CN212947817U - 一种采用三轴关节机器人的便携修复设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种采用三轴关节机器人的便携修复设备，包括激光修复头、用于驱动激光修复头多轴移动的驱动装置以及外接箱柜，所述驱动装置包括底座、第一连接管、第一直角管、第二连接管、第一延伸管、第二直角管、第三连接管以及第二延伸管，所述底座内设有用于驱动第一连接管水平方向转动的第一驱动模块，第一直角管内设有用于驱动第二连接管竖直方向转动的第二驱动模块，第二直角管内设有用于驱动第三连接管竖直方向转动的第三驱动模块，第二延伸管内设有用于调整激光修复头照射方向的调整模块。本实用新型适用于大型零部件上进行小面积损伤的高精度修复，修复质量可控且稳定，提高工作效率。

Description

一种采用三轴关节机器人的便携修复设备

技术领域

本实用新型涉及修复设备领域，具体涉及一种采用三轴关节机器人的便携修复设备。

背景技术

激光熔覆亦称激光熔敷或激光包覆，是一种新的表面改性技术。它通过在基材表面添加熔覆材料，并利用高能密度的激光束使之与基材表面薄层一起熔凝的方法，在基层表面形成冶金结合的添料熔覆层。

当前，在现场修复应用领域多采用工业六轴机器人作为运动执行机构，由于机器人具有结构紧凑、运动灵活等特点，使其获得广泛应用。然而，在现场应用中，经常遇到大零件上小面损伤需要高精度修复的情况，采用常规的六轴机器人臂展约1-2米且自身重量比较重，一般约有200公斤，难以实现3-6米的零部件的局部修复，或者更大零部件的修复。同时，对于这种超大零部件局部修复的需求，当前只能采用人工电弧补焊的措施，但限于人工控制稳定性差的原因，修复质量不稳定。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便于大型零部件修复且修复质量稳定的采用三轴关节机器人的便携修复设备。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：

