CN109093316A - 一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具 - Google Patents
一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109093316A CN109093316A CN201811139976.1A CN201811139976A CN109093316A CN 109093316 A CN109093316 A CN 109093316A CN 201811139976 A CN201811139976 A CN 201811139976A CN 109093316 A CN109093316 A CN 109093316A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- worm screw
- worm
- pivoting support
- connecting plate
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 44
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 6
- 241000237858 Gastropoda Species 0.000 claims description 5
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
本发明公开了一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具，包括连接板、第二回转支承和蜗轮盘，所述连接板和第二回转支承的外圈连接，所述蜗轮盘和第二回转支承的内圈连接，所述连接板上枢接有逆时针围绕在蜗轮盘外且均与蜗轮盘外侧面齿面啮合的第一蜗杆、第二蜗杆、第三蜗杆和第四蜗杆，所述第一蜗杆尾端、第二蜗杆首尾端、第三蜗杆首尾端和第四蜗杆首端通过齿轮传动连接，第一蜗杆首端和/或第四蜗杆尾端设有调节凹槽。主要能够对各种尺寸的尤其是需要吊装的大型工件进行快速工装，工装完成之后，能够通过蜗杆微调蜗轮位置，使工件的起焊接位置与变位机的零位(机器人焊接默认的起焊位置)一致。从而达到每次工件的起焊位置相同，焊接轨迹相同的目的，方便、快捷、可靠。
Description
技术领域
本发明属于机器人焊接夹具领域，具体涉及一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具。
背景技术
现有的工装夹具，针对大型的带圆形法兰面的工件难以定位。例如用三爪机构夹住圆形法兰面，可以确保圆心定位，但无法控制径向面的定位，大型法兰面工件一般由人工吊装，吊装会产生径向面的偏差，即使偏差1度也会导致很大的焊接误差，无法实现径向面的调整，也就无法控制每次焊接机器人的路径轨迹相同，从而导致产品焊接失败。如果每次让人工人为干预去调整径向面的位置，使其与理论位置相同，这将是一件非常难实现的事情，尤其在工件比较大的时候，可操作性非常差。那么就需要在机器人焊接前重新寻位，重新调整程序，重新试验焊接轨迹，这样效率会大打折扣。
发明内容
本发明的目的在于提供了一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具，主要能够对各种尺寸的尤其是需要吊装的大型工件进行精确快速工装，同时工装完成之后，能够通过蜗杆微调蜗轮位置，使工件的起焊接位置与变位机的零位(机器人焊接默认的起焊位置)一致，从而达到每次工件的起焊位置相同，焊接轨迹相同的目的，而不影响变位机驱动零点的位置，方便、快捷、可靠，而不需要每次在吊装时就要考虑零位的对齐，使得吊装固定非常困难。
为达上述目的，本发明的主要技术解决手段是提供一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具，包括连接板、第二回转支承和蜗轮盘，所述连接板和第二回转支承的外圈连接，所述蜗轮盘和第二回转支承的内圈连接，所述连接板上枢接有逆时针围绕在蜗轮盘外且均与蜗轮盘外侧面齿面啮合的第一蜗杆、第二蜗杆、第三蜗杆和第四蜗杆，所述第二蜗杆和第三蜗杆首尾端均连接有齿轮，第一蜗杆的尾端和第四蜗杆的首端连接有齿轮，所述第一蜗杆尾端、第二蜗杆首尾端、第三蜗杆首尾端和第四蜗杆首端逆时针围绕蜗轮盘外侧通过齿轮传动连接，第一蜗杆首端和/或第四蜗杆尾端设有调节凹槽。
所述调节凹槽为内六角凹槽，配合外部六角工具，有选择的驱动第一蜗杆或第四蜗杆，正时针或逆时针旋转，从而驱动所有的蜗杆转动，进而带动蜗轮盘转动即可对固定在蜗轮盘上的工件角度进行微调，使工件的起焊位置与变位机的零点位置相同，从而达到每次工件的起焊位置相同，焊接轨迹相同的目的，方便、快捷、可靠。
所述齿轮为锥齿轮，使得第一蜗杆、第二蜗杆、第三蜗杆和第四蜗杆之间，相邻的蜗杆呈垂直，四个蜗杆抱围在蜗轮盘外侧，使得四个蜗杆和蜗轮盘的传动更加的稳定均匀。蜗轮盘与四个蜗杆之间的啮合的齿面是现有技术中可以产生自锁的齿面啮合配合，在蜗杆自身旋转的情况下，可以带动蜗轮盘微转。在蜗杆自身不转的情况下，可以作为中间过渡机构实现蜗轮盘跟着第一回转支承旋转。
所述连接板设置有动力机构，所述动力机构包括顺次连接的电机、减速机传动齿轮，所述连接板设置有第一回转支承，所述传动齿轮与第一回转支承的外圈啮合而传动连接，所述第一回转支承的外圈与所述连接板固定，所述动力机构外套设有主动箱体，所述电机和减速机固定在主动箱体内，所述第一回转支承的内圈连接在所述主动箱体上。本发明中动力机构、第一回转支承、连接板、第二回转支承和蜗轮盘的组合即是现有技术中变位机的通用构件。
