CN108714755A - 一种智能焊接机器人装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能焊接机器人装置，其结构包括焊件夹装角度调节装置、支撑架、焊接枪、位移器、导管、焊接枪控制器、定位器、焊接枪旋转器、控制面板，支撑架的下表面与焊件夹装角度调节装置的上表面相焊接，支撑架的上表面与位移器的下表面相贴合，位移器与焊接枪控制器相连接，定位器嵌入安装于焊接枪控制器中，焊接枪旋转器与焊接枪机械连接，焊接枪安装于焊件夹装角度调节装置的上方。本发明通过调节焊接装置上焊件的外置来避免由于焊枪固定制式，使得焊枪的焊接存在一定的局限性，从而简化焊接工作，更好的提高装置的使用，并且通过焊件自身的重量来完成焊件夹装和位置锁定，从而避免焊接产品出现焊接偏差，进而提高产品质量。
Description
技术领域
本发明涉及机器人设备技术领域，更确切地说，是一种智能焊接机器人装置。
背景技术
随着社会的不断发展，工业行业的不断进步，工业生产过程中会遇到很多焊接操作过程，传统的焊接方式多为人工进行焊接操作，由于是人为进行焊接，产生误差可能性较大，极易导致焊接产品出现焊接偏差，进而导致产品质量不稳定，且此类操作急需较高的工作经验，对于人员的技术要求较高，不利于焊接工作的简单进行，同时传统的人为焊接多为借助机械手进行焊接操作。但是，目前这种智能焊接机器人装置存在如下缺点：
1、焊接装置上的焊枪多为固定制式，使得焊枪的焊接存在一定的局限性，当对同一焊接件上多个焊接点进行焊接操作时，需要不断调整焊接件的位置，使得焊接工作较为繁琐，不利于装置的使用。
2、由于焊件夹装不稳，极易导致焊接产品出现焊接偏差，进而导致产品质量不稳定，不利于装置的使用。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种智能焊接机器人装置，以解决现有技术的焊接装置上的焊枪多为固定制式，使得焊枪的焊接存在一定的局限性，当对同一焊接件上多个焊接点进行焊接操作时，需要不断调整焊接件的位置，使得焊接工作较为繁琐，不利于装置的使用，由于焊件夹装不稳，极易导致焊接产品出现焊接偏差，进而导致产品质量不稳定，不利于装置的使用。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：
一种智能焊接机器人装置，其结构包括焊件夹装角度调节装置、支撑架、焊接枪、位移器、导管、焊接枪控制器、定位器、焊接枪旋转器、控制面板，所述控制面板嵌入安装于焊件夹装角度调节装置中并且电连接，所述支撑架的下表面与焊件夹装角度调节装置的上表面相焊接，所述支撑架的上表面与位移器的下表面相贴合，所述接枪通过导管与焊接枪控制器机械连接，所述位移器安装于焊件夹装角度调节装置的上方，所述位移器与焊接枪控制器相连接，所述定位器嵌入安装于焊接枪控制器中，所述焊接枪旋转器与焊接枪机械连接，所述焊接枪安装于焊件夹装角度调节装置的上方，所述焊件夹装角度调节装置包括焊件支撑机构、焊件自锁固定机构、焊件角度调节驱动机构、焊件角度调节机构、机械连接传动机构、辅助焊件角度调节机构、焊件支撑旋转机构，所述焊件支撑机构与焊件自锁固定机构机械连接，所述焊件角度调节驱动机构安装于焊件夹装角度调节装置的右下方并且与焊件角度调节机构传动连接，所述焊件角度调节机构与焊件支撑旋转机构滑动连接，所述焊件角度调节驱动机构与机械连接传动机构机械连接，所述机械连接传动机构与辅助焊件角度调节机构滑动连接，所述辅助焊件角度调节机构与焊件支撑旋转机构螺纹连接。
作为本发明进一步地方案，所述的焊件支撑机构包括焊件支撑板、固定连接块、铰链连接杆、移动滑块，所述焊件支撑板的下表面与固定连接块的上表面相焊接并且固定形成一体化结构，所述固定连接块与铰链连接杆的上端铰链连接，所述移动滑块与铰链连接杆的下端铰链连接，所述移动滑块与焊件自锁固定机构机械连接。
