CN109415170A - 用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于处理依次运动的成件货物(2)的方法和设备，所述成件货物运输至至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)中。在此，将至少两个成件货物(2)捕获，与自成一体的编队(F)分离，并且置于相对于随后的成件货物(2)的限定的相对第一目标位置(P1)和/或目标定向中。在那里，将成件货物(2)中的至少一个成件货物释放。将从编队(F)抓出的至少一个第二成件货物重新捕获，并且置于限定的相对第二目标位置和/或目标定向中，所述第二目标位置和/或目标定向与第一目标位置(P1)间隔开。

Description

用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种具有独立权利要求1的特征的用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法。此外，本发明涉及一种具有独立权利要求9的特征的用于处理以至少一排依次运动的成件货物的设备。

背景技术

在已知的用于成件货物、如包裹、合装件等的包装和/或码垛的方法中，首先将所述成件货物输送到以直线输送的运输装置上，并且以适合的方式移动、定向和/或编排，以便产生期望的成形层，所述成形层随后能够多重上下堆叠，例如堆叠到为此准备的托盘上。所述处理步骤尤其能够在处理用于饮料的容器的设施中有意义地使用。有关的成件货物例如能够为包裹、箱、纸板箱、合装件或其他群组物。为了使所提到的托盘可靠地运输，经编排的成形层必须满足特定的要求，所述编排的成形层也称作为编排的周期件。通常，准备用于构成这种周期件的措施是必需的，所述措施例如在于，首先规则地或逐步地将在所谓的分配带上输送的成件货物在插入的运输带上分组或收集，以便将所述成件货物从那里以收集和/或分组的方式转移到成形层带或成形层台上。

从现有技术中已知，将成件货物单独地从分配带转移到运输带上，借此表示，在分配带上分别将单独的成件货物转移到运输带上。所述转移能够通过如下方式进行：每个单独的成件货物通过分配带和运输带之间的速度差单独地转移到运输带上，其中控制能够通过光学传感器、如例如光电感应器存在。同样能够考虑的是，将成件货物单独地从运输带通过成形层带的逐步的输送来转移。为了以这种方式分别将单独的成件货物从运输带转移到成形层带上，成形层带能够以与运输带同步的步距沿运输方向刚好移动成件货物的长度。在运输带上，也能够将所述周期件或分组件或分组的成件货物的一部分根据期望的层形转动，以便随后转移到成形层带上。

为了构成分组台，现有技术已知不同的实施变型形式，所述分组台用于将成件货物聚集，所述成件货物例如为纸板箱、收缩包、托盘和塑料箱。因此，例如能够通过如下方式将成件货物聚集：将所述成件货物置于二维的编队中(成块，例如托盘层)。对此，例如可线性地设有来自一个通道或多个通道的辊道。成件货物能够根据需要在辊输送器上游或在辊输送器上转动，并且在辊输送器上机械地通过停止部位设置在要求的位置中。这样定位的成件货物随后能够正交于运输方向由辊输送器移出。成件货物的进入、设置和移出在此可视作为一个周期。为了编排一层，需要至少一个这种周期，然而通常需要多个这种周期，以便形成一层。由于输送的速度或方向相对突然地变化引起的部分不连续的输送相应地造成高的机械负荷，这会不利于成件货物的保护产品的加工。

文献EP 1 465 101 A2公开一种用于合装件码垛器的使包装货物成排的设备。合装件码垛器包括至少一个成层站和至少一个码垛站。成排设备包括至少一个定位站，在所述定位站上将包装货物在运输期间以期望的间距设置成至少一排。定位站连接于与成层站相关联的供应输送器。在定位站上游设置有至少一个储运机，其中定位站具有多个沿运输方向依次设置的、具有可控制和可调控的驱动器的输送器部段。借助可控制的和可调控的驱动器可能的是，实现包装货物的期望的间距形成。成排设备具有至少一个监控装置，用于确定和监控包装货物的间距形成。所述已知的成排设备的构造是相对耗费的和复杂的，因为所述成排设备需要大量带，所述带需要用于包装货物的间距形成和/或转动。

从US 5 123 231 A中已知一种用于将物品编排成组并且随后包装其的设备。在输送带上，将物品分别以预定的间距输送给收集带，在所述收集带上，始终将相同数量的物品编排成组。将组借助随后的带输送给包装装置。

EP 1 927 559 A1公开一种用于将合装件、尤其收缩包聚集、成层的分组台，所述分组台包括可连续驱动的输送器、在输送器下游设置的可周期性驱动的步进输送器、侧向地在步进输送器旁边设置的成层空间和与步进输送器相关联的与输送方向成直角地作用的移出装置，用于将合装件分组地运送到成层空间上。

US 2005/0246056 A1公开一种用于将成包件设置成层的系统，所述层在操作的随后进程中保存或堆叠在托盘上。在此，三个输送带线性地设置。经由第一输送带将成包件提供给设备。成件货物在第一输送带上线性地设置。借助第二输送带，将成件货物分开。随后，成包件到达第三输送带，在所述第三输送带中，进行成包件的布置。全部三个输送带以不同的、然而均是恒定的速度运行。在完成对层的编排之后，将所述层运送到托盘上。

根据不同的文献说明的已知的现有技术实践中伴随着多个缺点。在将成件货物在分配带、运输带和可能还有成形层带之间拉长间隙或转移时存在如下风险，通过相应的速度差和高的加速度斜坡和/或相应陡峭的延时斜坡，成件货物不能够以力求的精确的方式转移。单个成件货物甚至会从其预设的位置转开或转走。此外，不可忽略的作用是在相应的输送或运输带与相应的成件货物的下侧之间的摩擦阻力，这会导致无法精确地在周期之间形成间隙，而是会不同地形成。附加地，能够出现功率损失，所述功率损失通过各个间隙在分配带与运输带所谓的协调时经过的路径得出。全部这些效果使得建立托盘所需要的持续时间增长。

为了避免所述缺点，在EP 2 107 018 A1中提出一种方法和一种设备，借助所述方法和所述设备，可靠地、快速地并且高品质地提供由合装件和/或合装件组构成的周期是可能的，以便这样能够以有效的方式建立用于托盘的层的排。提出的设备用于合装件组的编排和定向，其中设备包括分配带、运输带和成排或成形层带。分配带、运输带和成排和成形层带为了驱动设有各一个自身的马达。借助于控制装置，调节分配带的速度，借此能够将在分配带上接连碰撞地运输的合装件或合装件组进行分配。在各个周期之间形成预先限定的间隙。成排或成形层带能够配设有机器人，所述机器人将由输送带进入的周期为了成层沿运输方向或横向于运输方向移动和/或转动。此外，成形层带应能够实现产生由多排形成的层。

此外，从DE 10 2011 080 812 A1中已知一种用于由在成层空间上的并排的成件货物形成可码垛的层的方法。成层空间配设有程序控制的操纵器，所述操纵器用于将单个或多个成件货物提取和/或运送到至少两个空间彼此远离的和/或空间错开的输送站并且用于通过转动和/或移动成件货物将其定位在成层空间上的可预设的释放位置中。

这种配设有操纵器或成形层带的机器人例如能够构成为多轴机器人，如其例如从DE 10 2009 026 220 A1中结合物品或饮料容器的分组已知。这种操纵器的通常使用的变型形式是所谓的门式机器人，所述门式机器人通常以模块化的结构方式在包装线中、在分组单元中或在码垛站中使用。作为运输机构或输送元件通常使用水平地沿输送平面的纵向方向延伸的输送带或其他无穷环绕的工具，在所述输送带或工具上在预先规定的位置中或也在随机占用的位置中设置有物体和/或包装。这种模块例如从DE 10 2009 043 970 A1中已知。在这种模块中典型地使用的门式机器人例如能够构成为具有抓取设备，用于侧向地捕获要操作的和要操纵的成件货物，如例如从DE 10 2010 020 847 A1中已知的那样。

全部已知的操作系统的主要目标是，能够实现成件货物、包裹、合装件和/或物品用于尽可能无干扰和可靠的成层、码垛和/或包装准备的精确的定位。然而越来越重要的次要目标在于，在此降低周期时间，而不降低已经达到的精确程度或不必承担关于已经达到的可靠性的损失。此外，本发明的另一目标在于，降低分别用于成层的操作系统的偏转和运动路程，这在常规地以高的速度和相应短的调节时间工作的操作系统或操作机器人中能够有助于降低的机械负荷和构件负荷。

