CN108792586A - 用于处理在至少一行中移动的成件货物的方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种用于处理在至少一行(1)中相继移动的成件货物(2)的方法和装置(10)。成件货物在至少一通过至少两个在成件货物的输运方向(TR)上彼此连接的输送段(31,32)形成的输运装置(3)上输运到处理模块(18)。成件货物在一行(1)内部至少分段地和/或在由多个相互衔接的成件货物构成的组内部没有间隔或者以最小间隔直接相互衔接地在输运装置上输运，并且以封闭的阵形(F)转移到紧接着的处理模块上。在输运装置内部检测成件货物的布置。在检测到空隙和/或不存在成件货物时，第二输运段至少短时间地与输运方向相反地处于逆行运行中，以使空隙闭合。替代或附加地，为了检测空隙，第二输运段可以至少短时间地与输运方向相反地处于逆行运行中。

Description

用于处理在至少一行中移动的成件货物的方法和装置

技术领域

本发明涉及一个用于处理在至少一行中移动的成件货物的方法和装置。

背景技术

在已知的用于包装和/或码垛成件货物如包裹，合装件等的方法中，这些成件货物被输送到直线输运的输送装置上，并且以适当的方式移动，对准和/或编排，以产生所希望的层状体，它们可以随后多重地上下叠摞在例如为此准备的托盘上。这些处理步骤尤其可以在用于处理饮料容器的设备中合理地使用。牵涉到的的成件货物例如可能是包裹，盒子，纸箱，合装件或分群件。为了安全地输运所提到的托盘，编排后的层状体、也称为编排的序列，必须满足一定要求。一般需要用于准备构成这种序列的措施，这些措施例如是，首先将有规律地或逐步地在所谓的导入带上输运的成件货物在中间传送带上分组或聚集，用于使它们从那里聚集和/或分组地转移到成层带或成层台上。

由现有技术已知，将成件货物逐个地从导入带转移到传送带，这意味着，在导入带上单件的成件货物分别被转移到传送带上。这种转移可以由此实现，通过导入带与传送带之间的速度差将每个单件成件货物逐个地转移到传送带，其中可以设有通过例如光栅的光学传感器的控制装置。同样可以设想，通过逐步移动成层带逐个地从传送带转移成件货物。为了以这种方式，逐个地将成件货物从传送带转移到成层带上，该成层带可以以与传送带同步的步骤精确地以一个成件货物的长度在输运方向上移动。根据所期望的成层，这些序列或分组件或一部分分组的成件货物也可以在传送带上转动，以便然后转移到成层带上。

所述成层台用于合并成件货物如纸箱、收缩捆束件、托盘和塑料箱，对于成层台的结构设计由现有技术提供了不同的实施变化。例如，可以通过使成件货物形成两维规格(成块，例如堆货层)，将成件货物合并。为此例如可以直线地供应由一个或多个通道构成的辊道。成件货物可以根据需要在辊子输送机之前或之上旋转，并通过在所需位置上停止而机械地放置在辊子输送机上。接着，这样定位的成件货物可以正交于输送方向从辊子输送机推出。在这里，成件货物的输入，布置和推出可以被视为一个周期。为了层的编排需要至少一个周期，但通常需要几个周期。局部不连续的输运，其相对突然的速度或方向变化引起相应较高的成件货物机械负载，这对爱护产品的成件货物加工是不利的。

文献EP 1 456 101 A2公开了一种用于合装件码垛机的包装物成行的装置。该合装件码垛机包括至少一个铺层站和至少一个码垛站。该成行装置包括至少一个定位台，在该定位台上包装物在输运期间以期望的间隔布置成至少一行。定位站连接到从属于铺层站的供应输送机上。至少一个堆积输送机布置在定位站的上游，其中定位站具有多个在输送方向上相继布置的且有可控和可调节的驱动装置的输送段。利用可控和可调节的驱动装置可以实现所期望的包装物间隔。成行装置具有至少一个用于确定和监控包装物形成间隔的监控装置。这种已知的成行装置的构造是相对费事和复杂的，特别是它需要许多输送带，用于使包装物形成间隔和/或转动。

由US 5 123 231A已知一种用于将物品合并分组并随后包装它的装置。在输送带上物品分别以预定的距离输送到汇集带上，在汇集带上合并成总是相同数量物品的组合。这些组合通过衔接的输送带输送到包装装置。

发明内容

本发明的主要目的是能够精确且定位准确地处理和搬运成件货物，它们以封闭阵形以至少一行输送或输运到处理模块。相应的装置尤其要在开始阶段中与启动或在停止之后重新开始成件货物的处理和/或定位过程在时间上和/或工艺条件上相关地和/或在恢复中断的处理和/或定位过程之时保证以封闭的阵形输送成件货物。

本发明的目的通过用于处理在至少一行中相继移动的成件货物的方法和装置得以实现。

本发明涉及用于处理在至少一行中相继移动的成件货物的方法和装置或搬运装置。该装置包括至少一输运装置，在输运装置上成件货物被输运到处理模块。例如，所述成件货物输运到分组模块，通过布置至少一机械手，用于搬运、定位、尤其是抓取、转动、分配和/或分组至少一输运的成件货物。所述输运装置包括至少两个在输运方向上彼此连接的输运段、尤其是第一输运段和第二输运段。通过第二输运段所述成件货物直接输运到处理模块、尤其是分组模块的至少一机械手的抓取范围。

所述成件货物可以是在一行里面相继移动的物品、包装物、容器组合、合装件、纸箱等。例如可以规定，许多相同或不同的物品通过纸箱外包装、通过一次捆扎或多次捆扎、通过薄膜包装等联合成合装件或混合合装件。此外，许多饮料容器、它们例如通过收缩包装、通过一个捆扎带或者多个捆扎带固定，分别形成成件货物。在此，在一行里面相继移动的成件货物可以根据随后的搬运装置的要求相同或不同地构成。

