见图14)可定位成骑(ride)在插入件110a的弯曲凹口122a中。当插入件110a围绕枢轴点120a枢转时，止动器可在弯曲凹口122a内滑动。尽管仅示出了具有弯曲凹口122a和凸形表面118a的插入件110a，但是在一些示例中，所有插入件110b、110c、110d可具有类似的表面和弯曲凹口。

在一些示例中，销、螺钉或其他适当的紧固件可在枢轴点120a、120b、120c、120d处将插入件110a、110b、110c、110d固定到相应的主体部分106a、106b、106c、106。除了止动器和弯曲凹口之外或代替止动器和弯曲凹口，可以使用枢轴点120a、120b、120c、120d处的紧固件。在一些示例中，可以省略枢轴点120a、120b、120c、120d处的紧固件。例如，省略枢轴点120a、120b、120c、120d处的紧固件可以允许将插入件110a、110b、110c、110d制造成枢轴点120a、120b、120c、120d更靠近凹形部分116a、116b、116c、116d的边缘。例如，当紧固件定位在枢轴点处时，枢轴点可以远离弯曲部分的边缘定位，例如，以防止紧固件和容器之间的接触，这可能倾向于破坏容器。

图2是示出了包括插入件保持器104a、104b的可枢转容器夹持器组件200的示例的俯视图的简图。在图2的示例中，插入件保持器104a、104b结合到可枢转的钳夹构件202a、202b中。钳夹构件202a、202b可以围绕相应的枢轴点206a、206b枢转。在图2中，钳夹构件202a、202b示出为处于闭合位置。钳夹构件202a、202b可以围绕相应的枢轴点206a、206b沿着箭头204c、204d的方向枢转，以移动到打开位置。钳夹构件202a、202b可以通过围绕相应的枢轴点206a、206b沿着箭头204a、204b的方向枢转而从打开位置移动到闭合位置。尽管图2中示出了插入件保持器104a、104b，但是在一些示例中，可以以任何合适的方式修改与可枢转钳夹构件、例如钳夹构件202a、202b一起使用的插入件保持器。

图3是示出了包括插入件保持器304a、304b的容器夹持器组件300的示例的透视图的简图。夹持器组件300包括钳夹构件302b、302a，其可以以类似于图1的钳夹构件102a、102b并且用箭头306所示的基本平行的方式打开和闭合。插入件保持器304a、304b可以类似于本文所述的插入件保持器104a、104b。夹持器组件300可包括各种其他部件，其包括例如框架310和护罩308。在一些示例中，护罩308定位成在破坏性测试期间保护设备和/或人员免受推离夹持器组件300的容器部件的影响。在一些示例中，夹持器组件300还可包括一个或多个用于打开和闭合钳夹构件302a、302b的马达。可以理解的是，图1-3是夹持器组件的示例，其可与本文所述的插入件保持器和插入件一起使用。可以使用各种其他夹持器组件。

图4是示出了系统400的简图，所述简图示出了钳夹组件、例如本文所述的100、200、300的示例性用途。系统400包括容器404。钳夹构件402a、402b在颈部部分414处(例如，在颈环421处)夹持容器404。钳夹构件402a、402b可选地包括类似于本文所述的插入件保持器104a、104b、304a、304b的插入件保持器。

系统400包括填充模块408和压力模块410。这些模块408、410可以构造成经由管422和密封件406向容器404提供流体，例如水。在一些示例中，容器404包括从容器404的顶部延伸的口部416。支撑环421可以定位在口部416的底部部分处。在图4中，示例性容器404还包括位于口部下方的颈部区域414、侧壁区域417和基部419。填充模块408可以构造成测量提供给容器404的流体体积并在填充了容器404时阻止填充，例如，以测试容器404的内部容积。压力模块410可以构造成向容器404提供加压流体，例如水、压缩空气、氮气、氧气、充气流体等。压力模块410可以增加容器中的流体压力，直到容器爆裂为止，从而测量容器的最大压力容量。在加压测试期间，可能希望在密封件406和容器404的口部416之间保持不透流体的密封。因此，密封件406可以构造成提供沿着由箭头407表示的方向作用在容器404上的力。在一些示例中，这将口部416的支撑环421推抵在钳夹构件402a、402b上。例如，支撑环421可以搁置在插入件(例如本文所述的插入件110a、110b、110c、110d和其他插入件)和/或插入件组件的主体部分上。尽管示出了管422联接到填充模块408和压力模块410，但是可以设想的是向容器404提供流体的其他测试模块可以与钳夹构件402a、402b一起使用。

