CN109071125A - 用于处理在至少两个平行的排中运动的成件货物的方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于处理在至少两个平行的排(1)中运动的成件货物(2)的方法，所述方法用于构造包含多个成件货物(2)的可码垛的层或子层。在至少一个方法步骤中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地抓取至少两个在平行的排(1)中并排运输的成件货物(2)，将所述成件货物与至少两个平行的排(1)在空间上分离并且根据随后的成件货物(2)置于限定的相对目标位置(P1,P2)和/或目标定向中。本发明此外涉及用于处理在至少两个平行的排(1)中移动的成件货物(2)的设备(10)。所述设备包括至少一个用于成件货物(2)的操纵器(5)、至少一个运输装置(3)，通过所述运输装置将设置在至少两个平行的排(1)中的成件货物(3)沿运输方向(TR)运输到所述至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)中。所述至少一个操纵器(5)构造用于夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接受至少一个成件货物(2)以及用于将所述成件货物分离和转移到目标位置(P1,P2)和/或目标定向中，所述成件货物来自借助于所述至少一个运输装置(3)输送给操纵器的捕获区域(4)的成件货物(2)。

Description

用于处理在至少两个平行的排中运动的成件货物的方法及 设备

技术领域

本发明涉及根据独立权利要求1或8的特征的、用于处理在至少两个平行的排中运动的成件货物的方法及设备。

背景技术

在已知的用于成件货物、如包裹、合装件等的包装和/或码垛的方法中，首先将所述成件货物输送到以直线输送的运输装置上，并且以适当的方式移动、定向和/或编排，以便产生期望的层型，所述层型随后能够多次上下堆叠，例如堆叠到为此准备的托盘上。所述处理步骤尤其可以在处理用于饮料的容器的设施中合理地使用。有关的成件货物例如可以是包裹、盒子、纸板箱、合装件或物品堆。为了安全运输提到的托盘，编排的层型必须满足特定的要求，所述编排的层型也称作为编排的叠层。通常需要准备用于构成这种叠层的措施，所述措施例如在于，将首先规则地或逐步地在所谓的分配带上输送的成件货物在插入的运输带上分组或收集，以便将所述成件货物从那里以收集和/或分组的方式传递到成层带或成层台上。

从现有技术中已知，将成件货物分散地从分配带传递到运输带上，借此表示，在分配带上分别将单独的成件货物传递到输送带上。所述传递可以通过如下方式进行：每个单独的成件货物通过分配带和运输带之间的速度差单独地传递到运输带上，其中，存在通过光学传感器、比如像光栅的控制。同样可以设想的是，将成件货物单个地从运输带通过逐步地移动传递给成层带。为了以这种方式分别将单个的成件货物从运输带传递到成层带上，成层带能够以与运输带同步的步距沿运输方向恰好移动一个成件货物的长度。在运输带上，也可以根据期望的成层转动所述叠层或分组或分组的成件货物的一部分，以便随后传递到成层带上。

对于构成分组台来说，现有技术已知不同的实施变型方案，所述分组台用于将成件货物聚集，所述成件货物例如为纸板箱、收缩包、浅盒子和塑料箱。因此，例如能够通过如下方式将成件货物聚集：将所述成件货物置于二维的编队中(形成一组、例如托盘层)。对此，例如可以线性供给一个通道或多个通道中的滚动传送道。成件货物能够根据需要在滚动传送机上游或在滚动传送机上转动，并且在滚动传送机上通过停止部位机械地设置在要求的位置中。这样定位的成件货物随后能够正交于运输方向由滚动传送机推出。成件货物的进入、设置和推出在此能够视作为一个循环。为了编排层，需要至少一个循环，然而通常需要多个循环。由于其相对突然的速度或方向变化引起的部分不连续的输送相应地造成成件货物的高的机械负荷，这有害于成件货物的保护产品的加工。

文件EP1465101A2公开了一种用于形成合装件码垛器的包装货物的排的设备。合装件码垛器包括至少一个成层站和至少一个码垛站。成排设备包括至少一个定位站，在所述定位站上将包装货物在运输期间以期望的间距设置成至少一排。定位站连接到与成层站相关联的供应传送机上。在定位站上游设置有至少一个储运机，其中，定位站具有多个沿运输方向依次设置的、具有可控制和可调控的驱动器的输送部段。借助可控制的和可调控的驱动器可以实现包装货物的期望的间距形成。成排设备具有至少一个监控装置，用于确定和监控包装货物的间距形成。所述已知的成排设备的构造是相对耗费的和复杂的，因为这种构造需要大量对于包装货物的间距形成和/或转动必需的带。

从US5123231A已知一种用于将物品编排成组并且随后包装的设备。在输送带上将物品分别以预定的间距输送给收集带，在所述收集带上将由始终相同数量的物品构成的组编排。将组借助随后的带输送给包装装置。

发明内容

本发明的首要目的在于，能实现精确地并且位置准确地处理和操作成件货物，所述成件货物在至少两个平行的排中输送或运输。相应的设备与由现有技术已知的操纵设备相比应能更快地运行，并且这在可靠性至少近似相同并且调整精度近似相同时实现。

本发明的目的通过独立权利要求的技术方案得以实现，即通过用于处理在至少两个平行的排中依次运动的成件货物的方法和设备实现，所述方法和设备包含了独立权利要求的特征。本发明的有利的进一步扩展方案的特征由各个从属权利要求得出。