一种采用三轴关节机器人的便携修复设备，包括激光修复头、用于驱动激光修复头多轴移动的驱动装置以及外接箱柜，所述激光修复头包括开设有激光传输通道、粉末输入通道的主体件和延伸臂，延伸臂的一端与主体件的外侧壁一体式连接，所述驱动装置包括底座、第一连接管、第一直角管、第二连接管、第一延伸管、第二直角管、第三连接管以及第二延伸管，所述底座的底端设有用于驱动装置固定于待修复工件上的固定装置，底座的顶端与第一连接管的底端转动连接，底座内设有用于驱动第一连接管水平方向转动的第一驱动模块，所述第一连接管的顶端与第一直角管的底端固定连接，第一直角管的顶端与第二连接管的一端转动连接，第一直角管内设有用于驱动第二连接管竖直方向转动的第二驱动模块，所述第二连接管的另一端与第一延伸管的底端固定连接，第一延伸管的顶端与第二直角管的底端固定连接，第二直角管的顶端与第三连接管的一端转动连接，第二直角管内设有用于驱动第三连接管竖直方向转动的第三驱动模块，所述第三连接管的另一端与第二延伸管的底端固定连接，第二延伸管的顶端与延伸臂的另一端转动连接，第二延伸管内设有用于调整激光修复头照射方向的调整模块，通过第一驱动装置控制第一连接管转动、第二驱动装置控制第二连接管的转动以及第三驱动装置对第三连接管的转动，从而达到控制激光修复头活动范围的目的，所述外接箱柜包括用于控制驱动装置的控制器、激光器、冷水机以及送粉模块，所述控制器与驱动装置连接，激光器的激光发射口与激光传输通道的进口之间通过光纤连接，冷水机与激光器连接，送粉模块的出粉口与粉末输入通道的进口之间通过柔性管连通。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一驱动模块包括第一电机和第一齿轮，第一电机固定连接于底座上，第一电机的输出轴与第一齿轮固定连接，第一连接管内设有内齿圈，第一齿轮与第一连接管啮合。第一电机转动并带动第一齿轮，从而使得第一连接管转动，实现了激光修复头水平方向360°转动，从而达到激光修复头水平方向上以底座为圆心进行圆形范围内修复的目的。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二驱动模块包括第二电机、第一锥齿轮组、第一螺纹杆、第一滑块、第一槽柱以及第二齿轮，第二电机固定连接于第一直角管上，第一锥齿轮组包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，第一锥齿轮固定连接于第二电机的输出轴上，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮固定连接于第一螺纹杆上，第一螺纹杆与第一直角管转动连接，所述第一滑块包括第一主体、第一延伸块以及第一滑动销，第一主体的顶端与第一直角管滑动连接，第一主体底端的右端与第一延伸块的顶端一体式连接，第一延伸块的底端开设有螺纹孔，第一延伸块与第一螺纹杆螺纹配合，第一主体底端的左端与第一滑动销的顶端一体式连接，所述第一槽柱与第一直角管转动连接，第一槽柱上开设有第一循环槽，第一滑动销的底端位于第一循环槽内以使得第一滑块滑动时第一滑块驱动第一槽柱转动，所述第二齿轮固定连接与第一槽柱上，第二连接管内设有内齿圈，第二齿轮与第二连接管啮合。第二电机转动并通过第一锥齿轮组带动第一螺纹杆转动，使得第一滑块滑动且带动第一滑动销在第一循环槽内移动，从而使得第一槽柱转动，第一槽柱通过第二齿轮带动第二连接管转动，实现了激光修复头竖直方向360°的转动，从而达到激光修复头竖直方向上以第二连接管为圆心进行圆形范围内修复的目的。