系统400还包括一个或多个检查传感器412。检查传感器412可包括接触传感器(例如碰触容器404的电容传感器)和/或非接触传感器(例如光电传感器、超声换能器、照相机等)。尽管图4中示出了检查传感器412针对容器404的侧壁417，但是在一些示例中，一个或多个检查传感器412可以针对基部419、口部416、颈部414或容器404的任何其他合适区域。可选地，所述一个或多个传感器412构造成测量容器404内的一个或多个特征，例如填充水平。

控制电路420可以与各种模块408、410和一个或多个传感器412通信。控制电路420可以包括一个或多个处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、现场可编程门阵列(FPGA)、逻辑门和/或其他可编程硬件，其构造成指导各种模块408、410和传感器412的操作。在一些示例中，控制电路420还可以被编程为接收和处理从各种模块408、410和传感器412接收的数据。模块408、410和传感器412被提供作为钳夹构件402a、402b的示例性用例。在一些示例中，系统400可以省略模块408、410和传感器412的任何组合和/或可以包括任何合适组合的附加传感器或模块。

图5-7示出了具有插入件510a、510b的示例性插入件保持器504的视图。图5示出了插入件保持器504的俯视图，例如，来自图1和图2中的插入件保持器104a所示的视角。图6示出了插入件保持器504沿箭头532的方向的侧视图。图7示出了插入件保持器504沿箭头534的方向的侧视图。图5-7示出了包括裙沿部分522和插入件安装部分521的主体部分506a。在一些示例中，裙沿522被接收到诸如102a、202a、302a、402a等的钳夹构件中以将插入件保持器504固定到钳夹构件。在一些示例中，裙沿522的尺寸适于摩擦配合到钳夹构件中。在图5的示例中，裙沿522包括用于将插入件保持器504固定到接收组件的孔536a、536b。如图7所示，插入件安装部分521可以比裙沿522厚，例如，以包括用于接收插入件510a，510b的腔，如图14-20所示。图6和7分别示出了当使用插入件保持器504时朝向容器的倒角边缘525、526a、526b。如图所示，倒角边缘525、526a、526b可选地从顶部到底部成角度。例如，许多容器的直径从顶部至底部增加。因为倒角去除了多余的质量，所以如图所示放置倒角边缘525、526a、526b可以去除可能接触容器的较低的更大直径部分的质量。这可以最小化(例如，减少或防止)主体部分506a和容器之间的不希望的接触。

图8-12示出了示例性插入件810的视图。图8是示例性插入件810的俯视图。图9和10示出了示例性插入件810的透视图。图11示出了示例性插入件810的侧视图。图12示出了沿着图8中所示的线AA截取的示例性插入件810的剖视图。图8、11和12包括用于示例性插入件810的各种特征的尺寸。这些是示出了可以构造示例性插入件810的一种方式的示例。根据各种示例的插入件可以构造成具有与图8、11和12中所示的那些尺寸和/或公差不同的合适的尺寸和/或公差。代替上文所述的插入件110a、110b、110c、110d中的一个、全部或任何组合，可选地使用示例性插入件810。图8示出了示例性弯曲凹口822a和凸形表面818，例如，类似于关于图1在上文描述的内容。

图8还示出了与上述凹形表面116a类似的凹形表面816。凹形表面816包括部分830、832、834和过渡部836、838。在一些示例中，边缘部分830和834可以以第一半径R1弯曲，而中央部分832可以以第二半径R2弯曲。在一些示例中，R2小于R1。在一些示例中，R1可以介于约0.45英寸和0.5英寸之间，R2可以介于约0.42英寸和0.48英寸之间。可以以任何合适的方式测量半径R1和R2。在一些示例中，可以沿着中央轴线811在偏离插入件810的枢轴点820的位置测量半径R1和R2。例如，可以从偏离枢轴点820距离D1的位置测量R1。D1可以是任何适当的值，其包括例如在0.55英寸和0.59英寸之间。可以从偏离枢轴点820距离D2的位置测量半径R2，所述半径可以是任何合适的值，其包括例如在0.52英寸和0.56英寸之间。

在一些示例中，可以将半径R1和R2选择成对应于要用包括插入件810的夹持器组件夹持的容器的半径或直径。例如，边缘部分830、834的较大的第一半径可以基本上类似于由插入件810夹持的最大容器的半径。类似地，在一些示例中，中央部分832的较小的第二半径可以基本上类似于由插入件810夹持的最小容器的半径。在一个示例中，当半径R2约为0.42英寸时，插入件810可适用于夹持颈部直径小至0.84英寸或半径R2的约两倍的容器，但是在一些示例中可使用更小的容器。类似地，当半径R1为0.48英寸时，插入件810可适用于夹持颈部直径大至0.96英寸的容器，但是在一些示例中可使用更大的容器。