所述方法应能够实现处理成件货物，所述成件货物以至少一排输送或运输。此外，所述方法与迄今的方法相比应以更高的速度进行，而不因此承担关于成件货物的操纵的定位精度和/或可靠性的缺点。相应的设备与从现有技术中已知的操纵设备相比应能够更快速地运行，并且至少达到几乎相同的可靠性和几乎相同的调节精度。

发明内容

本发明的所述目标借助独立权利要求的主题、即借助用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法和设备来实现，所述方法和设备包括独立权利要求1和9的特征。本发明的有利的改进方案的特征从相应的从属权利要求中得出。

本发明涉及用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法和设备或操作设备。如果结合本说明书在一些地方仅还提到方法、方法变型形式、根据本发明的方法等，那么借此通常表示所述用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法。此外如果结合本说明书在一些地方仅还提到设备、操作设备、设备变型形式、根据本发明的设备等，那么借此通常表示所述用于处理以至少一排依次运动的成件货物的设备。如果在随后的说明书、针对实施例的说明书段落中、在权利要求中和/或结合全部说明书和/或附图公开内容提到处理成件货物，那么这包括操作、捕获、定位、在空间中运动、转动、定向等，尤其结合操纵器和/或操纵器的可运动的部件，所述部件设置在捕获空间或捕获区域中并且在那里能够在可限定的边界之内运动。然而，处理的概念同样包括定位、输送和/或全部类型的操作步骤，所述操作步骤能够结合输送装置、水平输送装置、运输带等发生，是根据本发明的设备的一部分和/或与其有效结合和/或处于运输连接，这是根据本发明的设备的沿运输和/或输送方向在下游设置的、在上游设置的或集成的部分。

如果提到成件货物在其捕获和/或操作之后的未改变的或新的定向，那么借此结合当前描述的设备和当前描述的方法尤其涉及之前捕获的和由操纵器运动的和/或平移的和/或转动的成件货物的成角度的定向。捕获在本上下文中通常表示实体地、形状配合地和/或力配合地和/或夹紧地抓取一个成件货物或同时抓取多个成件货物以及其直至达到目标位置和/或目标定向的操作。

成件货物能够为以一排依次运动的物品、成包件、容器编排件、合装件、纸板箱等。例如能够提出，多个相同的或不同的物品通过纸板箱外包装、通过一圈捆绑带或多圈捆绑带、通过薄膜包装等组合成合装件或混合合装件。此外，多个饮料容器能够分别形成该定义的意义上的成件货物，所述饮料容器例如通过收缩包装、通过一圈捆绑带或多圈捆绑带固持。以一排依次运动的成件货物在此能够根据随后的操作设备的要求相同地或不同地构成。

将以一排没有间距地或以最小化的间距运动的和/或朝向一个区域、尤其是操纵区域或捕获区域输送的至少两个直接彼此跟随的成件货物尤其作为自成一体的编队运输。自成一体的编队的概念表示以一排依次运输的成件货物的尽可能无间隙的彼此跟随。在本发明的意义上的自成一体的编队能够具有无穷的长度并且包括有限数量的成件货物，在间隙和这种间隙之后可能跟随另一这种编队，所述编队随后运输。这种顺序能够重复，可能也多次地、大量地或以不确定的数量重复。但是，自成一体的编队也能够作为无穷编队运输，所述无穷编队不具有中断并且包括任意数量的成件货物。在自成一体的编队中，成件货物尤其能够接连碰撞地运输。这例如通过从后方施加一次背压实现。背压在此优选在操作设备的至少一个操纵器的捕获区域之前或之前不久产生。替选地能够提出，至少一个轻微的背压持久地从后部作用于成件货物。

从分别自成一体的编队中，在第一操纵步骤或方法步骤中，在操纵器的捕获区域中将至少两个运输的成件货物夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，在第二操纵步骤或方法步骤中与自成一体的编队空间分离，并且在第三操纵步骤或方法步骤中置于相对于编队的随后的成件货物的限定的相对第一目标位置和/或目标定向中。

夹取地捕获至少两个成件货物优选借助于至少一个操纵器的夹取和/或抓取机构来进行。如果在本发明的上下文中提到夹取地捕获成件货物，那么这同样包括力配合地和/或摩擦配合地捕获，力配合地和/或摩擦配合地抓取或接收成件货物。接收、捕获和/或抓取成件货物的全部所述变型形式能够同样与形状配合地捕获、抓取或接收成件货物组合。

当在本发明的上下文中提到目标位置和/或目标定向时，这尤其能够表示，能够捕获、移动和/或转动成件货物，其中能够将成件货物选择性地仅平移(不转动)或仅转动(不具有平移运动)。

在达到的第一目标位置和/或目标定向中，将至少两个运送到第一目标位置和/或目标定向中的成件货物中的至少一个成件货物在第四操纵步骤或方法步骤中由操纵器的夹取和/或抓取机构释放，并且优选保持在所述限定的相对第一目标位置和/或目标定向中。成件货物保持在目标位置和/或目标定向中尤其涉及目标位置的支承面。如果所述支承面运动，那么成件货物相应地继续输送。

随后将至少两个在第一操纵或方法步骤中捕获的成件货物中的至少一个第二成件货物在第五操纵或方法步骤中借助于操纵器的继续激活或重新激活的夹取和/或抓取机构捕获，并且在第六操纵或方法步骤中在与至少一个保留在第一目标位置中的第一成件货物分离的条件下置于限定的相对第二目标位置和/或目标定向中。通过与保留在第一目标位置中的至少一个成件货物分离，强制性地得出，第二目标位置和/或目标定向与第一目标位置间隔开。

在上文中描述的操纵步骤，即第一、第二、第三、第四、第五和第六步骤不仅理解成彼此可相互划界的并且彼此不同的操纵步骤，而且所述操纵步骤以在上文中提出的顺序彼此跟随地进行。

如果例如在第一操纵或方法步骤中三个成件货物由操纵器捕获，那么在第四操纵或方法步骤中，能够将其中两个成件货物在第一目标位置和/或目标定向中释放，并且随后仅将剩余的单个成件货物置于第二目标位置和/或目标定向中。替选地，在第四操纵或方法步骤中，仅将其中一个成件货物在第一目标位置和/或目标定向中释放，并且随后将剩余的两个成件货物置于第二目标位置和/或目标定向中。另一实施方式能够提出，在随后的第七操纵或方法步骤中，又将两个运送到第二目标位置中的成件货物中的一个成件货物捕获，并且在第八操纵或方法步骤中置于限定的相对第三目标位置和/或目标定向中。

根据本发明的一个优选的实施方式提出，在第一操纵或方法步骤中分别由操纵器的夹取和/或抓取机构捕获的至少两个成件货物通过沿平行于或倾斜于自成一体的编队的初始的运输方向的直线方向的运动来运动。例如，至少两个成件货物能够通过沿直线方向的运动到达第一目标位置和/或目标定向中，使得保留在第一目标位置中的至少一个成件货物和自成一体的编队的运输方向彼此对齐。此外在这种情况下，至少一个成件货物保持如下定向，所述成件货物在初始在编队中时已经占据所述定向。

此外能够提出，在第一操纵或方法步骤中捕获的至少两个成件货物在叠加或不叠加90°至270°的转动角度的旋转的情况下到达第一目标位置和/或目标定向中。例如，将至少两个成件货物与自成一体的编队通过侧向地旋转从自成一体的编队的直线形的运动轨迹中分别空间分离，并且置于相对于编队的随后的成件货物的相应的限定的第一相对目标位置和/或目标定向中。将侧向的旋转尤其理解为捕获的成件货物的转动结合侧向的或倾斜的移动分量构成的组合。移动分量具有相对于编队的成件货物的运输方向的不等于零的限定的角度。移动分量尤其起到下述作用，使得至少两个成件货物在其目标位置和/或目标定向中不与编队的成件货物对齐地设置。

随后，例如能够将至少一个由操纵器捕获的成件货物紧接着从所述第一目标位置重新抓出，并且通过沿平行于或倾斜于初始的运输方向的直线方向的继续运动并且在具有或不具有叠加的转动角度为90°至270°的旋转的情况下到达第二目标位置和/或目标定向中。尤其地，由在时间上彼此跟随的步骤中置于其相应的目标位置和/或目标定向中的成件货物造成地，形成可码垛的层或层布置或者用于可码垛的层或层布置的预分组。