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第三驱动模块包括第三电机、第二锥齿轮组、第二螺纹杆、第二滑块、第二槽柱以及第三齿轮，第三电机固定连接于第二直角管上，第二锥齿轮组包括第三锥齿轮和第四锥齿轮，第三锥齿轮固定连接于第三电机的输出轴上，第三锥齿轮和第四锥齿轮啮合，第四锥齿轮固定连接于第二螺纹杆上，第二螺纹杆与第二直角管转动连接，所述第二滑块包括第二主体、第二延伸块以及第二滑动销，第二主体的顶端与第二直角管滑动连接，第二主体底端的左端与第二延伸块的顶端一体式连接，第二延伸块的底端开设有螺纹孔，第二延伸块与第二螺纹杆螺纹配合，第二主体底端的右端与第二滑动销的顶端一体式连接，所述第二槽柱与第二直角管转动连接，第二槽柱上开设有第二循环槽，第二滑动销的底端位于第二循环槽内以使得第二滑块滑动时第二滑块驱动第二槽柱转动，所述第三齿轮固定连接于第二槽柱上，第三连接管内设有内齿圈，第三齿轮与第三连接管啮合。第三电机转动并通过第二锥齿轮组带动第二螺纹杆转动，使得第二滑块滑动且带动第二滑动销在第二循环槽内移动，从而使得第二槽柱转动，第二槽柱通过第三齿轮带动第三连接管转动，实现了激光修复头竖直方向360°的转动，从而达到激光修复头竖直方向上以第三连接管为圆心进行圆形范围内修复的目的。

作为上述技术方案的进一步改进，所述调整模块包括滑动杆、U形连杆、转动柱、第三锥齿轮组、转动杆以及旋钮件，滑动杆的一端与第二延伸管滑动连接，滑动杆的另一端与U 形连杆的底端的中央铰接，所述延伸臂的另一端的两侧均一体式连接有圆盘，U形连杆顶端的左右两端分别铰接于圆盘侧面的边缘位置上，所述转动柱与第二延伸管转动连接，转动柱上开设有螺纹孔，滑动杆上设有螺纹，转动柱与滑动杆螺纹配合，所述第三锥齿轮组包括第五锥齿轮和第六锥齿轮，第五锥齿轮固定连接于转动柱上，第五锥齿轮与第六锥齿轮啮合，第六锥齿轮与转动杆的一端固定连接，转动杆的另一端穿过第二延伸管以使得转动杆的另一端外露于第二延伸管外，转动杆的另一端设有V型弹簧片，V型弹簧片的两端均固定连接有卡块，卡块外露于转动杆另一端的侧壁外，所述旋钮件插接于第二延伸管上，旋钮件与第二延伸管转动连接，旋钮件上开设有转动槽，转动槽的一端的侧壁上开设有六个用于容纳卡块的凹槽以使得卡块进入凹槽内时旋钮件与转动杆卡接固定，凹槽绕旋钮件的中心轴等角度分布，通过设置多组凹槽提高卡块进入凹槽的概率，避免卡块无法进入凹槽从而无法进行激光修复头的激光照射角度的调节，转动槽的另一端开设有用于容纳卡块的环形槽以使得卡块进入环形槽内时旋钮件与转动杆转动连接。使用时，向外拉动旋钮件使得卡块进入凹槽内，转动旋钮件带动转动杆转动，通过第三锥齿轮组使得转动柱转动，从而滑动杆直线运动，滑动杆通过U形连杆带动圆盘转动，从而达到控制激光修复头激光照射角度的目的；使用结束后，向内推动旋钮件使得卡块进入环形内，旋钮件与转动杆解除固定。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一连接管、第一直角管、第二连接管、第一延伸管、第二直角管、第三连接管以及第二延伸管均为两端开口的中空结构，减低设备重量且方便内部走线，避免出现驱动装置运作时外部线路缠绕设备的情况。

