CN109073484A - 接触检测装置 - Google Patents

Abstract

一种接触检测装置，能检测施加于宽的范围的压力，即使是三维的立体的结构也能施工，能检测预定以上的接触压力。在将成为基材(1)热塑性树脂材料形成为特定的形状的发泡合成树脂体(10)和将覆盖发泡合成树脂体(10)的发泡合成树脂材料形成为特定的形状而成的发泡合成树脂体(10)之间，在基材(1)及发泡合成树脂体(10)的单侧或两侧，形成空气难以从基材(1)及发泡合成树脂体(10)向外部大气泄露的容积空间(4)，由气流传感器(70)检测从容积空间(4)向外部大气引导的空气的风量(升/秒)。

Description

接触检测装置

技术领域

本发明涉及接触检测装置，该接触检测装置由形成为特定的形状的基材和由发泡合成树脂削出特定的形状的发泡合成树脂体构成，在所述基材与发泡合成树脂体之间的单侧或两侧形成容积空间，根据该容积空间的空气的变化，由被称作气流传感器(或风量传感器)的传感器对向特定的面施加了外力的情况进行检测，特别是涉及二维、三维的接触检测装置，该二维、三维的接触检测装置是由发泡合成树脂削出特定的形状并对其容积空间的内侧的面进行涂覆而成，通过接触能对任何位置进行检测。

背景技术

作为以往的一般的发泡合成树脂成型体的成型方法及发泡合成树脂成型体，有使用使聚苯乙烯以微细的泡进行发泡并固化了的发泡聚苯乙烯向其表面涂敷涂料的方法。例如，有向发泡聚苯乙烯涂木胶，在该木胶固化了时，通过喷雾进行涂装的方法。

另外，也有使颜料混入水性胶中直接涂敷于发泡聚苯乙烯的方法。而且，也有将木胶、浆糊混合到将日本纸细细地粉碎并进行了粉体化的结构中粘贴在发泡聚苯乙烯上，将其以水性涂料的新彩色、广告色进行涂装的方法。进而，也有以发泡聚苯乙烯为基材，对其进行FRP(Fiber Reinforced Plastics，纤维强化塑料)造形的方法。

这些方法都是涂敷在发泡合成树脂成型体上的涂装厚度变厚，即使形式上的外观好，也不耐于实际的使用。

若检索类似的技术，则不存在直接将发泡合成树脂材料削出特定的形状的发泡合成树脂的成型方法及其成型体，但在专利文献1中公开了带发泡层的内装品的技术。

即，专利文献1是这样的技术，即，带发泡层的表皮材料在由来自分散形成在基材上的吸气路的真空吸引吸附粘接在基材上的带发泡层的内装品中是热塑性的材料，其表面形状具有如下的结构：通过加温处理使表皮材料软化，在该状态下使之粘接在基材上时，通过由表皮材料用真空吸引模具进行的真空吸引来赋形，表皮材料沿表皮材料用真空吸引模具的模面被进行赋形。由此，不仅表面品质提高，而且外观的制约变少，其自由度扩大，能相对于基材表面形成为非相似形状。

带发泡层的表皮材料，通过由来自分散形成在基材上的吸气路的真空吸引吸附粘接在基材上做成带发泡层的内装品，使发泡层与表皮材料的粘接力变强的技术已被公开。但是，在专利文献1中，关于厚的发泡层能如何适用则没有公开。在原理上，可以认为将发泡合成树脂材料削出特定的形状来成型发泡合成树脂是困难的。

另外，专利文献2公开了如下的技术：通过将垫面层叠在由发泡合成树脂材料构成的芯材的一面上，将含有功能化剂的垫片层叠在另一面上，进而，将防滑层局部地层叠在所述垫片上，做成了薄而轻量、施工性优良、难以滑动的结构。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-125736号公报

专利文献2：日本特开2010-236220号公报

专利文献3：日本特开2014-156523号公报

专利文献4：日本特开2014-188391号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，以往的一般的发泡合成树脂成型体，例如若用于不进行量产的制品的盖、特殊椅子的扶手、特殊车辆或改造车的仪表盘等，则机械强度不足，或涂料像灰尘的那样剥落而污染周边，不能廉价地实用。当然，以发泡聚苯乙烯为基材对其进行FRP造形的技术，虽然机械强度能提高，但弹性欠缺，另外存在高价的问题。

另外，在专利文献1及专利文献2中，公开了使发泡合成树脂成型体与缓冲片的粘接力变强的情况。可是，虽然在形式上作为形成试制品的原材料使用了发泡性合成树脂，但将此技术用于少量生产品则未实现。特别是，例如发泡聚苯乙烯这样的发泡合成树脂成型体脆，不能切削表面来精加工成规定的形状，且不能外观良好地将表面平滑化。

而且，若在发泡性合成树脂中存在称作通气孔的孔，则填埋该通气孔取决于剩余的发泡性合成树脂的厚度，若不是熟练者则不能效率良好地成型。另外，若填埋通气孔，则发泡合成树脂成型体的重量平衡出现微妙的差异，根据用途不同，存在需要调节其重量平衡的情况。

进而，在先文献3及在先文献4，消除了上述问题点，作为基材使用了发泡合成树脂材料，削出了特定的形状，做成富于弹性的成型体，不增大涂装面的厚度，得到了外观良好、廉价的发泡合成树脂成型体。但是，若专利文献3及专利文献4使用接触传感器，则需要向表面涂敷金属电极、导电性涂料等，其对象被限于使用导电体。

另外，若使用市售的感压开关，则受到推压力的部位的感压开关本身动作，但其他未配设感压开关的部位，若在那里未埋设感压开关，则不能进行压力检测。另外，感压开关，由于其绝缘基板(片材)的变形变得不自由，所以不能立体地形成。

因此，本发明的课题是提供一种接触检测装置，该接触检测装置能检测施加在宽泛的范围内的压力，无论是二维的平面的结构，还是三维的立体的结构，都能施工，能检测规定以上的接触压力。

为了解决课题的手段

技术方案1的发明所述的接触检测装置，具备：形成为特定的形状的基材；将覆盖所述基材的一张发泡合成树脂材料或多张进行了层叠粘接的发泡合成树脂材料形成为特定的形状而成的发泡合成树脂体；形成在相向的所述基材和所述发泡合成树脂体的单侧或两侧的规定的容积空间；为了使所述容积空间内的被压缩的空气难以从所述基材及/或所述发泡合成树脂体向外部大气泄露而形成了所述容积空间的加强层；和检测从所述容积空间向外部大气引导的风量(升/秒)的气流传感器。

在此，形成为上述特定的形状的基材，例如是将一张以上的热塑性树脂材料或两张以上进行了层叠粘接的热塑性树脂材料形成为特定的形状而成的结构，一张以上的热塑性树脂材料既可以是固态类型的树脂，也可以是发泡合成树脂体，只要具有容积空间的容积变化出现的硬度即可。

另外，上述发泡合成树脂体是将所述基材由一张或多张进行了层叠粘接的发泡合成树脂材料覆盖并形成为特定的形状的结构。通常，所述发泡合成树脂体成为从外部覆盖所述发泡合成树脂体的结构。基材覆盖于机器人等自行移动的自动生产装置，从安全和保护上考虑相对于该基材设置所述发泡合成树脂体。

而且，关于上述容积空间，形成于所述基材及所述发泡合成树脂体之间的单侧或两侧的加强层，是空气难以从所述基材及/或所述发泡合成树脂体向外部大气泄露地形成的结构。因此，因为存在加强层，所以空气难以穿越。由金属模冷却的肤层也是此加强层之一，该金属模由注塑成型。在此，所谓空气难以向外部大气泄露地形成的容积空间，不意味着空气完全不泄露的状态，而意味着即使空气泄露，其也不会达到改变所述气流传感器的特性的程度。

特别是，所述加强层，因为在所述容积空间内的空气由外压压缩时，只要该压缩空气的一部不从所述容积空间泄露出即可，所以填料剂、填孔剂、底漆剂、面漆剂、精加工剂只要根据所述基材及所述发泡合成树脂体选择其中的几种即可。另外，也能形成用于形成所述发泡合成树脂体的金属模，将由该金属模形成的肤层作为将覆盖基材的一张发泡合成树脂材料或多张进行了层叠粘接的发泡合成树脂材料形成为特定的形状而成的发泡合成树脂体。

另外，所述加强层既可以是二维的表面的结构，也可以是三维的立体的结构。特别是，三维的加强层，与其说仅是所述加强层的强度，不如说是可进行所述容积空间的强度及致密化。

进而，上述气流传感器检测从所述空气难以向外部大气泄露地形成的容积空间向外部大气引导的空气的风量(升/秒)。此气流传感器使用了称作“MEMS气流传感器”、“MEMS风量传感器”、“流速传感器”的市售的微型气流传感器(D6F-V03A1；欧姆龙制)。从原理上说，在实施本发明的情况下，只要是称作“MEMS气流传感器”、“MEMS风量传感器”、“流速传感器”等的市售的传感器就可使用，但因为需要小型化，所以本发明人使用了D6F-V03A1(欧姆龙制)。另外，作为市售的气流传感器，除了欧姆龙产品外，也实施了(株式会社)基恩斯、爱知钟表电机(株式会社)、(株式会社)山武、ASK(株式会社)的产品，从原理上说，无论哪种都能实施，这已经被确认。

另外，上述气流传感器的信号放大电路使用放大所述气流传感器的输出信号的操作放大器电路。但是，在实施本发明的情况下，只要是放大电路即可。

而且，作为所述发泡合成树脂体使用的发泡合成树脂材料，可以是存在的内部气泡彼此未相连的独立气泡体、存在的内部气泡彼此相连的连续气泡体的中的任一种。无论哪种，只要是所述容积空间的空气难以向外部大气泄露地形成的结构即可。

技术方案2的发明所述的接触检测装置，其形成为所述特定的形状的基材是做成了所述一张发泡合成树脂材料或将多张进行了层叠粘接的发泡合成树脂材料的结构。

在此，在将形成为所述特定的形状的基材限定为所述一张发泡合成树脂材料或将多张进行了层叠粘接的发泡合成树脂材料的结构中，相向的所述基材和所述发泡合成树脂体成为相同材料，轻量化及切削加工等加工变得容易。

技术方案3的发明所述的接触检测装置，其所述加强层使切削所述一张发泡合成树脂材料或将多张进行了层叠粘接的发泡合成树脂材料产生的切削面的形成了珠线及通气孔的凹凸面缓和并致密化。

在此，形成于所述发泡合成树脂体的加强层，通过使切削所述发泡合成树脂材料产生的切削面的珠线及通气孔形成的凹凸面缓和，提高精度，形成气密化的加强层，防止空气的泄露。无论如何，形成于所述发泡合成树脂体的加强层，只要是所述容积空间的空气难以向外部大气泄露地形成的结构即可。

本技术方案4的发明所述的接触检测装置，在所述容积空间中收容了由弹性体构成的空间维持材料，该弹性体是在内面因连续气泡性而具有通气性的发泡合成树脂材料，在该发泡合成树脂材料中冲切形成或交替冲切形成了格子状、四边形状、鲛小纹、圆形的水滴、方格花纹形状。