过渡部836、838示出在部分830、832、834之间(12.3mm)。在一些示例中，过渡部836、838可以是平滑的。例如，可以将过渡部836、848加工成第三半径，例如0.02英寸。在一些示例中，如图12中最佳示出的那样，插入件810可具有两个弯曲凹口822a、822b。这可以允许插入件810沿着多个取向(例如“正面朝上”和“上下颠倒”)放置在主体部分中，例如图1中所示的主体部分106a。

再次参考图8，弯曲凹口822a的角度扫掠可确定插入件810的枢转范围。例如，相对于枢轴点820测量的图8中所示的弯曲凹口822a的总角度扫掠可由A1给出。在一些示例中，A1可以介于45°和90°之间。弯曲凹口822a的位置可以由从枢轴点820测量的半径R3来描述。在一些示例中，弯曲凹口822a的深度可以选择为对应于骑在凹口822a中的止动器的形状。例如，当止动器是圆化的(rounded)时，凹口822a也可以是圆化的。在图12所示的示例中，凹口822a的深度可以通过在偏离插入件810的侧部距离D4处的位置处测量的半径R5来描述。在一些示例中，半径R5可以介于约0.05英寸和0.07英寸之间，距离D4可以介于约0.02英寸和0.05英寸之间。

再次参考图8，在一些示例中，凸形表面818也可以是圆化的并且可以具有从枢轴点820测量的恒定半径R4。插入件810的总角度扫掠可以由角度A2给出，其可以是任何适当的值，所述值包括例如在约70°和约110°之间。插入件810的宽度可以是任何适当的值，例如，图11中所示的D3。在一些示例中，D3可以介于约0.10英寸和0.15英寸之间。

图13示出了另一示例性插入件1310的俯视图，所述插入件在凹形部分1316上具有凹口1342。类似于图8、11和12，图13包括用于示例性插入件1310的各种特征的尺寸。这些是示出了可以构造示例性插入件1310的一种方式的示例。根据各种示例的插入件可以构造成具有与图13中所示的尺寸和/或公差不同的合适尺寸和/或公差。在图13中，边缘部分1330和1334可以以第一半径R1弯曲。在边缘部分1330、1334之间，示例性插入件1310包括凹口1342。在一些示例中，凹口1342的尺寸被设计成使得由包括插入件1310的夹持器组件夹持的容器可以不接触凹口部分。例如，可以选择凹口1342的宽度和深度，使得当凹口的边缘接触容器时，容器不会朝向凹口突出大于凹口深度的距离。换句话说，凹口1342将容器的其余部分与插入件1310隔离开。

图14示出了示例性插入件保持器1404的透视图，其包括用于展示组件的分解部件。主体部分1406包括裙沿部分1422和插入件安装部分1421，例如，类似于图5中所示的插入件保持器504。安装部分1421包括用于接收插入件1410b的安装腔1452b。类似的安装腔1452a可以接收插入件1410a，如图所示。安装腔1452a、1452b可包括用于接收相应插入件1410a、1410b的凸形表面(例如，在图14中示出了插入件1410b的凸形表面1418b)的凹形表面。在下文图17和图18中更详细地示出了安装腔的凹形表面。

图14还示出了止动器1432b的安装。例如，插入件安装部分1421可包括定位在安装腔1452上方的孔1423b。在一些示例中，对应孔1423b可定位在主体部分1406的底部上，与孔1423b相对。在图14的示例中的止动器1432b是滚珠支承(ball bearing)。止动器1432b可以插入套环(collar)1430b中。在一些示例中，弹簧1431可以在止动器1432b之前插入套环1430b中，以将止动器偏压远离套环1430b(并朝向安装的插入件)。可以安装凸缘1431b以将弹簧1431和止动器1432b固定在套环1430b中。套环1430b、止动器1432b和凸缘1431b可以插入孔1423b中。在一些示例中，套环1430b被压配合到相对的孔中。帽1424b可以安装(例如压配合)到孔1423b中。示出了类似的帽1424a，其覆盖与孔1423b相对的孔(图14中由帽1424a遮挡的孔)。

当安装时，止动器1432b可选地被弹簧1431或其它适当的偏压元件偏压到图14中所示的位置。当用力克服弹簧1431推入套环1430b时，止动器1432b可以被接收到套环1430b中。例如，当插入件1410b的前缘接触安装腔1452b内的止动器时，止动器1432可被接收到套环中，从而允许插入件1410b滑入安装腔1452b中。当止动器1432b到达插入件1410b的底侧上的弯曲凹口1422b时，它可以回弹到弯曲凹口1422b中，从而固定插入件1410b。当插入件1410b枢转时，如本文所述，止动器1432b骑在弯曲凹口1422b内，以便于插入件的表面沿容器的自对准。