如果提到成件货物的旋转，那么优选地指的是围绕竖直轴线的旋转，尤其垂直于成件货物的通过运输装置和/或水平输送装置形成的运输平面。轴线不一定必须与成件货物的重心相交，而是也能够位于偏心的位置，尤其在如下情况下如此：多个成件货物同时旋转。优选地，通过操纵器抓取的成件货物始终全部同时地围绕相同的轴线旋转。

方法能够有利地通过如下方式实现：用于捕获和定位成件货物的操纵步骤经由特定的并且优选构成为三角运动学机器人或平行运动学机器人的操纵器或形成三角运动学机器人或平行运动学机器人的一部分的操纵器来实现。

根据本发明的方法的另一选项此外能够提出，在将一个成件货物在第一目标位置中释放之后或将两个或多个成件货物在第一目标位置中释放之后，其移动能够借助于仍处于操纵器中的成件货物朝向与第一目标位置偏离或间隔开的目标位置的方向进行，之后将所述处于操纵器中的另外的成件货物置于预设的第二目标位置中。

根据本发明的一个优选的实施方式中提出，操纵器的夹取和/或抓取机构的相邻的区域将自成一体的编队的两个或更多个依次运输的成件货物捕获和移动，其中夹取和/或抓取机构构成用于将各个成件货物在限定的目标位置处选择性地释放，以同时维持捕获和/或夹取至少一个相邻的成件货物。此外，在本上下文中能够提出，夹取和/或抓取机构为了输送至至少一个另外的、与第一目标位置间隔开的第二目标位置中分别不同地操控、激活和/或运动。这尤其结合根据本发明的设备详细阐述。

根据本发明的方法的一个变型形式能够提出，操纵器的捕获区域和/或操纵器借助于至少一个在下文中在设备的范围中详细阐述的传感器捕获和监控。所述传感器监控尤其能够设为用于结合选择性地释放和定位个别或多个在那里之前捕获的成件货物来精确地控制操纵器的不同的区段。

此外能够考虑的是，至少一个在第一步骤中借助于操纵器已经捕获的并且置于第一位置或中间位置中的成件货物通过借助于操纵器重新捕获置于限定的目标位置和/或目标定向中。由成件货物首先占据的位置因此不是在要形成的子层或码垛层之内的最终的目标位置。目标位置在随后的方法步骤中才最终地建立。类似地能够考虑的是，至少一个在第一步骤中通过借助于另一成件货物的推动置于第一位置或中间位置中的成件货物通过借助于操纵器的捕获在另一方法步骤的范围中置于限定的目标位置和/或目标定向中。

在根据本发明的方法中此外能够提出，为捕获的成件货物、尤其至少一个捕获的第一成件货物和至少一个第二成件货物相对于自成一体的编队的运输速度施加至少一个速度分量。在此要注意的是，速度分量不允许相对于编队中的成件货物的速度是负的。在速度分量为负的情况下，至少一个捕获的成件货物将会与运输装置的和/或水平输送装置的运输方向相反地运动，这会引起至少一个捕获的成件货物和自成一体的编队的随后的、现在处于最前方的成件货物之间的碰撞。

此外在根据本发明的方法中，能够为在第一方法步骤中至少两个捕获的成件货物施加方向和/或转动运动分量。在此要注意的是，方向分量不允许与编队中的成件货物的运输方向相反。否则，在捕获的成件货物和自成一体的编队的随后的、现在处于最前方的成件货物之间存在碰撞危险。为了转动至少一个捕获的成件货物，设备的操纵器例如构成为转动活节上的抓具头，并且通过限定角度例如为90°、180°或270°的旋转，改变在夹取和/或抓取机构、例如夹取块之间捕获的成件货物的定向。

在其他在时间上彼此跟随的操纵或方法步骤中，优选地多次将至少一个运输的成件货物从自成一体的编队夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与自成一体的编队空间分离，并且置于相对于随后的成件货物的相应的限定的相对目标位置和/或目标定向中，由此造成，由多个成件货物形成用于可码垛的层或子层的分组。尤其地，在其他在时间上彼此跟随的方法步骤中，多次将至少两个由操纵器同时捕获的成件货物从自成一体的编队中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与自成一体的编队空间分离，并且置于相对于随后的成件货物的相应的限定的相对第一目标位置和/或目标定向中，其中接着将至少两个成件货物中的至少一个成件货物置于间隔开的第二目标位置中。

方法的另一实施方式提出，将至少两个成件货物从自成一体的编队夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与自成一体的编队空间分离，并且置于相对于随后的成件货物的相应的限定的第一目标位置和/或目标定向中。在随后的方法步骤中，将至少两个在第一目标位置和/或定向中设置的成件货物中的至少一个成件货物重新夹取地捕获，并且运动和/或转动到第二目标位置和/或目标定向中，而所述至少两个成件货物中的至少一个另外的成件货物仅通过从一侧的接触、即并非夹取地通过操纵器或通过其他成件货物运动到第三目标位置和/或目标定向中。

描述的方法步骤或之前描述的方法步骤或还有单个之前描述的方法步骤尤其借助于根据本发明的设备、尤其借助于操作设备来实现，所述操作设备用于处理以至少一排依次运动的成件货物，所述设备包括至少一个第一运输装置和至少一个操纵器。至少一个第一运输装置用于将以一排直接彼此跟随的、尤其几乎没有间隔地作为自成一体的编队设置或运动的成件货物运输至至少一个操纵器的捕获区域。第一运输装置例如为水平输送器，尤其为水平输送带。成件货物从第一运输装置到达另外的、尤其对齐的水平输送装置，所述成件货物在所述水平输送装置上通过操作设备的操纵器在其捕获区域之内被捕获，并且尤其也被释放。水平输送装置和操纵器尤其形成操作设备的具有捕获区域的分组模块，在所述捕获区域中，相应的成件货物通过操纵器捕获和尤其也释放。

至少一个操纵器典型地/优选地构成用于将至少两个成件货物从借助于至少一个运输装置运输至操纵器的捕获区域中的自成一体的编队夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获和/或接收。此外，操纵器构成用于将成件货物分离和选择性地运送到至少两个彼此间隔开的不同的目标位置和/或目标定向中。尤其地，操纵器构成用于将至少一个第一成件货物选择性地转移到第一目标位置和/或目标定向中，并且将至少一个第二成件货物选择性地转移到第二目标位置和/或目标定向中。

根据一个实施方式，至少一个操纵器能够具有至少两个相对置地、尤其成对地彼此相对置地设置的可相互进给的夹取和/或抓取机构，所述夹取和/或抓取机构为了夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获相应的成件货物以及对其进行分离和将其选择性地转移到目标位置和/或目标定向中彼此、尤其分别成对地彼此共同作用。操纵器的夹取和/或抓取机构在捕获成件货物期间平行于进入的成件货物的运输方向定向。

将成件货物在借助于至少两个相对置的夹取和/或抓取机构置于其相应的限定的目标位置之后释放。可相对于彼此进给的夹取和/或抓取机构允许以期望的速度在期望的调整精度下快速地捕获、移动、定位和释放成件货物。也能够有利地使用其他的操纵器，例如构成为多轴机器人、这种多轴机器人的一部分、三角运动学机器人或所谓的三脚架的操纵器。

为了能够选择性地将各个成件货物或共同捕获的成件货物的总组的子组转移到其相应的目标位置和/或目标定向中，操纵器的夹取和/或抓取机构优选构成为，使得夹取和/或抓取机构的相邻的区域能够选择性地将各个成件货物在限定的目标位置上释放。在此，同时维持捕获和/或夹取至少一个相邻的成件货物，以便将所述成件货物随后转移到至少一个另外的、与第一目标位置间隔开的第二目标位置中。这尤其通过如下方式实现：夹取和/或抓取机构的相邻的区域可分别不同地操控、激活和/或运动。

优选地，所述夹取或抓取机构分成至少两个可独立操控的部段，用于夹取地、形状配合地和/或力配合地捕获和/或选择性地释放至少两个相邻的成件货物。尤其地，所述夹取或抓取机构的不同的夹取区域的每个夹取区域分别配设有自身的驱动器、例如伺服马达。根据一个替选的实施方式，所述夹取或抓取机构的驱动器可彼此相关联地操纵。在所述情况下能够考虑的是，将多个成件货物在达到目标位置时或期间释放。在释放之后，操纵器或至少一个夹取或抓取装置能够再次接收至少一个在达到目标位置时释放的成件货物，并且时间上在接收之后朝向第二目标位置的方向移动。这例如能够通过操纵器相对于在第一目标位置中释放的成件货物的在此期间的(在释放和重新接收之间的)移动来实现。