在正常的生产运行中，所述成件货物分别相互间没有间隔或者以成件货物之间的最小间隔在至少一行内部分别作为封闭的阵形在输运装置的第一输运段上输运，并且无空隙地转移到第二输运段上，并且输送到处理模块。封闭的阵形的概念指的是成件货物基本无空隙的相互衔接，它们被先后输运。所述封闭的阵形在本发明的意义上可以具有有限的长度，并且包括有限数量的成件货物，在其后面可以衔接一个空隙并且这种空隙尤其衔接另一这样的阵形，它们相互衔接地输运。这种顺序可以重复，尤其是也可以反复、多次或者以不确定的数量重复。但是所述封闭的阵形也可以作为连续的阵形输运，它们没有中断并且包括任意数量的成件货物。从这个封闭的阵形中夹紧地和/或力接合和/或形状接合地抓取至少一输运的成件货物，与封闭的阵形在空间上分开，并且相对于后面跟随的阵形的成件货物置于限定的相对的目标位置和/或目标方位。

在此处所述的方法中，在输运装置内部检测成件货物的布置形态，尤其是检测在第一输运段内部和/或在第二输运段内部成件货物的存在和/或在所述行的相互衔接的成件货物之间的空隙的存在。如果检测到空隙或者说成件货物的缺失，然后第二输运段至少短时间地与输运方向相反地置于逆行运行中，用于闭合成件货物之间的空隙。替代或附加地可以使第二输运段至少短时间地与输运方向相反地置于逆行运行中，用于检测在相互衔接的成件货物之间的空隙。

如果生产过程例如由于故障、所期望的产品更换等中断，所述装置第一次投入运行等，则能够在第二输运段内部还布置单个的、剩余的成件货物，它们经常至少无法在其数量和/或位置上准确地以一种方式检测和/或定位，即可以毫无问题地启动生产过程。因为在连续的生产运行中最迟在第二输运段的范围里面必需呈现封闭的成件货物阵形，用于保证通过至少一机械手抓取到顺序有错误的成件货物，肯定有意义的是，第二输运段在启动或重新启动之前空地运行，其中尤其剩余的成件货物与在第一输运段里面的成件货物置于封闭的且无间隙的阵形里面。因此本方法可以有利地在生产过程的开始阶段中使用。但是同样需要或有意义的是，在连续的生产过程中借助于至少一光学检测装置监控无空隙地输运成件货物，并且必要时修正地干预，用于保证在后继的处理模块中正确地加工。

本方法的一实施方式至少在开始阶段中与启动或在停止之后重新开始成件货物的处理和/或定位过程在时间上和/或工艺条件上相关地和/或在恢复成件货物的中断的处理和/或定位过程之时规定下面的方法步骤：在启动对于成件货物的生产、搬运、定位和/或处理过程之前、即在通过上述的输运装置以封闭的阵形将成件货物输运到处理模块、例如分组模块之前，至少在第一输运段中检测成件货物的布置形态。在此尤其检测成件货物的存在和/或在所述行的相互衔接的成件货物之间的空隙的存在。替代或附加地可以使第二输运段至少短时间地与输运方向相反地置于逆行运行中，用于检测在相互衔接的成件货物之间的空隙。如果在第一输运段内部和/或在第二输运段内部检测到空隙和/或者说至少一缺失的成件货物，则第二输运段与输运方向相反地逆行运行，以使(多个)空隙闭合。在以这种方式又在至少一行的内部建立起了封闭的成件货物阵形和/或相应地消除了空隙以后，可以投入生产运行，在生产运行时第二输运段以在限定的极限以内可给定的输送速度在输运方向上运行，并且无空隙地以封闭的阵形将在一行里面移动的成件货物输送到处理模块。

按照本发明的实施方式规定，所述逆行运行限制在第二输运段的最大后退行程上。所述最大后退行程通过第一和/或第二输运段对于限定数量的成件货物的接收容量来限制。但是也可以规定，所述最大后退行程通过成件货物在第二输运段上的总长度限制。替代地可以规定，所述逆行运行这样久地进行，直到形成第二输运段的输送带的上回行段以输送带长度后退。

按照本发明的实施方式规定，至少在第一输运段检测在至少在第一输运段与第二输运段之间的过渡范围和/或在紧靠过渡范围附近中、尤其在第一输运段范围里面的成件货物布置。这一点最好利用至少一附属于各自范围的检测装置实现，它尤其检测成件货物在第一输运段里面的存在和/或在该行的相互衔接的成件货物之间的空隙的存在。所述检测装置产生感应信号，并且将这个感应信号传递给控制装置。如果检测到空隙和/或缺失成件货物，然后所述控制装置控制第二输运段逆行运行，它尤其用于闭合所述空隙和/或由第二输运段接收成件货物到第一输运段。在此第二输运段与成件货物在正常的生产运行中的输运方向相反地移动，由此使在第二输运段内部的成件货物为了闭合所述空隙向着第一输运段输运，用于最好与布置在第一输运段内部的成件货物形成封闭的阵形。

最好在触发第二输运段的逆行运行之前检测在第一输运段上的成件货物的存在和/或可供使用的、用于容纳与输运方向相反从第二输运段输送到第一输运段的成件货物的空间。按照本发明的实施方式，根据检测可供使用或不可供使用的空间决定，是否激活逆行运行。例如，只有当至少一检测装置指示在第一输运段上具有足够空间时，才触发第二输运段的逆行运行。

按照本发明的实施方式规定，只有当至少一光学检测装置指示在输运装置上存在成件货物之间的空隙时，例如当由两个或更多光栅的至少一个光栅输出“未占用”信号，才可以触发第二输运段的逆行运行。但是因为也可以设想这些状况，其中尽管存在成件货物之间的空隙，但是这些空隙正好没有位于相应光学检测装置的检测范围里面，可以替代地有意义的是，短时间地触发第二输运段的逆行运行，由此必要时使存在的空隙进入到至少一光学检测装置的检测范围里面，并因此被检测到。