在此，在由弹性及连续气泡体构成的发泡合成树脂材料板中冲切形成格子状、四边形状、鲛小纹、圆形的水滴状、方格花纹状中的任意形状，由弹性比较高的材料的空间维持材料进行复原，使容积空间自身具有通气性，维持容积空间。因为为了维持此容积空间，在容积空间内配设了空间维持材料，所以即使存在三维的弯曲部分，空间维持材料也使所述容积空间的容积大大地减小，不会阻断空气的流动。

本技术方案5的发明所述的接触检测装置，其所述气流传感器形成了辅助空间，该辅助空间在空气通过空气流路后，将所述空气分散排出，该空气流路是使所述空气从流入口向流出口通过的空气流路。

在此，因为所述气流传感器形成了在使空气从流入口向流出口通过后将空气分散排出的辅助空间，所以空气的排出、空气的吸收在特定的部位进行，不局部地发生污染。特别是，从所述气流传感器的流入口通过流出口的空气，因为将空气在辅助空间分散排出，所以不发生局部地通过过滤器的那样的现象，因此，不会局部地附着尘埃。另外，因为外力的压力以所述容积空间、辅助空间、大气的顺序变高，所以能提高所述气流传感器的响应性。

本技术方案6的发明所述的接触检测装置，其所述气流传感器以两个气流传感器为一对，串联连接在从该流入口到流出口的空气流路中，作为所述两个气流传感器的信号输出进行逻辑与输出。

在此，称作“MEMS气流传感器”、“MEMS风量传感器”、“风速传感器”的两个气流传感器的信号输出，因为输入共用，所以通过取其逻辑与，能提高信号的可靠性。另外，能可靠地进行所述气流传感器的校正。

发明的效果

技术方案1的接触检测装置，在形成为特定的形状的基材与将覆盖所述基材的发泡合成树脂材料形成为特定的形状而成的发泡合成树脂体之间，在所述基材及所述发泡合成树脂体的单侧或两侧，形成空气难以从所述基材及/或所述发泡合成树脂体向外部大气泄露的容积空间，由信号放大电路将检测从所述容积空间向外部大气引导的空气的流量(升/秒)的气流传感器的输出信号放大。

此外，因为为了使所述容积空间内的被压缩的空气难以从所述基材及所述发泡合成树脂体向外部大气泄露而由加强层形成所述容积空间，所以与从外部施加给所述容积空间的外力相应地，通过所述气流传感器的空气量变化，能检测特定的外力。

因此，在所述基材及所述发泡合成树脂体之间的单侧或两侧，形成空气难以从所述基材及所述发泡合成树脂体向外部大气泄露的容积空间，能与施加给所述容积空间的外力相应地根据气流传感器的输出判断多少空气的风流量(升/秒)从所述容积空间向外部大气流动，把握外力施加给所述基材及所述发泡合成树脂体的哪一个，存在所述容积空间的体积变化的主要原因，对人体等与所述基材及所述发泡合成树脂体之间的单侧或两侧进行接触的情况进行判断。

通常的压力传感器，在接触传感器的利用中，不能进行大的面积特别是立体的外力的检测，但本发明可根据气流传感器的输出容易地进行检测。

技术方案2的接触检测装置中的形成为所述特定的形状的基材，因为是做成了所述一张发泡合成树脂材料或将多张进行了层叠粘接的发泡合成树脂材料的结构，所以除了具有技术方案1所述的效果外，由于所述基材和发泡合成树脂体能由相同特性的材料形成，所以相向的所述基材和所述发泡合成树脂体成为相同材料，轻量化及加工也变得容易。另外，由于作为所述基材能直接使用以往具备的外壳等的金属板、注塑成型板，所以设计自由度大。

技术方案3的接触检测装置的所述发泡合成树脂体，因为形成了使切削所述发泡合成树脂体产生的切削面的剖断面、形成珠线及通气孔的凹凸面缓和的加强层，所以除了具有技术方案1或技术方案2所述的效果外，无论发泡树脂成型品，还是从发泡树脂成型板进行的加工，通过在表面上形成加强层，都能做成空气难以从所述合成树脂本体侧向外部大气泄露的构造。

特别是，所述加强层通过使切削所述发泡合成树脂材料产生的切削面的形成珠线及通气孔的凹凸面缓和，提高精度，进行气密化，呈平面性地立体地防止空气的泄露。无论怎样，形成于所述发泡合成树脂体的加强层，只要是所述容积空间的空气难以向外部大气泄露地形成的结构，就可以设置于所述容积空间的表面，也可以由加强层立体地构成所述容积空间自身。

技术方案4的接触检测装置的容积空间，因为在内面由具有弹性及通气性的发泡合成树脂材料板冲切形成或交替冲切形成格子状、四边形状、鲛小纹、圆形的水滴状、方格花纹状中的任一种形状，所以除了具有技术方案1至技术方案3中的任一技术方案所述的效果外，所述作为容积空间不是什么都没加入的空间，通过安装由连续气泡体构成的弹性体，能保持自己保持的弹性力等，即使是复杂的三维空间，因为只要得到所述容积空间的容积变化即可，所以也能进行与二维空间同样的检测。

技术方案5的接触检测装置，其所述气流传感器形成了在使空气从流入口向流出口通过后将通过的空气分散排出的辅助空间，所以除了具有技术方案1至技术方案4中的任一技术方案所述的效果外，因为所述气流传感器形成了使空气从流入口向流出口通过后将空气分散排出的辅助空间，所以空气的排出、空气的吸收在特定的部位进行，不局部地发生污染。特别是，从所述气流传感器的流入口通过流出口的空气，因为空气在辅助空间中被分散排出，所以不发生局部地通过过滤器的那样的现象，因此，不局部地附着尘埃。另外，因为外力的压力以所述容积空间、辅助空间，大气的顺序变高，所以能提高所述气流传感器的响应性。

特别是，因为形成了使空气从所述气流传感器的流入口向流出口通过后将通过的空气分散排出的辅助空间，所以压缩空气暂时被收容在辅助空间中，因此，无论空气被进行吸气还是被进行排气，都不会形成局部的空气流，空气经辅助空间被进行排气、吸气，即使检测次数多，也不会局部地发生污染。

技术方案6的接触检测装置，因为其所述气流传感器作为两个气流传感器，串联连接在从该流入口向流出口的空气流路中，所述两个气流传感器的信号输出取逻辑与，所以除了具有技术方案1至技术方案4中的任一技术方案所述的效果外，还能进行可靠性高的检测。

在此，特别是，两个气流传感器的信号输出，因为共用输入，所以通过取其逻辑与，能提高信号的可靠性。另外，也能由相互的输出可靠地进行所述气流传感器的校正。

附图说明

图1是本发明的实施方式中的接触检测装置的形成为特定的形状的基材的例示的立体图。

图2是本发明的实施方式中的接触检测装置的将发泡合成树脂体进行了层叠粘接的状态的说明图。

图3是本发明的实施方式中的接触检测装置的安装了基材和发泡合成树脂体的状态的剖面的说明图。

图4是说明本发明的实施方式中的接触检测装置的构造的剖面说明图。

图5是表示在本发明的实施方式中的接触检测装置中使用的气流传感器的输出特性的说明图。

图6是在本发明的实施方式中的接触检测装置中使用的气流传感器的输出电路的电路图。

图7是在本发明的实施方式中的接触检测装置中使用的空间维持材料的说明图，(a)、(b)、(c)分别是冲切形成了(a)格子状、(b)方格花纹、(c)鲛小纹、圆形的水滴的弹性体的发泡合成树脂材料板。

图8是在本发明的实施方式中的接触检测装置中使用的空间维持材料的其他事例的说明图。

图9是表示本发明的实施方式中的接触检测装置的制造方法的流程图。

图10是本发明的实施方式中的接触检测装置的制造方法的进行了层叠的发泡合成树脂材料的切削处理工序的说明图，(a)是切削中的说明图，(b)是表示切削工具的说明图。

图11是本发明的实施方式中的接触检测装置的将发泡合成树脂材料进行了层叠粘接的状态的切削中的说明图。

图12是在本发明的实施方式中的接触检测装置的将发泡合成树脂材料的涂装表面加热的表面处理工序中使用的加热用夹具，(a)是单一径的加热用夹具，(b)是两段径的加热用夹具的立体图。

图13是在本发明的实施方式中的接触检测装置的发泡合成树脂体的内面上部形成导线的配设槽的切削处理工序的说明图。

图14是在本发明的实施方式中的接触检测装置的发泡合成树脂体的内面侧部形成导线的配设槽的切削处理工序的说明图。

图15是说明本发明的实施方式中的接触检测装置的层结构的说明图。

图16是表示本发明的实施方式中的接触检测装置的加工工序的说明图，(a)是刚切削加工之后的剖面放大说明图，(b)是由加热用夹具进行的处理工序后的剖面放大说明图，(c)是填孔处理工序后的剖面放大说明图，(d)是填孔处理工序后的剖面放大说明图。

图17是表示本发明的实施方式中的接触检测装置的加工工序的说明图，(a)是底漆处理工序后的剖面放大说明图，(b)是面漆处理工序后的剖面放大说明图，(c)是精加工处理工序后的剖面放大说明图，(d)是先进行填孔的事例的剖面放大说明图。

具体实施方式

以下，关于本发明的实施方式，基于附图进行说明。此外，在本实施方式中，因为图示的相同记号及相同符号是相同或相当的功能部分，所以在此省略其重复的说明。

[实施方式]

在图1至图4中，在本发明的实施方式的接触检测装置中使用的基材1，是用于机器人的手臂的保护材料。此基材1，例如由固态类型或发泡性的热塑性树脂材料构成。此基材1的切削加工前是以为了粘接而进行确保的法兰部2的尺寸形成为半柱型的例子。即，基材1的外表面1A，如果从相向的发泡合成树脂体10看，则形成了仅在单侧进行了切削加工的容积空间4。当然，容积空间4的切削加工，能仅在基材1或发泡合成树脂体10侧的一方或者基材1及发泡合成树脂体10的两方进行。

此外，基材1的外表面1A的法兰部2和发泡合成树脂体10的内表面10B之间，由粘接剂或双面胶带进行了接合。或者也可以随着基材1的开口及发泡合成树脂体10的开口的接合而进行接合。

在本实施方式中，基材1作为形成为特定的形状的合成树脂材料，但在实施本发明的情况下，也能由铝板、不锈钢板、铁板、铜板等形成的材料、固态类型的合成树脂、发泡合成树脂材料形成。外表面1A如果从相向的发泡合成树脂体10看，则形成了仅在单侧进行了切削加工的容积空间4，但在实施本发明的情况下，既可以将发泡合成树脂体10侧切削，也可以将基材1和发泡合成树脂体10的两侧切削。无论哪种，容积空间4只要在相向的基材1和发泡合成树脂体10的单侧或两侧形成容积空间4即可。容积空间4的厚度通常是3～15mm程度。

形成在基材1和发泡合成树脂体10之间的容积空间4，成为容积空间4自身封闭的空间。因此，若从外部对发泡合成树脂体10施加压力，则与该施加的压力相应地产生凹陷，产生容积空间4的体积变化，产生压力变化。因为容积空间4的体积变化成为空气流通过气流传感器70，所以气流传感器70根据空气的流动来检测风量。但是实际上，在本发明中不是以风量为问题，而是施加给发泡合成树脂体10的压力的检测。