本发明涉及用于处理在至少两个平行的排中依次运动的成件货物的方法和设备或者操作设备，所述成件货物用于构造包含多个成件货物的可码垛的层或子层。在文件号为102016206639.0的德国优先权申请中描述了一种相应的操作设备，该优先权申请的相关内容完全结合在本申请在上下文中。如果在当前的说明书的上下文中仅谈及方法、方法变型方案、按照本发明的方法等，那么对此一般指的是所提到的用于处理在至少两个平行的排中依次运动的成件货物的方法。此外如果在当前的说明书的上下文中仅谈及了设备、操作设备、设备变型方案、根据本发明的设备等，那么对此一般指的是所提到的用于处理在至少两个平行的排中依次运动的成件货物的设备。如果在这里在实施例中、在权利要求书中和/或在整个说明书公开内容的上下文中谈及了处理成件货物，那么这包含了处理、捕获、定位、在空间内运动、转动、定向等，特别是与操纵器和/或操纵器的可运动的部分相结合，所述操纵器和/或操纵器的可运动的部分设置在捕获空间或捕获区域中并且可以在那里在可限定的边界内运动。不过，“处理”的概念同样包括定位、输送和/或全部类型的操作步骤，所述操作步骤能够结合输送装置、水平输送装置、运输带等发生，所述输送装置、水平输送装置、运输带等是根据本发明的设备的一部分和/或与所述设备有效作用和/或处于运输连接，这是根据本发明的设备的沿运输和/或输送方向在下游设置的、在上游设置的或集成的部分。

如果谈及未改变的或者新的定向，那么借此结合当前描述的设备尤其意指之前捕获的和由操纵器运动的和/或移动的和/或转动的成件货物的成角度的定向。在该上下文中，“捕获”通常表示实体地、形状配合地和/或力配合地和/或夹取地抓取成件货物或同时多个成件货物以及使成件货物直至到达最终位置和/或最终定向的操作。

成件货物可以是以一排依次运动的物品、包装件、容器组合、合装件、纸板箱等。例如可以规定，多个相同的或者不同的物品通过纸板箱环绕包装、通过一次捆扎或者多次捆扎、通过薄膜包装等组合成合装件或者混合合装件。此外，多个饮料容器可以分别形成一个成件货物，所述饮料容器例如通过收缩包装、通过一个或多个捆扎带固持。以排依次运动的成件货物在此可以根据随后的操作设备的要求相同地或者不同地构造。

根据本发明地规定，在至少一个方法步骤中为了构造可码垛的层或者子层，由操纵器夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获至少两个在平行的排中并排运输的成件货物，将所述成件货物与所述至少两个平行的排空间分离并且根据所述至少两个平行的排的随后的成件货物置于限定的相对目标位置和/或目标定向中。

设备包括至少一个第一运输装置和至少一个操纵器，通过所述设备可以优选执行上述方法并且用于处理在至少两个平行的排中依次运动的成件货物。所述至少一个第一运输装置用于将在至少两个平行的排中输送的成件货物输送至所述至少一个操纵器的捕获区域。

所述至少一个操纵器典型地/优选地构造用于在其捕获区域之内夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获和/或接受所述两个输送的平行的排中的至少一个排的成件货物，以及用于将所述至少一个成件货物分离并且转移到其捕获区域之内的目标位置中。操纵器例如可以构造为并联机器人或者其一部分，特别是构造为三脚架或者龙门机器人、多轴机器人等，并且根据一种实施方式，所述操纵器具有至少两个相对置地、特别是成对相对置地设置的夹取和/或抓紧、取元件，所述夹取和/或抓取元件特别是分别成对地相互共同作用。操纵器的夹取和/或抓取元件的所述定义例如也包括双夹具或者多重夹具等，所述多重夹具可以具有多个夹取对，然而其夹具对特别是成对地共同作用，以便例如可以接收、捕获和/或抓取多个平行的、特别是相互间隔的排中的成件货物容纳，抓取和/或抓取成为可能。因此规定，至少两个相对置地设置的夹取和/或抓取元件的数量限定最小值。因此根据一种实施方式，操纵器具有至少一个抓具头，所述抓具头具有刚性的、可运动的和/或可相互进给的夹紧钳，在所述夹紧钳之间可以夹取至少一个成件货物从而相应地朝向目标位置运动。

操纵器特别是所谓的分组模块的一部分，所述分组模块还包括水平输送装置，所述水平输送装置配设给所述至少一个操纵器的捕获区域和/或与操纵器的捕获区域至少尽可能一致。根据本发明的一种实施方式，水平输送装置产生成件货物的沿运输方向的连续的进给。水平输送装置例如可以类似于运输装置为在其上侧上运输成件货物的连续输送器、输送垫等。如首先接下来从附图中指明的那样，水平输送装置也可以选择性地涉及所谓的运输台、滑动台或者分组台等，所述运输台、滑动台或分组台可以用于位于其上的成件货物和/或在其上借助于操纵器移动到相应的目标位置中和/或转动到相应的目标位置中的成件货物的尽可能或几乎恒定的运动。备选地，可以规定，水平输送装置例如由多个依次设置的输送带构成，所述输送带全部以相同速度运动。