所述操纵器可尤其构成用于单排地或多排地抓出成件货物。为此，所述夹取或抓取机构可单排地或多排地布置。在这种情况下，在一排之内，所述夹取或抓取机构构成为具有额外可独立操控的夹取区域。例如可设想的是，要求成件货物在多个第一运输装置上处于平行的多个排或轨道中。在这种情况下，所述操纵器的所述夹取或抓取机构这样构成，其尤其可同时抓出多排平行的成件货物。在此必须尤其注意的是，在所述进入的成件货物的平行排之间是否分别构成有间距。所述操纵器例如可具有两排平行的夹取或抓取机构，它们可通过共同的驱动器或彼此独立地通过两个驱动器来操控，以便捕获成件货物。

根据一个实施方式，捕获区域和/或操纵器与至少一个用于捕获和监控操纵器的夹取和/或抓取机构的选择性的操控、激活和/或运动的传感器相关联。传感器例如能够通过光学传感器、尤其摄像机连同在下游连接的图像分析装置形成。原则上，然而也能够使用其他传感器变型形式，例如超声波传感器等。

操纵器和设备的其他机器构件的控制优选地经由设备或操作设备的控制装置进行。尤其地，所述控制装置控制至少一个操纵器以夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获至少两个成件货物，将其与自成一体的编队空间分离，以及将至少一个成件货物置于限定的第一目标位置和/或目标定向中，并且将至少一个另外的成件货物置于与第一目标位置间隔开的限定的第二目标位置和/或目标定向中。优选地，控制装置包含存储的关于可码垛的层的要由多个成件货物形成的分组的信息，其中成件货物的相应的目标位置和/或目标定向形成信息的一部分，并且相应的成件货物与在相应的分组中的相对定向和/或相应的特定的位置相关联。

控制装置尤其可以是电子和/或可编程的控制装置，如例如SPS。在所述控制装置中能够保存不同的方法/数据，借助所述方法/数据能够分别夹取、释放和/或实现不同的成件货物，例如六件合装件和四件合装件。控制装置尤其能够包含下面的方法/数据：

·不同的目标位置和/或目标定向，尤其成件货物在旋转或不旋转的情况下是否到达目标位置和/或目标定向中，和/或

·关于目标层样式的信息，即成件货物相对于彼此在相应的目标层中的布置，和/或

·在设备入口中的编队的数量，尤其成件货物的单排的或多排的进入等。

操纵器可经由控制装置操控成，使得具有夹取和/或抓取机构的至少一个夹取和/或抓取装置时间错开地、尤其依次地经过至少两个不同的目标位置，并且在达到至少两个不同的位置中的相应的位置时，分别将从编队抓出的成件货物中的至少一个成件货物释放。至少两个成件货物优选在夹取和/或抓取机构的连续工作运动的范围内时间错开地操纵，由此能够实现高的处理量。

替选地或附加地，设备对描述的特征能够包括在上文中描述的方法的一个或多个特征和/或特性。同样替选地或附加地地，方法能够具有描述的设备的个别或多个特征和/或特性。

附图说明

下面，应根据所附的附图详细阐述本发明的实施例和其优点。附图中的各个元件相互间的大小关系不始终对应于真正的大小关系，因为一些形状简化地示出并且其他形状为了更好的说明相对于其他元件放大地示出。

图1示意地示出成件货物作为层的编排。

图2A至图2C分别示出通过操作设备的操纵器捕获不同数量的成件货物。

图3至图32示意地示出用于通过相应的操作设备处理以两个平行排依次运动的成件货物的根据本发明的方法的时间进程，用于配置根据图1的成件货物的层。

图33示出操作和/或操纵设备的一个实施方式的示意立体图，用于执行根据本发明的方法的一个变型形式或多个变型形式。

图34示出图33中的设备的下部部分的示意细节图。

图35示出贯穿根据图33和图34的实施例的设备的示意横截面图。

图36示意地示出操作设备的操纵器的划分方式。

为本发明的相同的或起相同作用的元件分别使用相同的附图标记。此外，出于概览仅在各个附图中使用描述相应的附图所必需的附图标记。以图像的方式示出的实施方式仅是根据本发明的设备和根据本发明的方法能够如何构成的实例，并且不对发明或发明构思进行任何排他性的限制。

具体实施方式

图1示意地示出成件货物2作为层12的编排，如其例如应针对码垛和其他处理进行编排。在示出的实施例中，(多个)成件货物2相应通过八个瓶8形成，所述瓶借助于收缩薄膜9编排成合装件。

图2A和图2B示出操纵器5的不对称的装载，所述操纵器能够在夹取块22之间捕获最多三个成件货物2*。如果操纵器5仅装载有一个或两个成件货物2，那么成件货物2*相对于夹取块22偏心地设置，即操纵器5的竖直的第一对称平面S2*与竖直的第二对称平面S5间隔开。反之，如果操纵器5完全装载有三个成件货物2*，那么操纵器5的竖直的第一对称平面S2*和竖直的第二对称平面S5重合。

如果在本文中提到竖直的对称平面，所述竖直的对称平面尤其涉及成件货物2、2*的定位或其相对于操纵器5或其夹取和/或抓取机构的相对位置，那么所述竖直的对称平面根据定义垂直于或大致垂直于水平输送装置6的水平输送平面取向(参见图2)。有意义地，所述对称平面、即第一对称平面、第二对称平面和可能其他的对称平面也垂直于水平延伸的运输方向TR和/或大致垂直于自成一体的编队F的纵向延伸方向取向。只要读者将所述运输方向TR想象成水平的矢量箭头，所述矢量箭头平行于水平输送装置6的水平的安放平面以及平行于常规地同样水平地或部段水平延伸的运输装置3延伸，那么所述矢量箭头同样基本上垂直地穿透竖直的对称平面。如提到的那样，只要操纵器5不对称地或在一侧装载，所述至少两个对称平面——一个涉及成件货物2，另一个涉及操纵器5——就处于一定的间隔中。如果对称平面重合或几乎重合，那么出现操纵器5完全装载和/或对称地或居中地装载的特殊情况，如这例如在图2C中示出。

图3至图32示意地示出用于通过相应的操作设备10处理以两个平行排1、1a、1b依次运动的成件货物2的根据本发明的方法的时间进程，用于配置根据图1的成件货物2的层12。

操作设备10包括两个平行地设置的第一运输装置3、3a、3b，经由所述第一运输装置将直接彼此跟随的成件货物2以两个平行的排1、1a、1b无中断地和/或以连续的运输速度v3运输到操作设备10的至少一个可运动、移动和/或旋转的操纵器5的捕获区域4中。尤其提出，两个平行的第一运输装置3a、3b与操作设备10的操纵器5的刚好一个捕获区域4相关联。运输装置3a、3b例如分别通过输送带或其他适合的输送装置形成，在所述输送装置上，成件货物2优选单排地运输，其中分别直接彼此跟随的成件货物2之间不存在或仅存在微不足道的、可能取决于过程的间隙。成件货物2因此在每个排1a、1b中分别在所谓的自成一体的编队F、Fa、Fb中连续地进入到操纵器5的捕获区域4中，如在图3以及之后的附图中示出的那样。

图3至图32尤其说明排1、1a、1b或编队F、Fa、Fb在操作设备10的捕获区域4中沿运输方向TR的无间隙地继续引导的运输。尤其地，相应的排1a、1b的成件货物2在捕获区域4中无中断地并且以不变的运输速度继续运输。捕获区域4尤其与水平输送装置6相关联，所述水平输送装置以速度v6运动。尤其地，水平输送装置6的速度v6对应于运输装置3a、3b的运输速度v3。以平行排1a、1b经由运输装置3a、3b到达的成件货物2通过随后的成件货物2的背压推动到水平输送装置6上，并且在那里无中断地继续输送。

此外可能的是，将成件货物2多排地、尤其以多个平行排1a、1b在唯一的、共同的运输装置3(未示出)上运输至操纵器5的捕获区域4。平行排1a、1b在此能够彼此间隔开或者相互间尽可能无间距地在运输装置3上运输。