作为具体的实施物，请参照图3及图4。

在本实施方式的接触检测装置中使用的发泡合成树脂体10，是将一张以上的热塑性树脂材料或作为将两张以上进行了层叠粘接的热塑性树脂材料的发泡合成树脂材料11、12、13形成为特定的形状的结构。一张以上的发泡合成树脂材料11、12、13具有在发泡合成树脂体10中出现容积空间4的容积变化的硬度，特别是，发泡合成树脂体10可以是存在的内部气泡彼此没有相连的独立气泡体、存在的内部气泡彼此相连的连续气泡体中的任一种。但是，为了减少空气的泄露，优选极柔软的有复原性的独立气泡体，这些发泡合成树脂体10的发泡倍率是10～50倍程度。海绵硬度优选在10～50(JIS-k-6253)的范围内，通常海绵硬度是15～45更合适，根据构造不同，进行一些变化。

作为在本实施方式中使用的发泡合成树脂材料，能使用聚氨酯(PUR)、聚苯乙烯(PS)、聚烯烃(主要是聚乙烯(PE)和聚丙烯(PP))、还有酚醛树脂(PF)、聚氯乙烯(PVC)、脲醛树脂(UF)、硅酮(SI)、聚酰亚胺(PI)、三聚氰胺树脂(MF)等进行了发泡化的树脂，能利用内部气泡彼此相连的连续气泡体或内部气泡彼此未相连的独立气泡体。但是，为了形成空气难以从发泡合成树脂体10及基材1向外部大气泄露的容积空间4，优选使用内部气泡彼此未相连的独立气泡体。

关于在图4中发泡合成树脂体10及基材1的箱形的内框6的成分及制造方法在后面叙述。

此外，在本实施方式中，基材1和发泡合成树脂体10为相同材料，另外，作为它们相对的箱形的内框6进行了相同处理。基材1的周围进行切削，形成了外表面1A。在发泡合成树脂体10的外表面10A和内表面10B上，作为立体的结构形成了后述的箱形的内框6。另外，在基材1的外表面1A和内表面1B上，也立体地构成了后述的箱形的内框6。当然，在发泡合成树脂体10的外表面10A和内表面10B上，以及在基材1的外表面1A和内表面1B上，也可以作为二维的结构形成后述的箱形的内框6。

在基材1的内表面1B上，由粘接剂接合配设了箱形的内框6。此内框6是用于接合气流传感器70的结构，经从容积空间4引导空气的引导路5从流入口向流出口通过空气。气流传感器70的输出经导线71向具有连接器的放大电路基板72引导，在那里进行与引导至外部的导线73的连接。放大电路基板72连接操作放大器OP，作为输出从光电耦合器74(参照图6)输出“1”、“0”信号。关于放大电路基板72的电路在后面叙述。此外，当然也可以在相同基板上搭载气流传感器70及放大电路等。

箱形的内框6是注塑成型的箱，由稳定的安装位置从气流传感器70的流入口向流出口引导风，容积空间4的容积变化正确地传递给气流传感器70。成为四边形的箱状是使得内框6在水平方向及垂直方向不移动，容易得到外力变化。在内框6的开口侧配设了由发泡合成树脂材料的连续气泡体构成的平板密封板(海绵)8。由内框6和平板密封板8形成的空间成为辅助空间80。此辅助空间80能暂时作为形成空气压高的空间的空间发挥功能，减少从容积空间4作为外部大气出来的空气的量。结果，由于不向容积空间4导入污染的空气，所以不会污染气流传感器70。

此外，关于成为四边形的箱状的内框6，能压缩加工金属板或金属。

即，因为辅助空间80由平板密封板8形成，该平板密封板8由发泡合成树脂材料的连续气泡体构成，所以从容积空间4推压的空气经引导路5从气流传感器70的流入口向流出口流动，辅助空间80的空气压力变得高一些，容积空间4和辅助空间80要变为相同压力。但是，此时，由于比外部大气高，所以能使空气通过由连续气泡体构成的平板密封板8从气流传感器70的流入口向流出口泄露到外部大气。另外，若解除容积空间4的推压力，则容积空间4对不足的风量经引导路5及气流传感器70导入外部大气。此时，因为平板密封板8的整个面成为过滤器，所以局部地从外部导入尘埃或孔眼堵塞的情况极少。

在此使用的气流传感器70检测从由配设在周围的加强层50使空气难以向外部大气泄露地形成的容积空间4流到外部大气的空气的风量(升/秒)。此气流传感器使用了称作“MEMS气流传感器”、“MEMS风量传感器”、“流速传感器”的市售的微型气流传感器(D6F-V03A1；欧姆龙制)。从原理上说，在实施本发明的情况下，只要是称作“MEMS气流传感器”、“MEMS风量传感器”、“流速传感器”等的市售的传感器就可使用，但因为需要小型化，所以本发明人使用了D6F-V03A1(欧姆龙制)。进而，作为市售的气流传感器，除了欧姆龙产品外，也试用(株式会社)基恩士、爱知钟表电机(株式会社)、(株式会社)山武、ASK(株式会社)的产品进行了确认，从原理上说，能确认哪一个都能实施。

在实施方式中使用的气流传感器70的尺寸是24mm×14mm×8mm的超小型，流速m/s与输出电压V的关系如图5的输出电压特性所示，在0.75m/s得到输出电压0.7V的输出，其灵敏度良好。

在气流传感器70上连接了由两条电源线、一条输出信号线共计三条构成的导线71，其输出的导线73与使机器人工作的未图示的电子控制电路连接。一般来说，紧急停止的信号作为危险信号使用。

图6所示的由气流传感器70构成的检测电路，由电阻R₁、反馈电阻R_f构成了反转放大器，进而，连接了将电位计的输出进行输入的非反转电路。由此，差动放大器的输出V作为V＝(V₂-V₁)·R_f/R₁表示。

电阻R₂是作为光电耦合器的LED输入的限流电阻，其LED输出被输入光电晶体管，在与使用了操作放大器的差动放大器绝缘的状态下得到气流传感器70的检测输出。因此，由气流传感器70构成的检测电路的配线不会在意外的场所短路。

本实施方式的气流传感器70，在相向的基材1和发泡合成树脂体10的单侧或两侧形成容积空间4，也存在容积空间4蜿蜒地弯曲或容积空间4的间隙间隔产生差异的情况。

图7是表示其对策的事例。

即，作为容积空间4使用弹性体，该弹性体是在内面具有通气性的存在的内部气泡彼此相连的连续气泡体的空间维持材料4A，其中冲切形成了在图7(a)中所示的格子状，另外该弹性体是在内面具有通气性的存在的内部气泡彼此相连的连续气泡体的空间维持材料4B，其中冲切形成了在图7(b)中所示的四边形状的方格花纹，而且该弹性体是在内面具有通气性的存在的内部气泡彼此相连的连续气泡体的空间维持材料4C，其中冲切形成了在图7(c)中所示的鲛小纹、圆形的水滴。这样，因为由空间维持材料4A、4B、4C的弹性保持容积空间4的间隔，所以成为平衡性好的容积空间4的间隔。另外，因为冲切形成了这些格子状、四边形状的方格花纹、鲛小纹、圆形的水滴的弹性体是存在的内部气泡彼此相连的连续气泡体，所以根据压力传递的法则，不会产生淤塞等。

此外，空间维持材料4A、4B、4C等也可以使用具有连续气泡构造的海绵橡胶。

而且，本实施方式的接触检测装置也能采用在图8中所示的那样的其他实施例。

在容积空间4的内面上也能形成内部气泡彼此相连的连续气泡体的发泡合成树脂材料板4A、4B、4C，在带有注塑成型的突起1a的基材1上以不移动的方式配设发泡合成树脂材料板4A、4B、4C。在此情况下，突起1a作为发泡合成树脂材料板4A、4B、4C的移动挡块发挥作用。在此实施方式中，由于使用内部气泡彼此相连的连续气泡体的发泡合成树脂材料板4A、4B、4C，所以即使对任意的发泡合成树脂体10施加外力，容积空间4的容积也与外力相应地变化，结果，气流传感器70也工作。

特别是，通过在与注塑成型的突起1a相向的位置使用被穿设的材料，连续气泡体的发泡合成树脂材料板4A、4B、4C的配设变得容易。

此外，成为四边形板状的框6A是代替内框6使用的接合基准，也可以省略框6A，将气流传感器70直接安装在基材1上。

接着，使用图9至图17，对本发明的实施方式中的接触检测装置及其发泡合成树脂体10及加强层50的制造工序进行整体的概略说明。

在实施本发明的情况下，机器人的覆体、各种机器的外壳的覆体一般是由铝板、不锈钢板、铁板、铜板等形成的。在合成树脂的情况下，虽然也使用发泡合成树脂，但主要由注塑成型等形成。由此注塑成型形成的基材1的大部分是由一块热塑性树脂材料构成的，但在本实施方式的接触检测装置中，以由注塑成型等形成的一块基材1的事例进行说明。

当然，无论是将一张以上的热塑性树脂材料或将两张以上进行了层叠粘接的发泡合成树脂材料11、12、13形成为特定的形状的基材1，还是将一个固态类型的合成树脂材料或将多张固态类型的合成树脂板形成为特定的形状的基材1，其基本的结构都与由注塑成型等形成的结构无异。

如图9所示，在步骤S1的切削处理工序中将成为目的物的由热塑性树脂构成的发泡合成树脂材料切削加工成特定的形状，将其作为发泡合成树脂体10。此时，不仅是将发泡合成树脂材料的整体切削加工成特定的形状，也可有仅为内部的切削加工或仅为外部的切削加工。此时作为使用的切削工具的球头铣刀20(参照图10)能使用包括手动夹具在内的机械装置，在什么切削加工中都没有限定切削方法的理由。

由步骤S2的由夹具进行的处理工序及步骤S3的填孔处理工序构成表面处理工序(步骤S10)。在由步骤S2的夹具进行的处理工序中，由加热用夹具30的摩擦热使由步骤S1的切削处理工序产生的切削面及包括该切削面14(参照图10、图11)在内的从此要进行涂装的发泡合成树脂材料的被涂装面18(参照图15)固化。

步骤S2的由夹具进行的处理工序中的发泡合成树脂材料的被涂装面18(参照图15)的固化，是通过使加热用夹具30(参照图13)相对于切削工序终止的被涂装面18旋转，由该旋转的加热用夹具30轻轻地触碰被涂装面18产生的摩擦热得到。

此时，由步骤S1的切削处理工序在与加热用夹具30接触的面上产生摩擦热。此摩擦热，如后述的图16(a)所示，在被涂装面18上，将未由侧面的刃21切断而呈线状地延伸的局部地单个或多个起毛的线W、其线状部呈球状地被连结的进行了颗粒化的颗粒X、随处存在的 程度的在图16中所示的通气孔Z强行切断，或使之软化，由加热用夹具30推压而与发泡合成树脂材料进行一体化，另外在切削中，发泡合成树脂材料软化，进行呈线状地延伸的发泡合成树脂材料的局部的部位的除去，或使之软化，由加热用夹具30的推压力与发泡合成树脂材料进行一体化。然后，使立起的珠线软化并进行推压来进行平滑化，另外减少发泡珠的凹凸，且使通气孔Z的周围变硬。

在步骤S2的由夹具进行的处理工序中，由加热用夹具30加热发泡合成树脂材料的进行了切削的切削面14(参照图10)，由温度上升使其软化，形成了防止起毛及粉体化的进行了平滑化的面，但在实施本发明的情况下，通过激光光线的扫描，或通过热板，发泡合成树脂材料的表面作为热塑性树脂进行软化，结果，形成得硬。