在将由检测装置提供的信号传递给控制装置以后，该信号指示基本封闭的阵形和/或在第一输运段范围里面消除的空隙，现在可以启动生产运行。即，第二输运段以在可限定的极限以内可给定的输送速度在输运方向上运行，由此成行布置在输运装置上的成件货物移动到处理模块。

按照本发明的实施方式，第一输运段和第二输运段的输运表面对于在其上输运的成件货物分别具有不同的粘附和/或摩擦特性。尤其在第二输运段的输运表面与成件货物的底面之间存在比在第一输运段的输运表面与成件货物的底面之间更高的粘附和/或摩擦值。因此例如，第一输运段可以通过滚子链形成。在滚子链上，成件货物通过后面跟随的成件货物的滞止压力被动地在输运方向上移动。第二输运段最好通过环绕的连续输送机构、尤其是有源驱动的输送带等形成。这个输送带最好具有橡胶的和/或至少易于结构化的且提供相对高的粘附力的表面，由此使布置在该输送带上的成件货物不会或者只不明显地相互滑移，而是取而代之分别相互间在输送带上占据确定的位置。

按照本发明的实施方式，至少在第一输运段与第二输运段之间的过渡范围和/或在过渡范围附近和/或在第一输运段范围里面和/或在第二输运段范围里面和/或在第二输运段与处理模块之间的其它过渡范围里面布置至少一个或分别布置光学检测装置，用于检测成件货物的布置形态和/或检测在过渡范围和/或在第一输运段和/或在第二输运段里面在相互衔接的成件货物之间的空隙。

所述至少一光学检测装置最好是光栅单元。最好设有两个或三个光栅单元，其中第一光栅单元布置在第一输运段内部，第二光栅单元在输运方向上下游地布置在第一输运段的末端，尤其布置在第一与第二输运段之间的过渡范围边上或内部。必要时，例如在第二输运段与处理模块、例如分组模块之间的过渡范围配置现有的另一第三光栅。

此外可以规定，至少一光学检测装置或光栅单元平行于输运方向可以在限定的调整行程以内移动，尤其可以执行与输运方向平行或相反的移动，并由此可以检测位于最前面一行里面的成件货物的位置和/或在该行内部的空隙。

所述至少一光学检测装置也可以替代地通过具有图像识别的摄像机等形成，它识别在输运装置的第一和/或第二输运段里面在成件货物之间的相应的空隙，并将相应的信号传递给控制装置。搬运装置的另一实施方式包括两个不同的光学检测装置，并因此可以将通过光栅在输运装置的第一范围里面的检测与通过摄像机在第二范围里面的检测相结合。

由至少一输运装置的第二输运段输送到处理模块的至少一机械手的抓取范围里面的成件货物在那里逐个或多个地从至少一行的至少一封闭的阵形通过至少一机械手夹紧地和/或力接合和/或形状接合地抓取，与该行的后面跟随的成件货物在空间上分开，并且置于相对于后面跟随的成件货物在限定的相对的目标位置和/或目标方位。如果在这里，在具体实施方式、在权利要求书里面和/或与整个说明公开内容相关地提到处理成件货物，则这包括搬运、检测、定位、在空间中的移动、转动、取向等，尤其与机械手和/或与机械手的移动部件有关，所述机械手/机械手的移动部件布置在检测空间或检测范围里面，并且可以在那里在限定的极限以内移动。但是处理的定义也包括定位、输送和/或所有形式的处理步骤，它们可以与输送装置、水平输送装置、输送带等相结合地进行，它们是按照本发明的装置的部件和/或与所述装置处于有效连接和/或处于输运联系，它们是按照本发明的装置的在输运和/或输送方向上下游的、上游的或组合的部件。

如果提到无变化的或新的方位，则与前面所述的装置相关地尤其涉及之前抓取和/或由机械手移动的和/或推移的和/或转动的成件货物的角位取向。在本文中，所述抓取大多指的是实体的、形状接合的和/或力接合的和/或夹紧的握住成件货物，或者同时握住多个成件货物，以及搬运它或它们直到达到目标位置和/或目标方位。

所述机械手可以被设计为例如并联运动机器人或者是这种机器人的组成部分，尤其作为三脚架或门架机器人，多轴机器人等，并且按照实施方式具有至少两个对置的、尤其成对对置的夹紧和/或抓取元件，它们尤其相应成对地相互共同作用。所述机械手的夹紧和抓取元件的这种定义例如也包括双抓取手或多抓取手等，它们可以具有多个抓取副，但是其抓取副尤其成对地共同作用，用于例如可以接收、握取和/或抓取在多个并排的、尤其相互间隔的行中的成件货物。因此应注意，至少两个对置的夹紧和/或抓取元件的数量定义最小值。因此按照一实施方式，所述机械手具有至少一抓取头，其具有刚性的、活动的和/或相互间可调节的夹爪，在夹爪之间夹紧至少一成件货物，并由此可以相应地移动到目标位置。

通过所述至少一个机械手，多个相继移动的成件货物可以优选编排成可堆垛层或子层。替代和/或附加地，所述处理模块的至少一个机械手也可以作为成件货物的转动和分配系统，在此成件货物不形成用于提供可堆垛层或子层的限定的相对布置。这样转动和/或分配的成件货物接着通过合适的输送系统等输送到后续处理。

最后要指出，前面借助大量实施变体描述的按照本发明的装置的变型的各方面同样可以同样适合由前面也借助大量实施变体描述的按照本发明的方法中或者这些实施变体的一个变体或这些实施变体的多个实施变体的组合。因此，所有附属于所述装置的这些方面，修改和变体同样适用于针对方法变体公开的方面，修改，变体和/或发明细节。反之同样适用，前面借助大量实施变体描述的按照本发明的方法的变型的各方面同样可以适合由前面也借助大量实施变体描述的按照本发明的装置中或者这些实施变体的一个变体或这些实施变体的多个实施变体的组合中。因此，所有附属于所述方法的这些方面，修改和变体同样适用于针对所述装置变体公开的方面，修改，变体和/或发明细节。