图15-20示出了图14的插入件保持器1404的主体部分1406的另外的视图。图15和16是主体部分1406的透视图。图19是沿图14中的箭头1401的方向的主体部分1406的侧视图。图20是沿图14中的箭头1403的方向的主体部分1406的侧视图。图17是沿图14中的箭头1405的方向的主体部分1406的俯视图。图18是沿图20中所示的线AA截取的主体部分1406的剖视图。

图15、16、19和/或20示出了倒角边缘1425、1426a、1426b，其可以类似于上文所述的倒角边缘525、526a、526b。图15、16、17、18和/或19还示出了安装孔1436a、1436b，其可以类似于上文所述的安装孔536a、536b。图15和16示出了安装腔1454b的另外的视图，而图15示出了安装腔1454a的另一视图。在图17、18、19和/或20中示出了两个安装腔1454a、1454b的另外的视图。在安装腔1454a中，图15示出了示例性的相对的孔1456a，其可以接收类似于套环1430b的套环。图16示出了相对的孔1456a和1456b。例如，图14中所示的套环1430b可以被接收到相对的孔1456b中。在图18、19和/或20中也示出了相对的孔1456a、1456b。图17-18示出了相应安装腔1454a、1454b的凹形部分1458a、1458b。

图21是示出了处于围绕容器108的闭合位置中的图1和图2的插入件保持器104a、104b的示例的俯视图的简图。在一些示例中，插入件110a、110b、110c、110d的尺寸可以类似于图8、11和12中所示的尺寸。例如，凹形表面116a、116b、116c、116d的中央的较小直径部分的半径可以约为11.5mm。如图所示，容器108可具有约23mm的直径，其为中央部分的半径的两倍。当插入件保持器104a、104b围绕容器108闭合时，插入件110a、110b、110c、110d自铰接式移动(self-articulate)以匹配容器的曲率，如图所示。例如，因为示例性容器108的半径与凹形表面116a、116b、116c、116d的中央部分的半径匹配，所以插入件110a、110b、110c、110d自铰接式移动到图示位置，在图示位置处中央部分与容器108齐平。

图22是示出了处于围绕具有更大直径(例如，31mm)的第二容器108'的闭合位置中的图1、2和21的插入件保持器104a、104b的示例的俯视图的简图。插入件110a、110b、110c、110d相对于它们在图21中的位置枢转并且朝向容器108'定向。例如，当插入件保持器104a、104b朝向容器108'移动时，插入件110a、110b、110c、110d接触容器108'并自铰接式移动以在凹形表面116a、116b、116c、116d的边缘部分处或附近产生接触点。这使得凹形表面116a、116b、116c、116d的较小半径中央部分和容器108'之间留下间隙2202a、2202b、2202c、2202d。例如，当插入件保持器104a、104b彼此靠近时，插入件110a、110b、110c、110d可最初接触容器108、108'。在一些示例中，容器108、108'抵抗插入件110a、110b、110c、110d的力使得插入件自铰接式移动到图21和22所示的位置。

图23是示出了容器夹持器组件2300的示例的俯视图的简图，所述容器夹持器组件包括插入件保持器并且构造成夹持非圆形容器。容器夹持器组件2300包括钳夹构件2302a和2302b以及插入件保持器2304a、2304b。插入件保持器2304a、2304b可以构造成类似于本文所述的插入件保持器。例如，插入件保持器2304a、2304b可包括相应的主体部分2306a、2306b和插入件2310a、2310b、2310c、2310d。插入件保持器主体部分2306a、2306b可以被接收到相应的槽2330a、2330b中。插入件保持器2304a可以骑在槽2330a内，并且构造成类似于图1中的插入件保持器104a和钳夹构件102a的构造。