水平输送装置6和设置在水平输送装置6上方的至少一个操纵器5也一起称作为操作设备10的分组模块20。

操纵器5构成用于在捕获区域4之内夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接收成件货物2、2*。如在图4中示出的，操纵器5按照其最大接收容量从经由运输装置3a进入的自成一体的编队Fa中抓取三个成件货物2。由操纵器5捕获的成件货物2随后为了与设置在编队F中的成件货物2区分开而用附图标记2*表示。操纵器5将捕获的成件货物2*与单排的编队Fa分离，并且将由三个捕获的成件货物2*构成的组转移到位置中。在此，由三个捕获的成件货物2*构成的组通过操纵器5尤其通过沿移动方向TR的移动与成件货物2的编队Fa间隔开。

在图5中示出的另一方法步骤中，操纵器5在第一位置中打开，以便释放捕获的三个成件货物2、2*。随后，操纵器5这样定位在所述三个相对于编队Fa移动的成件货物2*中的两个成件货物上方，使得所述操纵器现在不同步地捕获所述两个成件货物，并且随后能够将它们转移到另一位置中。在此，未重新捕获的成件货物2*现在处于其第一目标位置P1中。

现在已经仅还捕获了两个成件货物2*的操纵器5将它们运送到第二目标位置和/或目标定向P2中。在此，操纵器5围绕优选大致竖直的轴线进行90°的转动运动，所述轴线处于至少一个夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获的成件货物2*和目标位置P2之间。可能地，所述转动运动附加地叠加有平移运动。为了在设置在水平输送装置6上目标位置P1中的成件货物2*和重新通过操纵器5捕获的成件货物2*之间产生间隙，也能够提出，将所述重新通过操纵器捕获的成件货物通过操纵器5暂时保持在其位置中，同时使处于目标位置P1中的成件货物2*以速度v6在水平输送装置6上继续运动。

如在图7中示出的，操纵器5松开输送到目标位置P2上的成件货物2*，以便现在如在图8至图10中示出的那样从进入的编队Fb中抓出三个成件货物2、2*，并且将其在转动90°的条件下输送到水平输送装置6上的位置中。

所述位置对应于用于三个抓取的成件货物2*中的一个成件货物的目标位置P3。在图10中示出的方法步骤中，操纵器5打开并且定位在三个相对于编队Fa移动的成件货物2*中的两个成件货物上方，以便不同步地捕获所述两个成件货物，并且随后将它们转移到另外的位置中。在此，未重新抓取的成件货物2*现在处于其目标位置P3中。

现在仅还已经抓取了两个成件货物2*的操纵器5将所述成件货物根据图11和图12运送到另一位置中，所述位置为用于所述两个成件货物2*中的一个成件货物的目标位置和/或目标定向P4，并且如尤其在图12中示出的那样，现在仅还抓取所述两个成件货物2*中的另一个成件货物，并且将其根据图13运送到目标位置和/或目标定向P5中。

在图10至图13中示出的将各个成件货物2、2*在其相应的目标位置P3、P4、P5上选择性地释放尤其能够通过操纵器5进行，所述操纵器的夹取块22分成相邻的夹取区域I、II和II(参见图10和图36)，尤其地，夹取块22的相邻的夹取区域I、II和III能够选择性地将个别成件货物2、2*在限定的目标位置P3、P4、P5上释放，其中同时维持至少一个相邻的成件货物2、2*的捕获和/或夹取，以便将其随后转移到至少一个另外的、与第一目标位置P3间隔开的第二目标位置P4、P5中。在图10中示例性地将一成件货物2、2*选择性地通过操纵器5的夹取区域I在目标位置P3中释放，而两个分别夹在夹取区域II和III中的成件货物2、2*继续被夹住。随后，操纵器5运动到新的限定的目标位置中，并且根据图11在所述目标位置P4中选择性地将夹在夹取块22的中间的夹取区域II中的成件货物2、2*释放。根据图12，操纵器5将剩余的、夹在夹取区域III中的成件货物2、2*转移到目标位置P5中，并且将其根据图13在那里释放，以便从进入的编队F1中抓出另外的成件货物2。

操纵器的夹取块22的相邻的夹取区域I、II和III在所述实施方式中可分别不同地操控、激活和/或运动。在此，不同的夹取区域I、II和III中的每个夹取区域分别配设有自身的驱动器(未示出)，例如伺服马达。根据一个替选的实施方式，不同的夹取区域I、II和III的驱动器可彼此相关联地操纵。在所述情况下能够考虑的是，将多个成件货物2、2*在达到目标位置时或期间释放。在释放之后，操纵器5能够再次接收至少一个在达到目标位置时释放的成件货物2、2*，并且时间上在接收之后朝向另外的目标位置的方向移动。这例如能够通过操纵器5相对于在之前的目标位置中释放的成件货物2、2*的在此期间的(在释放和重新接收之间的)移动来实现。

随后，操纵器5松开输送到目标位置P5上的成件货物2*，以便现在如在图14中示出的那样，不对称地抓取编队Fa的两个成件货物2*，并且在转动90°的条件下输送到在图15中示出的目标位置和/或目标定向P6中。

随后，操纵器5松开输送到目标位置P6上的成件货物2*，并且在另一操纵步骤中现在不抓取自成一体的编队Fb的在最前方进入的成件货物2。替代于此，操纵器5捕获自成一体的进入的编队Fb的第四、第五和第六成件货物2。因此尤其地，有三个另外的成件货物2位于编队Fb的通过操纵器5捕获的成件货物2*之前。三个夹取地和/或力配合地和/或形状配合地通过操纵器5捕获的成件货物2现在与自成一体的编队Fb空间分离，并且如在图18中示出的那样通过沿运输方向TR的移动置于相对于编队Fb的随后的成件货物2的限定的相对目标位置和/或目标定向P7。在此，所述三个前面的成件货物同样重新定位。因此在所述操纵步骤中，三个成件货物2、2*由操纵器捕获，但是总计六个成件货物2、2*移动到目标位置P7中，其中未由操纵器5捕获的成件货物2通过在由操纵器5捕获的成件货物2*和未由操纵器5捕获的成件货物2之间的表面接触移动到目标位置P7中。

总计六个成件货物2、2*尤其通过沿直线方向的运动到达目标位置P7中。优选地，总计六个成件货物2、2*在其目标位置P7中与自成一体的编队Fb对齐地设置。

在达到目标位置P7并且操纵器5松开由捕获的成件货物2*构成的组之后(参见图19)，在由操纵器5捕获的成件货物2*和未由操纵器5捕获的成件货物2之间的表面接触得以维持。

在图19至图21中示出，操纵器5现在又运动至进入的自成一体的编队Fa，并且根据图21捕获其最前方的三个成件货物2、2*，并且沿运输方向TR移动。

根据在图22中示出的方法步骤，操纵器5打开，从而将其中一个成件货物2*安放到水平输送装置6上的目标位置P8中，而所述操纵器重新不同步地捕获另外两个成件货物2*。如在图23中示出的，将另一个成件货物2*在目标位置P9中与设置在目标位置P8中的成件货物2*间隔开地在水平输送装置6上定位。间距是必需的，因为设置在位置P1至P8中的成件货物2*形成根据图1的第一目标层12-1。设置在位置P9中的成件货物2*已经是要形成的第二目标层12-2的组成部分，所述第二目标层至少部分地尤其在图32中可见。

在其目标位置P1至P8中尽可能作为松散的目标层12-1设置的成件货物2*在未示出的随后的步骤中借助适合的推动器等推动到一起，以便形成根据图1的自成一体的目标层12-1。所述目标层随后能够为了继续处理例如运送到托盘上。

图23至图32为在构成第二目标层12-2中的一些方法步骤。在从编队Fa根据图21抓出的三件组的第二成件货物2*被安放在目标位置P9中之后，将剩余的成件货物2*重新不同步地抓取，并且借助于90°转动、尤其结合侧向的移动运送到目标位置和目标定向P10中。

随后，操纵器5根据图25抓取继续进入到水平输送装置6中的编队Fa的三个前面的成件货物2、2*，并且将其在转动的条件下运送到如下位置中，现在在所述位置上，两个成件货物2*安放在其目标位置和目标定向P11上，而第三成件货物2*在重新转动的条件下根据图28至图30运送到其目标位置和目标定向P12中。