附图说明

下面参照附图更详细地解释本发明的实施例及其优点。图中各个元件彼此的尺寸比例并不总是与实际的尺寸比例相对应，因为一些形状被简化并且为了更好的说明，另一些形状在相对于另一些元件的比例上放大地示出。

图1示出在第一工作位置中用于处理在至少一排中移动的成件货物的搬运装置。

图2示出按照图1的在第二工作位置中的搬运装置。

图3至图6示出在按照图1的搬运装置内部的成件货物的各种可能的布置。

图7示出用于处理在至少一排中移动的成件货物的搬运装置的第二实施例。

图8示出用于处理在至少一排中移动的成件货物的搬运装置的第三实施例。

对于本发明的相同或功能相同的元件使用一致的附图标记。此外为了清晰，只在各个附图中示出对于描述这个附图所需的附图标记。所示的实施方式仅仅是示例，表示如何可以构成按照本发明的装置或按照本发明的方法，而不是最终的限制。

具体实施方式

图1的示意侧视图示出在第一工作位置AP1中的用于处理在至少一行1中移动的成件货物2的搬运装置10，图2示出按照图1的在第二工作位置AP2中的搬运装置10。成件货物2在行1内部最好作为封闭的阵形F在输运方向TR上输运到具有至少一机械手5的分组模块18。

分组模块18还包括水平输送装置6，在其上没有通过机械手5抓取的成件货物2在输运方向TR上继续输运。机械手5最好布置在通过水平输送装置6形成的、用于成件货物2的水平输运平面的上方。为了解释机械手5实施方式的工作原理，参考文件号DE 10 2016 206639的申请，其内容在此并入本申请，因此认为对于本领域技术人员来说是已知的。

成件货物2在至少一运送装置3上朝向机械手5的抓取范围4里面移动，其中输运装置3通过至少两个彼此连接的输运段31,32形成。第一输运段31最好通过滚子链33形成，在其上前面的成件货物2由于后面跟随的成件货物2的滞止压力在输运方向TR上推移。在输运方向TR上紧挨的第二输运段32最好通过有源驱动的连续输送机构、尤其是具有橡胶输运表面的输送带34形成，它在连续的生产运行中以输送速度移动，该输送速度通常对应于分组模块18的水平输送机构6的速度。

成件货物2在连续的生产运行中在第一输运段31上在行1内部至少分段地和/或在由多个相互衔接的成件货物2构成的组内部没有间隔或者以最小间隔直接相互衔接地作为封闭的阵形F在输运方向TR上移动，并且转移到连接在第一输运段的第二输运段32上。

图1尤其示出装置10在生产停止以后在第一工作位置AP1中的示例的瞬时位置。在生产停止、例如由于变换品种、即在转换到其它成件货物时恢复本方法时，在装置10复位(即，控制参数回置以用于接着的重新启动)时，或者在装置10重新启动时，即，尤其在与启动或重新开始搬运和/或定位过程在时间上和/或工艺条件上有关地和/或在恢复中断的搬运和/或定位过程时必需保证，通过第二输运段32进入到分组模块18里面的成件货物2无空隙地作为封闭的阵形F移动。因此必需做到，如同在图1中所示的那样，必要时将布置在第二输运段32上的各个成件货物2*与后面的、尤其布置在第一输运段31内部的行1的成件货物2通过空隙25间隔，在恢复本方法之前与输运方向TR相反地移动，直到它们与后面的成件货物2一起在第一输运段31上形成封闭的阵形F。图2尤其示出第二工作位置AP2，这是在布置在第二输运段32上的成件货物2*已经通过第二输运段32与输运方向TR相反地在第一输运段31方向上逆行地移动以后。

对第一输运段31配置至少两个传感器20，尤其在输运方向TR上第一输运段31的下游范围里面的第一光栅21和在第一输运段31与第二输运段32之间的过渡范围里面的或者在第一输运段31上在过渡范围附近的第二光栅22。在第二输运段32与分组模块18之间的过渡范围里面必要时还可以布置另一第三光栅23。

利用第一和第二光栅21,22检测第一输运段31是否完全被加载。如果两个光栅21,22中的一个没有被占据，则这是存在空隙25的信号，或者说是在滚子链33上还存在空间的信号。在这种情况下触发第二输运段32的逆行运行。即，触发第二输运段32输运面在移动方向BR上的移动，其中移动方向BR与正常的输运方向TR相反。当两个光栅21,22分别传递给控制装置15“占用”信号的时候，停止这个移动。或者，当第二输运段32以整个长度L32向回移动时，停止移动。例如通过控制装置15根据第二输运段32在逆行运行中的速度和第二输运段32的长度L32计算对此必需的时间。

通过逆行运行保证，布置在第二输运段32内部的其余成件货物2*还与跟随的成件货物2一起形成封闭的阵形F，由此成件货物2,2*在生产运行中通过第二输运段32无空隙地输送到分组模块18。

图3至图6的示意侧视图示出成件货物2,2*在按照图1的搬运装置内部各种可能的布置，并且描述了其识别和消除。为了更加清晰，在此没有示出控制装置15(参见图1和图2)。按照图3成件货物2作为封闭的阵形F布置在第一输运段31内部。在第二输运段32内部布置其它成件货物2*，但是它们通过空隙25-1与阵形F的成件货物2间隔地布置。此外，在布置在第二输运段32上的成件货物2*之间构成第二空隙25-2。不仅在第一光栅21部位而且在第二光栅22部位里面布置成件货物2，由此它们分别传递相应的“占用”信号给控制装置(参见图1和图2)。但是在第三光栅23部位里面没有布置成件货物2,2*，由此产生相应的信号，并且传递给控制装置(未示出)，它于是控制第二输运段32的逆行运行，用于闭合空隙25-1，25-2。