此外，“平滑”一般意味着“平坦、平缓”，但在本发明中说明的平滑化不意味着广义范围的“平坦”，而意味着“例如在角部分的进行了倒角的角度变化中也没有急剧的凹凸变化”程度的局部的平坦。

另外，表面处理工序(步骤S10)包括步骤S3的填孔处理工序。步骤S3的填孔处理工序，以由作为一般的合成树脂涂料的材料使用的甲苯、醋酸丁酸纤维素(CAB)、醋酸丁酯构成的合成树脂材料为填料剂41(参照图16)，涂敷于发泡合成树脂材料的被涂装面18。此填料剂41使发泡合成树脂体10的被涂装面18变硬，防止研磨作业时的遗漏，由砂纸(sandpaper)、耐水纸等自由研磨，得到精度良好的表面形状。通过使包括由步骤S1的切削处理工序产生的切削面14在内的要进行涂装的发泡合成树脂体10的被涂装面18固化，两者虽然存在物理上、化学上的不同，但实质上进行相同的表面处理。根据发泡合成树脂体10的材质，也能仅选择任一方，但如果考虑到商品的耐久性，则采用步骤S2的由夹具进行的处理工序及步骤S3的填孔处理工序为好。

步骤S4的底漆处理工序，是涂敷使发泡合成树脂体10的被涂装面18的珠线及通气孔Z、其凹凸面缓和并做成平滑的面的合成树脂材料的前处理工序(步骤S20)。通常，由于在发泡合成树脂材料10中产生 程度的通气孔Z，所以作为其对策进行步骤S5的填孔处理工序是合适的。

即，在前处理工序(步骤S20)中，作成图17所示的由固化剂、头二道混合底漆(primer surfacer)、调整粘度的稀释剂构成的混合物的底漆剂43，将其涂敷于发泡合成树脂体10的被涂装面18上，在干燥的状态下进行研磨，反复进行此涂敷和研磨1～12次，将被涂装面18做成平滑的面。此时，在发泡合成树脂体10中存在通气孔Z的情况下，由步骤S5进行填孔处理工序，作为填孔剂42(参照图16)使用聚酯树脂油灰，与其凹陷的大小相应地反复进行步骤S4的底漆处理工序的涂敷、乾燥、研磨。根据通气孔Z的大小，也有优选先由填孔剂42进行通气孔Z的埋孔，接着反复进行被涂装面18的涂敷、乾燥、研磨的情况。

因此，在图9的本实施方式的接触检测装置中的发泡合成树脂体10的制造方法的流程图中，步骤S4的底漆处理工序和步骤S5的填孔处理工序分离，但也可同时进行，也可有不进行步骤S5的填孔处理工序的情况。另外，也有使其前后相反的情况。

无论哪种，步骤S20的前处理工序，都由步骤S4的底漆处理工序及步骤S5的填孔处理工序构成，由固化剂、头二道混合底漆、稀释剂、油灰将被涂装面处理成从表面确认不出现珠线及其凹凸面、通气孔Z等的程度。

接着，在前处理工序(步骤S20)之后实施了后处理工序(步骤S30)。后处理工序(步骤S30)是向由前处理工序(步骤S20)形成的被涂装面18涂敷包含颜料在内的合成树脂涂料的工序。在后处理工序(步骤S30)的步骤S6的面漆处理工序中使用的面漆剂44(参照图15)，是由固化剂、树脂涂料、头二道混合底漆、稀释剂的配合进行了混合的混合剂，固化剂、头二道混合底漆、稀释剂与在步骤S4的底漆处理工序中使用的底漆剂43相同，使得两者间的相合性良好，确保了两者间的粘接力。树脂涂料使用了白色，但也可以使用其他特定的色。

后处理工序(步骤S30)可以另行设置步骤S7的精加工处理工序。步骤S7的精加工处理工序是作为精加工剂45(参照图15)涂敷以固化剂、树脂涂料、稀释剂为配合的树脂涂料的工序。在另行设置步骤S7的精加工处理工序的情况下，颜料自不必说，以固化剂、树脂涂料、头二道混合底漆、稀释剂的配合进行了混合的面漆剂44，也需要与精加工剂45的相合性良好。

即，步骤S7的精加工处理工序通过形成涂膜，得到耐久性，例如耐气候性、耐酸性，在实施本发明的情况下，与通常的涂装同样，也能与机械装置相应地同时进行整体的涂装，但也能另行在涂装了发泡合成树脂体10之后组装在机械装置的主体等上。

当然，作为涂料，不限于加入了着色的颜料的涂料，也能做成透明的防止紫外线的涂料。

进而，关于本实施方式的发泡合成树脂体10及加强层50进行详细叙述。在将基材1由发泡合成树脂材料形成的情况下，也与本说明相同。

本实施方式的发泡合成树脂体10使被涂装面18变硬，防止研磨作业时的遗漏，进行自由研磨，将得到精度良好的表面形状的填料剂41涂敷于被涂装面18。

另外，根据通气孔Z的大小，先由填孔剂42进行填孔，作成由固化剂、头二道混合底漆、调整粘度的稀释剂构成的混合物的底漆剂43，将其涂敷在发泡合成树脂体10的被涂装面18上，在干燥的状态下进行研磨，反复进行此涂敷和研磨，将被涂装面18做成平滑的面。

而且，向被涂装面18涂敷包含颜料在内的合成树脂涂料的面漆剂44，是以固化剂、树脂涂料、头二道混合底漆、稀释剂的配合进行了混合的混合剂。使用与底漆剂43相同的固化剂、头二道混合底漆、稀释剂，使得面漆与底漆的相合性良好，确保了两者间的粘接力。

这样，本实施方式的发泡合成树脂体10，如图15所示，将填料剂41涂敷于被涂装面18，使被涂装面18变硬，得到了精度良好的表面形状。另外，与需要相应地，由填孔剂42进行填孔，将由固化剂、头二道混合底漆、调整粘度的稀释剂构成的混合物的底漆剂43涂敷于被涂装面18，在乾燥状态下研磨，反复进行此涂敷和研磨，将被涂装面18做成平滑的面。而且，在被涂装面18上，作为涂敷包含颜料在内的合成树脂涂料的面漆剂44，做成以固化剂、树脂涂料、头二道混合底漆、稀释剂的配合进行了混合的混合剂，使用与底漆剂43相同的固化剂、头二道混合底漆、稀释剂，使得面漆与底漆的相合性良好，确保了两者间的粘接力。

在此，在本实施方式的发泡合成树脂体10中，得到精度良好的表面形状的填料剂41能随着被涂装面18的条件而省略。至于填孔剂42，也能根据通气孔Z的大小而省略。将由固化剂、头二道混合底漆、调整粘度的稀释剂构成的混合物的底漆剂43涂敷于被涂装面18，将被涂装面18做成平滑的面，与需要相应地，作为涂敷包含颜料在内的合成树脂涂料的面漆剂44进行涂敷。但是，面漆剂44，因为是以固化剂、树脂涂料、头二道混合底漆、稀释剂的配合进行了混合的混合剂，使用与底漆剂43相同的固化剂、头二道混合底漆、稀释剂，所以在不涂敷颜料的情况下，也能仅做成由固化剂、头二道混合底漆、调整粘度的稀释剂构成的混合物的底漆剂43。

接着，关于图15至图17的发泡合成树脂体10的加强层50进行详细叙述。

发泡合成树脂体10是发泡了的热塑性树脂，主要的合成树脂原料是聚氨酯(PUR)、聚苯乙烯(PS)、聚烯烃(主要是聚乙烯(PE)、聚丙烯(PP))、此外也能使用酚醛树脂(PF)、聚氯乙烯(PVC)、脲醛树脂(UF)、硅酮(SI)、聚酰亚胺(PI)、三聚氰胺树脂(MF)等发泡化的树脂。但是，若以通过将发泡合成树脂体10的切削面14加热使其固化为前提，则优选使用在80～200℃的范围内的温度进行变形的合成树脂材料。另外，在实施本发明的情况下，虽然不问发泡率如何，但根据用途，虽然维持弹性，但为了精加工得硬，也有受到发泡率的限制的情况。

此外，作为在本实施例中使用的发泡树脂颗粒(发泡珠)，关于聚乙烯(C₂H₄)_n及聚丙烯(C₃H₆)_n，对从发泡形成特定的块的结构、层叠了标准制品的结构中的任一种都进行了实验，确认了能使用两者。

具体地说，若使直径1mm程度的作为细粒状聚乙烯的聚乙烯珠吸收烃类气体，向其通过100℃以上的高温蒸气使树脂软化并且施加压力使其发泡，则发泡的珠相互熔接，在冷却时成为珠单位的变形了的形状，成为发泡聚乙烯。

发明人如图2所示使用了市售的三张特定的纵横高(1200×900×60mm)的标准化的由聚乙烯构成的发泡合成树脂材料11、12、13。由聚乙烯构成的发泡合成树脂材料11、12、13，以各标准化尺寸为单体进行发泡成形，成为表面的发泡密度高的肤层。其通气孔Z是程度的材料。在本实施例中为了得到比50mm厚的制品，因为标准化的发泡合成树脂材料11、12、13的表面成为肤层，所以向其两面的粘接面涂敷橡胶类的粘接剂进行了层叠粘接。

作为橡胶类的粘接剂15，将橡胶糊(无甲苯灌装(商品名)，丸末油业(Marusue OilCo.,Ltd.)制))或作为橡胶糊的胶(G700X7(商品名)，小西株式会社(Konishi Co.,Ltd.)制)薄薄地涂在粘接的两面上，然后使其乾燥，使粘接面相向地进行了压缩粘接。橡胶类的粘接剂15是胶(G700X7(小西株式会社))，环己烷、n-庚烷、丙酮为主成分。

在此，粘接剂15的厚度，尽量薄到其存在不能被识别的程度，能仅维持粘接功能即可。在此使用的橡胶糊，也能使用由与作为基材的发泡合成树脂材料11、12、13相同的聚乙烯构成的粘接剂15。

作为在此使用的橡胶类的其他粘接剂，可使用市售的喷雾糊55(住友3M(Sumitomo3M Co.,Ltd.)制)、巴鲁卡(valkarn，商品名，马鲁尼(Maruni Industry Co.,Ltd.)制)等的加硫粘接剂。

当然，作为发泡合成树脂材料11、12、13的聚乙烯和橡胶类的粘接剂15的性质不同，但将橡胶类的粘接剂15用于此粘接能做成100μm以下的厚度，结果对于制品的加工没有支障，因此，进行了使用。发明者人由进行了加热的热板使发泡合成树脂材料11、12、13的两粘接面接触并瞬间地加热，由其熔融面进行了粘接，尽管需要熟练，但已确认可进行良好的粘接。另外，也能使用于与发泡合成树脂材料11、12、13相同类的聚乙烯类的粘接剂。而且，也可以由激光光线的扫描来加热发泡合成树脂体10的两粘接面。无论哪种，只要是发泡合成树脂材料11、12、13的表面熔化而变硬的体积几乎能忽视的程度，即，将熔融也包括在内是300μm以下，希望是100μ程度以下的粘接面厚度即可。当然，也能采用与发泡合成树脂材料10相同系统的粘接剂。