主体部分2306b和钳夹构件2302b可构造成允许插入件保持器2304b在钳夹构件内枢转，例如，如箭头2333所示。例如，主体部分2306可包括凹形表面2334。钳夹构件2302b在槽2330b内可包括凸形表面2332。凸形表面2332可如图所示接收在凹形表面2334内，从而允许主体部分2306b和插入件保持器2304b作为整体枢转。插入件保持器2304b的枢转允许插入件保持器组件2300更容易地夹持非圆形容器，例如具有椭圆形横截面的容器2308。非圆形容器可包括具有椭圆形横截面或不是圆形的任何其他横截面形状的容器，诸如，例如方形、矩形、不规则形状等。例如，作用在插入件2310a、2310b、2310c、2310d上的闭合力使得插入件自铰接式移动或枢转，如关于图21和图22所述，并且可选地还使得插入件保持器2304b枢转，从而在非圆形容器2308上提供更好的夹持。换句话说，插入件中的每一个和夹持器中的一个或多个围绕容器铰接式移动以表面对表面接触(例如，包括多点接触)地接合以确保容器在容器钳夹组件2300内的可靠抓握和保持。包括钳夹组件2300的本文所述的容器钳夹组件因此在抓握期间容易地改变它们围绕容器的定向以确保围绕具有一种或多种规则或不规则形状的容器的可靠抓握，所述形状包括但不限于圆形、卵形、菱形、方形、多边形等。

尽管插入件保持器2304b利用凹形表面和凸形表面对枢转，但在一些示例中，可以使用其他枢转机构，诸如，例如在枢轴点处的销或其他合适的紧固件。而且，在一些示例中，插入件保持器2304b在钳夹构件2302b内的枢转包括类似于用于促进插入件2310a、2310b、2310c、2310d的枢转的止动器和弯曲槽机构，以将插入件保持器2304b固定到钳夹构件2302b。另外，尽管在图23的示例中右插入件保持器2304b枢转，但是在一些示例中，左插入件保持器2304a或两个插入件保持器2304a、2304b也可以是可枢转的。

图24是示出了容器夹持器组件2400的示例的俯视图的简图，所述容器夹持器组件包括插入件保持器并且构造成利用力反馈。容器夹持器组件2400例如包括可选的力传感器2454a、2454b和可选的编码器2452或其他位置传感器，用于感测钳夹构件2402a、2402b的位置(例如，钳夹构件2402a、2402b相互之间的距离)。

容器夹持器组件2400包括钳夹构件2402a和2402b以及插入件保持器2404a、2404b。插入件保持器2404a、2404b可以构造成类似于本文所述的插入件保持器。例如，插入件保持器2404a、2404b可包括相应的主体部分2406a、2406b和插入件2410a、2410b、2410c、2410d。插入件保持器主体部分2406a、2406b可以被接收到相应的槽2430a、2430b中。插入件保持器2404a可以骑在槽2430a内并且被构造为类似于图1的插入件保持器104a和钳夹构件102a的构造。

力传感器2454a、2454b示出定位在相应的插入件保持器2404a、2404b的主体部分2406a、2406b与钳夹构件2402a、2402b的相应的槽2430a、2430b之间。在该位置中，由插入件保持器2404a、2404b施加在力传感器2454a、2454b上的力可以等于由插入件2410a、2410b、2410c、2410d施加在容器2408上的力。可以理解的是，力传感器2454a、2454b可以位于容器夹持器组件2400的任何合适位置，所述任何合适位置适合于感测施加在容器2408上的力或等效于该力的力。

力传感器2454a、2454b可以是或包括任何合适的力传感器，所述力传感器包括例如应变仪、压电传感器、电容性载荷传感器(capacitive load cell)等。力传感器2454a、2454b可包括任何合适的包装，所述包装包括例如柔性包装、凹钮包装等。可以使用的示例性力传感器包括来自Tekscan Incorporated等的柔性压力传感器的系列。

可选地，容器夹持器组件2400还包括编码器2452，其定位成检测钳夹构件2402a、2402b的相对位置。编码器2452可包括旋转编码器，所述旋转编码器定位成测量驱动钳夹构件2402a、2402b的马达2450的旋转。在一些示例中，马达2450包括线性编码器，所述线性编码器例如耦接到钳夹构件2402a、2402b中的一个或两个或者与钳夹构件2402a、2402b一起移动的其他合适的部件。在一些示例中，除了编码器2452之外或代替编码器，容器夹持器组件2400可以利用步进马达来控制和检测钳夹构件2402a、2402b的位置。

力传感器2454a、2454b和/或编码器2452可以与控制器2456通信。控制器2456可以包括任何合适的可编程处理器、状态机、控制回路反馈系统(诸如比例积分微分(PID)控制回路)等。