所述主动箱体上设有罩设在第一回转支承外的第一外壳以及罩设在第二回转支承外的第二外壳。
所述第一蜗杆、第二蜗杆、第三蜗杆和第四蜗杆的首尾端均活动套设有一支撑杆架，所述支撑杆架连接在连接板上，从而实现四个蜗杆枢接在连接板上。
在实际使用过程中，会有现有的零件工装盘通过螺钉锁紧在蜗轮盘上，跟随蜗轮盘转动。工作方式：1、将带圆形法兰面的工件吊装至工装盘上，并用现有的压板采用现有的方法固定。2、此时工件的焊接起始点(相对焊接程序中的零点)未必在变位机的零点位置，此时需要微调工件的径向角度。3、通过六角工具旋转第一蜗杆或第四蜗杆，使工装盘旋转，使工件的焊接起始点(相对焊接程序中的零点)与变位机的零点位相同。4、蜗轮盘与四个蜗杆之间的啮合的齿面是现有技术中可以产生自锁的齿面啮合配合，即动力传递仅能从蜗杆带动蜗轮盘的方向进行，此时电机驱动第一回转支承，第一回转支承带动连接板，连接板带动四个蜗杆，蜗杆与蜗轮自锁，从而实现驱动力传动。
从而可以达到，工件在焊接前，在不影响变位机零度设定的前提下，工件径向角度可调整。利用四个蜗杆与蜗轮盘啮合，达到驱动蜗轮盘旋转。
附图说明
图1是本发明一实施例的结构示意图，
图2是图1实施例的隐去第一外壳、第二外壳和工装盘的结构示意图，
图中：连接板1、第二回转支承2、蜗轮盘3、第一蜗杆4、第二蜗杆5、齿轮6、调节凹槽7、传动齿轮8、第一回转支承9、主动箱体10、第一外壳11、第二外壳12、工装盘13、支撑杆架14。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。
可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
如图1和图2所示，本实施例所描述的一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具，包括连接板1、第二回转支承2和蜗轮盘3，所述连接板1和第二回转支承2的外圈连接，所述蜗轮盘3和第二回转支承2的内圈连接，所述连接板1上枢接有逆时针围绕在蜗轮盘3外且均与蜗轮盘3外侧面齿面啮合的第一蜗杆4、第二蜗杆5、第三蜗杆和第四蜗杆，所述第二蜗杆5和第三蜗杆首尾端均连接有齿轮6，第一蜗杆4的尾端和第四蜗杆的首端连接有齿轮6，所述第一蜗杆4尾端、第二蜗杆5首尾端、第三蜗杆首尾端和第四蜗杆首端逆时针围绕蜗轮盘3外侧通过齿轮6传动连接，第一蜗杆4首端和/或第四蜗杆尾端设有调节凹槽7。
所述调节凹槽7为内六角凹槽，配合外部六角工具，有选择的驱动第一蜗杆4或第四蜗杆，正时针或逆时针旋转，从而驱动所有的蜗杆转动，进而带动蜗轮盘3转动即可对固定在蜗轮盘3上的工件角度进行微调，使工件的起焊位置与变位机的零点位置相同，从而达到每次工件的起焊位置相同，焊接轨迹相同的目的，方便、快捷、可靠。
所述齿轮6为锥齿轮6，使得第一蜗杆4、第二蜗杆5、第三蜗杆和第四蜗杆之间，相邻的蜗杆呈垂直，四个蜗杆抱围在蜗轮盘3外侧，使得四个蜗杆和蜗轮盘3的传动更加的稳定均匀。
所述连接板1设置有动力机构，所述动力机构包括顺次连接的电机、减速机传动齿轮86，所述连接板1设置有第一回转支承9，所述传动齿轮86与第一回转支承9的外圈啮合而传动连接，所述第一回转支承9的外圈与所述连接板1固定，所述动力机构外套设有主动箱体10，所述电机和减速机固定在主动箱体10内，所述第一回转支承9的内圈连接在所述主动箱体10上。本发明中动力机构、第一回转支承9、连接板1、第二回转支承2和蜗轮盘3的组合即是现有技术中的变位机。
所述主动箱体10上设有罩设在第一回转支承9外的第一外壳11以及罩设在第二回转支承2外的第二外壳12。
所述第一蜗杆4、第二蜗杆5、第三蜗杆和第四蜗杆的首尾端均活动套设有一支撑杆架14，所述支撑杆架14连接在连接板1上，从而实现四个蜗杆枢接在连接板1上。
在实际使用过程中，会有现有的零件工装盘13通过螺钉锁紧在蜗轮盘上，跟随蜗轮盘转动。工作方式：1、将带圆形法兰面的工件吊装至工装盘13上，并用现有的压板采用现有的方法固定。2、此时工件的焊接起始点(相对焊接程序中的零点)未必在变位机的零点位置，此时需要微调工件的径向角度。3、通过六角工具旋转第一蜗杆4或第四蜗杆，使工装盘13旋转，使工件的焊接起始点(相对焊接程序中的零点)与变位机的零点位相同。4、蜗轮盘与四个蜗杆之间的啮合的螺纹是现有技术中可以产生自锁的螺纹配合，即动力传递仅能从蜗杆带动蜗轮盘3的方向进行，此时电机驱动第一回转支承9，第一回转支承9带动连接板1，连接板1带动四个蜗杆，蜗杆与蜗轮自锁，从而实现驱动力传动。
从而可以达到，工件在焊接前，在不影响变位机零度设定的前提下，工件径向角度可调整。利用四个蜗杆与蜗轮盘啮合，达到驱动蜗轮盘旋转。
本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具，包括连接板、第二回转支承和蜗轮盘，所述连接板和第二回转支承的外圈连接，所述蜗轮盘和第二回转支承的内圈连接，其特征在于，所述连接板上枢接有逆时针围绕在蜗轮盘外且均与蜗轮盘外侧面齿面啮合的第一蜗杆、第二蜗杆、第三蜗杆和第四蜗杆，所述第二蜗杆和第三蜗杆首尾端均连接有齿轮，第一蜗杆的尾端和第四蜗杆的首端连接有齿轮，所述第一蜗杆尾端、第二蜗杆首尾端、第三蜗杆首尾端和第四蜗杆首端逆时针围绕蜗轮盘外侧通过齿轮传动连接，第一蜗杆首端和/或第四蜗杆尾端设有调节凹槽。