运输装置和水平输送装置同样不必强制性地通过两个彼此独立驱动的输送器形成。代替地，也可以选择性地规定，在这里仅涉及唯一的输送器的彼此空间分离并且沿输送方向彼此连接的区域。第一运输区域在此情况下尤其用于引导至少尽可能无间距地以至少一排作为编队布置的成件货物。第二操纵区域或者水平输送区域特别是用于通过操纵器操纵编队的至少一个成件货物或者一组与编队相邻的成件货物。在该上下文中重要的是，编队虽然处于操纵器的捕获区域中、但是还未由其捕获和处理的成件货物近似恒定地和优选以相同的速度继续运动。

根据本发明的一个实施方式，至少一个操纵器或者至少一个操纵器的设为用于将至少一个成件货物转移到目标位置和/或目标定向中的部分以相对于至少一个优选无中断地驱动的水平输送装置在将至少一个成件货物完全转移到目标位置和/或目标定向时近似相同或相同的速度运动。这优选至少在捕获一个或多个成件货物期间并且恰好在如下时间点之前和之后适用，所述时间点也可以称作为操纵器“同步于”编队的运动的成件货物。

在此情形中，以及通常在本发明的上下文中，操纵器的设为用于将至少一个成件货物转移到目标位置和/或目标定向中的部分例如可以是工具头、抓具头等，所述工具头、抓具头等例如在可运动地支承的悬臂上保持和支承，所述悬臂又通常以固定至机架的方式支承在机架或者框架等上。这样的(也称作并联运动学布置已知)操纵器悬挂部或布置结构能够实现所述工具头的(还有操纵器的)期望的可运动性，所述工具头能够以期望的方式捕获、移动、定位、安置、转动成件货物等，以便能够达到用于成件货物的目标位置和/或目标定向。

此外优选规定，将至少两个平行的排的两个直接相邻的排的成件货物基本上相互无间距地输送给捕获区域。为此，两个直接相邻的排的成件货物要么设置在两个直接相邻的运输装置中要么设置在一个共同的运输装置中。

备选地可以规定，在两个直接相邻的排之间构造限定的间距，所述间距能实现操纵器可以介入到两个排之间并且由此也可以捕获及操纵所述两个排的其中一排的成件货物。如果同时从两个排捕获两个成件货物，那么成件货物在捕获时通过操纵器、特别是通过操纵器的可相互进给的夹取和/或抓取元件推在一起。

根据一种实施方式，将成件货物分别相互无间距地或者以成件货物间的最小化的间距在至少两个平行的排的每一排内运动和/或朝向一个区域、尤其成为操纵区域或者捕获区域的区域输送。即，一排中前后排列的成件货物在这种实施方式中作为自成一体的编队运输至捕获区域。“自成一体的编队”的概念表示依次运输的成件货物的尽可能无间隙的彼此跟随。在本发明的意义上的自成一体的编队可以具有连续的长度并且包括限定数量的成件货物，之后存在间隙且在这种间隙之后可能跟随另一个这样的编队，所述另一个编队随后运输。这种顺序可以重复，必要时也多次地、大量地或者以不确定的次数重复。但是，自成一体的编队也可以作为连续的编队运输，所述连续的编队不具有中断处并且包含任意数量的成件货物。从所述自成一体的编队中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获至少一个运输的成件货物，将所述成件货物与自成一体的编队空间分离并且根据编队的随后的成件货物置于限定的相对目标位置和/或目标定向中。谈到的是夹紧地抓取成件货物,那么同样包括力量传递地和/或摩擦连接地抓取，力量传递地和/或摩擦连接地抓住或提起成件货物。如果在本发明的范围中提到夹取地捕获成件货物，那么这同样包括力配合地和/或摩擦配合地捕获、力配合地和/或摩擦配合地抓取或接收成件货物。接收、捕获和/或抓取成件货物的全部这些变型方案同样可以与形状配合地捕获、抓取或接收成件货物组合。如果在本发明的范围中提到目标位置和/或目标定向，那么这尤其可以表示，可以将成件货物捕获、移动和/或转动，其中，所述成件货物可以选择地仅移动(不转动)或仅转动(没有移动运动)。在移动时，所捕获的成件货物尤其可以对齐地移动，从而所述成件货物沿运输方向以在随后的成件货物之前的较大的间距处于目标位置中。此外，在移动时可以施加角度分量，从而将捕获的成件货物与随后的成件货物侧向错开地设置在目标位置中。如果成件货物在移动到目标位置和/或目标定向的同时转动，那么根据要形成的层型优选转过90°、180°或者270°。

在成件货物分别以在所述至少两个平行的排内的自成一体的编队中进入时，其中，在至少两个直接相邻的排之间不具有或者仅具有限定的、特别是微小的间距，可以将操纵器的用于从至少两个平行的排中的每个平行的排平行于输送成件货物的运输方向接收至少一个成件货物的可相互进给的夹取和/或抓取元件设置在第一工作位置中，以便分别同时捕获至少两个平行的排中的每一排中的至少一个设置在最前的成件货物。