发明者人，为了将具有粘性的聚乙烯、聚丙烯的材料做成特定的纵横高(1200×900×60mm)的标准化的发泡合成树脂材料11、12、13使用，进行层叠，由每单位面积0.5～10t以上的压力进行推压粘接成一体。此外，在实施本发明的情况下，只要市售需要的厚度的材料，则不需要进行层叠化。另外，此推压力，因为无论根据发泡体的发泡率还是根据基材的发泡材料都进行变化，所以不是唯一地决定的推压力。

这样，作为本发明的实施物中的发泡合成树脂材料11、12、13，也可以与需要相应地使用一张或进行多张层叠使用。当然，本发明的实施物中的直接成为基材的发泡合成树脂体10也可以在金属模内发泡成任意的大致形状。

为了削出发泡合成树脂体10，如图10所示，使用了作为用于切削加工的工具(切削工具)的球头铣刀20。球头铣刀20具有与作为铣刀的一种的钻头相似的外观。钻头在轴方向行进，用于开圆形的孔，但球头铣刀20由侧面的刃进行切削，用于在与轴正交的方向开扩孔的用途。另外，在将端面精加工成平滑时也使用。因为中心部的切刃是不完全的，所以通过将端部形成为弧状，能将端面精加工成平滑。以球头铣刀20的转速5000～15000rpm及进给速度500～3000mm进行处理。通常是转速10000rpm及进给速度2000mm左右。

在本发明的实施方式中，由通常的进行切削加工的球头铣刀20削出了整体的概略形态。然后，由球头铣刀20削出整体的概略形态的面，其切屑的一部分由外力分离，是离离拉拉的状态，或局部地像毛的那样相连或产生了凹凸。

因此，一般来说，球头铣刀20，如图10(a)及(b)所示，由侧面的刃21进行切削，用于在与轴垂直的方向扩削孔的用途，在本发明的实施方式中使用的球头铣刀20也与其无异。从其最下端至侧面的刃21为止，被实施了氟树脂(聚四氟乙烯(PTFE))加工，使得被切削了的发泡合成树脂体10和其切削屑不附着。

但是，下端向下呈凸状地弯曲一些的具有端部22的刃具具有通过球头铣刀20的旋转产生摩擦热，由摩擦热使表面变得平滑的功能。所谓由摩擦热使表面变得平滑，是指通过附着在发泡合成树脂体10的表面上的由刃21未完全切断的微粒的分离或软化了的微粒的通过推压进行的平滑化、在切削中发泡合成树脂体10软化而呈线状地延伸的部位的除去或通过推压进行的平滑化、使立起的珠线软化并对其进行推压而成的平滑化等，凹凸减少。

图10的球头铣刀20是表示对形成在图10的发泡合成树脂体10上的内侧的切削面14切削外侧的状态。

即，能根据球头铣刀20与发泡合成树脂体10的接触角度以及移动距离及移动角度等削出发泡合成树脂体10的外径形状。此技术因为是一般的切削加工的技术，所以省略详细的说明。

图12的加热用夹具30，是在由市售的球头铣刀20切削加工后，由专用的具有将先端做成了弧状的面的摩擦面31将形成在发泡合成树脂体10上的切削面14通过摩擦进行加热的夹具。图12(a)是单一径的加热用夹具30的立体图，图12(b)是两段径的加热用夹具30的立体图。此加热用夹具30，在产生摩擦热的位置都被进行了氟树脂涂覆，使得软化了的树脂不附着加热用夹具30上。

即，加热用夹具30的粗的下端成为由任意的曲面构成的摩擦面31，将包括发泡合成树脂体10的进行了切削的部位的切削面14在内的要进行涂装的基材的被涂装面由摩擦热进行加热，通过温度上升使其软化，作为发泡合成树脂体10的切削面14形成平滑面。以平滑面进行了说明，但在下方形成凸面及/或在下方形成凹面的情况下也能同样地进行加工。

例如，在下方形成具有凸面窄的凹部槽16的切削面14的情况下，将切削面14加热的加热用夹具30的粗细如图12所示，形成将整体或局部地变细的摩擦面32。当然，也能与需要相应地做成锥面。此加热用夹具30适合于图13所示的凹部槽16的加工等。此外，图12所示的加热用夹具30将直径做成了两段，但也能做成3段以上，也能做成单一的粗细。

图14所示的发泡合成树脂体10，摩擦为了在侧面配设导线71、73等而形成的凹状槽17，为了在内面侧的切削面14上形成加热面，由加热用夹具30同时在其内侧弯曲部摩擦加热下侧环状部分33、在凹状槽17中摩擦加热上侧环状部分35。此加热用夹具30，在产生摩擦热的位置都被进行了氟树脂的涂覆，使得软化了的树脂不附着加热用夹具30上。

此外，实施本发明的情况下的加热用夹具30，能做成各种形状。发泡合成树脂体10的外面成为外观面，发泡合成树脂体10的内部的切削面14侧收容机器等的情况多。当然，在这样的使用状态下不是唯一地被决定的。

在此，将由热塑性树脂构成的发泡合成树脂体10由球头铣刀20等的刃具切削加工成特定的形状的工序，在本实施方式中称作步骤S1的切削处理工序。另外，由此形成的面成为由加热用夹具30物理化学性地固化了的固化层的面。但是，由加热用夹具30进行的固化层一般是数10μm至100μm以下的层，因为是连续变化，所以通常仅被识别为面。

本实施方式中的来自实施物的由加热用夹具30进行的固化层，是根据发泡合成树脂材料10的微颗粒粉体未附着、不存在呈线状地延伸的部位，来确认是否进行了步骤S2的由夹具进行的处理工序。

在本实施方式中，由加热用夹具30加热发泡合成树脂体10的进行了切削的部位的切削面14，通过温度上升使其软化，在发泡合成树脂体10的微颗粒粉体附着或呈线状地延伸而局部地起毛或具有粉体化的面的情况下，能将它们物理化学性地平滑化。但是，在实施本发明的情况下，代替加热用夹具30的摩擦，通过激光光线的扫描使发泡合成树脂体10的表面软化，呈平面性地形成得薄而硬的结构，也能得到同样的效果。

此外，将使包括由步骤S1的切削处理工序产生的切削面14在内的要进行涂装的发泡合成树脂体10的被涂装面18固化的工序，在此称作表面处理工序(步骤S10)。即，在表面处理工序(步骤S10)中，包括由加热用夹具30进行的摩擦加热、通过激光光线的扫描使作为基材的发泡合成树脂体10的被涂装面固化的工序。

在加热由切削产生的切削面14后，向由所述切削、加热形成的切削加热面涂敷使凹凸面缓和的作为步骤S3的填料剂41的合成树脂材料，形成加强层50。此填料剂41用于使发泡合成树脂材料10的被涂装面18固化，向发泡合成树脂体10的表面涂敷5～10次由甲苯28Wt％、醋酸丁酸纤维素(CAB)15～20Wt％、醋酸丁酯55～60Wt％构成的混合物的填料剂41，通过涂敷此由合成树脂材料构成的填料剂41，防止了向在发泡合成树脂体10的发泡珠中产生的微细孔的染入。但是，由于因气泡等的存在，以一回的涂敷不能进行完全的填料，因此反复进行了砂纸(sand paper)、耐水纸等的研磨和涂敷。能将直到涂敷了此填料剂41的层作为加强层50。

发明者们试验了由甲苯、醋酸丁酸纤维素(CAB)、醋酸丁酯构成的混合物以外的合成树脂材料也能否作为填料剂41使用，但确认到只要是粘接在发泡合成树脂体10的表面的粘度适当高的不能因乾燥而剥离的合成树脂材料，就耐于使用。即，填料剂41用于制作防止合成树脂材料的由涂敷进行的染入的平滑的合成树脂膜，其种类能使用水性填料剂、油性填料剂、合成树脂填料剂等，特别是只要能维持与发泡合成树脂体10的粘接，则都能使用。另外，即使是涂料也能使用，如果忽视在价格上变得不经济，则也能使用。

填料剂41被涂敷1～12次，但其间涂敷并固化了的层加入由研磨进行的磨削，当研磨难以进行时，进行再次的涂敷，反复进行上述过程。将此工序称作步骤S3的填孔处理工序。此填料剂41以可进行研磨的方式将表面由砂纸(sand paper)、耐水纸等研磨，从最初第100号程度逐渐变细地进行了研磨。

当由研磨进行的磨削的效果变得难以产生时，从步骤S3的填孔处理工序向作为下一个前处理工序(步骤S20)的步骤S4的底漆处理工序转移。

在本实施方式中进行了说明的由加热用夹具30进行的摩擦加热、通过激光光线的扫描使作为基材的发泡合成树脂体10的被涂装面18固化的步骤S2的由夹具进行的处理工序，因为步骤S3的填孔处理工序具有防止合成树脂材料的由涂敷进行的染入的功能，但在步骤S2的由夹具进行的处理工序中也具有由摩擦加热及推压来提高发泡合成树脂体10的表面密度的功能，所以作为两工序的基本的功能有相同的效果。因此，既能省略任何一方的工序，也能使用两者。

接着，混合由固化剂1Wt％、头二道混合底漆1Wt％、调整粘度的稀释剂13Wt％的配合比率构成的底漆剂43，将其进行了涂敷。作为固化剂使用过氧化环已酮(Saippoku spaceclear，商品名，静冈川口药品(Shizuoka Kawaguchi chem Co.,Ltd.)制)。此过氧化环已酮(Saippoku space clear)是过氧化环已酮48Wt％、磷酸三乙酯14Wt％、乙酸乙酯7Wt％、乙酰乙酸乙酯7Wt％、邻苯二甲酸二甲酯13Wt％、二氧化硅11Wt％。

所谓头二道混合底漆称作“头道表面剂(primer surfacer)”，具有用于使从上涂的涂料的附着性更好的头道剂(primer)和填埋由砂纸等产生的细的伤痕的表面剂(surfacer)。在本实施方式中使用的头二道混合底漆是自动(auto)SPS头二道混合底漆(商品名，大日本涂料(Dai Nippon Toryo Co.,Ltd.)制，(#1100ZN))、R-M复合填充剂(multifiller，商品名)(金刚石)，R-M Prof(商品名，プロフ)(金刚石)等。

作为本发明的具体的实施例，作为固化剂使用了#Uretakkusu(ウレタックス)固化剂(商品名，齐藤涂料(Saito Paint Co.,Ltd.)制)。成分是六亚甲基＝二异氰酸酯1Wt％，醋酸丁酯50～60Wt％、丙二醇单甲醚醋酸酯1～10Wt％、二甲苯3Wt％，乙苯3Wt％、改性多异氰酸酯30～40Wt％。

另外，作为头二道混合底漆使用KAR头二道混合底漆(关西涂料制)，成分是二氧化钛1～5Wt％、甲苯18Wt％、二甲苯2.4Wt％、乙苯2Wt％、甲醇1～5Wt％、乙醇0.1～1Wt％、异丙醇1～5Wt％、异丁醇1～5Wt％、甲基异丁基酮1～5Wt％、乙酸乙酯5～10Wt％、乙酸异丁酯10～15Wt％、硝化纤维素5～10Wt％、氧化聚合型树脂5～15Wt％。

另外，作为调整粘度的稀释剂使用了Uretakkusu稀释剂(齐藤涂料制)。成分是醋酸丁酯30～40Wt％、甲苯36Wt％、二甲苯10Wt％、丙二醇甲醚乙酸酯1～10Wt％、乙苯10Wt％。