作为本发明进一步地方案，所述的焊件自锁固定机构包括固定焊接块、滑杆滑块、滑块铰链杆、二级滑杆滑块、移动框、旋转法兰盘、连接绳索、小型旋转法兰盘、旋转斜齿轮、二级旋转斜齿轮、连接旋转杆、连接皮带、连接法兰盘、铰链杠杆、旋转齿轮、移动齿条、移动卡件、L型固定杆，所述固定焊接块与移动滑块机械连接，所述固定焊接块与滑杆滑块的下表面相焊接并且固定形成一体化结构，所述滑杆滑块与滑块铰链杆的下端铰链连接，所述滑杆滑块的内表面与L型固定杆的外表面滑动连接，所述二级滑杆滑块与滑块铰链杆的上端铰链连接，所述二级滑杆滑块的内表面与L型固定杆的外表面滑动连接，所述二级滑杆滑块的左侧表面与移动框的右侧表面相焊接，所述移动框与旋转法兰盘传动连接，所述旋转法兰盘通过连接绳索与小型旋转法兰盘滑动连接，所述小型旋转法兰盘与旋转斜齿轮为同一轴心并且相焊接固定形成一体化结构，所述二级旋转斜齿轮安装于旋转斜齿轮的前方并且外表面与旋转斜齿轮的外表面相啮合，所述二级旋转斜齿轮与连接旋转杆为同一轴心并且相焊接固定形成一体化结构，所述连接旋转杆通过连接皮带与连接法兰盘滑动连接，所述连接法兰盘与铰链杠杆右端铰链连接，所述旋转齿轮与铰链杠杆左端铰链连接，所述旋转齿轮的外表面与移动齿条的上表面相啮合，所述移动齿条与移动卡件相焊接并且固定形成一体化结构。
作为本发明进一步地方案，所述的焊件角度调节驱动机构包括电动机、减速箱、螺纹杆、连接齿轮、连接斜齿轮，所述电动机安装于减速箱的后表面并且机械连接，所述螺纹杆嵌入安装于减速箱中并且转动连接，所述螺纹杆的外表面与连接齿轮的外表面相啮合，所述连接斜齿轮与螺纹杆为同一轴心并且一体化结构，所述连接齿轮与焊件角度调节机构传动连接。
作为本发明进一步地方案，所述的焊件角度调节机构包括角度调节铰链杆、传动法兰盘、传动绳索、二级传动法兰盘、联动连接皮带，所述角度调节铰链杆与连接齿轮铰链连接，所述角度调节铰链杆与传动法兰盘铰链连接，所述传动法兰盘通过传动绳索与二级传动法兰盘滑动连接，所述联动连接皮带与二级传动法兰盘滑动连接。
作为本发明进一步地方案，所述的机械连接传动机构包括二级连接斜齿轮、传动连接绳索、旋转连接法兰盘、铰链连接短杆、二级旋转连接法兰盘、传动连接皮带，所述二级连接斜齿轮通过传动连接绳索与旋转连接法兰盘滑动连接，所述旋转连接法兰盘通过铰链连接短杆与二级旋转连接法兰盘传动连接，所述二级旋转连接法兰盘通过传动连接皮带与辅助焊件角度调节机构滑动连接。
作为本发明进一步地方案，所述的辅助焊件角度调节机构包括传动旋转连杆、旋转凸轮、凸轮连接齿条、旋转传动齿轮、旋转传动斜齿轮、二级旋转传动斜齿轮、二级传动旋转连杆、连接传动链条、次级传动旋转连杆、啮合传动齿轮，所述传动旋转连杆通过传动连接皮带与二级旋转连接法兰盘滑动连接，所述传动旋转连杆与旋转凸轮为一体化结构，所述旋转凸轮与凸轮连接齿条传动连接，所述凸轮连接齿条的左侧表面与旋转传动齿轮的外表面相啮合，所述旋转传动齿轮与旋转传动斜齿轮为同一轴心并且一体化结构，所述二级旋转传动斜齿轮安装于旋转传动斜齿轮的前方并且外表面与旋转传动斜齿轮的外表面相啮合，所述二级旋转传动斜齿轮与二级传动旋转连杆为同一轴心并且一体化结构，所述二级传动旋转连杆通过连接传动链条与次级传动旋转连杆传动连接，所述次级传动旋转连杆与啮合传动齿轮为同一轴心并且一体化结构。
作为本发明进一步地方案，所述的焊件支撑旋转机构包括旋转导柱、啮合传动齿轮、固定旋转板，所述旋转导柱与啮合传动齿轮为同一轴心并且一体化结构，所述固定旋转板的下表面与旋转导柱的上表面相焊接。
本发明的一种智能焊接机器人装置，当将焊接放在焊件支撑板上时，焊件支撑板带动固定连接块向下移动，从而固定连接块通过铰链连接杆推动移动滑块移动，移动滑块移动通过固定焊接块来推动滑杆滑块移动，使得滑杆滑块移动通过滑块铰链杆推动二级滑杆滑块移动，进而二级滑杆滑块带动移动框移动，通过移动框移动带动旋转法兰盘旋转，旋转法兰盘旋转通过连接绳索带动小型旋转法兰盘旋转，小型旋转法兰盘旋转带动旋转斜齿轮旋转，旋转斜齿轮旋转来与二级旋转斜齿轮相啮合，二级旋转斜齿轮旋转带动连接旋转杆旋转，连接旋转杆旋转通过连接皮带带动连接法兰盘旋转，连接法兰盘通过铰链杠杆带动旋转齿轮旋转，通过旋转齿轮旋转来与移动齿条相啮合，移动齿条移动推动移动卡件移动，从而移动卡件对焊件进行夹紧，当要旋转焊件位置时，通过启动电动机再通过减速箱进行减速处理，在带动螺纹杆旋转来与连接齿轮相啮合，连接齿轮旋转通过角度调节铰链杆来带动传动法兰盘旋转，传动法兰盘旋转通过传动绳索带动二级传动法兰盘旋转，二级传动法兰盘旋转通过联动连接皮带带动旋转导柱旋转，同时连接斜齿轮旋转来与二级连接斜齿轮相啮合，二级连接斜齿轮旋转通过传动连接绳索带动旋转连接法兰盘旋转，旋转连接法兰盘旋转通过铰链连接短杆带动二级旋转连接法兰盘旋转，二级旋转连接法兰盘旋转通过传动连接皮带带动传动旋转连杆旋转，传动旋转连杆旋转来带动旋转凸轮旋转，通过旋转凸轮旋转带动凸轮连接齿条移动，通过凸轮连接齿条移动来与旋转传动齿轮相啮合，旋转传动齿轮旋转来带动旋转传动斜齿轮旋转，旋转传动斜齿轮旋转来与二级旋转传动斜齿轮相啮合，二级旋转传动斜齿轮旋转来带动二级传动旋转连杆旋转，二级传动旋转连杆旋转通过连接传动链条带动次级传动旋转连杆旋转，次级传动旋转连杆旋转来带动啮合传动齿轮旋转，啮合传动齿轮旋转来与啮合传动齿轮相啮合，啮合传动齿轮旋转带动旋转导柱旋转，进而旋转导柱旋转带动固定旋转板旋转。
本发明的一种智能焊接机器人装置，通过调节焊接装置上焊件的外置来避免由于焊枪固定制式，使得焊枪的焊接存在一定的局限性，从而简化焊接工作，更好的提高装置的使用，并且通过焊件自身的重量来完成焊件夹装和位置锁定，从而避免焊接产品出现焊接偏差，进而提高产品质量。
附图说明
通过阅读参照附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
在附图中：
图1为本发明一种智能焊接机器人装置的结构示意图。
图2为本发明一种焊件夹装角度调节装置的结构平面图。
图3为本发明一种焊件夹装角度调节装置的详细结构示意图。
图4为本发明图3中A处的结构放大示意图。
图5为本发明图3中B处的结构放大示意图。
图6为本发明一种焊件夹装角度调节装置的工作状态图。
图中：焊件夹装角度调节装置-1、支撑架-2、焊接枪-3、位移器-4、导管-5、焊接枪控制器-6、定位器-7、焊接枪旋转器-8、控制面板-9、焊件支撑机构-11、焊件自锁固定机构-12、焊件角度调节驱动机构-13、焊件角度调节机构-14、机械连接传动机构-15、辅助焊件角度调节机构-16、焊件支撑旋转机构-17、焊件支撑板-1101、固定连接块-1102、铰链连接杆-1103、移动滑块-1104、固定焊接块-1201、滑杆滑块-1202、滑块铰链杆-1203、二级滑杆滑块-1204、移动框-1205、旋转法兰盘-1206、连接绳索-1207、小型旋转法兰盘-1208、旋转斜齿轮-1209、二级旋转斜齿轮-12010、连接旋转杆-12011、连接皮带-12012、连接法兰盘-12013、铰链杠杆-12014、旋转齿轮-12015、移动齿条-12016、移动卡件-12017、L型固定杆-12018、电动机-1301、减速箱-1302、螺纹杆-1303、连接齿轮-1304、连接斜齿轮-1305、角度调节铰链杆-1401、传动法兰盘-1402、传动绳索-1403、二级传动法兰盘-1404、联动连接皮带-1405、二级连接斜齿轮-1501、传动连接绳索-1502、旋转连接法兰盘-1503、铰链连接短杆-1504、二级旋转连接法兰盘-1505、传动连接皮带-1506、传动旋转连杆-1601、旋转凸轮-1602、凸轮连接齿条-1603、旋转传动齿轮-1604、旋转传动斜齿轮-1605、二级旋转传动斜齿轮-1606、二级传动旋转连杆-1607、连接传动链条-1608、次级传动旋转连杆-1609、啮合传动齿轮-16010、旋转导柱-1701、啮合传动齿轮-1702、固定旋转板-1703。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1-图6所示，本发明提供一种智能焊接机器人装置的技术方案：
一种智能焊接机器人装置，其结构包括焊件夹装角度调节装置1、支撑架2、焊接枪3、位移器4、导管5、焊接枪控制器6、定位器7、焊接枪旋转器8、控制面板9，所述控制面板9嵌入安装于焊件夹装角度调节装置1中并且电连接，所述支撑架2的下表面与焊件夹装角度调节装置1的上表面相焊接，所述支撑架2的上表面与位移器4的下表面相贴合，所述接枪3通过导管5与焊接枪控制器6机械连接，所述位移器4安装于焊件夹装角度调节装置1的上方，所述位移器4与焊接枪控制器6相连接，所述定位器7嵌入安装于焊接枪控制器6中，所述焊接枪旋转器8与焊接枪3机械连接，所述焊接枪3安装于焊件夹装角度调节装置1的上方，所述焊件夹装角度调节装置1包括焊件支撑机构11、焊件自锁固定机构12、焊件角度调节驱动机构13、焊件角度调节机构14、机械连接传动机构15、辅助焊件角度调节机构16、焊件支撑旋转机构17，所述焊件支撑机构11与焊件自锁固定机构12机械连接，所述焊件角度调节驱动机构13安装于焊件夹装角度调节装置1的右下方并且与焊件角度调节机构14传动连接，所述焊件角度调节机构14与焊件支撑旋转机构17滑动连接，所述焊件角度调节驱动机构13与机械连接传动机构15机械连接，所述机械连接传动机构15与辅助焊件角度调节机构16滑动连接，所述辅助焊件角度调节机构16与焊件支撑旋转机构17螺纹连接，所述的焊件支撑机构11包括焊件支撑板1101、固定连接块1102、铰链连接杆1103、移动滑块1104，所述焊件支撑板1101的下表面与固定连接块1102的上表面相焊接并且固定形成一体化结构，所述固定连接块1102与铰链连接杆1103的上端铰链连接，所述移动滑块1104与铰链连接杆1103的下端铰链连接，所述移动滑块1104与焊件自锁固定机构12机械连接，所述的焊件自锁固定机构12包括固定焊接块1201、滑杆滑块1202、滑块铰链杆1203、二级滑杆滑块1204、移动框1205、旋转法兰盘1206、连接绳索1207、小型旋转法兰盘1208、旋转斜齿轮1209、二级旋转斜齿轮12010、连接旋转杆12011、连接皮带12012、连接法兰盘12013、铰链杠杆12014、旋转齿轮12015、移动齿条12016、移动卡件12017、L型固定杆12018，所述固定焊接块1201与移动滑块1104机械连接，所述固定焊接块1201与滑杆滑块1202的下表面相焊接并且固定形成一体化结构，所述滑杆滑块1202与滑块铰链杆1203的下端铰链连接，所述滑杆滑块1202的内表面与L型固定杆12018的外表面滑动连接，所述二级滑杆滑块1204与滑块铰链杆1203的上端铰链连接，所述二级滑杆滑块1204的内表面与L型固定杆12018的外表面滑动连接，所述二级滑杆滑块1204的左侧表面与移动框1205的右侧表面相焊接，所述移动框1205与旋转法兰盘1206传动连接，所述旋转法兰盘1206通过连接绳索1207与小型旋转法兰盘1208滑动连接，所述小型旋转法兰盘1208与旋转斜齿轮1209为同一轴心并且相焊接固定形成一体化结构，所述二级旋转斜齿轮12010安装于旋转斜齿轮1209的前方并且外表面与旋转斜齿轮1209的外表面相啮合，所述二级旋转斜齿轮12010与连接旋转杆12011为同一轴心并且相焊接固定形成一体化结构，所述连接旋转杆12011通过连接皮带12012与连接法兰盘12013滑动连接，所述连接法兰盘12013与铰链杠杆12014右端铰链连接，所述旋转齿轮12015与铰链杠杆12014左端铰链连接，所述旋转齿轮12015的外表面与移动齿条12016的上表面相啮合，所述移动齿条12016与移动卡件12017相焊接并且固定形成一体化结构，所述的焊件角度调节驱动机构13包括电动机1301、减速箱1302、螺纹杆1303、连接齿轮1304、连接斜齿轮1305，所述电动机1301安装于减速箱1302的后表面并且机械连接，所述螺纹杆1303嵌入安装于减速箱1302中并且转动连接，所述螺纹杆1303的外表面与连接齿轮1304的外表面相啮合，所述连接斜齿轮1305与螺纹杆1303为同一轴心并且一体化结构，所述连接齿轮1304与焊件角度调节机构14传动连接，所述的焊件角度调节机构14包括角度调节铰链杆1401、传动法兰盘1402、传动绳索1403、二级传动法兰盘1404、联动连接皮带1405，所述角度调节铰链杆1401与连接齿轮1304铰链连接，所述角度调节铰链杆1401与传动法兰盘1402铰链连接，所述传动法兰盘1402通过传动绳索1403与二级传动法兰盘1404滑动连接，所述联动连接皮带1405与二级传动法兰盘1404滑动连接，所述的机械连接传动机构15包括二级连接斜齿轮1501、传动连接绳索1502、旋转连接法兰盘1503、铰链连接短杆1504、二级旋转连接法兰盘1505、传动连接皮带1506，所述二级连接斜齿轮1501通过传动连接绳索1502与旋转连接法兰盘1503滑动连接，所述旋转连接法兰盘1503通过铰链连接短杆1504与二级旋转连接法兰盘1505传动连接，所述二级旋转连接法兰盘1505通过传动连接皮带1506与辅助焊件角度调节机构16滑动连接，所述的辅助焊件角度调节机构16包括传动旋转连杆1601、旋转凸轮1602、凸轮连接齿条1603、旋转传动齿轮1604、旋转传动斜齿轮1605、二级旋转传动斜齿轮1606、二级传动旋转连杆1607、连接传动链条1608、次级传动旋转连杆1609、啮合传动齿轮16010，所述传动旋转连杆1601通过传动连接皮带1506与二级旋转连接法兰盘1505滑动连接，所述传动旋转连杆1601与旋转凸轮1602为一体化结构，所述旋转凸轮1602与凸轮连接齿条1603传动连接，所述凸轮连接齿条1603的左侧表面与旋转传动齿轮1604的外表面相啮合，所述旋转传动齿轮1604与旋转传动斜齿轮1605为同一轴心并且一体化结构，所述二级旋转传动斜齿轮1606安装于旋转传动斜齿轮1605的前方并且外表面与旋转传动斜齿轮1605的外表面相啮合，所述二级旋转传动斜齿轮1606与二级传动旋转连杆1607为同一轴心并且一体化结构，所述二级传动旋转连杆1607通过连接传动链条1608与次级传动旋转连杆1609传动连接，所述次级传动旋转连杆1609与啮合传动齿轮16010为同一轴心并且一体化结构，所述的焊件支撑旋转机构17包括旋转导柱1701、啮合传动齿轮1702、固定旋转板1703，所述旋转导柱1701与啮合传动齿轮1702为同一轴心并且一体化结构，所述固定旋转板1703的下表面与旋转导柱1701的上表面相焊接。
本发明的一种智能焊接机器人装置，其工作原理为：当将焊接放在焊件支撑板1101上时，焊件支撑板1101带动固定连接块1102向下移动，从而固定连接块1102通过铰链连接杆1103推动移动滑块1104移动，移动滑块1104移动通过固定焊接块1201来推动滑杆滑块1202移动，使得滑杆滑块1202移动通过滑块铰链杆1203推动二级滑杆滑块1204移动，进而二级滑杆滑块1204带动移动框1205移动，通过移动框1205移动带动旋转法兰盘1206旋转，旋转法兰盘1206旋转通过连接绳索1207带动小型旋转法兰盘1208旋转，小型旋转法兰盘1208旋转带动旋转斜齿轮1209旋转，旋转斜齿轮1209旋转来与二级旋转斜齿轮12010相啮合，二级旋转斜齿轮12010旋转带动连接旋转杆12011旋转，连接旋转杆12011旋转通过连接皮带12012带动连接法兰盘12013旋转，连接法兰盘12013通过铰链杠杆12014带动旋转齿轮12015旋转，通过旋转齿轮12015旋转来与移动齿条12016相啮合，移动齿条12016移动推动移动卡件12017移动，从而移动卡件12017对焊件进行夹紧，当要旋转焊件位置时，通过启动电动机1301再通过减速箱1302进行减速处理，在带动螺纹杆1303旋转来与连接齿轮1304相啮合，连接齿轮1304旋转通过角度调节铰链杆1401来带动传动法兰盘1402旋转，传动法兰盘1402旋转通过传动绳索1403带动二级传动法兰盘1404旋转，二级传动法兰盘1404旋转通过联动连接皮带1405带动旋转导柱1701旋转，同时连接斜齿轮1305旋转来与二级连接斜齿轮1501相啮合，二级连接斜齿轮1501旋转通过传动连接绳索1502带动旋转连接法兰盘1503旋转，旋转连接法兰盘1503旋转通过铰链连接短杆1504带动二级旋转连接法兰盘1505旋转，二级旋转连接法兰盘1505旋转通过传动连接皮带1506带动传动旋转连杆1601旋转，传动旋转连杆1601旋转来带动旋转凸轮1602旋转，通过旋转凸轮1602旋转带动凸轮连接齿条1603移动，通过凸轮连接齿条1603移动来与旋转传动齿轮1604相啮合，旋转传动齿轮1604旋转来带动旋转传动斜齿轮1605旋转，旋转传动斜齿轮1605旋转来与二级旋转传动斜齿轮1606相啮合，二级旋转传动斜齿轮1606旋转来带动二级传动旋转连杆1607旋转，二级传动旋转连杆1607旋转通过连接传动链条1608带动次级传动旋转连杆1609旋转，次级传动旋转连杆1609旋转来带动啮合传动齿轮16010旋转，啮合传动齿轮16010旋转来与啮合传动齿轮1702相啮合，啮合传动齿轮1702旋转带动旋转导柱1701旋转，进而旋转导柱1701旋转带动固定旋转板1703旋转.
本发明解决的问题是现有技术的焊接装置上的焊枪多为固定制式，使得焊枪的焊接存在一定的局限性，当对同一焊接件上多个焊接点进行焊接操作时，需要不断调整焊接件的位置，使得焊接工作较为繁琐，不利于装置的使用，由于焊件夹装不稳，极易导致焊接产品出现焊接偏差，进而导致产品质量不稳定，不利于装置的使用，本发明通过上述部件的互相组合，通过调节焊接装置上焊件的外置来避免由于焊枪固定制式，使得焊枪的焊接存在一定的局限性，从而简化焊接工作，更好的提高装置的使用，并且通过焊件自身的重量来完成焊件夹装和位置锁定，从而避免焊接产品出现焊接偏差，进而提高产品质量。
Claims (8)
1.一种智能焊接机器人装置，其结构包括焊件夹装角度调节装置(1)、支撑架(2)、焊接枪(3)、位移器(4)、导管(5)、焊接枪控制器(6)、定位器(7)、焊接枪旋转器(8)、控制面板(9)，其特征在于：
所述控制面板(9)嵌入安装于焊件夹装角度调节装置(1)中并且电连接，所述支撑架(2)的下表面与焊件夹装角度调节装置(1)的上表面相焊接，所述支撑架(2)的上表面与位移器(4)的下表面相贴合，所述接枪(3)通过导管(5)与焊接枪控制器(6)机械连接，所述位移器(4)安装于焊件夹装角度调节装置(1)的上方，所述位移器(4)与焊接枪控制器(6)相连接，所述定位器(7)嵌入安装于焊接枪控制器(6)中，所述焊接枪旋转器(8)与焊接枪(3)机械连接，所述焊接枪(3)安装于焊件夹装角度调节装置(1)的上方；
所述焊件夹装角度调节装置(1)包括焊件支撑机构(11)、焊件自锁固定机构(12)、焊件角度调节驱动机构(13)、焊件角度调节机构(14)、机械连接传动机构(15)、辅助焊件角度调节机构(16)、焊件支撑旋转机构(17)，所述焊件支撑机构(11)与焊件自锁固定机构(12)机械连接，所述焊件角度调节驱动机构(13)安装于焊件夹装角度调节装置(1)的右下方并且与焊件角度调节机构(14)传动连接，所述焊件角度调节机构(14)与焊件支撑旋转机构(17)滑动连接，所述焊件角度调节驱动机构(13)与机械连接传动机构(15)机械连接，所述机械连接传动机构(15)与辅助焊件角度调节机构(16)滑动连接，所述辅助焊件角度调节机构(16)与焊件支撑旋转机构(17)螺纹连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能焊接机器人装置，其特征在于：所述的焊件支撑机构(11)包括焊件支撑板(1101)、固定连接块(1102)、铰链连接杆(1103)、移动滑块(1104)，所述焊件支撑板(1101)的下表面与固定连接块(1102)的上表面相焊接并且固定形成一体化结构，所述固定连接块(1102)与铰链连接杆(1103)的上端铰链连接，所述移动滑块(1104)与铰链连接杆(1103)的下端铰链连接，所述移动滑块(1104)与焊件自锁固定机构(12)机械连接。
3.根据权利要求1所述的一种智能焊接机器人装置，其特征在于：所述的焊件自锁固定机构(12)包括固定焊接块(1201)、滑杆滑块(1202)、滑块铰链杆(1203)、二级滑杆滑块(1204)、移动框(1205)、旋转法兰盘(1206)、连接绳索(1207)、小型旋转法兰盘(1208)、旋转斜齿轮(1209)、二级旋转斜齿轮(12010)、连接旋转杆(12011)、连接皮带(12012)、连接法兰盘(12013)、铰链杠杆(12014)、旋转齿轮(12015)、移动齿条(12016)、移动卡件(12017)、L型固定杆(12018)，所述固定焊接块(1201)与移动滑块(1104)机械连接，所述固定焊接块(1201)与滑杆滑块(1202)的下表面相焊接并且固定形成一体化结构，所述滑杆滑块(1202)与滑块铰链杆(1203)的下端铰链连接，所述滑杆滑块(1202)的内表面与L型固定杆(12018)的外表面滑动连接，所述二级滑杆滑块(1204)与滑块铰链杆(1203)的上端铰链连接，所述二级滑杆滑块(1204)的内表面与L型固定杆(12018)的外表面滑动连接，所述二级滑杆滑块(1204)的左侧表面与移动框(1205)的右侧表面相焊接，所述移动框(1205)与旋转法兰盘(1206)传动连接，所述旋转法兰盘(1206)通过连接绳索(1207)与小型旋转法兰盘(1208)滑动连接，所述小型旋转法兰盘(1208)与旋转斜齿轮(1209)为同一轴心并且相焊接固定形成一体化结构，所述二级旋转斜齿轮(12010)安装于旋转斜齿轮(1209)的前方并且外表面与旋转斜齿轮(1209)的外表面相啮合，所述二级旋转斜齿轮(12010)与连接旋转杆(12011)为同一轴心并且相焊接固定形成一体化结构，所述连接旋转杆(12011)通过连接皮带(12012)与连接法兰盘(12013)滑动连接，所述连接法兰盘(12013)与铰链杠杆(12014)右端铰链连接，所述旋转齿轮(12015)与铰链杠杆(12014)左端铰链连接，所述旋转齿轮(12015)的外表面与移动齿条(12016)的上表面相啮合，所述移动齿条(12016)与移动卡件(12017)相焊接并且固定形成一体化结构。
4.根据权利要求1所述的一种智能焊接机器人装置，其特征在于：所述的焊件角度调节驱动机构(13)包括电动机(1301)、减速箱(1302)、螺纹杆(1303)、连接齿轮(1304)、连接斜齿轮(1305)，所述电动机(1301)安装于减速箱(1302)的后表面并且机械连接，所述螺纹杆(1303)嵌入安装于减速箱(1302)中并且转动连接，所述螺纹杆(1303)的外表面与连接齿轮(1304)的外表面相啮合，所述连接斜齿轮(1305)与螺纹杆(1303)为同一轴心并且一体化结构，所述连接齿轮(1304)与焊件角度调节机构(14)传动连接。
5.根据权利要求1所述的一种智能焊接机器人装置，其特征在于：所述的焊件角度调节机构(14)包括角度调节铰链杆(1401)、传动法兰盘(1402)、传动绳索(1403)、二级传动法兰盘(1404)、联动连接皮带(1405)，所述角度调节铰链杆(1401)与连接齿轮(1304)铰链连接，所述角度调节铰链杆(1401)与传动法兰盘(1402)铰链连接，所述传动法兰盘(1402)通过传动绳索(1403)与二级传动法兰盘(1404)滑动连接，所述联动连接皮带(1405)与二级传动法兰盘(1404)滑动连接。
6.根据权利要求1所述的一种智能焊接机器人装置，其特征在于：所述的机械连接传动机构(15)包括二级连接斜齿轮(1501)、传动连接绳索(1502)、旋转连接法兰盘(1503)、铰链连接短杆(1504)、二级旋转连接法兰盘(1505)、传动连接皮带(1506)，所述二级连接斜齿轮(1501)通过传动连接绳索(1502)与旋转连接法兰盘(1503)滑动连接，所述旋转连接法兰盘(1503)通过铰链连接短杆(1504)与二级旋转连接法兰盘(1505)传动连接，所述二级旋转连接法兰盘(1505)通过传动连接皮带(1506)与辅助焊件角度调节机构(16)滑动连接。
7.根据权利要求1所述的一种智能焊接机器人装置，其特征在于：所述的辅助焊件角度调节机构(16)包括传动旋转连杆(1601)、旋转凸轮(1602)、凸轮连接齿条(1603)、旋转传动齿轮(1604)、旋转传动斜齿轮(1605)、二级旋转传动斜齿轮(1606)、二级传动旋转连杆(1607)、连接传动链条(1608)、次级传动旋转连杆(1609)、啮合传动齿轮(16010)，所述传动旋转连杆(1601)通过传动连接皮带(1506)与二级旋转连接法兰盘(1505)滑动连接，所述传动旋转连杆(1601)与旋转凸轮(1602)为一体化结构，所述旋转凸轮(1602)与凸轮连接齿条(1603)传动连接，所述凸轮连接齿条(1603)的左侧表面与旋转传动齿轮(1604)的外表面相啮合，所述旋转传动齿轮(1604)与旋转传动斜齿轮(1605)为同一轴心并且一体化结构，所述二级旋转传动斜齿轮(1606)安装于旋转传动斜齿轮(1605)的前方并且外表面与旋转传动斜齿轮(1605)的外表面相啮合，所述二级旋转传动斜齿轮(1606)与二级传动旋转连杆(1607)为同一轴心并且一体化结构，所述二级传动旋转连杆(1607)通过连接传动链条(1608)与次级传动旋转连杆(1609)传动连接，所述次级传动旋转连杆(1609)与啮合传动齿轮(16010)为同一轴心并且一体化结构。
8.根据权利要求1所述的一种智能焊接机器人装置，其特征在于：所述的焊件支撑旋转机构(17)包括旋转导柱(1701)、啮合传动齿轮(1702)、固定旋转板(1703)，所述旋转导柱(1701)与啮合传动齿轮(1702)为同一轴心并且一体化结构，所述固定旋转板(1703)的下表面与旋转导柱(1701)的上表面相焊接。
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|---|---|---|---|
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Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021046895A1 (zh) * | 2019-09-12 | 2021-03-18 | 苏州龙骐自动化科技有限公司 | 一种焊接机器人 |
| CN114473322A (zh) * | 2022-01-20 | 2022-05-13 | 中国化学工程第七建设有限公司 | 一种狭窄空间内高温炉管组对焊接装置 |
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2018
- 2018-08-09 CN CN201810901828.2A patent/CN108714755A/zh not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021046895A1 (zh) * | 2019-09-12 | 2021-03-18 | 苏州龙骐自动化科技有限公司 | 一种焊接机器人 |
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| CN114473322B (zh) * | 2022-01-20 | 2024-04-26 | 中国化学工程第七建设有限公司 | 一种狭窄空间内高温炉管组对焊接装置 |
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