图4的示意侧视图示出一实施例，在该实施例中，在第一输运段31上以阵形F进入的成件货物2在第二光栅22部位里面与布置在第二输运段32上的成件货物2*具有第一空隙25-1。此外，在布置在第二输运段32上的成件货物2*之间构成第二空隙25-2。在这种情况下不仅在第一光栅21部位里面，而且在第三光栅23部位里面布置有成件货物2,2*，由此它们分别传递相应的“占用”信号给控制装置(参见图1和图2)。但是在第二光栅22部位里面没有布置成件货物2,2*，由此产生相应的信号并且传递给控制装置(未示出)，控制装置于是控制第二输运段32逆行运行以使空隙25-1,25-2闭合。

按照另一未示出的实施方式可以设想一种状况，在这种状况中，行1的成件货物2在第一输运段31上而且一直延伸到在第一与第二光栅21,22之间的范围里面，而且其它各个成件货物2*例如布置在第二输运段32里面。通过第二输运段的由于第二光栅22的“未占用”信号而被触发的逆行运行，成件货物2在第二输运段32上只输运到第一与第二输运段31,32之间的过渡范围然后只部分地转移到第一输运段31上，这取决于，多少成件货物2*已经布置在第二输运段32上。在这种情况下两个光栅21,22发送“占用”信号，尽管在滚子链33上还构成空隙25。

如果现在由前面的工艺、尤其由包装机通过输运装置3输送成件货物2，其中成件货物2由于后面跟随的成件货物2的滞止压力被动地在第一输运段31的滚子链33上移动，在滚子链33上的空隙自动消除。如果在启动或生产过程中尽管发现空隙25，例如通过第二和/或第三光栅22,23发现，则可以输出故障通知和/或通过第二输运段32的短时间逆行运行使该空隙25闭合。

图5的示意侧视图示出搬运装置10的一种状况，在这种状况下，已经在第一输运段31内部的在成件货物2之间构成第一空隙25-1，由此尤其构成成件货物2的第一阵形F1和成件货物2的第二阵形F2。此外，在输运方向TR上最前面布置的阵形F2的成件货物2与在第二输运段32上相邻的成件货物2*之间构成第二空隙25-2并且继而还构成第三空隙25-3。在这种情况下不仅在第二光栅22部位里面，而且在第三光栅23的部位里面布置有成件货物2,2*，由此它们分别传递相应的“占用”信号给控制装置(参见图1和图2)。但是在第一光栅21部位里面还没有布置成件货物2,2*，由此产生相应的信号，并且传递给控制装置(未示出)，控制装置于是控制第二输运段32逆行运行以使空隙25-1,25-2,25-3闭合。

如同在图6中所示的那样，由此成件货物2*从第二输运段32在第一输运段31方向上移动，并且至少部分地推移到第一输运段31上。只要至少一成件货物2*还至少部分地布置在第二输运段32的输送带34上，这就引起对接触的且布置在第一输运段31上的成件货物2,2*上的压力，它们由此与输运方向TR相反地在形成第一输运段31的滚子链33上移动，用于闭合在第一光栅21部位里面的空隙25-1。因此按照图6的两个阵形F1和F2的成件货物2一起移动成共同阵形F。

在第一与第二光栅21,22之间的距离按照本发明的优选实施方式最大为第二输运段32的长度L32。在第一与第二光栅21,22之间的距离最好小于第二输运段32的长度L32，该距离尤其为第二输运段32长度L32的50％至95％之间。

图7的示意侧视图示出用于处理在至少一行1中移动的成件货物2的搬运装置10的第二实施方式，图8示出第三实施方式。在两个实施方式中为了识别空隙25在分组模块18上布置至少一呈摄像机24形式的传感器20，其具有图像识别功能。这个摄像机至少部分地检测第二输运段32，并且识别在布置在第二输运段32上的成件货物2之间的空隙25。这种摄像机24按照在图8中所示的第三实施例可以与在第一和/或第二输运段31,32部位里面的其它摄像机和/或光栅组合。例如，可以在第一输运段31的部位里面布置光栅21，并且在第一与第二输运段31,32之间的过渡范围里面布置具有图像识别功能的第二摄像机27，并且分别与控制单元(未示出，参见图1和图2)耦联。

按照未示出的实施方式可以设想，要输送的行1的布置在最前面的成件货物2在输运方向TR上在第一光学检测装置20前面布置在第一输运段31部位里面，即，成件货物2的行1例如在生产停止以后不一直延伸到第二输运段32里面。在第一输运段31部位里面的至少一光学检测装置20和必要时在输运方向TR上下游的其它检测装置20在这种情况下分别输出“未占用”信号。但是因为尽管如此也存在下述可能性，即各个成件货物2布置在在输运方向TR上下游的范围和/或在输运装置3上的第二输运段32内部，在这种情况下同样由于(多个)光学检测装置20的“未占用”信号执行第二输运段32的逆行运行，其中第二输运段32的上回行段至少向回行驶一次，即，至少以第二输运段的长度L32至少向回行驶一次。接着，随着成件货物2的输送由前面的工艺、尤其由包装机通过输运装置3开始。成件货物2由于后面跟随的成件货物2的滞止压力被动地通过第一输运段31的滚子链33移动。最迟当检测装置20在第一与第二输运段31,32之间的过渡范围里面检测到存在成件货物2时，激活第二输运段32并且在输运方向TR上移动。

上文段落的实施方式、示例和变体、权利要求或接着的描述和附图包括它们的各种视图或各个单独的特征，可以相互独立地或任意组合地使用。结合一个实施方式描述的特征适用于所有实施例，只要特征不矛盾即可。可以将一个示例的一些部分或特征与另一示例的特征或部分组合地应用。