控制器2456可以构造成从力传感器2454a、2454b接收信号并且作为响应修改马达2450的操作。例如，控制器2456可以启动马达2450以使钳夹构件2402a、2402b朝向彼此，如本文所述。当钳夹构件2402a、2402b朝向彼此移动时，插入件2410a、2410b、2410c、2410d如本文所述接触容器2408。控制器2456可以针对马达2450应用位置和/或力阈值。例如，当压力传感器2454a、2454b提供指示作用在容器2408上的压力已经达到阈值压力水平的信号时，控制器2456便可以减慢或者停止马达2450以减慢或停止钳夹构件2402a、2402b的运动，从而减缓或停止由插入件2410a、2410b、2410c、2410d施加在容器2408上的力的增加。类似地，在一些示例中，当编码器2452或其他位置传感器指示钳夹构件2402a、2402b已经相对于彼此达到阈值位置时，控制器2456可以减慢或停止马达2450。

本文通过可能值的范围描述了各种尺寸和其他数值。当在本文描述范围时，应理解为包括范围的所公开的端点并且包括落在端点之间的每个值。而且，除非另有说明，否则在一些示例中，由可能值的范围描述的尺寸或其他数值可以取超出所提供范围的值。

在本公开中将各种部件描述为以特定方式构造而成。可以以任何合适的方式构造部件。例如，作为计算装置或包括计算装置的部件可以构造成具有对计算装置进行编程的适当软件指令。还可以通过其硬件布置或以任何其他适当的方式来构造部件。

以上描述旨在是说明性的而非限制性的。例如，上述示例(或其一个或多个方面)可以与其他示例组合使用。在阅读以上描述后，例如本领域普通技术人员可以使用其他实施例。摘要是为了允许读者能够快速确定技术公开的本质。应该理解的是其不用于解释或限制权利要求的范围或含义。

此外，在以上具体实施方式中，可以将各种特征组合在一起以组织本公开。然而，权利要求不能阐述本文公开的每个特征，因为实施例可以以所述特征的子集为特征。此外，实施例可以包括比特定示例中公开的特征更少的特征。因此，以下权利要求在此并入具体实施方式中，其中权利要求本身作为单独的实施例。本文公开的实施例的范围将参考所附权利要求以及这些权利要求所赋予的等效物的全部范围来确定。

示例

示例1是一种容器夹持器组件，其包括：第一钳夹构件，其包括：第一插入件保持器；第一可枢转插入件，其至少部分地定位在第一插入件保持器中并且包括第一凹形表面；和第二可枢转插入件，其至少部分地定位在第一插入件保持器中并且包括第二凹形表面；和第二钳夹构件，其包括：第二插入件保持器；第三可枢转插入件，其至少部分地定位在第二插入件保持器中并且具有第三凹形表面；和第四可枢转插入件，其至少部分地定位在第二插入件保持器中并且具有第四凹形表面，其中，第一钳夹构件可朝向第二钳夹构件移动，以将容器夹持在至少第一可枢转插入件和第三可枢转插入件之间，并且其中，第一凹形表面和第三凹形表面可枢转以在夹持容器时至少部分地接触容器。

在示例2中，示例1的主题可选地包括，其中，第一插入件保持器包括用于接收第一可枢转插入件的腔。

在示例3中，示例1-2中的任何一个或多个的主题可选地包括，其中，第一可枢转插入件包括定位在第一可枢转插入件的大致垂直于第一凹形表面的表面上的凹口，并且其中，第一插入件保持器包括接收在凹口中的止动器。

在示例4中，示例3的主题可选地包括用于将止动器朝向第一可枢转插入件偏压的弹簧。

在示例5中，示例3-4中的任何一个或多个的主题可选地包括，其中，第一可枢转插入件包括与第一凹形表面相对的第一凸形表面。

在示例6中，示例3-5中的任何一个或多个的主题可选地包括，其中，凹口是弯曲的，以允许当第一可枢转插入件在第一插入件保持器中枢转时止动器沿着凹口滑动。

在示例7中，示例1-6中的任何一个或多个的主题可选地包括，其中，第一凹形表面包括：第一边缘部分，其以第一曲率半径弯曲；第二边缘部分，其以第一曲率半径弯曲；和定位在第一边缘部分和第二边缘部分之间的中间边缘部分，其中，中间边缘部分以大于第一曲率半径的第二曲率半径弯曲。

在示例8中，示例1-7中的任何一个或多个的主题可选地包括，其中，第一凹形表面包括：第一边缘部分，其以第一曲率半径弯曲；第二边缘部分，其以第一曲率半径弯曲；和定位在第一边缘部分和第二边缘部分之间的凹口部分。