随后，操纵器5松开输送到目标位置P12上的成件货物2*，并且在另一方法步骤中现在不抓取自成一体的编队Fb的在最前方进入的成件货物2。替代于此，操纵器5捕获自成一体的进入的编队Fb的第四、第五和第六成件货物2。因此尤其地，有三个另外的成件货物2在编队Fb的通过操纵器5捕获的成件货物2*前方。所述三个夹取地和/或力配合地和/或形状配合地通过操纵器5捕获的成件货物2现在与自成一体的编队Fb空间分离，并且如在图31中示出的那样，通过沿运输方向TR的移动置于相对于编队Fb的随后的成件货物2的限定的相对目标位置和/或目标定向P13中。在此，将三个前面的成件货物同样重新定位。因此在所述操纵步骤中，三个成件货物2、2*由操纵器捕获，但是总计六个成件货物2、2*移动到目标位置P13中，其中未由操纵器5捕获的成件货物2通过在由操纵器5捕获的成件货物2*和未由操纵器5捕获的成件货物2之间的表面接触移动到目标位置P7中。

总计六个成件货物2、2*尤其通过沿直线方向的运动到达目标位置P13中。优选地，总计六个成件货物2、2*在其目标位置P13中与自成一体的编队Fb对齐地设置。

在达到目标位置P13并且操纵器5松开由捕获的成件货物2*构成的组之后(参见图32)，在由操纵器5捕获的成件货物2*和未由操纵器5捕获的成件货物2之间的表面接触得以维持。

用于构成第二子层12-2的另一操纵步骤未示出。所述操纵步骤与在图3至图32中示出的原理类似地进行，其中分别通过操纵器5捕获的成件货物2*的数量始终根据时间和/或路径优化的原理选择。

在描述的操纵步骤中，捕获的成件货物2*优选分别在唯一的、尤其无中断的操纵步骤中运送、移动和/或转动到目标位置和/或目标定向P1至P13中。但是也能够有利的是，操纵器5与设置在一个相应的目标位置中相比捕获更多成件货物2*。操纵器5将所述(多个)成件货物2*安放在一个位置上，使得成件货物2*中的至少一个成件货物占据期望的目标位置。随后，所述操纵器重新捕获其它成件货物2*，其中重新抓出优选地不同步地进行，因为现在不再用尽操纵器的全部接收容量。重新抓取的成件货物2*现在通过另外的运动、例如相对于水平输送装置的转动和/或移动输送至其目标位置并且在那里定位。

在此能够提出，操纵器5将捕获的成件货物2*例如提升，输送至目标位置，并且再次安放在捕获区域4之内的水平输送装置6上。替选地能够提出，操纵器5将成件货物2*在水平输送装置6上移动，这通过如下方式实现：所述操纵器尤其将速度分量和/或方向分量施加到抓出的成件货物2*上。尤其在同时移动通过操纵器5捕获的成件货物和至少一个另外的与其表面接触的成件货物2时，基本上不提升捕获的成件货物2*。替代于此，仅使所述成件货物在水平输送装置6上移动。

在此处描述的操纵步骤中尤其提出，操纵器5至少在捕获一个/多个成件货物2*时和将其在相应的目标位置和目标定向中释放时以如下速度运动，所述速度近似地或精确地对应于运输速度v3，成件货物2的自成一体的编队Fa、Fb以所述速度运动。

目标位置分别为相对于编队Fa或Fb的相对位置。因为运输装置3a、3b并且进而编队Fa、Fb以与水平输送装置6相同的速度运动，所以在其相应的目标位置中的成件货物2*与编队Fa、Fb的还未由操纵器5捕获的成件货物2之间的相对间距在另外的进程中始终保持相同，尽管全部成件货物2、2*连续地继续运动。

在通过操纵器5捕获成件货物2*和将其在相应的目标位置中释放之间的时间窗口中，操纵器5的速度相对于编队Fa、Fb的运输速度v3提高。操纵器5在将编队F的成件货物2*输送到目标位置中时的运动方向例如从平行于编队Fb的运输方向TR的第一运动分量和垂直于编队F的运输方向TR的第二运动分量中得出。由此，由操纵器5捕获的成件货物2*能够运动到操纵器5的捕获区域4中的限定的目标位置中，所述目标位置沿运输方向TR间隔开地位于编队F之前并且相对于编队F侧向移动。如果垂直于编队F的运输方向TR的第二运动分量等于零，那么将捕获的成件货物2*移动到如下位置中，所述位置与相应的编队F对齐。

此外能够提出，操纵器围绕转动轴线转动，所述转动轴线垂直于水平输送装置6的平面构成，从而引起捕获的成件货物2*的相应的重新定位。与是否将附加的运动分量施加到操纵器5上相关地，这样运动的成件货物2*与相应的编队F对齐地设置或者也可相对于其侧向移动地设置。

根据另一未示出的实施方式能够提出，在由捕获的成件货物2、2*构成的组移动并且同时至少一个未由操纵器5捕获的成件货物2移动之后，操纵器5跟随于移动步骤继续移置所述组，所述未由操纵器捕获的成件货物与由操纵器5捕获的成件货物2、2*中的一个成件货物表面接触。这例如能够通过如下方式实现：捕获的成件货物2、2*被加载以例如垂直于编队F的运输方向TR的另一方向分量。替选地或附加地，操纵器5的旋转能够引起捕获的成件货物2、2*的转动，其中未由操纵器5捕获的成件货物2不参与所述转动，而是以水平输送装置6的速度v6继续运输。

根据另一未示出的实施方式能够提出，操纵器5在移动捕获的成件货物2*和至少一个未由操纵器5捕获的成件货物2的组之后与所述组脱离、随后重新捕获所述组的至少一个成件货物2、2*并且将所述成件货物转动和/或相对于组移动等，所述未由操纵器捕获的成件货物与被捕获的成件货物2*表面接触。

操纵器5连同捕获的成件货物2*也能够用于，将至少一个已经在之前的步骤中设置在目标位置中的成件货物2通过在由操纵器5捕获的成件货物2*和已经在水平输送装置6上设置在第一目标位置中的成件货物2之间的表面接触移动到新的目标位置中。操纵器5随后将捕获的成件货物2*在新的目标位置处释放，从而维持在已经在之前的步骤中设置在目标位置中的成件货物2和另外的成件货物2*之间的表面接触。

在由操纵器5捕获的成件货物2*的定位期间，至少一个运输装置3和水平输送装置6继续恒定地运行。

速度v3、v6在此选择成，使得操纵器5在为其提供的工作区域之内具有足够的时间，以便移动成件货物2。优选地，操纵器5由三角运动学机器人构成，以便实现高动态的平移运动并且能够实现尽可能快的周期时间。

在此处描述的方法中，将由成件货物2*构成的组根据分别要形成的分组、子层或层在分组/定位过程期间形成。尤其地，成组和定位在唯一的方法步骤的范围中并且借助于唯一的相应的设备(尤其作为设备的一部分的可运动的、可平移的和/或可旋转的操纵器5)是可能的。这与现有技术形成显著区别，在所述现有技术中，例如通过设置适合的输送机构才进行成组，所述输送机构借助分别不同的速度驱动，所述成组随后在另外的方法步骤中根据要形成的层来定位和/或转动。

如果在该情况下或通常在本发明的上下文中一般化地提到操纵器5，那么具体地，操纵器5的设为用于将至少一个成件货物2、2*、2a转移到目标位置P、Pa和/或目标定向的部件例如为工具头、抓具头等，所述工具头、抓具头例如在可运动地支承的悬臂上保持和支承，所述悬臂又典型地能够在框架或框等上以固定至框架的方式支承。这种也称作为平行运动学布置的操纵器悬挂或操纵器布置能够实现抓具头(也为操纵器5的抓具头)的期望的可运动性，所述抓具头能够以期望的方式将成件货物2、2*、2a捕获、移动、定位、安置、转动等，以便能够达到用于成件货物2、2*、2a的相应的目标位置P、Pa和/或目标定向。然而同样也能够考虑的还有其他适合的操纵器构型，例如具有门式机器人引导装置的操纵器构型等。所述其他的操纵器构型能够选择性地涉及单个、多个或全部实施变型形式，所述实施变型形式结合当前的附图描述和/或整个发明描述提到。

图33至图35示出操作设备10和/或操纵设备的操纵器5、50的一个实施方式的不同视图(根据前面的附图之一)，以执行根据本发明的方法的多个变型形式或一个变型形式，尤其图33示出示意立体图；图34示出图33中的设备的下部部分的示意细节图，并且图35示出贯穿根据图33和图34的实施例中的设备的示意横截面图。