附图标记清单

1 行

2,2* 成件货物

3 输运装置

4 检测范围

5 机械手

6 水平输送装置

10 搬运装置

15 控制装置

18 分组模块

20 传感器

21 第一光栅

22 第二光栅

23 第三光栅

24 摄像机

25,25-1,25-2,25-3 空隙

27 摄像机

31 第一输送段

32 第二输送段

33 滚子链

34 输送带

AP1/AP2 第一/第二工作位置

BR 在逆行运行时的移动方向

F,F1,F2 阵形

L32 长度

TR 输运方向

过渡范围

Claims (36)

1.一种用于处理在至少一行(1)中相继移动的成件货物(2)的方法，在该方法中：

-所述成件货物(2)在至少一通过至少两个在成件货物(2)的输运方向(TR)上彼此连接的输送段(31,32)形成的输运装置(3)上输运到处理模块(18)，

-其中，所述成件货物(2)在一行(1)内部至少分段地和/或在由多个相互衔接的成件货物构成的组内部没有间隔或者以最小间隔直接相互衔接地在输运装置(3)上输运，并且作为封闭的阵形(F)转移到紧接着输运装置的处理模块(18)上，

-在输运装置(3)内部检测成件货物(2)的布置，

-在检测到空隙(25)和/或不存在成件货物(2)以后，第二输运段(32)至少短时间地处于与输运方向(TR)相反的逆行运行中，以使空隙(25)闭合，和/或

-为了检测空隙(25)，所述第二输运段(32)至少短时间地处于与输运方向(TR)相反的逆行运行中。

2.如权利要求1所述的用于处理在至少一行(1)中相继移动的成件货物(2)的方法，其中，在输运装置(3)内部在布置有成件货物(2)的第一输运段(31)和/或第二输运段(32)里面检测成件货物(2)的存在和/或检测在行(1)的相互衔接的成件货物(2)之间的空隙(25)的存在。

3.如权利要求1或2所述的方法，在该方法中，所述逆行运行限制在第二输运段(32)的最大后退行程上，该最大后退行程对应于第一输运段(31)对于确定数量的成件货物(2)的接收容量，或者该最大后退行程对应于第二输运段(32)对于确定数量的成件货物(2)的接收容量，或者该最大后退行程对应于成件货物(2)在第二输运段(32)上的总长度。

4.如权利要求1或2所述的方法，在该方法中，至少在第一输运段(31)与第二输运段(32)之间的过渡范围和/或在紧靠该过渡范围附近检测成件货物(2)的布置形态。

5.如权利要求4所述的方法，在该方法中，检测在过渡范围和/或在第一输运段(31)里面成件货物(2)的存在和/或检测在行(1)的相互衔接的成件货物(2)之间的空隙(25)的存在。

6.如权利要求1或2所述的方法，在该方法中，在触发第二输运段(32)的逆行运行之前检测在第一输运段(31)上的成件货物(2)的存在和/或可供使用的、用于容纳与输运方向(TR)相反地从第二输运段(32)输送到第一输运段(31)的成件货物(2)的空间，和/或，按照在第一输运段上可供使用或不可供使用的、用于容纳与输运方向(TR)相反地从第二输运段(32)输送到第一输运段(31)的成件货物(2)的空间的检测结果决定是否激活第二输运段(32)的逆行运行。

7.如权利要求4所述的方法，在该方法中，在第一输运段(31)与第二输运段(32)之间的过渡范围和/或在其它过渡范围里面或在过渡范围附近利用光学检测装置(20)检测成件货物(2)的各种布置形态。

8.如权利要求7所述的方法，在该方法中，在第一输运段(31)与第二输运段(32)之间的过渡范围和/或在其它过渡范围里面或在过渡范围附近利用光栅单元(21,22,23)和/或利用具有图像识别功能的摄像机(24,27)检测成件货物(2)的各种布置形态。

9.如权利要求7所述的方法，在该方法中，至少一光学检测装置能平行于输运方向(TR)在限定的调整行程以内移动，并且通过与输运方向(TR)平行或相反的移动检测位于最前面一行(1)里面的成件货物(2)的位置和/或在该行(1)内部的空隙(25)。

10.如权利要求8所述的方法，在该方法中，至少一所述光栅单元可平行于输运方向(TR)在限定的调整行程以内移动，并且通过与输运方向(TR)平行或相反的移动检测位于最前面一行(1)里面的成件货物(2)的位置和/或在该行(1)内部的空隙(25)。

11.如权利要求1或2所述的方法，在该方法中，由至少一输运装置(3)的第二输运段(32)输送到分组模块(18)的抓取范围(4)里面的成件货物(2)在那里逐个或多个地从至少一行(1)的至少一封闭的阵形(F)通过至少一机械手(5)夹紧地和/或力接合和/或形状接合地抓取，与该行(1)的后面跟随的成件货物(2)在空间上分开，并且相对于该行(1)的后面跟随的成件货物(2)置于限定的相对的目标位置和/或目标方位。

12.一种用于处理在至少一行(1)中相继移动的成件货物(2)的方法，其中，该方法至少在开始阶段中与启动或在停止之后重新开始成件货物(2)的处理和/或定位过程在时间上和/或工艺条件相关地或者对于成件货物(2)和/或在恢复成件货物(2)的中断的处理和/或定位过程之时至少规定下面的方法步骤：

-所述成件货物(2)在至少一通过至少两个在成件货物(2)的输运方向(TR)上彼此连接的输运段(31,32)形成的输运装置(3)上移动到处理模块(18)，

-其中，所述成件货物(2)在一行(1)内部至少分段地和/或在由多个相互衔接的成件货物构成的组内部没有间隔或者以最小间隔直接相互衔接地在输运装置(3)的第一输运段(31)上输运，并且作为封闭的阵形(F)转移到紧接着第一输运段的第二输运段(32)上，

-在启动对于成件货物(2)的生产、搬运、定位和/或处理过程之前至少在第一输运段(31)中检测成件货物(2)的布置形态，

-在第一输运段(31)内部检测到空隙(25)和/或不存在成件货物(2)以后，第二输运段(32)与输运方向(TR)相反地处于逆行运行中，以使空隙(25)闭合，和/或