2.根据权利要求1所述的用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具，其特征在于所述调节凹槽为内六角凹槽。
3.根据权利要求1所述的用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具，其特征在于所述齿轮为锥齿轮。
4.根据权利要求1所述的用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具，其特征在于所述连接板设置有动力机构，所述动力机构包括顺次连接的电机、减速机传动齿轮，所述连接板设置有第一回转支承，所述传动齿轮与第一回转支承的外圈啮合而传动连接，所述第一回转支承的外圈与所述连接板固定，所述动力机构外套设有主动箱体，所述电机和减速机固定在主动箱体内，所述第一回转支承的内圈连接在所述主动箱体上。
5.根据权利要求4所述的用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具，其特征在于所述主动箱体上设有罩设在第一回转支承外的第一外壳以及罩设在第二回转支承外的第二外壳。
6.根据权利要求1所述的用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具，其特征在于所述第一蜗杆、第二蜗杆、第三蜗杆和第四蜗杆的首尾端均活动套设有一支撑杆架，所述支撑杆架连接在连接板上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811139976.1A CN109093316B (zh) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | 一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811139976.1A CN109093316B (zh) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | 一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109093316A true CN109093316A (zh) | 2018-12-28 |
| CN109093316B CN109093316B (zh) | 2024-05-31 |
Family
ID=64867617
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811139976.1A Active CN109093316B (zh) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | 一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109093316B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111331300A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-06-26 | 广州瑞松智能科技股份有限公司 | 一种用于汽轮机叶栅的机器人焊接装置 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201685031U (zh) * | 2010-04-02 | 2010-12-29 | 深圳市大族激光科技股份有限公司 | 数控旋转工作台 |
| CN202087935U (zh) * | 2011-05-17 | 2011-12-28 | 厦门思尔特机器人系统有限公司 | 一种高精度高负载旋转机构 |
| CN103216581A (zh) * | 2013-04-24 | 2013-07-24 | 江阴市华方新能源高科设备有限公司 | 蜗轮蜗杆副与齿轮复合传动回转式减速器 |
| CN203495579U (zh) * | 2013-06-26 | 2014-03-26 | 王炜 | 蜗轮叶片线切割专用分度工装 |
| CN105195938A (zh) * | 2015-10-30 | 2015-12-30 | 无锡汉神电气有限公司 | 管道预制自动焊接系统 |
| CN105479190A (zh) * | 2015-12-04 | 2016-04-13 | 刘操 | 一种蜗轮蜗杆双级调控回转工作台 |
| CN205200924U (zh) * | 2015-12-02 | 2016-05-04 | 安徽阿莫斯泵业有限公司 | 一种回转体零件焊接辅助装置 |
| CN205414825U (zh) * | 2016-03-23 | 2016-08-03 | 广州市聚维专用汽车零部件有限公司 | 一种焊接变位机 |
| CN108555619A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-09-21 | 江苏大学 | 一种轮辋双工位变位机装置 |
| CN208811421U (zh) * | 2018-09-28 | 2019-05-03 | 苏州哈工易科机器人有限公司 | 一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具 |