在示例9中，示例1-8中的任何一个或多个的主题可选地包括，其中，第一钳夹构件还包括用于接收第一插入件保持器的槽，其中，槽的宽度大于第一插入件保持器的宽度。

在示例10中，示例1-9中的任何一个或多个的主题可选地包括：力传感器，其定位成感测由第一可枢转插入件和第二可枢转插入件施加在容器上的力；和马达，其定位成使第一钳夹构件朝向第二钳夹构件移动；和控制器，其与力传感器通信并且构造成：启动马达以使第一钳夹构件朝向第二钳夹构件移动；确定由力传感器检测到的力超过阈值力；和修改电机的操作。

在示例11中，示例10的主题可选地包括，其中，力传感器定位在第一插入件保持器和第一钳夹构件的一部分之间。

在示例12中，示例1-11中的任何一个或多个的主题可选地包括：位置传感器，其用于感测第一钳夹构件和第二钳夹构件的相对位置；马达，其定位成使第一钳夹构件朝向第二钳夹构件移动；和控制器，其与位置传感器通信并且构造成：启动马达以使第一钳夹构件朝向第二钳夹构件移动；确定第一钳夹构件和第二钳夹构件的相对位置大于位置阈值；和修改电动马达的操作。

在实施例13中，实施例1-12中的任何一个或多个的主题可选地包括密封件，所述密封件用于放置在容器上以用流体填充容器。

示例14是一种容器夹持器组件，其包括：第一钳夹构件，其包括第一多个可枢转插入件；第二钳夹构件，其包括第二多个可枢转插入件，其中，第一钳夹构件可朝向第二构件移动，以将容器夹持在第一多个可枢转插入件和第二多个可枢转插入件之间。

在示例15中，示例14的主题可选地包括，其中，第一多个可枢转插入件包括具有第一凹形表面的第一可枢转插入件，所述第一凹形表面在夹持容器时至少部分地接触容器。

在示例16中，示例15的主题可选地包括，其中，第一可枢转插入件包括定位在第一可枢转插入件的大致垂直于第一凹形表面的表面上的凹口，并且其中，第一钳夹构件包括接收到凹口中的第一止动器。

在示例17中，示例15-16中的任何一个或多个的主题可选地包括，其中，第一凹形表面包括：第一边缘部分，其以第一曲率半径弯曲；第二边缘部分，其以第一曲率半径弯曲；和定位在第一边缘部分和第二边缘部分之间的中间边缘部分，其中，中间边缘部分以大于第一曲率半径的第二曲率半径弯曲。

在示例18中，示例15-17中的任何一个或多个的主题可选地包括，其中，第一凹形表面包括：第一边缘部分，其以第一曲率半径弯曲；第二边缘部分，其以第一曲率半径弯曲；和定位在第一边缘部分和第二边缘部分之间的凹口部分。

在示例19中，示例14-18中的任何一个或多个的主题可选地包括，其中，第一钳夹构件包括用于接收第一多个可枢转插入件的腔。

在示例20中，示例14-19中的任何一个或多个的主题可选地包括：力传感器，其定位成感测施加在容器上的力；和马达，其定位成使第一钳夹构件朝向第二钳夹构件移动；和控制器，其与力传感器通信并且构造成：启动马达以使第一钳夹构件朝向第二钳夹构件移动；确定由力传感器检测到的力超过阈值力；和修改电机的操作。

Claims (20)

1.一种容器夹持器组件，其包括：

第一钳夹构件，其包括：

第一插入件保持器；

第一可枢转插入件，其至少部分地定位在所述第一插入件保持器中并且包括第一凹形表面；和

第二可枢转插入件，其至少部分地定位在所述第一插入件保持器中并且包括第二凹形表面；和

第二钳夹构件，其包括：

第二插入件保持器；

第三可枢转插入件，其至少部分地定位在所述第二插入件保持器中并且具有第三凹形表面；和

第四可枢转插入件，其至少部分地定位在所述第二插入件保持器中并且具有第四凹形表面，其中，所述第一钳夹构件能够朝向所述第二钳夹构件移动，以将容器夹持在至少所述第一可枢转插入件和所述第三可枢转插入件之间，并且其中，所述第一凹形表面和所述第三凹形表面能够枢转，以在夹持所述容器时至少部分地接触所述容器。

2.根据权利要求1所述的容器夹持器组件，其中，所述第一插入件保持器包括用于接收所述第一可枢转插入件的腔。

3.根据权利要求1所述的容器夹持器组件，其中，所述第一可枢转插入件包括定位在所述第一可枢转插入件的大致垂直于所述第一凹形表面的表面上的凹口，并且其中，所述第一插入件保持器包括接收在所述凹口中的止动器。