关于用于处理在至少两个平行的排中依次运动的成件货物的根据本发明的方法的和/或根据本发明的设备的实施变型方案，作为不同的选项，成件货物也可以在此不同地以周期性进入的方式输送至操纵器或者操纵器的捕获空间。这要理解为在至少两个平行的排中的成件货物的输送，其中，在各个成件货物之间分别存在限定的间距。还要理解为输送分别包括限定数量的至少两个成件货物与在这样的各个成件货物和/或成件货物组之间的间隙的成件货物组。根据要创建的层型可以将在一排内部例如相应地间隔开的成件货物和/或成件货物组输送给操纵器的捕获空间，其中，在各个成件货物和/或成件货物组之间选择性地构造相同的或不同大小的间隙。这样的顺序可以重复，必要时也可以多次、大量地或者以不确定次数重复，优选以有规律的顺序、然而必要时也以循环的规则的模式亦或以不规则的顺序重复。

根据一种实施方式规定，在至少两个平行的排中的成件货物进入捕获区域前不久形成叠层。操作设备例如为此包含至少一个分组带，所述分组带用于构造在至少两个平行的排中输送的成件货物和随后的成件货物之间的限定的间隙和/或用于构造包含至少两个成件货物和随后的成件货物的组。特别地，至少两个平行的排中的每个排可以配设有自身的分组带。备选地，也可以设置一个共同的分组带，从而在周期性的成件货物和/或至少两个平行的排的成件货物组之间分别构造有相同的间隙。反之，如果使用多个分组带，那么尤其需要使直接相邻的分组带相应地同步，以便在直接相邻的排内部产生总是相同的周期。

在此特别优选地，在两个或者多个直接相邻的排上将成件货物划分为各个相同地、同步地进入到捕获区域中的单个的成件货物或成件货物组。在具有至少三个平行的排的实施方式中比如可以规定，在所有排上构造有单个的成件货物或成件货物组的相同的周期。备选地，可以规定，比如仅在两个直接相邻的平行的排上同步地分离每个排的单个的成件货物或者成件货物组，同时第三排和必要时其他排的成件货物不变地输送给捕获区域。

根据一种实施方式，在一个方法步骤中捕获至少两个相邻的平行的排中的至少两个成件货物或者成件货物组，其中，所述两个成件货物或成件货物组分别通过与随后的至少两个平行的排中的成件货物的间隙而事先间隔开，并且与随后的成件货物在空间上分离并且根据随后的成件货物被置于限定的相对目标位置和/或目标定向中。

在周期性地输送在至少两个平行的排中的单个的成件货物和/或成件货物组时，操纵器可以这样在第二工作位置中定向，使得用于从至少两个平行的排中的每个排接收至少一个成件货物的可相互进给的夹取和/或抓取元件垂直于输送的成件货物的运输方向设置，其中，特别是将一个所述夹取和/或抓取元件沿运输方向设置在要捕获的成件货物之前并且将另一个夹取和/或抓取元件沿运输方向在要捕获的成件货物之后，特别是设置在要捕获的成件货物和随后的成件货物之间的间隙内。

优选地规定，在捕获至少一个成件货物的时间点上，在各个排的所述成件货物和紧随的成件货物之间不存在或者不产生背压或存在或者产生在任何情况都很小的背压。但是，如果在成件货物移近时仍构建背压，那么优选在捕获至少一个成件货物之前通过适当的手段消除所述背压；这比如可以通过选择运输装置的对于在排中依次运动的成件货物合适的表面而实现。特别是可以规定，运输装置的表面是涂胶的，以便避免成件货物在运输装置上打滑或者以便消除或者至少显著减少持续在后输送的成件货物排的背压。

在捕获至少两个平行的排中的至少一个排中的至少一个成件货物时，所述至少一个成件货物在其运动方面通常不沿成件货物排的运输方向制动。代替地，所述至少一个成件货物在通过设备的操纵器捕获之后获得至少一个附加的速度分量和/或方向分量，其中，所述速度分量不允许相对于排中的成件货物的速度是负的，并且方向分量不允许与排中的成件货物的运输方向相反地定向。否则，在捕获的成件货物与相应的排的随后的、现在处于最前面的成件货物之间出现碰撞危险。

操纵器可以在抓取成件货物时对称或非对称地装载。在对称地装载时，夹取和/或抓取元件均在其整个长度上与捕获的成件货物接触。反之，在非对称地装载时，夹取和/或抓取元件仅在从自由端延伸的第一部分长度上与捕获的成件货物接触。反之，延伸至夹取和/或抓取元件的对置的自由端的第二部分区域是自由的。

此外可以规定，能够使用操纵器的夹取和/或抓取元件的进给运动，以便在抓取成件货物之前就适配和/或调节夹取和/或抓取元件的合适的间距。如果成件货物例如在三个或者多个平行的排中输送，那么在一个方法步骤中可能需要从两个平行的排抓取相邻的成件货物，而在之后的方法步骤中相反地从三个平行的排或者只从单一的排抓取成件货物。在此有利的是，在操纵器捕获成件货物之前预先调整在夹取和/或抓取元件之间的合适的间距，以便避免夹取和/或抓取元件与要捕获的成件货物和/或与未捕获的、例如相邻的平行的排的成件货物碰撞。