作为上述技术方案的进一步改进，所述外接箱柜的底端安装有滚轮，便于柜体移动，提供设备的便利性，外接箱柜上设有用于容纳驱动装置的储物仓，方便设备整体进行长距离移动，提高移动操作效率。

作为上述技术方案的进一步改进，所述固定装置为电磁铁，便于驱动装置固定于待修复部件表面以及从待修复部件表面取下，方便驱动装置在待修复部件表面的位置调整，提高工作效率。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和效果：

本实用新型通过多个驱动模块控制相应连接管的转动，使得驱动装置能够以底座为圆心控制激光修复头进行半球体范围内的修复工作，减少驱动装置在待修复部件表面的位置调整操作，修复质量稳定且缩短修复总时长，实现现场快速修复，提高工作效率。同时，通过固定装置使得驱动装置能够固定于待修复部件表面进行修复工作，代替人工进行电弧修复，使用方便，修复质量可控且稳定。进一步的，通过驱动装置上多个管部件的中空结构设置，降低驱动装置的重量，便于驱动装置在待修复部件表面的固定和位置移动，并且配合各驱动模块对激光修复头修复范围的控制，便于在大型零部件上进行小面积损伤的高精度修复操作。通过调整模块可以实现对激光修复头的激光照射角度的调整，满足在特殊位置进行修复时激光修复头无法自动校准激光照射角度的需求，提高设备的适用性，便于设备在大型零部件上进行小面积损伤的高精度修复，调高修复的完整性。

附图说明

图1是本实用新型一种采用三轴关节机器人的便携修复设备的驱动装置的结构示意图。

图2是本实用新型一种采用三轴关节机器人的便携修复设备的外接箱柜的结构示意图。

图3是图1中所示驱动装置内部的结构示意图。

图4是图3中所示第一直角管内部的结构示意图。

图5是图3中所示第二直角管内部的结构示意图。

图6是图3中所示第二延伸管内部的结构示意图。

图7是图6中所示卡块的结构示意图。

其中，1-激光修复头，11-主体件，12-延伸臂，121-圆盘，2-驱动装置，21-底座，211- 固定装置，212第一驱动模块，2121-第一电机，2122-第一齿轮，22-第一连接管，23-第一直角管，231-第二驱动模块，2311-第二电机，2312-第一锥齿轮组，23121-第一锥齿轮，23122-第二锥齿轮，2313-第一螺纹杆，2314-第一滑块，23141-第一主体，23142-第一延伸块，23143-第一滑动销，2315-第一槽柱，23151-第一循环槽，2316第二齿轮，24-第二连接管，25-第一延伸管，26-第二直角管，261-第三驱动模块，2611-第三电机，2612-第二锥齿轮组，26121-第三锥齿轮，26122-第四锥齿轮，2613-第二螺纹杆，2614-第二滑块， 26141-第二主体，26142-第二延伸块，26143-第二滑动销，2615-第二槽柱，26151-第二循环槽，2616-第三齿轮，27-第三连接管，28-第二延伸管，281-调整模块，2811-滑动杆， 2812-U形连杆，2813-转动柱，2814-第三锥齿轮组，28141-第五锥齿轮，28142-第六锥齿轮，2815-转动杆，28151-V型弹簧片，28152-卡块，2816-旋钮件，28161-转动槽，28162- 凹槽，28163-环形槽，3-外接箱柜，31-控制器，32-激光器，33-冷水机，34-送粉模块， 35-滚轮，36-储物仓，4-内齿圈。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。