首先在该处要注意的是，用于执行根据本发明的方法的至少一些变型形式的在图33至图35中阐述的实施变型形式涉及具有三个同类的枢转臂的三角机器人、所谓的三脚架或三角运动学机器人，这能够形成用于操作、转动、移动或接收物品、成件货物或合装件的操作设备或操纵器的一部分，或者能够包含所述操作装置或所述操纵器。关于三角机器人或三脚架、其构造、其功能和其运动空间的可能的设计方案，尤其参照DE 10 2013 106004A1的公开内容，特此明确引用其全部内容。因此在此处可放弃详细地描述运动模式、对三个枢转臂的驱动等。原则上，根据图33至35的设备41也能够具有四个同类的调整臂。

下面，普遍地用附图标记42表示形成设备41或包含所述设备41的机器人，所述机器人同时包含、包括操作设备或操纵器或者能够形成其一部分。要注意的是，用附图标记42表示的机器人也能够称作为三角机器人42、三角运动学机器人42、平行运动学机器人42或还有三脚架42(对此参见图33)。

图33示出用于执行根据本发明的方法的设备41或三角运动学机器人42的一个实施方式的示意立体图。设备41或三角运动学机器人42例如构成为用于抓取、转动和移置组合成合装件的饮料容器，所述饮料容器在图33中未一起示出。设备41或三角运动学机器人42然而同样也能够用于抓取、转动和移置任意的物品或成件货物。

如在图33中可见的，设备41或三角运动学机器人42具有上部的悬挂部43。在上部的悬挂部43上经由分别相关联的驱动器48可转动地固定有三个调整臂45。调整臂45的转动运动在此这样进行，使得其转动轴线彼此平行地延伸。此外，三个调整臂45由至少两个可相对于彼此枢转的臂部段47和49构成，其中下部的臂部段47或下部臂47分别由两个相对于彼此平行取向的连杆形成。相应的上部的臂部段49或上部臂49与其分别相关联的驱动器48连接或者以法兰安装在其相应相关联的驱动器48上。此外，三个调整臂45能够彼此独立地运动。全部驱动器48对此与控制单元连接，所述控制单元预设调整臂45的运动并且控制驱动器48。

在三个调整臂45的下部端部上，操纵器50与三个调整臂45这样连接，使得操纵器50经由三个调整臂45的运动能够移动从而操作物品。在图33中未示出的控制单元因此根据设为用于操纵器50的用于抓取和操作物品的位置来预设调整臂45的运动。全部三个调整臂45经由承载环57与操纵器50的基座60机械耦联。在承载环57和操纵器50的基座60之间的机械连接或耦联是这样的，即所述机械连接或耦联允许操纵器50相对于承载环57的相对转动。承载坏57也能够称作为设备41的工具中心点。

大致在中部，操纵器50抗扭地以法兰安装到线性引导装置56上，其中线性引导装置56构成为第一轴54，从而操纵器50经由第一轴54能够转动。

此外，设有构成为第二轴58的操控装置52，借助于所述操控装置能够控制夹取块62和64以关闭和打开。第一轴54以及构成为第二轴58的操控装置52的转动轴线是相同的。第一轴54和第二轴58彼此同轴地取向或设置。因为经由构成为第二轴58的操控装置52能够控制操纵器50或操纵器50的彼此相对置的夹取块62和64，不需要气动的、液压的或电的线路连接，所述线路连接为了控制操纵器50或夹取块62和64与操纵器50连接。

有利地，在此存在如下可能性，将操纵器50连同其夹取块62和64经由第一轴54以大于360°转动，因为没有线路连接妨碍完整的一圈转动。由此，能够相对于从现有技术中已知的设备明显改进在操作物品时的处理量，因为操纵器50不必向回转动，以便其转移到初始取向中。

在图33中示出的操纵器50具有单排地构成的夹取和/或抓取机构，尤其夹取块62、64。替选地能够考虑的是，操纵器50具有多个平行的夹取和/或抓取机构，即尤其多排地构成。第二夹取块对(未示出)在该情况下平行于第一夹取块对62、64。根据一个实施方式，第二夹取块对的夹取块类似于描述的夹取块62、64分别彼此相向或彼此远离地运动，以便捕获或释放成件货物。两个夹取块对例如能够经由共同的驱动器控制。替选地能够提出，每个夹取块对具有自身的驱动器，并且两个夹取块优选能够彼此无关地操控。替选地能够提出，中间的夹取块固定地构成，使得两个夹取块对共享所述中间的夹取块。两个夹取块对的相应另一个夹取块因此分别可朝向固定的夹取块的方向或沿相反方向运动。在此也能够提出，分别可运动的夹取块经由共同的驱动器控制，或者但是也能够经由自身的驱动器彼此独立地控制。

如上面提到的，在图33中示出的实施方式中，两个夹取块62和64通过构成为第二轴58的操控装置52的旋转相对于彼此调整或彼此相向运动和彼此远离运动。夹取块62和64在经由构成为第二轴58的操控装置52控制时的相应的运动当前借助于箭头图示说明。两个夹取块62和64在操纵器50的基座60上悬挂并且可线性运动地固定。夹取块62和64的控制经由与传动装置的第二轴58连接的传动级进行，所述传动级在图33中不可见，并且将第二轴58的转矩传递至夹取块62和64的调整运动。

线性引导装置56或第一轴54包括两个壳体部件44和46，所述壳体部件彼此可伸缩地连接并且分别提供用于容纳构成为第二轴58的操控装置52的空腔。经由万向轴作用的活节，构成为第二轴58的操控装置52耦联到操纵器50和执行器70上。

执行器70抗扭地安放在上部的悬挂部43上。经由执行器70，构成为第二轴58的操控元件52能够转动地运动，借此移动操纵器50的夹取块62和64以抓取和释放物品。

按照根据本发明的方法，用于关闭和打开操纵器50的或抓具的夹取块62和64的第二轴58在抓具或操纵器50转动时必须通过操控第一轴54执行补偿运动。所述补偿运动作为相对于第一轴54的相对运动同向地、反向地或同步地进行。补偿运动的方向根据期望的功能进行。如果例如夹取块62和64通过第二轴58的逆时针的转动运动关闭，并且操纵器50或抓具通过第一轴54的逆时针的转动同时转动，那么第二轴58在操纵器50转动时同样必须执行逆时针的转动，以便防止打开夹取块62和64。类似于此，实现顺时针的转动。轴54和58的需要的转动方向与将第二轴58的转动运动转换成夹取块62和64的线性运动的技术实施方案相关。

图34的示意细节图说明图33中的设备41或三角运动学机器人42的下部部分，并且在此尤其再次详细示出操纵器50的实施方式，如所述操纵器能够为根据本发明的方法和尤其为执行根据本发明的方法设置和使用的那样。

夹取块62和64为了夹取物品在其相应的相对置的朝向夹取块62或64的侧部上具有多个弯曲柔软的接触元件59。弯曲柔软的接触元件59在夹取块62和64的进给运动中与相应的物品以加载力的方式贴靠，并且将相应的物品基本上不可运动地固定在操纵器50上。

图34也再次详细地示出调整臂45的下部的臂部段47(参见图33)，所述臂部段分别构成为连杆构造并且在其下部端部上与承载环57(或所谓的工具中心点)分别铰接地连接。如在上文中已经提到的那样，操纵器50能够经由第一轴或外部的轴54相对于承载环57转动。

图35的示意横截面图能够示出根据图33和图34的实施例中的设备41或三角运动学机器人42的其他细节。在图35中可再次看到构成为第二轴58的操控元件52以及构成为第一轴54的线性引导装置56。第二轴58和第一轴54具有同心的取向和相同的转动轴线，即所述第一轴和第二轴彼此同轴地设置。操纵器50的转动能够通过构成为第一轴54的线性引导装置56引起，其中图35中的转动轴线竖直地或朝向纸面的方向取向。

如已经提到的，在操纵器50的通过外部的第一轴54的转动引起的转动运动中，需要内部的第二轴58的同向的或反向的补偿运动，以便不触发夹取块62和64的不期望的操作，即其打开或继续关闭。所述补偿运动的范围一方面取决于调整驱动器的运动学的关联，所述调整驱动器通过第二轴58操作，因此例如根据所述调整驱动器的传动比。根据传动比，可能需要补偿运动的不同的转动角度。此外，补偿运动取决于第一轴54的转动方向，所述转动方向根据需要要求第二轴58的反向的或同向的补偿运动，在操纵器50转动时应保持夹取块62和64不变地关闭或打开。

补充地提出，相应的轴54和58与操纵器50的有效连接或用于夹取块62和64的补偿和/或调整运动也能够互换，只要为此在承载环57之内的耦联区域中给出相应的机械前提条件。因此，外部的第一轴54选择性地也能够操控夹取块62和64，即打开和关闭，而内部的另外的轴58也完全能够负责或用于操纵器50的转动运动或设备41或三角运动学机器人42的可旋转的部段的转动运动。