-为了检测空隙(25)，第二输运段(32)至少短时间地与输运方向(TR)相反地处于逆行运行中，和

-然后在检测到基本封闭的阵形(F)和/或消除了在生产运行中的空隙(25)以后，在一行(1)中移动的成件货物(2)以在可限定的界限以内可给定的输送速度在输运方向(TR)上从输运装置(3)转移到处理模块(18)。

13.如权利要求12所述的用于处理在至少一行(1)中相继移动的成件货物(2)的方法，其中，所述成件货物(2)在至少一条通过至少两个在成件货物(2)的输运方向(TR)上彼此连接的输运段(31,32)形成的输运装置(3)上,被移动到至少一个布置在输运方向(TR)上的机械手的抓取范围(4)里面。

14.如权利要求12所述的用于处理在至少一行(1)中相继移动的成件货物(2)的方法，其中，在启动对于成件货物(2)的生产、搬运、定位和/或处理过程之前，至少在第一输运段(31)里面根据在第一输运段(31)里面成件货物(2)的存在和/或在行(1)的相互衔接的成件货物(2)之间的空隙(25)的存在来检测成件货物(2)的布置形态。

15.如权利要求12至14中任一项所述的方法，在该方法中，所述逆行运行限制在第二输运段(32)的最大后退行程上，该最大后退行程对应于第一输运段(31)对于确定数量的成件货物(2)的接收容量，或者该最大后退行程对应于第二输运段(32)对于确定数量的成件货物(2)的接收容量，或者该最大后退行程对应于成件货物(2)在第二输运段(32)上的总长度。

16.如权利要求12至14中任一项所述的方法，在该方法中，至少在第一输运段(31)与第二输运段(32)之间的过渡范围和/或在紧靠该过渡范围附近检测成件货物(2)的布置。

17.如权利要求16所述的方法，在该方法中，检测在过渡范围和/或在第一输运段(31)里面成件货物(2)的存在和/或检测在行(1)的相互衔接的成件货物(2)之间的空隙(25)的存在。

18.如权利要求12至14中任一项所述的方法，在该方法中，在触发第二输运段(32)的逆行运行之前检测在第一输运段(31)上的成件货物(2)的存在和/或可供使用的、用于容纳与输运方向(TR)相反地从第二输运段(32)输送到第一输运段(31)的成件货物(2)的空间，和/或，按照在第一输运段上可供使用或不可供使用的、用于容纳与输运方向(TR)相反地从第二输运段(32)输送到第一输运段(31)的成件货物(2)的空间的检测结果决定是否激活第二输运段(32)的逆行运行。

19.如权利要求16所述的方法，在该方法中，在第一输运段(31)与第二输运段(32)之间的过渡范围和/或在其它过渡范围里面或在过渡范围附近利用光学检测装置(20)检测成件货物(2)的各种布置形态。

20.如权利要求19所述的方法，在该方法中，在第一输运段(31)与第二输运段(32)之间的过渡范围和/或在其它过渡范围里面或在过渡范围附近利用光栅单元(21,22,23)和/或利用具有图像识别功能的摄像机(24,27)检测成件货物(2)的各种布置形态。

21.如权利要求19所述的方法，在该方法中，至少一光学检测装置能平行于输运方向(TR)在限定的调整行程以内移动，并且通过与输运方向(TR)平行或相反的移动检测位于最前面一行(1)里面的成件货物(2)的位置和/或在该行(1)内部的空隙(25)。

22.如权利要求20所述的方法，在该方法中，至少一所述光栅单元可平行于输运方向(TR)在限定的调整行程以内移动，并且通过与输运方向(TR)平行或相反的移动检测位于最前面一行(1)里面的成件货物(2)的位置和/或在该行(1)内部的空隙(25)。

23.如权利要求12至14中任一项所述的方法，在该方法中，由至少一输运装置(3)的第二输运段(32)输送到分组模块(18)的抓取范围(4)里面的成件货物(2)在那里逐个或多个地从至少一行(1)的至少一封闭的阵形(F)通过至少一机械手(5)夹紧地和/或力接合和/或形状接合地抓取，与行(1)的后面跟随的成件货物(2)在空间上分开，并且相对于行(1)的后面跟随的成件货物(2)置于限定的相对的目标位置和/或目标方位。

24.一个用于处理在至少一行(1)中相继移动的成件货物(2)的装置，包括：

-至少一通过至少两个在输运方向(TR)上彼此连接的输运段(31,32)形成的输运装置(3)，用于将在行(1)里面相继行进的成件货物(2)输送到处理模块，

-其中，所述成件货物(2)在一行(1)内部至少分段地和/或在由多个相互衔接的成件货物构成的组内部没有间隔或者以最小间隔直接相互衔接地作为封闭的阵形(F)在输运装置(3)的第一输运段(31)上输运，并且转移到紧接着第一输运段的第二输运段(32)上，

-至少一附属于第一输运段(31)的检测装置(20)用于检测成件货物(2)的布置，其中，所述检测装置(20)产生感应信号并且传递到控制装置(15)上，

-其中，所述控制装置(15)在检测到空隙时和/或在检测到在第一输运段(31)内部不存在成件货物(2)时将第二输运段(32)接通到与输运方向(TR)相反的逆行运行中，用于闭合所述空隙(25)和/或直到由第二输运段(32)接收成件货物(2)到第一输运段(31)，和或

-为了检测空隙(25)，第二输运段(32)可至少短时间地与输运方向(TR)相反地处于逆行运行中。

25.如权利要求24所述的装置，包括：

-至少一通过至少两个在输运方向(TR)上彼此连接的输运段(31,32)形成的输运装置(3)，用于将在行(1)里面相继行进的成件货物(2)输送到处理模块(18)，

-其中，所述成件货物(2)在一行(1)内部至少分段地和/或在由多个相互衔接的成件货物构成的组内部没有间隔或者以最小间隔直接相互衔接地作为封闭的阵形(F)在输运装置(3)的第一输运段(31)上输运，并且转移到紧接着第一输运段的第二输运段(32)上，

-至少一附属于第一输运段(31)的检测装置(20)，用于至少在开始阶段中与启动或在停止之后重新开始成件货物(2)的处理和/或定位过程在时间上和/或工艺条件上相关地和/或在恢复中断的处理和/或定位过程之时检测成件货物(2)的布置，其中所述检测装置(20)产生感应信号并且传递到控制装置(15)，该控制装置在检测到空隙时和/或在检测到在第一输运段(31)内部不存在成件货物(2)时将第二输运段(32)接通到与输运方向(TR)相反的逆行运行中，用于闭合所述空隙(25)和/或直到由第二输运段(32)接收成件货物(2)到第一输运段(31)，

-并且，在检测装置(20)传递所提供的信号以后，该信号指示在第一输运段(31)范围里面基本封闭的阵形(F)和至少接近消除的空隙，所述控制装置(15)在生产运行中以在可限定的极限以内可给定的输送速度将在行(1)里面移动的成件货物(2)在输运方向(TR)上从输运装置(3)转移到处理模块(18)。

26.如权利要求25所述的装置，包括至少一条通过至少两个在输运方向(TR)上彼此连接的输运段(31,32)形成的输运装置(3)，用于将在行(1)里面相继行进的成件货物(2)输送到处理模块(18)、输送到至少一在输运方向(TR)上布置的机械手(5)的抓取范围(4)里面。

27.如权利要求25所述的装置，包括至少一附属于输运段(31)的检测装置(20)，用于至少在开始阶段中与启动或在停止之后重新开始成件货物(2)的处理和/或定位过程在时间上和/或工艺条件上相关地和/或在恢复中断的处理和/或定位过程之时根据在第一输运段(31)中成件货物(2)的存在和/或在行(1)的相互衔接的成件货物(2)之间的空隙(25)的存在来检测成件货物(2)的布置，其中所述检测装置(20)产生感应信号并且传递到控制装置(15)，该控制装置在检测到空隙时和/或在检测到在第一输运段(31)内部不存在成件货物(2)时将第二输运段(32)接通到与输运方向(TR)相反的逆行运行中，用于闭合所述空隙(25)和/或直到由第二输运段(32)接收成件货物(2)到第一输运段(31)。

28.如权利要求24至27中任一项所述的装置，所述装置在第一输运段(31)与第二输运段(32)之间的过渡范围和/或在紧靠过渡范围附近和/或在第二输运段(32)的范围里面包括至少一或分别包括用于检测成件货物(2)的布置的检测装置(20)。

29.如权利要求28所述的装置，所述装置在第一输运段(31)与第二输运段(32)之间的过渡范围和/或在紧靠过渡范围附近和/或在第二输运段(32)的范围里面包括至少一或分别包括用于根据成件货物(2)在过渡范围和/或在第二输运段(32)里面的存在和/或在行(1)的相互衔接的成件货物(2)之间的空隙(25)的存在来检测成件货物(2)的布置的检测装置(20)。

30.如权利要求24至27中任一项所述的装置，在该装置中，通过光学检测装置(20)形成至少一检测装置(20)或多个检测装置(20)，用于检测在所述过渡范围和/或在其它过渡范围或在它们的附近中的成件货物(2)各自的布置形态。

31.如权利要求30所述的装置，在该装置中，通过光栅单元(21,22)和/或通过具有图像识别功能的摄像机(24,27)形成至少一检测装置(20)或多个检测装置(20)，用于检测在上述过渡范围和/或在其它过渡范围或在它们的附近中的成件货物(2)各自的布置形态。

32.如权利要求30所述的装置，在该装置中，至少一光学检测装置(20)可以平行于输运方向(TR)在限定的调整行程以内移动，并且通过与输运方向(TR)平行或相反的移动检测位于最前面行(1)里面的成件货物(2)的位置和/或在行(1)内部的空隙(25)。

33.如权利要求31所述的装置，在该装置中，至少一光栅单元(21,22)可以平行于输运方向(TR)在限定的调整行程以内移动，并且通过与输运方向(TR)平行或相反的移动检测位于最前面行(1)里面的成件货物(2)的位置和/或在行(1)内部的空隙(25)。

34.如权利要求24至27中任一项所述的装置，在该装置中，所述第一输运段(31)和第二输运段(32)的输运表面分别具有用于在其上输运的成件货物(2)的不同的粘附和/或摩擦特性，其中在第二输运段(32)的输运表面与成件货物(2)的底面之间呈现和/或产生比在第一输运段(31)的情况下更高的粘附和摩擦值。

35.如权利要求24至27中任一项所述的装置，在该装置中，由至少一输运装置(3)的第二输运段(32)输送到处理模块(18)的抓取范围(4)里面的成件货物(2)在那里逐个地或多个地从至少一行(1)的至少一封闭的阵形(F)里面通过至少一机械手(5)夹紧地和/或力接合和/或形状接合地抓取，与该行(1)的后面跟随的成件货物(2)在空间上分开，并且可以相对于该行(1)的后面跟随的成件货物(2)置于限定的相对的目标位置和/或方位。

36.如权利要求35所述的装置，在该装置中，由至少一输运装置(3)的第二输运段(32)输送到处理模块(18)的抓取范围(4)里面的成件货物(2)在那里逐个地或多个地从至少一行(1)的至少一封闭的阵形(F)里面通过至少一机械手(5)夹紧地和/或力接合和/或形状接合地抓取，与该行(1)的后面跟随的成件货物(2)在空间上分开，并且可以相对于该行(1)的后面跟随的成件货物(2)置于限定的相对的目标位置和/或方位，由此可以构成层或分层。