此外，可以优选规定，设备或者操作设备包括用于操控操纵器的控制装置，所述控制装置尤其可以由程控的控制单元形成，所述控制单元可以配备有可变的和/或可编程的控制程序。特别地，所述控制装置这样操控操纵器，以便所述操纵器从至少两个输送的排中的至少一个排中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地抓取至少一个成件货物，将所述至少一个捕获的成件货物空间上分离并且带到相应的限定的目标位置和/或目标定向中。可选地，控制装置也这样操控两个或者多个操纵器，使得所述操纵器分别夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获至少一个捕获的成件货物，将所述至少一个捕获的成件货物分别空间上分离并且置于相应的限定的目标位置和/或目标定向中。

控制装置通常包括关于大量的变型方案的信息；或者在控制装置中特别是可以存储关于要由多个成件货物形成的用于可码垛的层亦或用于不同的层型的分组的信息。在此，成件货物的相应的目标位置和/或目标定向形成如下信息的一部分，所述信息分别向至少一个成件货物分配在相应的分组中的特定的位置和/或相对定向。

控制装置可以附加地控制和调整操作设备的输送器件、比如输送至少一个成件货物的运输装置和分组模块的所述至少一个水平输送装置。此外，可以规定，控制装置操控和/或调整至少一个分组带以用于形成叠层和将单个的成件货物和/或成件货物组与在至少两个平行的排中示出的成件货物分离，以便根据期望的层型为操纵器准备周期。

所述设备和所述方法的特别的优点在于，操纵器可以在唯一的操纵步骤中对至少一个成件货物执行分组和/或定向。因此，利用根据本发明的方法和根据本发明的设备可以节省在持续的包装和/或码垛运行中的运行成本以及系统成本，因为在成件货物进入时需要较少的驱动。此外，相对于传统已知的系统明显地提高效率进而提高处理能力。

此外，本发明涉及用于成件货物的输送、处理和/或包装机组，所述输送、处理和/或包装机组具有用于处理在至少两个平行的排中运动的成件货物的先前提到的设备。对于已经描述的特征备选地或者附加地，所述设备可以包括一个或者多个之前描述的方法的性质的特征。备选地或者附加地，所述方法同样可以具有所描述的设备的性质的单个的或者多个特征。

附图说明

接下来借助于附图进一步阐述本发明的实施例及其优点。附图中各个元件相互间的尺寸比例不总是对应于实际的尺寸比例，因为简化了一些形状并且为了更好地说明而相对于其他元件放大地示出了另一些形状。

图1至图4示意性地示出了根据本发明的方法的第一实施例的时间上的进程，所述方法用于通过相应地为此配备的操作设备处理在至少两个平行的排中依次运动的成件货物。

图5至图13示意性地示出了根据本发明的方法的第二实施例的时间上的进程，所述方法用于通过相应地为此配备的操作设备处理在三个平行的排中依次运动的成件货物。

图14示出了抓取在至少两个平行的排中输送的成件货物的其他可能性。

在图1至图14中，为本发明的相同的或作用相同的元件分别使用相同的附图标记。此外，为了清楚起见，在各个附图中仅使用对于描述相应的附图所需要的附图标记。所示的实施方式仅是根据本发明的设备或根据本发明的方法可以如何实施的实例，并且而不视为排他的限制。

具体实施方式

图1至图4在示意性的俯视图中示出了根据本发明的方法的第一实施例的合理的时间上的进程，所述方法用于通过相应地为此配备的操作设备10处理在至少两个平行的排1,1a,1b,1c中依次运动的成件货物2,2a,2b,2c。

示出的操作设备10包括三个平行的运输装置3,3a,3b,3c，经由所述运输装置将紧随的成件货物2a,2b,2c无间断地和/或以连续的运输速度v3运输到操作设备10的分组模块20的至少一个操纵器5的捕获区域4中。在此，成件货物2a,2b在直接相邻的排1a,1b中如此邻近地并列地运输，使得直接相邻的排1a,1b的成件货物2a,2b基本上接触。第三排1c在此实施例中与排1a,1b侧向间隔地设置。在当前的上下文中，捕获区域4特别是指操纵器5被规定的最大的和/或相应程控的运动空间。捕获区域4或者其外部空间边界可以规定为大于水平输送装置6的外部边界，在所述水平输送装置的大约水平的表面上输送成件货物2a,2b,2c和/或借助于操纵器5定位和/或移动成件货物2a,2b,2c。然而，通常操纵器5的捕获区域4是合理的运动范围，要捕获的成件货物2a,2b,2c可以位于所述运动范围中和/或可以在所述运动范围中将已捕获的成件货物2*,2a*,2b*,2c*放下并定位。

此处在图1至图4中示出的成件货物2,2a,2b,2c的排1,1a,1b,1c例如可以在这样的布置方式下沿运输方向TR无中断地连续地在运输装置3a,3b,3c上输送。借助在运输装置3a,3b,3c和分组模块20之间设置的分组带18,18a,18b,18c，将各个成件货物组7a,7b与在自成一体的排1a,1b中输送的成件货物2a,2b分离。特别地或者优选地，分组带18a,18b同步工作，从而相应的成件货物组7a,7b分别以相同数量的成件货物2a,2b形成。运输装置3a,3b,3c和分组带18a,18b,18c仅在图2中为了说明而拓宽地示出。