-
2018
- 2018-09-28 CN CN201811139976.1A patent/CN109093316B/zh active Active
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201685031U (zh) * | 2010-04-02 | 2010-12-29 | 深圳市大族激光科技股份有限公司 | 数控旋转工作台 |
| CN202087935U (zh) * | 2011-05-17 | 2011-12-28 | 厦门思尔特机器人系统有限公司 | 一种高精度高负载旋转机构 |
| CN103216581A (zh) * | 2013-04-24 | 2013-07-24 | 江阴市华方新能源高科设备有限公司 | 蜗轮蜗杆副与齿轮复合传动回转式减速器 |
| CN203495579U (zh) * | 2013-06-26 | 2014-03-26 | 王炜 | 蜗轮叶片线切割专用分度工装 |
| CN105195938A (zh) * | 2015-10-30 | 2015-12-30 | 无锡汉神电气有限公司 | 管道预制自动焊接系统 |
| CN205200924U (zh) * | 2015-12-02 | 2016-05-04 | 安徽阿莫斯泵业有限公司 | 一种回转体零件焊接辅助装置 |
| CN105479190A (zh) * | 2015-12-04 | 2016-04-13 | 刘操 | 一种蜗轮蜗杆双级调控回转工作台 |
| CN205414825U (zh) * | 2016-03-23 | 2016-08-03 | 广州市聚维专用汽车零部件有限公司 | 一种焊接变位机 |
| CN108555619A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-09-21 | 江苏大学 | 一种轮辋双工位变位机装置 |
| CN208811421U (zh) * | 2018-09-28 | 2019-05-03 | 苏州哈工易科机器人有限公司 | 一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111331300A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-06-26 | 广州瑞松智能科技股份有限公司 | 一种用于汽轮机叶栅的机器人焊接装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109093316B (zh) | 2024-05-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2021036338A1 (zh) | 一种智能控制工业机器人 | |
| WO2022016930A1 (zh) | 一种便于调整角度的工业机器人连接底座 | |
| CN209319282U (zh) | 一种三轴机床加工斜孔的夹具 | |
| CN103817359A (zh) | 一种新型矩形柔性四爪卡盘 | |
| CN205008800U (zh) | 一种变位机 | |
| CN103579735A (zh) | 一种微波天线调节装置 | |
| CN106041387A (zh) | 一种工业焊接机器人 | |
| CN205201143U (zh) | 一种多夹头联动式齿轮夹具 | |
| CN105643230A (zh) | 一种多自由度阀门工业装配平台 | |
| CN203679325U (zh) | 一种新型矩形柔性四爪卡盘 | |
| CN109048511A (zh) | 一种超声研磨抛光装置及其使用方法 | |
| CN208811421U (zh) | 一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具 | |
| CN111152206A (zh) | 一种具有旋转机构的夹持机械臂 | |
| CN109093316A (zh) | 一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具 | |
| CN214135698U (zh) | 一种伺服机械手用多角度定位夹持装置 | |
| CN109253355A (zh) | 一种航天仪器的定位装置及其定位方法 | |
| CN209272816U (zh) | 夹持装置及焊接设备 | |
| CN111468840A (zh) | 一种多角度翻转的治具 | |
| CN107175418B (zh) | 盘型零件精准快速定位焊接专机 | |
| CN207874263U (zh) | 六轴工业机械臂 | |
| CN215941715U (zh) | 一种圆型钢精准切割装置 | |
| CN212947817U (zh) | 一种采用三轴关节机器人的便携修复设备 | |
| CN211192555U (zh) | 一种电池激光焊接夹具 | |
| CN108714755A (zh) | 一种智能焊接机器人装置 | |
| CN208992622U (zh) | 自动调心机构和减速器的装配装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |