CN109091853B - 运输技术 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种运输技术，尤其公开一种设备，其包括平台和耦接到所述平台的多个转向架。所述转向架彼此纵向相对。所述设备还包括耦接到所述平台的多个辊组件。所述组件在所述转向架之间彼此纵向相对。所述组件被构造用于全向旋转。所述组件被弹性偏置用于纵向对齐。所述组件中的至少一个包括电动机。本发明还公开一种设备，其包括脚轮单元，所述脚轮单元具有：支架、耦接到所述支架的辊、以及电动机，所述电动机耦接到所述支架使得所述电动机驱动所述辊。

Description

运输技术

本发明专利申请是于2014年12月3日提交的名称为“运输技术”的中国发明专利申请No.201480073157.5(国际申请号为PCT/US2014/068401)的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请要求2013年12月5日提交的美国临时专利申请序列号61/912,455和2014年5月29日提交的美国临时专利申请序列号62/004,692的权益，所述申请中的每一者出于所有目的以引用方式整体并入本文。

技术领域

一般而言，本公开涉及运输。更具体地说，本公开涉及机动化运输。

背景技术

在本公开中，引用和/或讨论有关知识的文件、行为或产品时，这种引用和/或讨论并非承认：所述知识的文件、行为或产品和/或其任何组合在优先权日是可公开获得的、共知的、公知常识的部分和/或另外构成适用的法定条款下的现有技术；和/或是已知与试图解决本公开关注的任何问题有关的。此外，不放弃保护任何事物。

骑手可在城市街道、人行道、运动场、体育中心或某一其他表面上骑乘侧向滑动辊板(诸如滑板)，以便模拟滑板滑雪的独特移动。然而，这种板通常被构造用于在斜坡、山脉或丘陵上向下骑行，因为这种板独有的侧向滑动移动通常在平坦地形上或倾斜地形向上骑行时不能维持。如果骑手不进入斜坡、丘陵或山脉，那么板通常不能根据设计操作。因而，这种状态通常促成这种板的有限采用，原因在于公众进入斜坡、丘陵或山脉不是普遍的。尽管动力滑板允许骑手在无需人力的情况下骑行(诸如使用一组滑板转向架的“划开”风格)，但是所述动力滑板通常不能够提供滑雪滑板或侧向滑动辊板的侧向滑动移动。

发明内容

本公开至少部分解决以上至少一个问题。然而，本公开可证明可用于其他技术区域。因此，权利要求不应被解释为必定限于解决以上任一问题。

根据本公开的示例实施方案，提供一种设备。所述设备包括平台和耦接到所述平台的多个转向架。所述转向架彼此纵向相对。所述设备还包括耦接到所述平台的多个辊组件。所述组件在所述转向架之间彼此纵向相对。所述组件被构造用于全向旋转。所述组件被弹性偏置用于纵向对齐。所述组件中的至少一个包括电动机。

本公开可以附图中图示的形式体现。然而，要注意的事实是附图是说明性的。各变型被考虑为本公开的一部分，仅受权利要求的范围限制。

附图说明

附图示出本公开的示例实施方案。此类附图不应被解释为必然限制本公开。在全文中，相同数字和/或类似编号方案可指代相同和/或类似元件。

图1示出根据本公开的动力侧向滑动辊板的示例实施方案的透视图。

图2示出根据本公开的动力侧向滑动辊板的示例实施方案的底面图。

图3示出根据本公开的处于第一状态的动力侧向滑动辊板的示例实施方案的前视图。

图4示出根据本公开的处于第二状态的动力侧向滑动辊板的示例实施方案的前视图。

图5示出根据本公开的处于第三状态的动力侧向滑动辊板的示例实施方案的前视图。

图6示出根据本公开的辊组件的示例实施方案的第一侧视图。

图7示出根据本公开的辊组件的示例实施方案的第二侧视图。

图8示出根据本公开的辊组件的示例实施方案的第一透视图。

图9示出根据本公开的辊组件的示例实施方案的第二透视图。

图10分别示出根据本公开的动力侧向滑动辊板的示例实施方案的一对顶视图和动力侧向滑动辊板的区段的前侧视图。

图11示出根据本公开的动力侧向滑动辊板上采用的用于牵引力控制软件的计算机实施的过程的示例实施方案的流程图。

图12示出根据本公开的弹性可调节脚钩的示例实施方案的透视图。

图13示出根据本公开的弹性可调节脚钩接合骑手的脚的示例实施方案的透视图。

图14示出根据本公开的紧固可调节脚钩的示例实施方案的透视图。

图15示出根据本公开的枢转脚钩接合骑手的脚的示例实施方案的透视图。

图16示出根据本公开的处于打开位置的枢转脚钩的示例实施方案的透视图。

图17示出根据本公开的处于闭合位置的枢转脚钩的示例实施方案的透视图。

图18示出根据本公开的动力侧向滑动辊板的电气示意图的示例实施方案。

图19示出根据本公开的动力侧向滑动辊板的电气示意图的另一个示例实施方案。

图20示出根据本公开的动力侧向滑动辊板的电气示意图的又一个示例实施方案。

图21示出根据本公开的动力侧向滑动辊板的电气示意图的再一个示例实施方案。

图22示出根据本公开的动力侧向滑动辊板的示例实施方案的分解图。

图23示出根据本公开的用于动力侧向滑动辊板的远程控制装置的示例实施方案的透视图。

图24示出根据本公开的可调节远程控制把手的示例实施方案的透视图。

图25示出根据本公开的处理架构的示例实施方案的示意图。

具体实施方式

现参考附图对本公开进行更加完整的描述，其中示出了本公开的示例实施方案。然而，本公开可以按照许多不同形式加以实施，并且不应视为必定局限于本文所公开的示例实施方案。相反，提供这些示例实施方案以使得本公开详尽和完整，并且将本公开的概念完整地传达给本领域的技术人员。

关于某些示例实施方案描述的特征可被组合和子组合在各种其他示例实施方案中和/或与之组合和子组合。另外，也可以类似方式组合和子组合如本文所公开的示例实施方案的不同方面和/或元件。此外，一些示例实施方案(无论是单独地和/或共同地)可以是较大系统的部件，其中其他过程可优先于和/或以其他方式修改其应用。另外，如本文所公开，在示例实施方案之前、之后和/或同时可需要多个步骤。注意到可通过至少一个实体以任何方式至少部分地执行至少如本文所公开的任何和/或所有方法和/或过程。

本文所使用的术语可意指直接或间接的、完整或部分的、临时或永久的、动作或非动作的。例如，当元件被称为“在另一个元件上”、“连接”或“耦接”到另一个元件时，随后所述元件可直接处于另一个元件上、连接或耦接到另一个元件和/或中间元件可存在，包括间接和/或直接变型。相反，当元件被称为“直接连接”或“直接耦接”到另一元件时，可能不存在中间元件。

虽然本文可使用术语第一、第二等来描述各种元件、部件、区域、层和/或区段，但是这些元件、部件、区域、层和/或区段不应必定受此类术语限制。这些术语被用来区别一个元件、部件、区域、层或区段与另一元件、部件、区域、层或区段。因此，以下所论述的第一元件、部件、区域、层或区段在不脱离本公开的教义的情况下可被称为第二元件、部件、区域、层或区段。

本文中所用的术语是为了描述特定示例实施方案，并且不欲必定限制本公开。如本文所使用，单数形式“一(a)”、“一(an)”和“所述”也意图包括复数形式，除非上下文另外明确指出。术语“包括(comprises)”、“包括(includes)”和/或“包括(comprising)”、“包括(including)”在用于本说明书中时，规定存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件，但是不排除存在和/或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其群组。

如本文所使用，术语“或”旨在意指包括性的“或”而非排他性的“或”。也就是，除非另外规定，或从上下文清楚看出，否则“X采用A或B”旨在意指任何自然的包括性置换。也就是，如果X采用A；X采用B；或X采用A和B两者，那么在任何前述实例中都满足“X采用A或B”。

本公开的示例实施方案在本文中是参照本公开的理想化实施方案(以及中间结构)的图示来描述的。因此，预期由例如制造技术和/或公差导致的图示的形状的变化。因此本公开的示例实施方案不应视为必定限于本文所图示的特定区域形状，而应包括例如因制造而产生的形状偏差。

如本文所公开的任何和/或所有元件可由同一、结构上连续的零件形成(诸如是一体的)，和/或单独制造和/或连接(诸如是组件和/或模块)。如本文所公开的任何和/或所有元件可通过任何制造过程来制造，所述制造过程无论是加法制造、减法制造和/或其他任何其他类型的制造。例如，一些制造过程包括三维(3D)印刷、激光切割、计算机数字控制布线、研磨、压制、冲压、真空成形、液压成形、注射模制、平板印刷等。

如本文所公开的任何和/或所有元件可以是和/或包括(无论是部分和/或完整的)固体(包括金属、矿物、无定形材料、陶瓷、玻璃陶瓷)、有机固体(诸如木材)和/或聚合物(诸如橡胶)、复合材料、半导体、纳米材料、生物材料和/或其任何组合。如本文所公开的任何和/或所有元件可以是和/或包括(无论是部分和/或完整的)涂层，包括信息涂层(诸如墨水)、粘合剂涂层、熔融粘合剂涂层(诸如真空密封和/或热密封)、剥离涂层(诸如带衬垫)、低表面能涂层、光学涂层(诸如针对色泽、颜色、色相、色饱和度、色调、色荫、透明度、半透明、不透明度、发光、反射、磷光、抗反射和/或全息摄影术)、光敏涂层、电子和/或热特性涂层(诸如针对钝化、绝缘、电阻或传导)、磁性涂层、抗水和/或防水涂层、香剂涂层和/或其任何组合。如本文所公开的任何和/或所有元件可以是刚性的、柔性的和/或其任何其他组合。如本文所公开的任何和/或所有元件在材料、形状、大小、颜色和/或任何可测量尺寸(诸如长度、宽度、高度、深度、面积、定向、周长、体积、幅度、密度、温度、电阻等)上可以彼此相同和/或不同。

除非另外限定，否则本文使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有如本公开所属领域的普通技术人员之一通常理解的相同含义。术语如常用字典中定义的这些应该被解释为具有与它们在相关技术领域文献中的意思相一致的意思，并且将不会被解释为理想化和/或过分正式的意义，除非本文明确如此定义。

此外，本文可使用诸如“在...之下”、“下面的”、“在...之上”和“上面的”的相对术语来描述如附图所示的一个元件与另一个元件的关系。此类相对术语意图包含所示术语的除附图中所描绘的定向之外的不同定向。例如，如果附图中的装置被翻转，那么描述为在其他元件的“下部”侧上的元件将定向为在所述其他元件的“上部”侧上。类似地，如果翻转一幅图中的装置，那么描述为在其他元件“以下”或“之下”的元件将被定向成在其他元件“以上”。因此，示例术语“在……以下”和“下部”可涵盖在……以上和以下的两个定向。

如本文所用，术语“大约”和/或“基本上”是指从标称值/项的+/-10％变化。此类变化总是包括在本文提供的任何给定值/项中，不管此类变化有没有特别指出。

如果任何公开在本文通过引用而被并入以及此类公开与本公开部分地和/或全部地冲突，那么对于冲突和/或较宽的公开、和/或较宽的术语定义，以本公开为准。如果此类公开彼此部分地和/或全部地冲突,那么对于冲突以在稍后日期的公开为准。

美国专利5,975,546出于所有目的以引用方式完全并入本文。

图1示出根据本公开的动力侧向滑动辊板的示例实施方案的透视图。动力侧向滑动辊板100包括平台102，其包括中心部分104、前部分106和后部分108。平台102包括一对侧部分110，其沿平台102纵向延伸通过前部分106、中心部分104和后部分108。平台102包括塑料、金属、橡胶、木材和玻璃或其任何组合中的至少一种。在一些实施方案中，前部分106在大小和形状中的至少一者上与后部分108充分不同，以使得骑手可轻易地在其间视觉区分，但在其他实施方案中，前部分106在大小和形状中的至少一者上与后部分108不是充分不同的，以使得骑手可轻易地在其间视觉区分。另外，在一些实施方案中，侧部分110彼此对称，但在其他实施方案中，侧部分110彼此不对称。另外，在一些实施方案中，平台102是比常规滑板平台更宽和更长中的至少一种，其中常规滑板平台至少从大约7英寸至大约9英寸宽，并且从大约31英寸至大约34英寸长。例如，平台102可以是大约10英寸宽以及大约40英寸长。

板100还包括定位在平台102的相对侧(诸如前部分106和后部分108)上的一对脚钩112。每个脚钩112包括脚钩板114，所述脚钩板114可与脚钩112一起组装和/或与脚钩112一体。脚钩112中的至少一个包括塑料、金属、橡胶、木材和玻璃或其任何组合中的至少一种。脚钩112中的至少一个可以是一体的和/或组件。每个脚钩112包括通过多个开口146限定的一对相对行，所述多个开口中的至少一个可以是圆形的、方形的、三角形的或某个其他形状。尽管相对行在延伸部分上是直线的，但是所述相对行可能以其他方式(诸如弧形、波形或Z字形)延伸。开口146可以是彼此直接相对的或彼此偏离的，诸如通过一个位置。每个脚钩112包括一对紧固件144，诸如螺钉或螺栓。紧固件144中的至少一个包括塑料、金属、橡胶、木材和玻璃或其任何组合中的至少一种。每个紧固件144对应于通过开口146限定的每一行。针对通过开口146限定的每一行，每个紧固件144延伸通过一个开口146。此类延伸部分基于骑手舒适度为脚钩112提供调整，诸如用于适应无论在长度、宽度和/或高度上测量的各种骑手脚大小。因此，可以选择性地紧固和松开紧固件144。

脚钩板114中的至少一个可以是一体的和/或组件。脚钩板114中的至少一个包括塑料、金属、橡胶、木材和玻璃或其任何组合中的至少一种。每个脚钩板114在其中限定开口116。每个脚钩112通过延伸通过开口116的紧固件118固定到平台102。注意到固定在后部分108中的脚钩112中的开口116是圆形的，并且固定在前部分106中的脚钩112中的开口116是弧形的。因此，由于开口116排除固定在后部分108中的脚钩112的任何移动，固定在后部分108中的脚钩112在位置上是固定的。相比之下，由于开口116使得固定在前部分106中的脚钩112能够侧向移动，固定在前部分106中的脚钩112是可侧向旋转的。此类旋转提供改变骑手的脚角度的能力。例如，相对于大致垂直于平台104上的假想纵向中心线120的平面，角度范围可以从大约0度至大约-45度以及大约0度至大约45度。针对另一个示例，此类旋转可以是从中心对齐位置沿线120朝向侧部分110中的至少一个的至少大约5度。注意到可使用将脚钩112固定到平台102的其他方式，诸如钉合、附接、配合、互锁、螺栓连接或夹紧。另外，注意到两个脚钩112可固定就位，诸如固定在后部分108中的脚钩112，或两个脚钩112可以是可侧向旋转的，诸如固定在前部分106中的脚钩112。在一些实施方案中，板100包括至多一个脚钩112，无论处于固定位置构型或侧向旋转构型。在其他实施方案中，脚钩112中的至少一个是U形、C形、E形、T形、O形、P形、J形、D形、H形、L形或V形中的至少一种。注意到此类脚钩112可能以任何方式(诸如通过紧固、附接、配合或互锁)在脚钩112的任何点处耦接到平台102，无论向上、侧向或倒置，用于脚插入到其中，这样使得骑手的脚相对地固定到平台102。在一些实施方案中，板100缺乏脚钩112中的至少一个。在一些实施方案中，由于骑手不需要使用脚钩112来骑乘板100，因为脚钩112中的至少一个可操作地耦接到平台102以便提供附加的控制和支撑，板100缺乏两个脚钩112。

能源122向电动机提供能量，以使得电动机能够推进板100。源122包括塑料、金属、橡胶、木材和玻璃或其任何组合中的至少一种。源122可以是发动机、电动机、电池、燃料箱、光伏电池、电容器或另一种能源。例如，燃料箱可包含汽油，所述汽油在发动机中燃烧使得发动机给电动机提供动力以便推进板100。源122可以是可再充电的，无论以无线方式(诸如通过感应)和/或有线方式(诸如通过线路)。源122固定到平台102，位于平台102的上侧上的脚钩112之间。源122通过紧固固定到平台102，但在其他实施方案中，源122通过钉合、附接、配合、互锁、螺栓连接、夹持或其任何组合来固定到平台102。在另外的其他实施方案中，源122固定到平台102，位于平台102的下侧上的脚钩112之间。在又一些其他实施方案中，源122不位于脚钩122之间，诸如在前部分106和/或后部分108中。注意到多于一个源122可能以任何方式使用，无论以任何方式给一个或多个电动机提供动力，无论同步地和/或非同步地，独立地和/或相关地，以一种方式和/或以不同方式，和/或以任何类型的对应性，诸如一对一、多对多、一对多和/或多对一。

板100还包括了包括一对前轮126的前转向架124，以及包括一对后轮130的后转向架128。前转向架124在前部分106中固定到平台102，诸如通过紧固、附接、配合或互锁。后转向架128在后部分108中固定到平台102，诸如通过紧固、附接、配合或互锁。前转向架124、后转向架128中的至少一个、前轮126中的至少一个以及后轮130中的至少一个包括塑料、金属、橡胶、木材和玻璃或其任何组合中的至少一种。

在一种操作模式中，骑手R以类似用于滑雪、冲浪或滑板运动的站姿站在平台102上，以使得骑手R的脚位于脚钩112下。骑手R侧向站立，其中后脚BF大致垂直于线120或与线120成变化角度，并且前脚FF大致垂直于所述线或与所述线成变化角度。此站姿允许骑手R轻易地将骑手R的重量转移到骑手R的脚趾上或转移到骑手R的脚后跟上。然而，注意到由于许多骑手具有其自身的带已知角度的“站姿”偏好，骑手R的脚可能成如从线120测量的任何角度。例如，一些骑手以30/15的定向骑乘，其中如从线120测量的，在前脚FF中为30度，并且在后脚BF中为15度。骑手R也可围绕平台102的上侧自由移动，针对不同驾驶操作假定不同站姿。如同常规滑板一样，前部分106和后部分108从平台102向上成角度。通过将骑手R的重量传递到前部分106或后部分108，骑手R可执行多个技巧和驾驶操作，其中动力侧向滑动辊板100中的部分或所有变成从轮126和轮130中的至少一个在其上滚动的地面升高。注意到板100可向前、向后或侧向地骑乘。

图2示出根据本公开的动力侧向滑动辊板的示例实施方案的底面图。以上描述此附图的一些元件。从而，相同的参考符号识别以上描述的相同和/或类似的部件，并且在下文中将省略或简化其任何重复详细说明以便避免复杂化。

转向架124包括固定轮组件132，并且转向架128包括固定轮组件134，其都沿线120彼此相对地定位。在其他实施方案中，组件132和组件134彼此偏离。在一些实施方案中，组件132和组件134中的至少一个通过电动机来提供动力，至少如本文描述的，无论彼此独立和/或彼此相关，无论以同步方式和/或非同步方式。在一些实施方案中，组件132和组件134中的至少一个不是固定的，诸如旋转，例如在从线120到平台102的每一侧的大约50度内。注意到轮组件132和组件134中的每一个可具有两个轮、少于两个轮和/或多于两个轮，无论每个组件和/或每一侧。

板100还包括固定到平台102的多个机动辊组件136、138，诸如通过紧固、附接、配合或互锁，处于组件132与组件134之间。然而，在其他实施方案中，辊组件136、138中的至少一个不在组件132与组件134之间，诸如在平台102的前尖端与组件132之间，或在平台102的后尖端与组件134之间，或没有辊组件136、138在组件132与组件134之间。辊组件136、138彼此对齐并且沿线120。然而，在其他实施方案中，辊组件136、138不彼此对齐和/或不沿线120，诸如辊组件136、138中仅一个沿线120对齐，或辊组件136、138彼此偏离同时不对齐到线120。辊组件136、138中的每一个被构造来相对于平台102以360度旋转。辊组件136、138中的每一个被构造成诸如通过弹簧(例如，螺旋形弹簧)弹性偏置的，同时不断地接触地面并且与在骑乘期间施加到平台102上的力的方向自对齐。更具体地，辊组件136、138中的每一个是诸如通过弹簧弹性偏置的，以便沿线120自对齐，朝向前部分106向前或朝向后部分108向后指向，而不干扰辊组件136、138中的每一个的电动机提供动力的操作。此类偏置模拟滑雪和/或滑雪板的自然跟踪倾向，同时增强骑手控制。另外，注意到偏置是充分强的以便添加骑手控制，还被构造以使得基本上排除骑手将平台102旋转到侧向骑乘中。在一些实施方案中，偏置通过辊附接到框架同时围绕水平旋转轴线旋转来表现，其中凸轮从动件枢转地耦接到框架并且包括扭力弹簧。凸轮从动件包括轴承。凸轮从动件由诸如弹簧的弹性构件推动，以便被定位抵靠相对于平台102固定的凸轮，这导致框架旋转到凸轮与凸轮从动件之间的最小力的位置。因此，通过调整凸轮形状和凸轮从动件上的弹簧力中的至少一个来建立偏置轮廓。所述凸轮的一个示例是在其端部的一对顶点处彼此对称耦接的一对M形曲线。在一些实施方案中，辊组件136、138中仅一个是电动机提供动力的。在一些实施方案中，辊组件136、138中的至少一个包括源122。注意到尽管在板100的上下文中描述辊组件136、138，但是辊组件136、138中的至少一个可应用到其他环境、功能和/或结构，至少以本文所述的方式，诸如在行李物品、手提箱、旅行袋、溜冰鞋、工业设备装置、材料装卸设备物品、家具物品、玩具、二轮运货车、机器人、轮椅、医疗装置、拉伸机、床、轮床、椅子、桌子、购物车、平板车、工厂中的拖缆、托盘、刹车、视频游戏控制台、计算机和/或车辆中，无论陆地、空中和/或海洋，无论载人的和/或不载人的，无论用于再创造、建筑、军事、工业、执法或医疗目的。

固定轮组件132、134提供与辊组件136、138不同的功能特性以及对驾驶操作的不同影响。因此，如图所示的布置固定轮组件132、134与辊组件136、138相对有效地模拟滑板滑雪，同时在动力下行进横跨平坦地形、向下倾斜地形或向上倾斜地形。固定轮组件132、134中的至少一个包括塑料、金属、橡胶、木材和玻璃或其任何组合中的至少一种。辊组件136、138中的至少一个包括塑料、金属、橡胶、木材和玻璃或其任何组合中的至少一种。

注意到辊组件136、138可能以任何方式彼此相同和/或彼此不同，至少如本文所述的，无论在结构上和/或在功能上。例如，辊组件136、138中的一个可以是偏置的，并且辊组件136、138中的另一个可以是非偏置的，尽管两者可以是偏置的或非偏置的。另外，例如，辊组件136、138中的一个可能以一种方式被提供动力，并且辊组件136、138中的另一个可能以另一种方式被提供动力，尽管两者可能以一种方式被提供动力。此外，例如，辊组件136、138中的一个可包括一种类型的电动机，并且辊组件136、138中的另一个可包括另一种类型的电动机，尽管两者可包括一种类型的电动机。此外，例如，辊组件136、138中的一个可包括一种类型的驱动机构，并且辊组件136、138中的另一个可包括另一种类型的驱动机构，尽管两者可包括一种类型的驱动机构。

注意到固定轮组件132、134是充分间隔开的，以使得在板100上骑乘是相对稳定的。因此，随着固定轮组件132、134之间的距离增加，板100以更加稳定的方式骑乘。例如，从固定轮组件132的横轴140到固定轮组件134的横轴142的距离比常规滑板更长，诸如在一些实施方案中长大约33％。另外，注意到固定轮组件132、134和辊组件136、138是充分靠近的，以使得固定轮组件132、134和辊组件136、138避免彼此机械干扰。类似地，注意到辊组件136、138之间的距离增加时，板100以更加稳定的方式骑乘。

图3示出根据本公开的处于第一状态的动力侧向滑动辊板的示例实施方案的前视图。以上描述此附图的一些元件。从而，相同的参考符号识别以上描述的相同和/或类似的部件，并且在下文中将省略或简化其任何重复详细说明以便避免复杂化。

辊组件136包括机动的辊140，如通过能源122提供动力。板100处于第一骑乘状态，其中板100骑在左轮126和辊140上，同时右轮126以Δh的高度差上升高于地面。可通过骑手R朝向左侧110倾斜来启动第一状态。在滚动中通过辊140辅助左轮126，如通过电动机提供动力。注意到相对于后转向架128和后辊组件138存在类似状态。另外，注意到通过骑手R将重量从一侧转移到另一侧，骑手R可使用动力侧向滑动辊板100以便在动力下划开而不进入到滑动模式中。

图4示出根据本公开的处于第二状态的动力侧向滑动辊板的示例实施方案的前视图。以上描述此附图的一些元件。从而，相同的参考符号识别以上描述的相同和/或类似的部件，并且在下文中将省略或简化其任何重复详细说明以便避免复杂化。

板100处于第二骑乘状态，其中板100骑在辊140上，同时左轮126和右轮126上升高于地面。可通过骑手R在平台102上居中和/或充分平衡，而不过度倾斜朝向左侧110或右侧110来启动第二状态。辊140无论是否被发动机提供动力，使得能够这样骑乘板100。注意到相对于后转向架128和后辊组件138存在类似状态。另外，注意到骑手R的重量单独停留在辊组件136、138上，并且板100根据辊组件136、138的全向旋转(诸如360度)可在任何方向上骑乘，无论是否被发动机提供动力。然而，注意到可通过弹性偏置(诸如通过弹簧)来限制此类类型的骑乘和/或辊组件136、138的全向旋转。也注意到进入全向骑乘模式未必取决于从地面升高的轮126。一个因素是将多少力施加到轮126上。例如，如果骑手R在平台102上大体居中，那么骑手R的重量基本上停留在枢转辊140上，这将轮126与地面之间的摩擦减少到板100可侧向滑动的水平。

图5示出根据本公开的处于第三状态的动力侧向滑动辊板的示例实施方案的前视图。以上描述此附图的一些元件。从而，相同的参考符号识别以上描述的相同和/或类似的部件，并且在下文中将省略或简化其任何重复详细说明以便避免复杂化。

板100处于第三骑乘状态，其中板100骑在右轮126和辊140上，同时左轮126以Δh的高度差上升高于地面。可通过骑手R朝向右侧110倾斜来启动第三状态。在滚动中通过辊140辅助右轮126，如通过电动机提供动力。注意到相对于后转向架128和后辊组件138存在类似状态。另外，注意到通过骑手R将重量从一侧转移到另一侧，骑手R可使用动力侧向滑动辊板100以便在动力下划开而不进入到滑动模式中。

如从以上至少见到的，图3-图5示出骑手R在电动机功率下骑行时可如何实现变速控制。骑手也可使用脚钩112中的至少一个来将骑手R的脚固定就位，以便获得板100的附加控制。

图6示出根据本公开的辊组件的示例实施方案的第一侧视图。图7示出根据本公开的辊组件的示例实施方案的第二侧视图。图8示出根据本公开的辊组件的示例实施方案的第一透视图。图9示出根据本公开的辊组件的示例实施方案的第二透视图。图22示出根据本公开的动力侧向滑动辊板的示例实施方案的分解图。以上描述这些附图的一些元件。从而，相同的参考符号识别以上描述的相同和/或类似的部件，并且在下文中将省略或简化其任何重复详细说明以便避免复杂化。

辊组件136、138中的每一个包括多个电动机支架148，所述电动机支架148包括电动机支架148A和电动机支架148B。尽管支架148是板形的，但是支架148可以不同地成形，诸如格状或半球。支架148中的至少一个是一体的和/或组件。支架148中的至少一个包括塑料、金属、橡胶、木材和玻璃或其任何组合中的至少一种。支架148通过多个紧固件150(诸如螺钉或螺栓)以及紧固到紧固件150上的多个螺母152彼此耦接。然而，注意到也可使用其他耦接技术，无论可替代地和/或附加地。例如，支架148可通过配合、附接或互锁来耦接。紧固件150中的至少一个包括塑料、金属、橡胶、木材和玻璃或其任何组合中的至少一种。螺母152中的至少一个包括塑料、金属、橡胶、木材和玻璃或其任何组合中的至少一种。

辊组件136、138中的每一个包括延伸通过支架148的轮轴154(如跨接在支架148A与支架148B之间)、以及在支架148之间安装到轮轴154上的圆形辊156。轮轴154包括塑料、金属、橡胶、木材和玻璃或其任何组合中的至少一种。辊156包括塑料、金属、橡胶、木材和玻璃或其任何组合中的至少一种。辊156可包括轮胎。轮轴154可相对于支架148是固定的，和/或相对于支架148是自由旋转的。在一些实施方案中，轮轴154是可伸缩的。在一些实施方案中，辊组件136、138中的至少一个包括锁定/制动机构来锁定辊156，如此以便防止板100向下坡滑动。

辊组件136、138中的每一个包括电动机158，诸如发动机、电机、致动器、液压电动机、火箭电动机、气动电动机等。例如，电动机158可包括热力发动机、交流(AC)电机、直流(DC)电机和/或伺服电机。注意到当电动机158包括电机时，那么此类电动机可以是电刷的和/或无电刷的。电动机158包括延伸到支架148中的驱动轴160。轴160包括塑料、金属、橡胶、木材和玻璃或其任何组合中的至少一种。在其他实施方案中，电动机158包括多个轴160，所述多个轴160可彼此同步地操作和/或彼此非同步地操作，无论彼此相关地和/或彼此独立地。例如，驱动轴160在与电动机158相对的方向上延伸。在一些实施方案中，电动机158被构造来提供5,000每分钟转数(RPM)。在一些实施方案中，电动机158是2,000瓦无电刷电机。在一些实施方案中，电动机158能够在大约20英里每小时(MPH)与大约30MPH之间推进板100。注意到支架148中的至少一个可操作地耦接到辊156，并且因此支架148中的至少一个与辊156一起旋转。然而，在其他实施方案中，支架148中的至少一个包括辊156或电动机158。在一些实施方案中，板100包括多个源122，其中源122以一对一对应性、多对一对应性、一对多对应性和/或多对多对应性给电动机158提供动力。在一些实施方案中，电动机158具有一种类型，诸如电动机158是电的，而在其他实施方案中，电动机158具有不同类型，诸如一个是电刷的并且一个是无电刷的。

辊组件136、138中的每一个包括电动机皮带轮162、辊皮带轮164和定时皮带166，所述定时皮带166在张力下安装在轮162和轮164上以便同步化其间的旋转，如通过电动机158驱动。轮162安装到轴160上，其中支架148B插入在其间。轮162包括塑料、金属、橡胶、木材和玻璃或其任何组合中的至少一种。轮164连同辊156安装到轮轴154上，其中支架148插入在其间。轮164包括塑料、金属、橡胶、木材和玻璃或其任何组合中的至少一种。皮带166包括塑料、金属、橡胶、木材、对位芳纶合成纤维和玻璃或其任何组合中的至少一种。皮带166包括具有多个凸起/凹陷的内表面，诸如齿、链轮或槽。轮162和轮164中的每一个包括具有多个凸起/凹陷(诸如齿、链轮或槽)的外表面，用于与皮带166的凸起/凹陷同步配合。在一些实施方案中，辊组件136、138中的至少一个包括定时链，无论替代定时皮带166和/或除其之外。定时链可包括塑料、金属、橡胶、木材和玻璃或其任何组合中的至少一种。注意到其他类型的无接缝定时带也是可能的。

辊组件136、138中的每一个包括延伸通过支架148B的张紧器轮紧固件170，以及通过紧固件170固定到支架148B的张紧器轮168，以使得轮168在皮带166之外，又在轮162与轮164之间。紧固件170可以是螺栓或螺钉。在一些实施方案中，组件136、138中的至少一个包括紧固到紧固件170上的螺母172，以使得支架148B插入在其间并且轮168由此被更加固定。轮168向轮162与轮164之间的定时皮带166添加张力，从而在电动机158的动力下骑乘时排除皮带166的大幅滑动。尽管轮168高于皮带166，但是在其他实施方案中，轮168低于皮带166，诸如图2所示。轴160和轮轴154通过多个轴承174(诸如平面轴承、滚动元件轴承、宝石轴承、流体轴承等)固定到支架148A。尽管轴承174与支架148A平齐，但是在其他实施方案中，轴承174中的至少一个不与支架148A平齐。

辊组件136、138中的每一个包括旋转滑环176、以及跨接在环176与电动机158之间用于从源122进行能量传递(诸如电流)的固定电刷178。电刷178可包括石墨、铜或某种其他导电材料，无论金属(诸如银、金或铝)和/或非金属(诸如导电聚合物)。电刷178摩擦到环176上，并且在环176转动时，电刷178接收能量并且将能量传导到电动机158。注意到可使用多于一个电刷178。在其他实施方案中，环176是固定的并且电刷178旋转。

图10分别示出根据本公开的动力侧向滑动辊板的示例实施方案的一对顶视图和动力侧向滑动辊板的区段的前侧视图。以上描述这些附图的一些元件。从而，相同的参考符号识别以上描述的相同和/或类似的部件，并且在下文中将省略或简化其任何重复详细说明以便避免复杂化。

当区段102A、102B彼此诸如手动地组装在一起时，通过第一区段102A和第二区段102B限定平台102。因此，平台102被构造用于沿平台102的基本上垂直于线120的宽度进行拆卸。在其他实施方案中，平台102被构造用于沿平台102的基本上平行于线120的长度进行拆卸。在另外其他实施方案中，平台102被构造用于沿平台102的基本上对角于线120的斜面进行拆卸。注意到沿波形线、弧形线和Z字形线中的至少一种进行拆卸也是可能的。区段102A、102B可以是彼此对称的和/或彼此不对称的。

区段102A、102B中的每一个包括被构造用于分别与其他母连接器182和其他公连接器180互锁和/或配合的公连接器180和母连接器182。公连接器180可以是与区段102A、120B中的至少一个一体的和/或与其组装在一起。在其他实施方案中，区段102A、102B通过单一公连接器180和单一母连接器182组装。

区段102A、102B中的每一个包括与沿各自区段102A、102B延伸的至少一根导线接触的至少一个电接口连接器184。当区段102A、102B诸如通过公连接器180和母连接器182彼此组装在一起时，各自连接器184彼此电气对接以产生路径(诸如电路)以用于电路和数据中的至少一者的传导。在其他实施方案中，至少一对公连接器180和母连接器182包括一对对应的电触点，诸如一对引线。例如，当电流可从区段102A、102B中的一个穿过此类电触点流动到另一个时，因为此类触点基于区段102A与区段102B组装在一起以形成平台102而彼此电接触，所以无论在平台102内部和/或平台102外部，诸如都通过导线沿平台102创建电路。

图11示出根据本公开的动力侧向滑动辊板上采用的用于牵引力控制软件的计算机实施的过程的示例实施方案的流程图。以上描述这些附图的一些元件。从而，相同的参考符号识别以上描述的相同和/或类似的部件，并且在下文中将省略或简化其任何重复详细说明以便避免复杂化。

板100包括硬件处理器(如单核芯片或多核芯片)和可操作地耦接到处理器的存储器(诸如非易失性存储器，例如闪速存储器)。所述存储器存储(无论串行和/或并行)由处理器执行的一组指令。例如，处理器和存储器可安装在诸如通过配合、附接、紧固或互锁来耦接到平台102的控制器单元中。所述控制器单元包括可操作地耦接到处理器的收发器和可操作地耦接到所述收发器的天线以用于诸如通过短程无线通信协议(诸如基于红外线和/或基于射频(RF))来与远程控制装置进行无线通信。在一些实施方案中，控制器单元包括代替收发器的接收器。所述一组指令对辅助板牵引力控制以便优化辊组件136、138中的至少一个相对于特定骑手输入(诸如设置)的骑速是有益的。此类设置的一些示例包括快速、慢速、极速、高速性能或控制牵引力、加速度、速度和/或控制的某一其他设置水平。所述一组指令对处理一组输入是有益的，所述一组输入包括第一电动机速度、第一电动机电流、第二电动机速度、第二电动机电流、用户设置或远程控制电位计水平。对于电动机158中的至少一个来说，所述一组指令对提供一组输出是有益的，所述一组输出可控制第一电动机速度、第一电动机加速度、第一电动机电流、第二电动机速度、第二电动机加速度和第二电动机电流中的至少一者。在一些实施方案中，所述一组输出也可独立地控制电动机158中的每一个，以便必要时一次仅可使用一个电动机158。

在块1002中，处理器基于从远程控制装置获得的速度控制数据(如根据块1010)来确定速度水平数据。远程控制装置可以是无线和/或有线的。远程控制装置可被构造成在骑乘期间由骑手R的手来手持。例如，远程控制装置可以是可佩带计算机或移动电话。

在块1004中，处理器将所确定的速度水平数据发送到第一电动机速度控制器和第二电动机速度控制器。辊组件136、138中的一个包括第一电动机速度控制器，并且辊组件136、138中的另一个包括第二电动机速度控制器。因此，第一电动机控制器和第二电动机控制器基于此类所确定的速度水平数据来将第一电动机158和第二电动机158分别设定成特定速度。第一电动机速度控制器和第二电动机速度控制器中的每一个包括改变电动机158的速度和电动机158的方向中的至少一者的电路。在一些实施方案中，第一电动机速度控制器和第二电动机速度控制器中的至少一个被构造用于动态制动。第一速度控制器和第二速度控制器中的至少一个可以是独立单元。

在块1006中，处理器基于从第一电动机速度控制器和第二电动机速度控制器获得的速度数据(如根据块1012监测)来确定第一电动机158和第二电动机158的实际速度。注意到根据来自第一电动机速度控制器和第二电动机速度控制器的速度水平数据监测第一电动机158和第二电动机158中的每一个的实际速度，因为骑手R的重量转移将不同负载施加在第一电动机158和第二电动机158中的每一个上，这致使电动机158中的一个可能更快地旋转。

在块1008中，处理器计算电动机158中的每一个的速度并且随后基于此类计算使电动机158中的较快的一个减速以匹配较慢的电动机158的速度，同时将此新速度数据发送到每个对应的速度控制器，或反之亦然(通过使电动机158中的较慢一个加速)。处理器随后迭代地循环回以分析来自远程控制装置的速度控制数据输入，如根据块1014。

图12示出根据本公开的弹性可调节脚钩的示例实施方案的透视图。图13示出根据本公开的弹性可调节脚钩接合骑手的脚的示例实施方案的透视图。以上描述这些附图的一些元件。从而，相同的参考符号识别以上描述的相同和/或类似的部件，并且在下文中将省略或简化其任何重复详细说明以便避免复杂化。

脚钩112通过板114和延伸穿过开口116的紧固件118来固定到平台102，从而使脚钩112能够侧向旋转。脚钩112包括通过至少一个弹性构件(诸如弹簧186)以偏置方式彼此可调节地耦接的一对区段。当骑手R的脚位于脚钩112下方时，弹簧186处于膨胀状态以使得弹簧186将张力施加于骑手R的脚的侧面以便将骑手的脚固定到板100。同样，当骑手R的脚不位于脚钩112下方时，弹簧186处于收缩状态。注意图12示出收缩状态并且图13示出膨胀状态。

图14示出根据本公开的紧固可调节脚钩的示例实施方案的透视图。以上描述这些附图的一些元件。从而，相同的参考符号识别以上描述的相同和/或类似的部件，并且在下文中将省略或简化其任何重复详细说明以便避免复杂化。

如图1所示，脚钩112的所述一对区段通过延伸穿过开口146中的一个的紧固件144来彼此可调节地耦接。开口146中的每一个对应于针对脚大小的脚钩位置。因此，骑手R可基于骑手R的脚大小通过选择性地紧固或松开紧固件144来手动调节脚钩区段定位。

图15示出根据本公开的枢转脚钩接合骑手的脚的示例实施方案的透视图。图16示出根据本公开的处于打开位置的枢转脚钩的示例实施方案的透视图。图17示出根据本公开的处于闭合位置的枢转脚钩的示例实施方案的透视图。以上描述这些附图的一些元件。从而，相同的参考符号识别以上描述的相同和/或类似的部件，并且在下文中将省略或简化其任何重复详细说明以便避免复杂化。

脚钩112包括铰链188，所述铰链188通过设置在脚钩112下方的弹性构件(诸如弹簧)偏置。铰链188可以诸如以棘轮方式锁定。铰链188对应地耦接到脚钩112的一对区段。此类耦接可以是通过附接、紧固、配合或互锁进行。因此，脚钩112可通过铰链188枢转地调节。图15示出脚钩112在偏置张力下通过弹性构件接合骑手R的脚。图16示出处于打开位置的脚钩112，如抵抗通过设置在脚钩112下方的弹性构件施加的张力拉回。图17示出处于闭合位置的脚钩112，如从打开位置放开。注意到弹性构件使脚钩112进入默认位置中。

图18示出根据本公开的动力侧向滑动辊板的电气示意图的示例实施方案。以上描述这些附图的一些元件。从而，相同的参考符号识别以上描述的相同和/或类似的部件，并且在下文中将省略或简化其任何重复详细说明以便避免复杂化。

板100的电气示意图800示出，源122通过多个路径192(诸如多根导线)连接到多个速度控制器190，如上所述。速度控制器190通过多个路径194(诸如多根导线)连接到环176。环176通过电刷178连接到电动机158。

图19示出根据本公开的动力侧向滑动辊板的电气示意图的另一个示例实施方案。以上描述这些附图的一些元件。从而，相同的参考符号识别以上描述的相同和/或类似的部件，并且在下文中将省略或简化其任何重复详细说明以便避免复杂化。

电气示意图900缺乏环176。环122通过路径192连接到控制器190。控制器190通过多个路径196(诸如多根导线)连接到电动机158。

图20示出根据本公开的动力侧向滑动辊板的电气示意图的又一个示例实施方案。以上描述这些附图的一些元件。从而，相同的参考符号识别以上描述的相同和/或类似的部件，并且在下文中将省略或简化其任何重复详细说明以便避免复杂化。

电气示意图2000缺乏环176并且还仅使用一个速度控制器190用于两个电动机158。源122通过路径192连接到控制器190。控制器190通过路径196连接到电动机158。

图21示出根据本公开的动力侧向滑动辊板的电气示意图的再一个示例实施方案。以上描述这些附图的一些元件。从而，相同的参考符号识别以上描述的相同和/或类似的部件，并且在下文中将省略或简化其任何重复详细说明以便避免复杂化。

电气示意图2100包括环176并且还仅使用一个速度控制器190用于两个电动机158。源122通过路径192连接到控制器190。控制器190通过路径194连接到环176。环176通过电刷178连接到电动机158。

图23示出根据本公开的动力侧向滑动辊板的远程控制装置的示例实施方案的透视图。以上描述这些附图的一些元件。从而，相同的参考符号识别以上描述的相同和/或类似的部件，并且在下文中将省略或简化其任何重复详细说明以便避免复杂化。

远程控制装置2300包括把手主体2302，所述把手主体2302包括塑料、金属、橡胶、木材和玻璃或其任何组合中的至少一种。主体2302还包括电源(诸如电池，无论是一次性使用电池或可充电电池)、通过所述电源供电的发射器和可操作地耦接到所述发射器的天线。在其他实施方案中，主体2302包括接收器和发射器中的至少一个。所述发射器被构造用于与控制器单元无线通信，如上所述，诸如用于牵引力控制。主体2302包括滑动电位计按钮2304，但是也可使用其他类型的电位计和/或按钮。主体2302限定多个指孔2306、2308，所述多个指孔2306、2308被构造来使骑手R在手张开和握紧时能够将主体2302固定在骑手R的手中。注意到其他类型的远程控制装置也是可能的，诸如可佩带计算机或移动电话。在其他实施方案中，所述远程控制单元2300被构造用于与控制器单元有线通信，如上所述，诸如用于牵引力控制。

图24示出根据本公开的可调节远程控制把手的示例实施方案的透视图。以上描述这些附图的一些元件。从而，相同的参考符号识别以上描述的相同和/或类似的部件，并且在下文中将省略或简化其任何重复详细说明以便避免复杂化。

主体2302包括前部分和后部分。主体2302的前部分包括按钮2304和孔2308。主体2302的后部分包括孔2306。主体2302的前部分和主体2302的后部分通过弹性构件2310(诸如弹簧或记忆泡沫)彼此可操作地耦接。因此，主体2302被构造来允许针对(诸如沿主体2302的长度延伸的水平轴)具有不同大小的手的骑手进行手动大小调节(无论沿手长度、宽度和/或高度)。例如，在第一状态中，其中弹性构件处于膨胀位置，所述膨胀位置是默认位置，主体2302的前部分和主体2302的后部分允许具有第一手大小的骑手抓握主体2302。然而，在第二状态中，其中弹性构件处于收缩位置，主体2302的第一部分朝向主体2302的后部分移动以使得具有第二手大小的骑手能够抓握主体2302，其中第一手大小大于第二手大小。

图25示出根据本公开的处理架构的示例实施方案的示意图。以上描述这些附图的一些元件。从而，相同的参考符号识别以上描述的相同和/或类似的部件，并且在下文中将省略或简化其任何重复详细说明以便避免复杂化。

处理架构2400包括硬件处理器2402(诸如中央处理单元(CPU))、(诸如通过导线)可操作地耦接到处理器2402的存储器2404和(诸如通过导线)可操作地耦接到处理器2402的通信单元2406。架构2440可包括其他部件，诸如任何类型的输入装置和/或任何类型的输出装置。架构2400可体现在板100上，诸如在控制器单元中或以任何方式远离所述控制器单元，诸如在平台102上，如上所述。架构2400也可体现在远程控制装置2300上。架构2400通过电源2408(诸如电池)来提供动力，如上所述。可替代地，架构2400包括源2408。

处理器2402可以是单核芯片或多核芯片。存储器2404可以是非易失性存储器，诸如闪速存储器。存储器2404存储(无论串行和/或并行)由处理器2402执行的一组指令。例如，处理器2402和存储器2404可安装在诸如通过配合、附接、紧固或互锁来耦接到平台102的控制器中，如上所述。单元2406包括收发器和(诸如通过导线)可操作地耦接到所述收发器的天线，用于诸如通过短程无线通信协议(诸如基于红外线和/或基于射频(RF))来进行无线通信。在一些实施方案中，单元2406包括代替收发器的接收器。所述一组指令可对各种方式有益，诸如辅助板牵引力控制以便优化辊组件136、138中的至少一个相对于特定骑手输入(诸如设置)的骑速。