此步骤S4的底漆处理工序，涂敷填料剂41，向进行了研磨的表面多次涂敷底漆剂43，然后进行研磨。涂敷的方法一般是由喷枪进行喷雾。此时，喷雾的固化剂及头二道混合底漆的粘度由稀释剂的量调整。

另外，在涂敷了此底漆剂43后，将由底漆剂43形成的面由砂纸、耐水纸等研磨成平滑，反复进行多次涂敷和该研磨。在此说明了由砂纸、耐水纸等进行研磨，但也可以采用水磨等其他研磨方式。能将直到涂敷了此底漆剂43的层作为加强层50。

在此，在步骤S4的底漆处理工序中，进行用于使发泡合成树脂体10的被涂装面的珠线及通气孔、其凹凸面缓和并做成平滑的处理。但是，通常不仅存在珠线及其凹凸面，还存在程度的通气孔。 程度的通气孔及在前面的工序中不能除去的珠线及其凹凸面，在步骤S5的填孔处理工序中进行除去。

在步骤S5的填孔处理工序中，作为本实施例的填孔剂42使用了聚酯树脂油灰的炮利拉克Z(ポリラックZ，polyrack Z，商品名，中部化研工业(Chubu Kaken Kogyo Co,.Ltd.)制)。成分是苯乙烯18.3Wt％、环烷酸钴0.1Wt％。能将直到涂敷了此填孔剂42的层作为加强层50。

在步骤S4的底漆处理工序中，作成由固化剂、头二道混合底漆、调整粘度的稀释剂构成的混合物的底漆剂43，将其涂敷在发泡合成树脂体10的被涂装面18上，在干燥的状态下进行研磨，反复进行涂敷和研磨1～12次，将被涂装面18做成平滑。同时，在发泡合成树脂体10中存在通气孔的情况下，在步骤S5中进行填孔处理工序，作为填孔剂42使用聚酯树脂油灰，与该凹陷的大小相应地反复进行步骤S4的底漆处理工序的涂敷、乾燥、研磨。根据通气孔Z的大小，也有优选先由填孔剂43进行通气孔Z的填孔，接着反复进行被涂装面18的涂敷、乾燥研磨的情况。

在此实施例中，步骤S4的底漆处理工序和步骤S5的填孔处理工序分离，但也有可同时进行的情况，也有不进行步骤S5的填孔处理工序的情况。无论怎样，步骤S4的底漆处理工序及步骤S5的填孔处理工序都构成前处理工序(步骤S20)，处理到被涂装面的珠线及其凹凸面、通气孔Z等从表面确认不出现的程度。因为包含此通气孔Z等的步骤S5的填孔处理工序在内，是进行使通气孔Z及珠线及其凹凸面看不见地进行处理的工序，所以包含步骤S5的填孔处理工序在内，称作前处理工序(步骤S20)。

在将步骤S5的填孔处理工序组合进来的情况下，根据其程度，也能在步骤S3的填孔处理工序之后紧接着进行。当然，要是没有产生通气孔Z，则也能省略填孔处理工序(步骤S5)。

此外，能将直到涂敷了此底漆剂43的层作为加强层50。

接着，在涂敷了底漆剂43的基础上进行研磨，在反复进行多次上述涂敷和研磨后，涂敷作为后处理工序(步骤S30)的面漆剂44。

在后处理工序(步骤S30)中使用的面漆剂44，相对于固化剂1Wt％，以树脂涂料1Wt％、头二道混合底漆2Wt％、稀释剂2.6Wt％的配合进行混合，将其涂敷。固化剂、头二道混合底漆2Wt％、稀释剂2.6Wt％，与在底漆处理工序(步骤S4)中使用的相同。

在实施例中，作为树脂涂料使用了#55Uretakkusu(锌)白色(齐藤涂料制)。其成分是氧化钛20～30Wt％、甲苯15Wt％、醋酸丁酯1～10Wt％、乙苯5.4Wt％、二甲苯5.4Wt％、丙二醇甲醚乙酸酯1～10Wt％。

进而，在步骤S6的面漆处理工序中研磨涂敷的面漆剂44的上面，反复进行多次该涂敷和研磨。在此，成为向在步骤S4的底漆处理工序中形成的被涂装面18涂敷包含颜料在内的合成树脂涂料的树脂涂料的工序，称作步骤S6的面漆处理工序。

在此实施例中，将树脂涂料作为#55Uretakkusu(锌)白色，无论什么色都能作为面漆涂敷。即，在此时进行与其他结构零件相同的涂装的情况下，进入与其他零件相同的涂装工序。能将直到涂敷了此面漆剂44的层作为加强层50。

如前所述，在步骤S6的面漆处理工序中作为树脂涂料使用了#55Uretakkusu(锌)白色，能作为面漆与任何色都对应，进而，能追加在表面形成涂膜，涂敷耐久性的涂料的步骤S7的精加工处理工序。

在步骤S7的精加工处理工序中，作为精加工剂45，涂敷相对于固化剂0.4Wt％配合了树脂涂料1Wt％、稀释剂0.8Wt％的涂料。

作为在实施例中使用的精加工剂45，作为固化剂使用了作为异氰酸酯类固化剂的レタンPGエコスポイラー用复合固化剂(Retan PG eco Multi Curing Agent forSpoiler(商品名，关西油漆(Kansai Paint Co.,Ltd.)制)。其成分是乙酸乙酯5～10Wt％，六亚甲基二异氰酸酯(HMDI)UR0.1～1Wt％，六亚甲基二氰酸酯·低聚物5～10Wt％，HMDI类多异氰酸酯165～70Wt％。

另外，作为树脂涂料使用了Retan PG 80 531白基底(White Base)(关西油漆制)。其成分是非结晶性铝硅A1～5Wt％、二氧化钛20～25Wt％、甲苯36Wt％、二甲苯0.1～1Wt％、乙苯0.1～1Wt％、乙醇0.1～1Wt％、甲基乙基酮1～5Wt％、乙酸乙酯1～5Wt％、乙酸异丁酯1～5Wt％。

而且，作为稀释剂使用了Retan PG稀释剂超迟干型(商品名，Retan PG ThinnerSuper-slow-drying Type)(关西油漆制)。其成分是石脑油G15～20Wt％、石脑油H1～5Wt％、二甲苯20Wt％、乙苯18Wt％、异丙苯0.1～1Wt％、1，3，5-三甲苯3Wt％、萘0.1～1Wt％、1，2，4-三甲苯9.8Wt％、乙酸甲氧基丁酯1～5Wt％、醋酸丁酯1～5Wt％。

在此使用的精加工层，通过在最表面上形成涂膜，得到耐久性，即耐气候性、耐酸性等，在实施本发明的情况下，与通常的涂装同样，能与机械装置相应地同时与需要相应地进行整体的涂装，但也能另行在进行了涂装的基础上组装在机械装置的主体等上。

此外，能将直到涂敷了此精加工剂45的层作为加强层50。

进而，使用图15至图17，关于发泡合成树脂体10的切削处理工序及表面处理工序及前处理工序进行详细叙述。

如图15至图17所示，在步骤S1的切削处理工序中将由热塑性树脂构成的发泡合成树脂体材料切削加工成特定的形状，形成发泡合成树脂体10。详细地说，如图16(a)所示，在发泡合成树脂体10的被涂装面18上具有由刃21未切断的呈线状地延伸的局部地起毛的线W、该线状部呈球状地连结的进行了颗粒化的颗粒X等。另外，随处存在着通气孔Z。

对此，在经过了步骤S2的由夹具进行的处理工序的结构中，图16(a)所示的由刃21未切断的呈线状地延伸的局部地起毛的线W，如图16(a)及(b)所示，受到摩擦热，容积因其表面张力而变得最小。另外，与图16(a)所示的线状部呈球状地连结的颗粒X同样，由摩擦热进行了平滑化，或作为粉体颗粒离开而被除去。此时，关于通气孔Z，是由呈线状地延伸的局部地起毛的线W及作为粉体颗粒离开而被除去的颗粒X使其开口缩窄了一些的程度，没有大的变化。

在步骤S3的填孔处理工序中，将作为一般的合成树脂涂料的材料使用的由甲苯、醋酸丁酸纤维素(CAB)、醋酸丁酯配合的合成树脂材料的填料剂41涂敷在发泡合成树脂体10的被涂装面18上。此合成树脂材料的填料剂41使发泡合成树脂体10的被涂装面18变硬，防止研磨作业时的遗漏，自由地进行该研磨，如图16(c)所示，得到精度良好的表面形状。此时，被涂装面18的珠线浅的凹面由填料剂41充填。

步骤S4的底漆处理工序，是涂敷使发泡合成树脂体10的被涂装面18的珠线及通气孔Z、其凹凸面缓和并做成平滑的面的合成树脂材料的前处理工序(步骤S20)。通常，由于在发泡合成树脂体10中产生了 程度的通气孔Z，所以作为其对策进行步骤S5的填孔处理工序是合适的。即，在前处理工序(步骤S20)中，将由固化剂、头二道混合底漆、调整粘度的稀释剂构成的底漆剂43涂敷在发泡合成树脂体10的被涂装面18上，在干燥的状态下进行研磨，反复进行上述涂敷和研磨1～12次，将被涂装面18做成平滑的面。同时，在发泡合成树脂体10中存在通气孔Z的情况下，在步骤S5中进行通气孔Z的填孔处理，作为填孔剂42使用聚酯树脂油灰，与其凹陷的大小相应地反复进行步骤S4的底漆处理工序的底漆剂43的涂敷、乾燥、研磨。根据通气孔Z的大小，如图16(d)所示，也有优选先由填孔剂42进行通气孔Z的填孔，接着由底漆剂43反复进行被涂装面18的涂敷、乾燥、研磨的情况。

接着，在前处理工序(步骤S20)之后实施后处理工序(步骤S30)，向由前处理工序(步骤S20)形成的被涂装面18涂敷包含颜料在内的由通过固化剂、树脂涂料、头二道混合底漆、稀释剂的配合进行了混合的面漆剂44构成的合成树脂涂料。在后处理工序(步骤S30)中使用的面漆剂44与在步骤S4的底漆处理工序中使用的相同，能使得两者间的相合性良好，确保了两者间的粘接力。

作为后处理工序(步骤S30)，能包括步骤S7的精加工处理工序。步骤S7的精加工处理工序，作为精加工剂45以固化剂、树脂涂料、稀释剂为配合，颜料也自不必说，以固化剂，树脂涂料、头二道混合底漆、稀释剂的配合进行了混合的面漆剂44也需要与精加工剂45的相合性良好。

这样，相对于本发明的实施方式的基材1及发泡合成树脂体10之间的容积空间4，形成了规定的容积空间4内的被压缩的空气难以从基材1或发泡合成树脂体10向外部大气泄露地形成的加强层50。

上述实施方式的发泡合成树脂体10的加强层50，具备通过将由热塑性树脂构成的发泡合成树脂体10切削加工成特定的形状的步骤S1构成的切削处理工序；使包括通过由该步骤S1构成的切削处理工序产生的切削面14在内的要进行涂装的发泡合成树脂体10的被涂装面18固化而进行研磨，并反复进行该固化和研磨1～12次的表面处理工序(步骤S10)；为了使被涂装面18的珠线及通气孔Z、其凹凸面变得平滑而涂敷及研磨发泡合成树脂体10，反复进行该涂敷和研磨1～12次的前处理工序(步骤S20)；和向由前处理工序(步骤S20)形成的被涂装面18涂敷包含颜料在内的合成树脂涂料的后处理工序(步骤S30)。