本发明参照优选的实施方式描述。然而对于本领域技术人员而言，能够对本发明进行改型和改变，与此同时不脱离随后的权利要求的保护范围。

附图标记列表：

1，1a，1b 排

2，2* 成件货物

3，3a，3b 运输装置

4 捕获区域

5 操纵器

6 水平输送装置

9 收缩薄膜

10 操作设备

12，12-1，12-2 层

20 分组模块

22 夹取块

41 设备

42 机器人，三角机器人，三角运动学机器人，

平行运动学机器人，三脚架

43 上部的悬挂部

44 壳体部件

45 调整臂

46 壳体部件

47 下部的臂部段，下部臂

48 驱动器

49 上部的臂部段，上部臂

50 操纵器

52 操作装置

54 第一轴

56 线性引导装置

57 承载环

58 第二轴

59 接触元件

60 基座

62 夹取块

64 夹取块

70 执行器

F，Fa，Fb 编队

P至P3 目标位置

TR 运输方向

v3 运输速度

v6 速度

I，II，III 夹取区域

Claims (16)

1.一种用于处理以至少一排(1)依次运动的成件货物(2)的方法，所述成件货物作为自成一体的编队(F)运输至至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)，

-其中在所述捕获区域(4)中，将至少两个运输的成件货物(2)借助于所述至少一个操纵器(5)的夹取和/或抓取机构(22)从所述自成一体的编队(F)中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与所述自成一体的编队(F)的随后的成件货物(2)空间分离，并且置于相对于分别随后的成件货物(2)的限定的相对第一目标位置(P1)和/或目标定向中，

-其中将置于所述第一目标位置(P1)和/或目标定向中的成件货物(2)中的至少一个成件货物由所述操纵器(5)的所述夹取和/或抓取机构(22)在限定的相对第一目标位置(P1)和/或目标定向中释放，

-之后将至少两个置于所述第一目标位置(P1)和/或目标定向的成件货物(2)中的至少一个第二成件货物借助于所述操纵器(5)的继续激活或重新激活的夹取和/或抓取机构(22)捕获，并且在与至少一个保留在所述第一目标位置(P1)中的第一成件货物(2)分离的条件下置于限定的相对第二目标位置(P2)和/或目标定向中，所述第二目标位置和/或目标定向与所述第一目标位置(P1)间隔开。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中在第一操纵步骤中，将分别由所述操纵器(5)的所述夹取或抓取机构(22)捕获的成件货物(2)通过沿直线方向平行于或倾斜于所述自成一体的编队(F)的初始运输方向(TR)的运动并且在具有或不具有转动角为90°至270°的叠加的旋转的情况下到达所述第一目标位置(P1)和/或目标定向中，之后将由所述操纵器(5)捕获的成件货物(2)中的至少一个成件货物紧接着从所述第一目标位置(P1)移除并且通过沿直线方向的平行于或倾斜于初始的运输方向(TR)的另外的运动并且在具有或不具有转动角为90°至270°的叠加的旋转的情况下到达所述第二目标位置(P2)和/或目标定向中。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其中所述操纵器(5)的所述夹取或抓取机构(22)将两个或多个依次运输的成件货物(2)从所述自成一体的编队(F)捕获和移动，其中所述夹取或抓取机构(22)的相邻区域为了选择性地将个别成件货物(2)在限定的目标位置(P)中释放且同时维持至少一个相邻的成件货物(2)的捕获和/或夹紧以便输送到至少一个另外的与所述第一目标位置(P1)间隔开的第二目标位置(P2)而分别不同地操控、激活和/或运动。

4.根据权利要求3所述的方法，

其中所述捕获区域(4)和/或所述操纵器(5)借助于至少一个传感器来检测和监控，所述传感器用于监控所述操纵器(5)的所述夹取或抓取机构(22)的选择性的操控、激活和/或运动。

5.根据权利要求4所述的方法，

其中所述至少一个传感器通过光学传感器、尤其通过摄像机连同在下游连接的图像分析装置形成。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，

其中在第一操纵步骤中，借助于所述操纵器(5)已经捕获并且置于第一位置或中间位置的成件货物(2)和/或通过借助于另一成件货物(2)的移动置于第一位置或中间位置的成件货物(2)通过借助于所述操纵器(5)的重新捕获置于限定的目标位置(P1)和/或目标定向中。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，

其中为至少一个捕获的第一成件货物(2)和至少一个第二成件货物(2)相对于所述自成一体的编队(F)的运输速度(v3)施加至少一个另外的速度分量。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，

其中时间上彼此跟随地，多次将至少两个运输的成件货物(2)从所述自成一体的编队(F)夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与所述自成一体的编队(F)空间分离，并且置于相对于随后的成件货物(2)的相应的限定的相对目标位置(P1)和/或目标定向中，结果是，由多个成件货物(2)形成用于可码垛的层(12)或子层的分组。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，

其中将至少两个成件货物(2)从所述自成一体的编队(F)中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与所述自成一体的编队(F)空间分离，并且置于相对于随后的成件货物(2)的相应的限定的第一目标位置(P1)和/或目标定向中，

其中随后将至少两个成件货物(2)中的至少一个成件货物重新夹取地捕获，并且移动和/或转动，并且

其中将至少两个成件货物(2)中的至少一个另外的成件货物仅通过由所述操纵器(5)或其他成件货物(2)从一侧的接触、即并非夹取地移动。

10.一种用于处理以至少一排(1)依次运动的成件货物(2)的设备(10)，所述设备包括：

-用于成件货物(2)的至少一个操纵器(5)，

-至少一个运输装置(3)，经由所述运输装置将所述排(1)的直接彼此跟随的成件货物(2)几乎无间隔地作为自成一体的编队(F)运输到所述至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)中，

-其中所述至少一个操纵器(5)构成用于夹取地和/或力配合地和/或形状配合地从借助于至少一个运输装置(3)运输到其捕获区域(4)中的自成一体的编队(F)捕获至少两个成件货物(2)以及构成用于分离并且选择性地运送至少各一个成件货物(2)到至少两个彼此间隔开的不同的目标位置(P1，P2)和/或目标定向中。

11.根据权利要求9所述的设备，

其中所述操纵器(5)的所述夹取或抓取机构(22)能够捕获和移动自成一体的编队(F)的两个或更多个依次运输的成件货物(2)，其中所述夹取或抓取机构(22)的相邻区域为了选择性地将个别成件货物(2)在限定的目标位置(P1，P2)上释放且同时维持至少一个相邻的成件货物(2)的捕获和/或夹紧以便输送到至少一个另外的与所述第一目标位置(P1)间隔开的第二目标位置(P2)中而能够分别不同地操控、激活和/或运动。

12.根据权利要求10所述的设备，

其中所述夹取或抓取机构(22)分成至少两个可独立操控的部段，用于夹取地、形状配合地和/或力配合地捕获和/或选择性地释放至少两个相邻的成件货物(2)。

13.根据权利要求10或11所述的设备，

其中所述捕获区域(4)和/或所述操纵器(5)能够借助于至少一个传感器检测和监控，所述传感器用于监控所述操纵器(5)的所述夹取或抓取机构(22)的选择性的操控、激活和/或运动。

14.根据权利要求12所述的设备，

其中所述至少一个传感器通过光学传感器、尤其通过摄像机连同在下游连接的图像分析装置形成。

15.根据权利要求9至13中任一项所述的设备，

其中所述至少一个操纵器(5)构成为平行运动学机器人或其一部分。

16.根据权利要求9至14中任一项所述的设备，

所述设备包括控制装置，经由所述控制装置可操控所述至少一个操纵器(5)，用于夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获至少两个成件货物(2)，将其与自成一体的编队(F)空间分离，以及将至少一个成件货物(2)置于第一限定目标位置(P1)和/或目标定向中，以及将至少一个另外的成件货物(2)置于与所述第一目标位置(P1)间隔开的第二限定目标位置(P2)和/或目标定向中，其中所述控制装置具有或已经存储关于要由多个成件货物(2)形成的用于可码垛的层(12)的分组的信息，并且其中所述成件货物(2)的相应的目标位置(P1，P2)和/或目标定向形成所述信息的一部分，并且相应的成件货物(2)与在相应的分组中的相对取向和/或相应的特定的层(12)相关联。