因此，板100使滑板在动力下跨过地形行进时能进行新的自由移动(接近滑雪滑板中发现的许多移动)。板100提供如常规滑板可拥有的“划开”的能力，其中将骑手R的重量倾斜至一侧致使板100在所述方向转向，同时允许全向运动的模式，在所述模式中板100可轻易向前、向后、向侧面和/或其任何组合行进，并且提供在划开模式与全向模式之间平滑和可控地转换的能力。板100被构造来允许跨过地形的所有此类滑雪滑板移动，其中此类移动传统上是不可能的，诸如平坦地形和向上倾斜地形。

在一些实施方案中，各种功能或动作可在给定位置处发生和/或结合一个或多个设备或系统的操作发生。在一些实施方案中，给定功能或动作的部分可在第一装置或位置处执行，并且所述功能或动作的其余部分可在一个或多个另外的装置或位置处执行。

在一些实施方案中，设备或系统包括至少一个处理器和存储指令的存储器，所述指令在由至少一个处理器执行时致使所述设备或系统执行本文描述的一个或多个方法动作。在一些实施方案中，存储器存储数据，诸如一个或多个结构、元数据、线、标签、块、字符串或其他合适的数据组织。

如本领域的技术人员将了解，本公开的各方面可体现为系统、方法或计算机程序产品。因此，本公开的各方面可以采用以下形式：完全硬件实施方案、完全软件实施方案(包括固件、常驻软件、微代码等)或将软件与硬件方面组合的实施方案，所述实施方案在本文中一般都可以称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，本公开的各方面可采用在一个或多个计算机可读介质上体现的计算机程序产品形式，所述计算机可读介质具有在该介质上体现的计算机可读程序代码。

可以使用一个或多个计算机可读介质的任何组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可以是(例如)但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统、设备或装置或者前述介质的任何合适组合。计算机可读存储介质的更具体示例(并非详尽清单)将包括以下介质：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机软盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、光学存储装置、磁性存储装置或前述介质的任何合适组合。在本文件的上下文中，计算机可读存储介质可以是可含有或存储供指令执行系统、设备或装置使用或与其结合使用的程序的任何有形介质。

计算机可读信号介质可以包括(例如)处于基带中或作为载波一部分的传播数据信号，其中实施有计算机可读程序代码。此类传播信号可以采用各种形式中的任何一种，包括但不限于电磁、光学或其任何合适组合。计算机可读信号介质可以是任何计算机可读介质，其并非计算机可读存储介质，而且可以递送、传播或传送供指令执行系统、设备或装置使用或与其结合使用的程序。在计算机可读介质上体现的程序代码可以使用任何适当的介质来传输，所述介质包括但不限于无线、有线线路、光纤电缆、射频(RF)等或前述介质的任何合适组合。

用于进行本公开方面的操作的计算机程序代码可以用一种或多种编程语言的任何组合来编写，所述编程语言包括面向对象的编程语言，如Java、Smalltalk、C++等，以及常规程序性编程语言，如“C”编程语言或类似的编程语言。程序代码可以完全在用户的计算机上执行，部分地在用户的计算机上执行，作为独立的软件包执行，部分地在用户的计算机上且部分地在远程计算机上执行，或完全在远程计算机或服务器上执行。在后一种场景中，远程计算机可以通过任何类型的网络(包括局域网(LAN)或广域网(WAN))连接到用户的计算机，或者可以连接到外部计算机(例如，通过使用互联网服务提供商的互联网)。

所附权利要求书中的所有手段或步骤加功能要素的对应结构、材料、操作以及同等物意图包括用于组合具体要求保护的其他要求保护的要素执行所述功能的任何结构、材料或操作。本公开的描述已经出于说明和描述的目的来提供，但是并非意图为详尽的或者限于所公开的形式。在不背离本公开的范围和精神的情况下，许多修改和变型对于本领域普通技术人员来说将是明显的。选择并且描述实施方案以便最好地解释本公开原理和实际应用，并且使得本领域的其他普通技术人员能够了解本公开的各种实施方案以及各种修改方案适合于所涵盖的具体用途。

本文描绘的图是说明性的。在不脱离本公开的精神的情况下，本文所描述的图或步骤(或操作)可以有许多变型。例如，可以按不同的顺序执行所述步骤，或可以增加、删除或修改步骤。所有的这些变型被认为是本公开的一部分。将理解，现在和将来的本领域的技术人员可以作出落入所附权利要求范围内的各种改进和增强。

本公开的描述已经出于说明和描述的目的来提供，但是并非意图为完全详尽的和/或使本公开限于所公开的形式。在不脱离如所附权利要求中阐述的本公开的范围和精神的情况下，技术和结构的许多修改和变型对于本领域普通技术人员来说将是明显的。因此，此类修改和变型被考虑为本公开的一部分。本公开的范围由权利要求限定，所述权利要求包括在提交本公开时的已知等同物和不可预见的等同物。

Claims (18)

1.一种设备，其包括：

脚轮单元，所述脚轮单元具有：

支架，所述支架配置为绕着第一轴线旋转；

耦接到所述支架的辊，其中所述辊配置为绕着第二轴线滚动，其中所述第一轴线与所述第二轴线相异；

电动机，所述电动机耦接到所述支架使得所述电动机驱动所述辊，其中所述电动机耦接到所述支架使得所述电动机配置为与所述支架一起绕着所述第一轴线旋转，

滑环，以及

电刷，其中所述电刷跨接在所述滑环和所述电动机之间。

2.如权利要求1所述的设备，包括：

附属有辊组件的平板车。

3.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述滑环相对于所述电刷旋转。

4.如权利要求3所述的设备，其特征在于，所述电刷相对于所述滑环静止。

5.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述电刷相对于所述滑环旋转。

6.如权利要求5所述的设备，其特征在于，所述滑环相对于所述电刷静止。

7.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述电动机是有电刷的。

8.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述电动机是无电刷的。

9.如权利要求8所述的设备，其特征在于，所述电动机是直流(DC)电动机。

10.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述脚轮单元具有轮轴，所述轮轴耦接到所述支架，其中所述辊耦接到所述轮轴使得所述辊相对于所述轮轴滚动。

11.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述脚轮单元具有耦接到所述辊的制动机构。

12.如权利要求1所述的设备，包括：

具有多个转向架的平台，其中所述脚轮单元在所述转向架之间地耦接到所述平台。

13.如权利要求1所述的设备，包括：

具有多个转向架的平台，其中所述脚轮单元未在所述转向架之间地耦接到所述平台。

14.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述脚轮单元具有耦接到所述支架的滑环。

15.如权利要求1所述的设备，包括：

附属有所述脚轮单元的购物车。

16.如权利要求1所述的设备，包括：

附属有所述脚轮单元的手提箱或旅行袋的至少其中之一。

17.如权利要求1所述的设备，包括：

附属有所述脚轮单元的无人驾驶车辆。

18.如权利要求1所述的设备，包括：

附属有所述脚轮单元的玩具。

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