参见图1-图7，本实施例一种采用三轴关节机器人的便携修复设备，包括激光修复头1、用于驱动激光修复头1多轴移动的驱动装置2以及外接箱柜3，所述激光修复头1包括开设有激光传输通道、粉末输入通道的主体件11和延伸臂12，延伸臂12的一端与主体件11的外侧壁一体式连接，所述驱动装置2包括底座21、第一连接管22、第一直角管23、第二连接管24、第一延伸管25、第二直角管26、第三连接管27以及第二延伸管28，所述底座21 的底端设有用于驱动装置2固定于待修复工件上的固定装置211，底座21的顶端与第一连接管22的底端转动连接，底座21内设有用于驱动第一连接管22水平方向转动的第一驱动模块212，所述第一连接管22的顶端与第一直角管23的底端固定连接，第一直角管23的顶端与第二连接管24的一端转动连接，第一直角管23内设有用于驱动第二连接管24竖直方向转动的第二驱动模块231，所述第二连接管24的另一端与第一延伸管25的底端固定连接，第一延伸管25的顶端与第二直角管26的底端固定连接，第二直角管26的顶端与第三连接管27的一端转动连接，第二直角管26内设有用于驱动第三连接管27竖直方向转动的第三驱动模块261，所述第三连接管27的另一端与第二延伸管28的底端固定连接，第二延伸管28的顶端与延伸臂12的另一端转动连接，第二延伸管28内设有用于调整激光修复头 1照射方向的调整模块281，所述外接箱柜3包括用于控制驱动装置2的控制器31、激光器32、冷水机33以及送粉模块34，所述控制器31与驱动装置2连接，激光器32的激光发射口与激光传输通道的进口之间通过光纤连接，冷水机33与激光器32连接，送粉模块34的出粉口与粉末输入通道的进口之间通过柔性管连通，所述第一驱动模块212包括第一电机 2121和第一齿轮2122，第一电机2121固定连接于底座21上，第一电机2121的输出轴与第一齿轮2122固定连接，第一连接管22内设有内齿圈4，第一齿轮2122与第一连接管22 啮合，所述第二驱动模块231包括第二电机2311、第一锥齿轮组2312、第一螺纹杆2313、第一滑块2314、第一槽柱2315以及第二齿轮2316，第二电机2311固定连接于第一直角管 23上，第一锥齿轮组2312包括第一锥齿轮23121和第二锥齿轮23122，第一锥齿轮23121 固定连接于第二电机2311的输出轴上，第一锥齿轮23121和第二锥齿轮23122啮合，第二锥齿轮23122固定连接于第一螺纹杆2313上，第一螺纹杆2313与第一直角管23转动连接，所述第一滑块2314包括第一主体23141、第一延伸块23142以及第一滑动销23143，第一主体23141的顶端与第一直角管23滑动连接，第一主体23141底端的右端与第一延伸块 23142的顶端一体式连接，第一延伸块23142的底端开设有螺纹孔，第一延伸块23142与第一螺纹杆2313螺纹配合，第一主体23141底端的左端与第一滑动销23143的顶端一体式连接，所述第一槽柱2315与第一直角管23转动连接，第一槽柱2315上开设有第一循环槽 23151，第一滑动销23143的底端位于第一循环槽23151内以使得第一滑块2314滑动时第一滑块2314驱动第一槽柱2315转动，所述第二齿轮2316固定连接与第一槽柱2315上，第二连接管24内设有内齿圈4，第二齿轮2316与第二连接管24啮合，所述第三驱动模块 261包括第三电机2611、第二锥齿轮组2612、第二螺纹杆2613、第二滑块2614、第二槽柱 2615以及第三齿轮2616，第三电机2611固定连接于第二直角管26上，第二锥齿轮组2612 包括第三锥齿轮26121和第四锥齿轮26122，第三锥齿轮26121固定连接于第三电机2611 的输出轴上，第三锥齿轮26121和第四锥齿轮26122啮合，第四锥齿轮26122固定连接于第二螺纹杆2613上，第二螺纹杆2613与第二直角管26转动连接，所述第二滑块2614包括第二主体26141、第二延伸块26142以及第二滑动销26143，第二主体26141的顶端与第二直角管26滑动连接，第二主体26141底端的左端与第二延伸块26142的顶端一体式连接，第二延伸块26142的底端开设有螺纹孔，第二延伸块26142与第二螺纹杆2613螺纹配合，第二主体26141底端的右端与第二滑动销26143的顶端一体式连接，所述第二槽柱2615与第二直角管26转动连接，第二槽柱2615上开设有第二循环槽26151，第二滑动销26143的底端位于第二循环槽26151内以使得第二滑块2614滑动时第二滑块2614驱动第二槽柱2615 转动，所述第三齿轮2616固定连接于第二槽柱2615上，第三连接管27内设有内齿圈4，第三齿轮2616与第三连接管27啮合，所述调整模块281包括滑动杆2811、U形连杆2812、转动柱2813、第三锥齿轮组2814、转动杆2815以及旋钮件2816，滑动杆2811的一端与第二延伸管28滑动连接，滑动杆2811的另一端与U形连杆2812的底端的中央铰接，所述延伸臂12的另一端的两侧均一体式连接有圆盘121，U形连杆2812顶端的左右两端分别铰接于圆盘121侧面的边缘位置上，所述转动柱2813与第二延伸管28转动连接，转动柱2813 上开设有螺纹孔，滑动杆2811上设有螺纹，转动柱2813与滑动杆2811螺纹配合，所述第三锥齿轮组2814包括第五锥齿轮28141和第六锥齿轮28142，第五锥齿轮28141固定连接于转动柱2813上，第五锥齿轮28141与第六锥齿轮28142啮合，第六锥齿轮28142与转动杆2815的一端固定连接，转动杆2815的另一端穿过第二延伸管28以使得转动杆2815的另一端外露于第二延伸管28外，转动杆2815的另一端设有V型弹簧片28151，V型弹簧片 28151的两端均固定连接有卡块28152，卡块28152外露于转动杆2815另一端的侧壁外，所述旋钮件2816插接于第二延伸管28上，旋钮件2816与第二延伸管28转动连接，旋钮件2816上开设有转动槽28161，转动槽28161的一端的侧壁上开设有六个用于容纳卡块 28152的凹槽28162以使得卡块28152进入凹槽28162内时旋钮件2816与转动杆2815卡接固定，凹槽28162绕旋钮件2816的中心轴等角度分布，转动槽28161的另一端开设有用于容纳卡块28152的环形槽28163以使得卡块28152进入环形槽28163内时旋钮件2816与转动杆2815转动连接，所述第一连接管22、第一直角管23、第二连接管24、第一延伸管25、第二直角管26、第三连接管27以及第二延伸管28均为两端开口的中空结构，所述外接箱柜3的底端安装有滚轮35，外接箱柜3上设有用于容纳驱动装置2的储物仓36，所述固定装置211为电磁铁。