4.根据权利要求3所述的容器夹持器组件，其还包括用于将所述止动器朝向所述第一可枢转插入件偏压的弹簧。

5.根据权利要求3所述的容器夹持器组件，其中，所述第一可枢转插入件包括与所述第一凹形表面相对的第一凸形表面。

6.根据权利要求3所述的容器夹持器组件，其中，所述凹口是弯曲的，以允许当所述第一可枢转插入件在所述第一插入件保持器中枢转时所述止动器沿着所述凹口滑动。

7.根据权利要求1所述的容器夹持器组件，其中，所述第一凹形表面包括：

第一边缘部分，其以第一曲率半径弯曲；

第二边缘部分，其以所述第一曲率半径弯曲；和

定位在所述第一边缘部分和所述第二边缘部分之间的中间边缘部分，其中，所述中间边缘部分以大于所述第一曲率半径的第二曲率半径弯曲。

8.根据权利要求1所述的容器夹持器组件，其中，所述第一凹形表面包括：

第一边缘部分，其以第一曲率半径弯曲；

第二边缘部分，其以所述第一曲率半径弯曲；和

定位在所述第一边缘部分和所述第二边缘部分之间的凹口部分。

9.根据权利要求1所述的容器夹持器组件，其中，所述第一钳夹构件还包括用于接收所述第一插入件保持器的槽，其中，所述槽的宽度大于所述第一插入件保持器的宽度。

10.根据权利要求1所述的容器夹持器组件，其还包括：

力传感器，其定位成感测由所述第一可枢转插入件和所述第二可枢转插入件施加在所述容器上的力；和

马达，其定位成使所述第一钳夹构件朝向所述第二钳夹构件移动；和

控制器，其与所述力传感器通信并且构造成：

启动所述马达以使所述第一钳夹构件朝向所述第二钳夹构件移动；

确定由所述力传感器感测到的力超过阈值力；和

修改所述马达的运行。

11.根据权利要求10所述的容器夹持器组件，其中，所述力传感器定位在所述第一插入件保持器和所述第一钳夹构件的一部分之间。

12.根据权利要求1所述的容器夹持器组件，其还包括：

位置传感器，其用于感测所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件的相对位置；

马达，其定位成使所述第一钳夹构件朝向所述第二钳夹构件移动；和

控制器，其与所述位置传感器通信并且构造成：

启动所述马达以使所述第一钳夹构件朝向所述第二钳夹构件移动；

确定所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件的相对位置大于位置阈值；和

修改所述马达的运行。

13.根据权利要求1所述的容器夹持器组件，其还包括密封件，所述密封件用于放置在所述容器上以用流体填充所述容器。

14.一种容器夹持器组件，其包括：

第一钳夹构件，其包括第一多个可枢转插入件；和

第二钳夹构件，其包括第二多个可枢转插入件，其中，所述第一钳口夹构件能够朝向所述第二钳夹构件移动，以将容器夹持在所述第一多个可枢转插入件和所述第二多个可枢转插入件之间。

15.根据权利要求14所述的容器夹持器组件，其中，所述第一多个可枢转插入件包括具有第一凹形表面的第一可枢转插入件，所述第一凹形表面在夹持所述容器时至少部分地接触所述容器。

16.根据权利要求15所述的容器夹持器组件，其中，所述第一可枢转插入件包括定位在所述第一可枢转插入件的大致垂直于所述第一凹形表面的表面上的凹口，并且其中，所述第一钳夹构件包括接收在所述凹口中的第一止动器。

17.根据权利要求15所述的容器夹持器组件，其中，所述第一凹形表面包括：

第一边缘部分，其以第一曲率半径弯曲；

第二边缘部分，其以所述第一曲率半径弯曲；和

定位在所述第一边缘部分和所述第二边缘部分之间的中间边缘部分之间，其中，所述中间边缘部分以大于所述第一曲率半径的第二曲率半径弯曲。

18.根据权利要求15所述的容器夹持器组件，其中，所述第一凹形表面包括：

第一边缘部分，其以第一曲率半径弯曲；

第二边缘部分，其以所述第一曲率半径弯曲；和

定位在所述第一边缘部分和所述第二边缘部分之间的凹口部分。

19.根据权利要求14所述的容器夹持器组件，其中，所述第一钳夹构件包括用于接收所述第一多个可枢转插入件的腔。

20.根据权利要求14所述的容器夹持器组件，其还包括：

力传感器，其定位成感测施加在所述容器上的力；和

马达，其定位成使所述第一钳夹构件朝向所述第二钳夹构件移动；和

控制器，其与所述力传感器通信并且构造成：

启动所述马达以使所述第一钳夹构件朝向所述第二钳夹构件移动；

确定由所述力传感器检测到的所述力超过阈值力；和

修改所述马达的运行。