在各个形成的成件货物组7a,7b中的成件货物2a,2b的数量合理地取决于各自期望的层型或者取决于使用的操纵器5的处理速度或者取决于操纵器5的可移动的部分在正常运行中长时间维持的最大移动速度。

在本发明的意义上或所述的实施例的意义上，成件货物2例如可以是单个物品、包裹或者合装件。包裹或者合装件例如可以是收缩薄膜合装件和/或捆扎合装件或许多类似物，其中，通常将多个物品、比如特别是容器、液体容器和/或饮料容器组合成合装件。然而，在本发明的意义中的物品、包裹或成件货物原则上可以是不同种类的方形的或者其他形状的包裹，所述包裹能够借助于所提到的操纵器5无干扰地捕获和抓取。

如已经提及的那样，可选的是，成件货物2,2a,2b可以在一个运输装置3上或者在多个、特别是平行设置的运输装置3a,3b,3c上多排地、特别是在多个平行排中朝向分组模块20的操纵器5的捕获区域4运输。在此，平行排1a,1b,1c可以侧向相互间隔(即横向于运输方向TR间隔)或者尽可能相互无间隔地在所述至少一个运输装置3上运输。

为了在捕获区域4内夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接受成件货物2a,2b,2c，操纵器5优选地构造和配备有两个可相互进给的夹紧钳52。为了与进入的成件货物2a,2b,2c相区分，由操纵器5捕获的成件货物2a,2b,2c接下来使用参照标记2*,2a*,2b*,2c*标记。

比如，操纵器5抓取至少一个、优选至少两个或者三个成件货物，将所述成件货物分离并且将分离的成件货物或分离的具有两个或三个成件货物的组相应地转移到目标位置和/或目标定向中。根据图1，已经借助分组带18a,18b将各一个成件货物2a,2b与通过运输装置3a，3b进入的排1a，1b分离。操纵器5如此定向，使得所述操纵器5的夹紧钳52垂直于成件货物2a,2b的运输方向TR设置(参照图1)。特别地，第一夹紧钳52a沿运输方向TR设置在要抓取的成件货物2a，2b之前并且第二夹紧钳52b沿运输方向TR设置在要抓取的成件货物2a，2b和后续的成件货物2a,2b之间的间隙L中。将借助于分组带18a,18b与后续的成件货物2a，2b间隔的两个成件货物2a，2b通过操纵器5共同抓取，与后续的成件货物2a,2b分离并且带到目标位置P1中，其中，两个抓取的成件货物2a*,2b*的单元在转移到目标位置P1中时通过操纵器5转过90°。

接下来如图4示例性地示出的那样，抓取间隔的排1c中的两个最前面的成件货物2c并且例如通过与排1c对齐地移动而到达新的目标位置(最终未示出)。当上述方法步骤结束，通过分组带18a,18b将各两个成件货物2a,2b作为成件货物组7a,7b与输送的排1a,1b分离并且为了通过操纵器5抓取而在另一个未示出的方法步骤中准备。特别地规定，操纵器5同时捕获两个成件货物组7a,7b。为此操纵器的夹紧钳52相应地分开地运动，以便能够容纳由两个成件货物组7a,7b组成的一共包含四个成件货物2a,2b的单元9。(这特别是类似于接下来描述的图10和图11)。

当从排1a,1b中借助分组带18a，18b在示出的方法步骤中分离出在各个最前排列的成件货物2a,2b或者成件货物组7a,7b之间的间隙L期间，成件货物2c在排1c内部彼此无间距地以所谓的自成一体的编队F输送。即，分组带18c以与上游的运输装置3c相同的速度连续地运动。在此可能合理的是，运输装置3c以与运输装置3a和3b不同的运输速度运动。在其他未示出的方法步骤中，现在可以在排1a和/或1b中转换为无间隙地输送成件货物2a和/或2b，其方式为，分组带18a,18b均以与输送的运输装置3a,3b相同的速度运动。根据要构造的层型，同样合理的是，由排1c借助于分组带18c将成件货物2c或者包括至少两个成件货物2c的成件货物组与排1c后续的成件货物2c分离。同样可以设想的是，排1c的成件货物2c的成件货物输送通过延伸到水平输送装置6的运输装置3c进行，从而特别是可以省略分组带18c。

在当前的情况下或通常在本发明的上下文中一般化地提及操纵器5时，操纵器5的设置用于将至少一个成件货物2a*,2b*,2c*转移到目标位置P1和/或目标定向中的部分比如可以具体地涉及工具头，抓具头或类似物，所述工具头或抓具头例如保持且支承在可动地支承的悬臂上，所述悬臂通常也可以以固定至机架的方式支承在机架或框架上，这在DE102016113448A1中公开，该文献的内容为此应当视为说明书的组成部分。这样的(也作为并联布置结构已知的)操纵器悬挂部或操纵器布置结构能实现抓具头(操纵器5)的期望的可运动性成为可能，所述抓具头可以将成件货物a*,2b*,2c*以期望的方式捕获、移动、定位、放置、转动等，以便可以移近成件货物2a*,2b*,2c*的各自的目标位置P1，P2和/或目标定向。然而，也同样可设想其他合适的操纵器配置、比如这样的带有龙门机器人引导装置和/或悬挂装置或类似物的操纵器配置。所述其他的或备选的操纵器配置可以选择性地针对单个、多个或者所有实施变型方案，所述实施变型方案在当前的附图说明的和/或整个发明说明书的上下文中提及。