综上所述，本实用新型使用方法如下：

步骤一：将驱动装置通过固定装置固定于待修复工件表面；

步骤二：第一驱动模块运作，调整激光修复头水平方向上的朝向；

步骤三：第二驱动模块和第三驱动模块运作，激光修复头与待修复位置之间的距离，将待修复位置置于激光修复头下；

步骤四：向外拉出旋钮件并转动，调整激光修复头的激光照射角度，使其对准待修复位置；

步骤五：调整结束后，向内推入旋钮件；

步骤六：激光器工作，激光出口件射出激光；

步骤七：送粉模块将粉末送入激光修复件内，粉末经激光照射加热后变为熔融状态，并滴在待修复位置。

本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本实用新型所作的举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型说明书的内容或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种采用三轴关节机器人的便携修复设备，其特征在于：包括激光修复头(1)、用于驱动激光修复头(1)多轴移动的驱动装置(2)以及外接箱柜(3)，所述激光修复头(1)包括开设有激光传输通道、粉末输入通道的主体件(11)和延伸臂(12)，延伸臂(12)的一端与主体件(11)的外侧壁一体式连接，所述驱动装置(2)包括底座(21)、第一连接管(22)、第一直角管(23)、第二连接管(24)、第一延伸管(25)、第二直角管(26)、第三连接管(27)以及第二延伸管(28)，所述底座(21)的底端设有用于驱动装置(2)固定于待修复工件上的固定装置(211)，底座(21)的顶端与第一连接管(22)的底端转动连接，底座(21)内设有用于驱动第一连接管(22)水平方向转动的第一驱动模块(212)，所述第一连接管(22)的顶端与第一直角管(23)的底端固定连接，第一直角管(23)的顶端与第二连接管(24)的一端转动连接，第一直角管(23)内设有用于驱动第二连接管(24)竖直方向转动的第二驱动模块(231)，所述第二连接管(24)的另一端与第一延伸管(25)的底端固定连接，第一延伸管(25)的顶端与第二直角管(26)的底端固定连接，第二直角管(26)的顶端与第三连接管(27)的一端转动连接，第二直角管(26)内设有用于驱动第三连接管(27)竖直方向转动的第三驱动模块(261)，所述第三连接管(27)的另一端与第二延伸管(28)的底端固定连接，第二延伸管(28)的顶端与延伸臂(12)的另一端转动连接，第二延伸管(28)内设有用于调整激光修复头(1)照射方向的调整模块(281)，所述外接箱柜(3)包括用于控制驱动装置(2)的控制器(31)、激光器(32)、冷水机(33)以及送粉模块(34)，所述控制器(31)与驱动装置(2)连接，激光器(32)的激光发射口与激光传输通道的进口之间通过光纤连接，冷水机(33)与激光器(32)连接，送粉模块(34)的出粉口与粉末输入通道的进口之间通过柔性管连通。

2.根据权利要求1所述的采用三轴关节机器人的便携修复设备，其特征在于：所述第一驱动模块(212)包括第一电机(2121)和第一齿轮(2122)，第一电机(2121)固定连接于底座(21)上，第一电机(2121)的输出轴与第一齿轮(2122)固定连接，第一连接管(22)内设有内齿圈(4)，第一齿轮(2122)与第一连接管(22)啮合。

3.根据权利要求1所述的采用三轴关节机器人的便携修复设备，其特征在于：所述第二驱动模块(231)包括第二电机(2311)、第一锥齿轮组(2312)、第一螺纹杆(2313)、第一滑块(2314)、第一槽柱(2315)以及第二齿轮(2316)，第二电机(2311)固定连接于第一直角管(23)上，第一锥齿轮组(2312)包括第一锥齿轮(23121)和第二锥齿轮(23122)，第一锥齿轮(23121)固定连接于第二电机(2311)的输出轴上，第一锥齿轮(23121)和第二锥齿轮(23122)啮合，第二锥齿轮(23122)固定连接于第一螺纹杆(2313)上，第一螺纹杆(2313)与第一直角管(23)转动连接，所述第一滑块(2314)包括第一主体(23141)、第一延伸块(23142)以及第一滑动销(23143)，第一主体(23141)的顶端与第一直角管(23)滑动连接，第一主体(23141)底端的右端与第一延伸块(23142)的顶端一体式连接，第一延伸块(23142)的底端开设有螺纹孔，第一延伸块(23142)与第一螺纹杆(2313)螺纹配合，第一主体(23141)底端的左端与第一滑动销(23143)的顶端一体式连接，所述第一槽柱(2315)与第一直角管(23)转动连接，第一槽柱(2315)上开设有第一循环槽(23151)，第一滑动销(23143)的底端位于第一循环槽(23151)内以使得第一滑块(2314)滑动时第一滑块(2314)驱动第一槽柱(2315)转动，所述第二齿轮(2316)固定连接与第一槽柱(2315)上，第二连接管(24)内设有内齿圈(4)，第二齿轮(2316)与第二连接管(24)啮合。