上述实施方式的发泡合成树脂体10的加强层50，在步骤S1的切削处理工序中将作为基材1的热塑性树脂的发泡合成树脂体10切削成特定的形状，将包括由步骤S1的切削处理工序产生的切削面14在内的将要进行涂装的被涂装面18由表面处理工序(步骤S10)使其表面固化，使发泡合成树脂体10的、例如发泡体的珠线及通气孔Z、其凹凸面变得不醒目。而且，由前处理工序(步骤S20)涂敷使由表面处理工序(步骤S10)形成的要进行涂装的被涂装面18的珠线变得看不见且使其通气孔Z等的凹凸面缓和的合成树脂材料，另外将其变硬了的面研磨，通过反复进行该涂敷和研磨，能进一步使发泡合成树脂体10的发泡体的珠线及通气孔Z、其凹凸变得更不醒目。而且，在使发泡合成树脂体10的发泡体的珠线及通气孔Z、其凹凸变得不醒目时，也能做成向由前处理层(步骤S20)形成的面由后处理工序(步骤S30)涂敷包含颜料在内的合成树脂涂料的结构。

因此，因为即使不制作金属模，通过切削加工也能得到与由金属模制作的结构同样的发泡合成树脂体10，所以能对多品种少量生产廉价地提供成型体。特别是，发泡合成树脂体10是容易加工的，从使用的合成树脂的固态量来看，因为能由数分之一至数十分之一这样少量的合成树脂的使用量形成成型体，所以也有助于节能，也有助于环境负担的减轻。另外，通过调整发泡率，另外通过选择热塑性树脂的发泡合成树脂体10，能提供所希望的强度及弹性的成型体。而且，外表面因为通过任意的涂装能与用途相应地选择其涂装，所以成为没有不协调的使用。进而，在表面处理工序(步骤S10)及前处理工序(步骤S20)中，涂敷了合成树脂材料，但其目的是使得表面固化并能进行研磨，因为即使反复涂敷，结果也要反复研磨，所以不会像以往的那样使涂膜的厚度变厚。

由此，不用使用高价的金属模，使用发泡合成树脂体10就能削出特定的形状进行涂装，成为任意的富于弹性的结构。

所述发泡合成树脂体10是一张或将多张进行了层叠粘接而成的。因此，切削市售的发泡合成树脂材料，能得到任意的形态的发泡合成树脂体10。

使所述基材的被涂装面18固化的表面处理工序(步骤S10)，因为包括由加热用夹具30进行的处理工序，该加热用夹具30通过旋转由其摩擦热进行加热，所以通过加热用夹具30的旋转由摩擦热将表面由热塑性树脂构成的发泡合成树脂体10的表面软化，且因为此后被固化所以成为耐研磨的构造，能研磨加工成任意的形状。另外，成为基材1的由热塑性树脂构成的发泡合成树脂体10由加热用夹具30进行加热，能简化铣床、NC(数控)加工床、自动机床等的加工控制。

使被涂装面18固化的表面处理工序(步骤S10)，因为包括由防止合成树脂材料的涂敷进行的染入的步骤S3构成的填孔处理工序，所以是通过由步骤S3构成的填孔处理用的涂料的涂敷防止了染入的状态，可进行研磨，所以能确保均一的研磨状态，得到良好的被涂装面18。特别是，若先进行通过加热用夹具30的旋转由其摩擦热固化表面的工序，然后进行填孔处理用的涂料的涂敷，则能化学性及物理性地有效地对应。

前处理工序(步骤S20)，因为包括由步骤S5构成的填孔处理工序，该步骤S5进行由合成树脂材料进行的填孔，所以通过由合成树脂材料进行的通气孔Z等的填埋，能填埋大的凹陷、发泡珠的缺损等，容易形成平滑的面。

后处理工序(步骤S30)，因为包括由涂敷耐久性的涂料的步骤S7构成的精加工处理工序，所以外观好的期间因耐久性而变长，可维持稳定的涂装状态。

将上述实施方式的接触检测装置中的由热塑性树脂构成的发泡合成树脂体材料切削加工成特定的形状而成的发泡合成树脂体10，在发泡合成树脂体10的所希望的周围具备要进行涂装的被涂装面18，在涂装到被涂装面18上而成的发泡合成树脂体10中，使形成为所述规定的形状而成的发泡合成树脂体10的被涂装面18通过加热进行固化，及/或涂敷合成树脂材料而使其固化，然后将被涂装面18在固态状态下进行了研磨。

上述实施方式的发泡合成树脂体10，将发泡合成树脂材料的形状形成为规定的形状，并且使所述基材1的要进行涂装的被涂装面18通过加热进行固化，或涂敷合成树脂而使其固化，然后，将所述基材1的被涂装面18在固态状态下进行研磨，做成了平滑的结构。

因此，将发泡合成树脂体10切削成特定的形状，使其切削面14固化，在其固态状态下进行研磨，将发泡合成树脂体10的发泡体的珠线及通气孔Z及其凹凸研磨加工得变得不醒目。而且，通过反复进行涂敷使切削面14的由珠线及通气孔Z及其凹凸构成的面缓和的合成树脂材料并对其进行研磨，使发泡合成树脂体10的发泡体的珠线及通气孔Z、其凹凸变得不醒目地进行平滑化。而且，在使发泡合成树脂体10的发泡体的珠线及通气孔Z、其凹凸变得不醒目后，涂敷包含颜料在内的合成树脂涂料。

故，因为即使不制作金属模，通过切削加工发泡合成树脂体10也能得到与由金属模制作的结构同样的发泡合成树脂体10，所以能对多品种少量生产廉价地提供成型体。特别是，发泡合成树脂体10容易加工成任意的形状，从使用的合成树脂的固态量来看，因为能由数分之一至数十分之一这样少量的合成树脂的使用量形成成型体，所以有助于节能及环境负担的减轻。另外，通过调整发泡率，另外通过选择热塑性树脂的发泡合成树脂体10，能提供所希望的强度及弹性的成型体。而且，外表面因为通过任意的涂装能与用途相应地选择其涂装，所以成为没有不协调的使用。

进而，使形成为所述规定的形状而成的发泡合成树脂体10的被涂装面18通过加热进行固化，及/或涂敷合成树脂材料而使其固化，但其目的是使表面固化并能进行研磨，因为即使反复进行涂敷，结果也反复进行研磨，所以不会像以往的那样使涂膜的厚度变厚。

由此，不用制作高价的金属模，使用发泡合成树脂体10就能削出特定的形状而做成富于弹性的发泡合成树脂体10。

上述实施方式的发泡合成树脂体10具备将由成为基材1的热塑性树脂构成的发泡合成树脂材料切削加工成特定的形状而成的发泡合成树脂体10；和使包括切削发泡合成树脂体10产生的切削面14在内的要进行涂装的被涂装面18通过加热进行固化、及/或涂敷合成树脂材料而使其固化，然后，为了使表面处理工序(步骤S10)的珠线及其凹凸面缓和而涂敷合成树脂材料，将表面处理工序(步骤S10)的通气孔由合成树脂材料进行填孔的由步骤S2至步骤S5构成的基底加强层。

在此，所谓基底加强层，意味着如下的层，该层是使发泡合成树脂体10的被涂装面18通过加热进行固化，及/或涂敷合成树脂材料而使其固化，另外，为了使前处理工序(步骤S20)的珠线及其凹凸面缓和而涂敷合成树脂材料，将前处理工序(步骤S20)的通气孔Z由填孔剂42进行填孔，由步骤S2至步骤S5形成。

上述实施方式的发泡合成树脂体10，使包括将切削加工成特定的形状而成的发泡合成树脂体10切削产生的切削面14在内的要进行涂装的被涂装面18通过加热进行固化，及/或涂敷合成树脂材料而使其固化，而且，为了使珠线及其凹凸面缓和而涂敷合成树脂材料，进行将通气孔Z由合成树脂材料进行的填孔。

因此，若使通过所述切削产生的切削面固化，则能加工得发泡合成树脂体10的发泡体的珠线及通气孔Z、其凹凸不明显，而且，通过涂敷使切削面14的珠线及通气孔Z、其凹凸的面缓和的合成树脂材，进行其研磨，反复进行该涂敷和研磨，能使发泡合成树脂体10的发泡体的珠线及通气孔Z、其凹凸变得不明显。而且，在使发泡合成树脂体10的发泡体的珠线及通气孔Z、其凹凸变得不明显后，涂敷包含颜料在内的合成树脂涂料。

故，因为即使不制作高价的金属模，通过切削加工发泡合成树脂体10，也能得到与由金属模制作的结构同样的发泡合成树脂体10，所以能对多品种少量生产廉价地提供成型体。特别是，发泡合成树脂体10加工容易，从使用的合成树脂的固态量来看，因为能由几分之一到几十分之一少量的合成树脂的使用量形成成型体，所以也有助于节能及环境负担的减轻。另外，通过调整发泡率、另外通过选择发泡合成树脂体10，能提供所希望的强度及弹性的成型体。而且，外表面因为通过任意的涂装能与用途相应地选择其涂装，所以成为没有不协调的使用。

进而，在由步骤S2到步骤S5构成的基底加强层中，使包括将发泡合成树脂体10切削产生的切削面14在内的要进行涂装的被涂装面18通过加热进行固化，及/或涂敷合成树脂材料而使其固化，其目的是使表面固化并能进行研磨，因为即使反复进行涂敷，结果也反复进行研磨，使用不会像以往的那样使涂膜的厚度变厚。

因此，不用制作高价的模具，使用发泡合成树脂体10就削出特定的形状而成为富于弹性的结构。

在由步骤S2到步骤S5形成的基底加强层中，因为还具备向所述基底加强层的表面涂敷了合成树脂涂料的涂装层，所以可维持安定的涂装状态，另外，与需要相应地耐气候性优越，对紫外线变色也少。而且，能形成富于光泽和弹性的表面，成为长期间稳定的成型体。

在上述实施方式中，所谓表面处理工序(步骤S10)和前处理工序(步骤S20)，是指反复进行该表面处理工序(步骤S10)的填料剂41和前处理工序(步骤S20)的底漆剂43的涂敷和研磨的工序。此时，若反复进行填料剂41和底漆剂43的涂敷和研磨的次数多，则能使各层的厚度变薄，使精加工外观好，且能使耐久性好。但是，若反复次数太多，则生产性降低。因此，与发泡合成树脂体10的用途相应地，1～12次程度从生产性考虑成为应被维持的次数。

在上述实施方式中，发泡合成树脂体10的复原力，由于各层柔软地固化，所以成为与发泡合成树脂材料的弹性相应的结构，形成了维持基材的特性不变的发泡合成树脂的成型品，这已被发明人确认。

另外，作为发泡合成树脂体10，能使用聚氨酯(PUR)、聚苯乙烯(PS)、聚烯烃(主要是聚乙烯(PE)、聚丙烯(PP))、另外能使用酚醛树脂(PF)、聚氯乙烯(PVC)、脲醛树脂(UF)、硅酮(SI)、聚酰亚胺(PI)，三聚氰胺树脂(MF)等的发泡化的树脂。

在使包括由切削处理工序产生的切削面在内的要进行涂装的被涂装面18固化而进行研磨的表面处理工序(步骤S10)中，成为50～200μm的厚度，不拘泥于在上述实施例中使用的填料剂41，只要是使被涂装面18固化而可进行研磨的合成树脂材料即可。