图5至图13的示意性的俯视图以示意性的或简化的方式示出了根据本发明的方法的第二实施例的时间上的进程，所述根据本发明的方法用于通过相应的操作设备10处理相继运动的成件货物2a,2b,2c三个平行的排1a,1b,1c。在此成件货物2a,2b,2c在平行排1a,1b,1c中基本上直接相邻地运送。类似于在图1至图4中示出的实施例，为了构造在成件货物2a,2b,2c之间的定义的间隙L或者为了在排1a,1b,1c内部构造成件货物2a,2b,2c的组7a,7b,7c，在相应的运输装置3a,3b,3c和分组模块20的水平输送装置6之间分别设置分组带18a,18b,18c。分组带18a,18b,18c也可以同步地或者根据要构造的层型不同地操控，特别是通过仅在图6中示例性示出的控制装置15的预先规定操控。比如根据图5首先将各一个成件货物2a,2b,2c与每一个排1a,1b,1c分离并且接下来分离各一个组7a,7b,7c，其中，每个所述组7a,7b,7c分别包含两个成件货物2a,2b,2c。包括自一个成件货物2a,2b和2c的单元8已经位于操纵器5的捕获区域4内，同时组7a,7b,7c还位于各个分组带18a,18b,18c上。在图6中，从单元8通过操纵器5非对称地抓取两个成件货物2a*和2b*并且转移到目标位置P1中。在此，共同抓取的成件货物2a*,2b*转过90°，从而最初沿运输方向TR并排地设置的成件货物2a*,2b*沿运输方向TR相继地设置在目标位置P1中。反之，单元8的成件货物2c以不变的运输速度v6通过水平输送装置6沿运输方向TR运动(参照图6至图9)。

操纵器5的夹紧钳52是相互距离可变的，即在夹紧钳52之间的距离可以根据要抓取的成件货物2的数量和/或种类和/或大小可变地调整。为了抓取包括四个成件货物2a,2b的、特别是由两个成件货物组7a,7b组成的单元9，夹紧钳52相互间隔相应较远(参照图10和图11)。单元9通过操纵器5在单元9转过90°的情况下输送和设置到水平输送装置6上的目标位置中。反之，包括两个成件货物2c的成件货物组7c以不变的运输速度v6通过水平输送装置6沿运输方向TR运动(参照图12和图13)。尽管操纵器5在示出的实例中总是仅共同抓取排1a,1b的成件货物2a,2b，根据要构造的层型还可能和/或必要的是，同时抓取所有三个排1a,1b,1c的成件货物2a,2b,2c和/或同时抓取排1b,1c的成件货物2b,2c且代替地相应地将未抓取的排1a的成件货物2a以不变的运输速度v6继续运送等。同样可以规定，例如借助于分组带18a将两个成件货物2a的组7a与通过运输装置3a进入的排1a分离，该排接下来通过操纵器5抓取并且转移到目标位置中，而排1b,1c的成件货物2b,2c不变地输送给分组模块20。其他变型方案对于本领域技术人员来说是可设想并且应当同样包括在本申请中。

另外的图14的示意性的俯视图示出了抓取在至少两个平行的排1a,1b中输送的成件货物2a,2b的可能性。在图1至图13中示出的实施例中，在要抓取的成件货物2a,2b和/或2c和排1a,1b和/或1c中随后的成件货物2a,2b和/或2c之间总是构造有间隙。操纵器5的夹紧钳52垂直于运输方向TR设置并且相应地抓取间隔的成件货物2a,2b和/或2c。根据在图14中示出的实施方式，可以使用也具有平行于运输方向TR设置的夹紧钳52的操纵器5，以便在相邻的平行的排1a,1b中相应地抓取无间隙地进入的成件货物2a,2b。

在所有在此示出的实施例中，可以通过操纵器5对称地或者非对称地抓取成件货物2a,2b,2c。对称地抓取特别是理解为操纵器5均匀地装载成件货物2a,2b和/或2c，如在图4中示出的那样。非对称地抓取特别理解为如下情况，即至少一个由操纵器5捕获的成件货物2a*,2b*和/或2c*在那里非居中地或关于操纵器5或操纵器5的夹紧钳52的竖直的中轴线和/或转动轴线非对称地捕获，而所述操纵器必要时在同时转动的条件下移动和/或朝向目标位置P1,P2引导。这同样适用于两个或者多个捕获的成件货物2a*,2b*和/或2c*，所述成件货物同样可以不在中部地或者非对称地在操纵器5中夹紧。

上述段落中的实施方式、实例和变型方案、权利要求书或说明书和附图、包括各自不同的方面或者各个独特的特征在内，可以相互独立地或以任意的组合使用。与实施方式相关联地描述的特征可以用于所有的实施形式，只要这些特征不是相互排斥的。本发明参照优选的实施方式进行说明。对于本领域技术人员来说可设想本发明的变型或改型，同时不背离下述权利要求书的保护范围。其中一个实例中的一些组件或者特征可以与另一个实例中的组件或者特征组合应用。