4.根据权利要求1所述的采用三轴关节机器人的便携修复设备，其特征在于：所述第三驱动模块(261)包括第三电机(2611)、第二锥齿轮组(2612)、第二螺纹杆(2613)、第二滑块(2614)、第二槽柱(2615)以及第三齿轮(2616)，第三电机(2611)固定连接于第二直角管(26)上，第二锥齿轮组(2612)包括第三锥齿轮(26121)和第四锥齿轮(26122)，第三锥齿轮(26121)固定连接于第三电机(2611)的输出轴上，第三锥齿轮(26121)和第四锥齿轮(26122)啮合，第四锥齿轮(26122)固定连接于第二螺纹杆(2613)上，第二螺纹杆(2613)与第二直角管(26)转动连接，所述第二滑块(2614)包括第二主体(26141)、第二延伸块(26142)以及第二滑动销(26143)，第二主体(26141)的顶端与第二直角管(26)滑动连接，第二主体(26141)底端的左端与第二延伸块(26142)的顶端一体式连接，第二延伸块(26142)的底端开设有螺纹孔，第二延伸块(26142)与第二螺纹杆(2613)螺纹配合，第二主体(26141)底端的右端与第二滑动销(26143)的顶端一体式连接，所述第二槽柱(2615)与第二直角管(26)转动连接，第二槽柱(2615)上开设有第二循环槽(26151)，第二滑动销(26143)的底端位于第二循环槽(26151)内以使得第二滑块(2614)滑动时第二滑块(2614)驱动第二槽柱(2615)转动，所述第三齿轮(2616)固定连接于第二槽柱(2615)上，第三连接管(27)内设有内齿圈(4)，第三齿轮(2616)与第三连接管(27)啮合。

5.根据权利要求1所述的采用三轴关节机器人的便携修复设备，其特征在于：所述调整模块(281)包括滑动杆(2811)、U形连杆(2812)、转动柱(2813)、第三锥齿轮组(2814)、转动杆(2815)以及旋钮件(2816)，滑动杆(2811)的一端与第二延伸管(28)滑动连接，滑动杆(2811)的另一端与U形连杆(2812)的底端的中央铰接，所述延伸臂(12)的另一端的两侧均一体式连接有圆盘(121)，U形连杆(2812)顶端的左右两端分别铰接于圆盘(121)侧面的边缘位置上，所述转动柱(2813)与第二延伸管(28)转动连接，转动柱(2813)上开设有螺纹孔，滑动杆(2811)上设有螺纹，转动柱(2813)与滑动杆(2811)螺纹配合，所述第三锥齿轮组(2814)包括第五锥齿轮(28141)和第六锥齿轮(28142)，第五锥齿轮(28141)固定连接于转动柱(2813)上，第五锥齿轮(28141)与第六锥齿轮(28142)啮合，第六锥齿轮(28142)与转动杆(2815)的一端固定连接，转动杆(2815)的另一端穿过第二延伸管(28)以使得转动杆(2815)的另一端外露于第二延伸管(28)外，转动杆(2815)的另一端设有V型弹簧片(28151)，V型弹簧片(28151)的两端均固定连接有卡块(28152)，卡块(28152)外露于转动杆(2815)另一端的侧壁外，所述旋钮件(2816)插接于第二延伸管(28)上，旋钮件(2816)与第二延伸管(28)转动连接，旋钮件(2816)上开设有转动槽(28161)，转动槽(28161)的一端的侧壁上开设有六个用于容纳卡块(28152)的凹槽(28162)以使得卡块(28152)进入凹槽(28162)内时旋钮件(2816)与转动杆(2815)卡接固定，凹槽(28162)绕旋钮件(2816)的中心轴等角度分布，转动槽(28161)的另一端开设有用于容纳卡块(28152)的环形槽(28163)以使得卡块(28152)进入环形槽(28163)内时旋钮件(2816)与转动杆(2815)转动连接。

6.根据权利要求1所述的采用三轴关节机器人的便携修复设备，其特征在于：所述第一连接管(22)、第一直角管(23)、第二连接管(24)、第一延伸管(25)、第二直角管(26)、第三连接管(27)以及第二延伸管(28)均为两端开口的中空结构。

7.根据权利要求1所述的采用三轴关节机器人的便携修复设备，其特征在于：所述外接箱柜(3)的底端安装有滚轮(35)，外接箱柜(3)上设有用于容纳驱动装置(2)的储物仓(36)。

8.根据权利要求1所述的采用三轴关节机器人的便携修复设备，其特征在于：所述固定装置(211)为电磁铁。

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