另外，在为了使被涂装面18的珠线及通气孔Z、其凹凸面变得平滑而进行涂敷的前处理工序(步骤S20)中，涂敷及研磨合成树脂材料的前处理工序是200～400μm的厚度，但不拘泥于在上述实施例中使用的填孔剂42及底漆剂43，只要是为了使被涂装面18的珠线及通气孔Z、其凹凸面变得平滑而能进行涂敷及研磨的合成树脂材料即可。

而且，向由前处理工序(步骤S20)形成的被涂装面18涂敷包含颜料在内的合成树脂涂料的后处理工序(步骤S30)，面漆剂44为300～600μm的厚度，精加工剂45为50～400μm的厚度，但不拘泥于面漆剂44及精加工剂45，只要是向由前处理工序(步骤S20)形成的被涂装面18自由涂敷包含颜料在内的合成树脂涂料即可。作为涂料是否为透明则没理由限定。

特别是，在本实施方式中使用的加强层50，不是以填料剂41、填孔剂42、底漆剂43、面漆剂44、精加工剂45的全部的涂敷为必要的，例如，如果内部气泡彼此未相连的独立气泡体的厚度厚，则能省略填料剂41、填孔剂42、底漆剂43、面漆剂44、精加工剂45的一个以上。另外，也能形成用于形成发泡合成树脂体10的金属模，将由该金属模形成的肤层作为将覆盖基材1的一张发泡合成树脂材料或多张进行了层叠粘接的发泡合成树脂材料形成为特定的形状而成的发泡合成树脂体10。例如，也能形成用于形成发泡合成树脂体10的金属模，包括由该金属模形成的肤层在内，做成将覆盖基材1的一张发泡合成树脂材料或多张进行了层叠粘接的发泡合成树脂材料形成为特定的形状而成的发泡合成树脂体10。

另外，在上述实施方式中，因为容积空间4内的空气在由外压进行了压缩时，该压缩空气的一部分可以不从容积空间4露出，所以既可以以二维的表面结构对应，也可以是三维地立体构造的处理。特别是，三维的加强层50，与其说仅是加强层50的强度，不如说是容积空间4的周围的强度及致密化，成为所期望的构造。

上述本实施方式的接触检测装置具备形成为特定的形状的基材1；将覆盖基材1的一张发泡合成树脂材料或多张进行了层叠粘接的发泡合成树脂材料形成为特定的形状而成的发泡合成树脂体10；形成在相向的基材1和发泡合成树脂体10的单侧或两侧的规定的容积空间4；为了容积空间4内的被压缩的空气难以从基材1及发泡合成树脂体10向外部大气泄露而形成在容积空间4的内面上的加强层50；和检测从容积空间4向外部大气引导的风量(升/秒)的气流传感器70。

这样的实施方式的接触检测装置，在形成为特定的形状的基材1与将覆盖基材1的发泡合成树脂材料形成为特定的形状而成的发泡合成树脂体10之间，在基材1及发泡合成树脂体10之间的单侧或两侧形成了空气难以从基材1及发泡合成树脂体10向外部大气泄露的容积空间4，由信号放大电路将检测从容积空间4向外部大气引导的空气的流量(升/秒)的气流传感器70的输出信号放大。

此外，为了使容积空间4内的被压缩的空气难以从基材1及发泡合成树脂体10向外部大气泄露，作为容积空间4的形成，加强层50发挥了作用。

因此，通过在基材1及发泡合成树脂体10之间的单侧或两侧形成空气难以从基材1及发泡合成树脂体10向外部大气泄露的容积空间4，并根据气流传感器70的输出判断空气从所述容积空间4向外部大气流动了多少风流量(升/秒)，来把握外力向基材1及发泡合成树脂体10的某一个施加以及存在的容积空间4的体积变化的主要原因，对人体等与基材1及所述发泡合成树脂体10之间的单侧或两侧接触的情况进行判断。

形成为特定的形状的基材1是做成了一张发泡合成树脂材料或将多张进行了层叠粘接的发泡合成树脂材料的结构。

因此，基材1和发泡合成树脂体10因为做成相同特性的材料，所以相向的基材1和发泡合成树脂体10成为相同材料，轻量化及加工变得容易。

加强层50使切削一张发泡合成树脂材料或将多张进行了层叠粘接的发泡合成树脂材料11、12、13产生的切削面的形成了珠线及通气孔的凹凸面缓和。实施本发明的情况下的加强层50，只要是空气难以从容积空间4向外部大气泄露的结构即可，作为其形态，只要形成加强层50的内面预先均一地被进行了致密的加强即可。但是，在本实施方式中，不仅是形成加强层50的内面，也将形成加强层50的立体构造做成了致密的构造，使空气难以向外部大气泄露。

特别是，发泡合成树脂体10形成了加强层50，该加强层50使切削发泡合成树脂体10产生的切削面的切断面、形成珠线及通气孔的凹凸面缓和。因此，无论是发泡树脂成型品，还是来自发泡树脂成型板的加工，通过在表面上形成加强层50，能做成空气难以从发泡合成树脂体10侧向外部大气泄露的构造。

另外，在所述容积空间4中收容了弹性体，该弹性体是在内面具有通气性的发泡合成树脂材料板，在该发泡合成树脂材料板中冲切形成或交替冲切形成了格子状、四边形状、鲛小纹、圆形的水滴状、方格花纹形状。

因此，因为容积空间4由在内面具有弹性及通气性的发泡合成树脂材料板冲切形成或交替冲切形成了格子状、四边形状、鲛小纹、圆形的水滴状、方格花纹形状中的任一种，所以作为容积空间4不是什么都没加入的空间，能保持自己保持的弹性力等，因为只要得到容积空间4的容积变化即可，所以即使是复杂的三维空间，也能进行与二维空间同样的检测。

气流传感器70以两个气流传感器70为一对，其串联连接在从该流入口到流出口的空气流路中，两个气流传感器70的信号输出取作为逻辑与输出。

因此，气流传感器70因为作为两个气流传感器70，串联连接在从该流入口到流出口的空气流路中，两个气流传感器70的信号输出取逻辑与输出，所以能进行可靠性高的检测。

而且，气流传感器70形成了辅助空间80，该辅助空间80在使空气通过从流入口向流出口的空气流路后，将所述空气分散排出。

因此，因为气流传感器70形成了辅助空间80，该辅助空间80在使空气从流入口向流出口通过后，将通过的空气分散排出，所以形成了在使空气从流入口向流出口通过后将通过的空气分散排出的辅助空间80暂时地收容空气，因此，无论空气被进行吸气还是被进行排气，都不局部地形成空气流，空气经辅助空间80进行排气、吸气，因此，即使检测次数多，也不会局部地发生污染。

特别是，因为外力的压力以容积空间4、辅助空间80、大气的顺序变高，因此能提高气流传感器70的响应性。另外，因为形成了在使空气从气流传感器70的流入口到流出口通过后将通过的空气分散排出的辅助空间80，所以压缩空气暂时收容在辅助空间80中，因此，无论空气被进行吸气还是被进行排气，都不局部地形成空气流，空气经辅助空间80被进行排气、吸气，即使检测次数多，也不会局部地发生污染。

进而，气流传感器70因为作为两个气流传感器70，串联连接从该流入口到流出口的引导路5中，两个气流传感器70的信号输出取逻辑与，所以能进行可靠性高的检测。

在此，特别是，两个气流传感器70的信号输出，因为输入共用，所以通过取其逻辑与，能提高信号的可靠性，另外，也能由相互的输出可靠地进行各气流传感器70的校正。

为了使包括由步骤S1的切削处理工序产生的切削面14在内的要进行涂装的基材1的被涂装面18的凹凸面变得平滑，可以执行前处理工序(步骤S20)，该前处理工序(步骤S20)涂敷将例如300μm以下的无机类或有机类的中等直径(基于使用激光折回式粒度分布测量装置的激光折回·散射法的中等直径)的球体均一地分散而成的合成树脂材料，向由所述前处理工序形成的被涂装面18涂敷包含颜料在内的合成树脂涂料。

例如，因为通过球体夹入珠线，球体进入发泡孔，树脂成分遍布在其边界，另外球体补充其凹凸面，树脂成分在其之间相连，所以在整体上变得不醒目。而且，在发泡合成树脂材料的发泡体的珠线、发泡孔、其凹凸变得不醒目后，也能做成由后处理工序向由所述前处理工序形成的面涂敷包含颜料在内的合成树脂涂料的结构。

上述实施方式的接触检测装置，具备形成为特定的形状的基材1；将覆盖基材1的发泡合成树脂材料形成为特定的形状而成的发泡合成树脂体10；形成在发泡合成树脂体10及发泡合成树脂体10之间的单侧或两侧的容积空间4；和空气难以从基材1及/或发泡合成树脂体10的容积空间4向外部大气泄露地形成的加强层50，得到对容积空间4向外部大气引导的空气的流动进行检测的气流传感器70的输出信号。

但是，本实施方式因为将容积空间4的空气导入封闭的辅助空间80，即使没有空气的出入也成立，所以使用方便性好。

符号的说明：

1 基材

4 容积空间

4A、4B、4C 空间维持材料

5 引导路

6 内框

6A 内框发泡合成树脂材料

10 发泡合成树脂体

11、12、13 发泡合成树脂材料

14 切削面

18 被涂装面

20 球头铣刀

30 加热用夹具

41 填料剂

42 填孔剂

43 底漆剂

44 面漆剂

45 精加工剂

50 加强层

70 气流传感器

80 辅助空间。

Claims (6)

1.一种接触检测装置，其特征在于，具备：

形成为特定的形状的基材；

将覆盖所述基材的一张发泡合成树脂材料或多张进行了层叠粘接的发泡合成树脂材料形成为特定的形状而成的发泡合成树脂体；

形成在相向的所述基材和所述发泡合成树脂体的单侧或两侧的规定的容积空间；

为了使所述容积空间内的被压缩的空气难以从所述基材及/或所述发泡合成树脂体向外部大气泄露而形成了所述容积空间的加强层；和

检测从所述容积空间向外部大气引导的风量(升/秒)的气流传感器。

2.根据权利要求1所述的接触检测装置，其特征在于，形成为所述特定的形状的基材是做成了所述一张发泡合成树脂材料或将多张进行了层叠粘接的发泡合成树脂材料的结构。

3.根据权利要求1或2所述的接触检测装置，其特征在于，所述加强层使切削所述一张发泡合成树脂材料或将多张进行了层叠粘接的发泡合成树脂材料产生的切削面的形成了珠线及通气孔的凹凸面缓和并致密化。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的接触检测装置，其特征在于，在所述容积空间中收容了由弹性体构成的空间维持材料，该弹性体是在内面因连续气泡性而具有通气性的发泡合成树脂材料，在该发泡合成树脂材料中冲切形成或交替冲切形成了格子状、四边形状、鲛小纹、圆形的水滴、方格花纹形状。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的接触检测装置，其特征在于，所述气流传感器形成了辅助空间，该辅助空间在空气通过空气流路后，将所述空气分散排出，该空气流路是使所述空气从流入口向流出口通过的空气流路。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的接触检测装置，其特征在于，所述气流传感器以两个气流传感器为一对，串联连接在从该流入口到流出口的空气流路中，作为所述两个气流传感器的信号输出进行逻辑与输出。