附图标记列表

1,1a,1b,1c 排

2,2a,2b,2c 成件货物

2,2a*,2b*,2c* 捕获的成件货物

3,3a,3b,3c 运输装置

4 捕获区域

5 操纵器

6 水平输送装置

7,7a,7b,7c 成件货物组

8 单元

9 单元

10 操作设备

15 控制装置

18,18a,18b,18c 分组传送带

20 分组模块

52,52a,52b 夹紧钳

L 间隙

P1,P2 目标位置

TR 运输方向

v3 运输速度

v6 运输速度

Claims (14)

1.用于处理在至少两个平行的排(1)中运动的成件货物(2)的方法，所述成件货物用于构造包含多个的成件货物(2)的可码垛的层或子层，其中，在至少一个方法步骤中

-夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获至少两个在平行的排(1)中并排运输的成件货物，将所述成件货物与所述至少两个平行的排(1)空间分离并且根据随后的成件货物(2)置于在限定的相对目标位置(P1,P2)和/或目标定向中。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述成件货物(2)在所述至少两个平行的排(1)中至少尽可能相互无间距地设置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，将所述成件货物(2)在所述至少两个平行的排(1)的每个排中沿运输方向(TR)相互无间距地或者以相互最小的间距作为自成一体的编队输送。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述至少两个平行的排(1)中的至少一个排内部形成这样的单个的成件货物(2)和/或成件货物(2)的组(7)，所述单个的成件货物和/或成件货物的组沿运输方向(TR)通过限定的间隙(L)相互间隔开，特别是，在相继的成件货物(2)和/或成件货物(2)的组(7)之间可选地产生相同的或者不同大小的间隔(L)。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述至少两个平行的排(1)中形成相应的单个的成件货物(2)和/或成件货物(2)的组(7)。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，从至少两个直接相邻的平行的排(1)中共同地捕获通过间隔(L)与随后的成件货物(2)分开的相应的单个的成件货物(2)和/或成件货物(2)的组(7)，将所述单个成件货物和/或成件货物的组共同地空间上分离，并且根据随后的成件货物(2)置于限定的相对目标位置(P1,P2)和/或目标定向中。

7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，将捕获的成件货物(2)在放置到限定的相对目标位置(P1,P2)和/或目标定向中时转动，或者，将捕获的成件货物(2)相对于随后的成件货物(2)沿运输方向(TR)对齐地移动，或者，将捕获的成件货物(2)相对于随后的成件货物(2)侧向错开地移动。

8.用于处理在至少两个平行的排(1)中运动的成件货物(2)的设备(10)，所述设备包括

-至少一个用于成件货物(2)的操纵器(5)，和

-至少一个运输装置(3)，在至少两个平行的排(1)中设置的成件货物(2)能通过所述运输装置沿运输方向(TR)运输到所述至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)中，

-其中，所述至少一个操纵器(5)构造用于夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接受至少一个成件货物(2)以及用于将所述至少一个成件货物分离并且转移到目标位置(P1,P2)和/或目标定向中，所述至少一个成件货物出自借助于所述至少一个运输装置(3)输送给操纵器的捕获区域(4)的成件货物(2)。

9.根据权利要求8所述的设备(10)，其中，所述至少一个操纵器(5)构造用于夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接受至少两个相邻的平行的排(1)的至少一个在最前面定位的成件货物(2)，以及用于将所述成件货物分离并且转移到目标位置(P1,P2)和/或目标定向中。

10.根据权利要求8或9所述的设备(10)，其中，所述操纵器(5)包括至少两个相互可横向进给的夹取和/或抓取元件(52)，其中，操纵器(5)的夹取和/或抓取元件(52)平行于运输方向(TR)能设置或者设置在一第一工作位置中，以用于夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接受来自所述至少两个平行的排(1)的至少一个排的至少一个成件货物、特别是用于夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接受来自所述至少两个平行的排中(1)的每个排的至少一个成件货物(2)。

11.根据权利要求8或9所述的设备(10)，其中，所述设备(10)包括至少一个分组带(18)，所述至少一个分组带(18)构造用于形成在至少两个平行的排(1)中输送的成件货物(2)和随后的成件货物(2)之间的限定的间隙(L)和/或用于形成在包括至少两个成件货物(2)的组(7)与随后的成件货物(2)之间的限定的间隙(L)。

12.根据权利要求11所述的设备(10)，其中，操纵器(5)的夹取和/或抓取元件(52)垂直于运输方向(TR)能设置或者设置在一第二工作位置，以用于夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接受来自至少两个平行的排(1)中的至少一个排的至少一个成件货物(2)、特别是用于夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接受来自至少两个平行的排(1)中的每个排的成件货物(2)。

13.根据权利要求12所述的设备(10)，其中，操纵器(5)的其中一个夹取和/或抓取元件(52)沿运输方向(TR)设置在至少一个要分离的成件货物(2)或者要分离的成件货物(2)的组(7)之后，特别是设置在至少一个要分离的成件货物(2)或要分离的组(7)与随后的成件货物(2)之间的间隙(L)内，并且，其他夹取和/或抓取元件(52)沿运输方向(TR)设置在至少一个要分离的成件货物(2)或者要分离的组(7)之前。

14.用于成件货物(2)的输送、处理和/或包装机组，所述输送、处理和/或包装机组具有用于处理在至少两个平行的排(1)中运动的成件货物(2)的设备(10)，其中，所述设备(10)根据权利要求8至13之一所述地构造。