DE102011087045A1

DE102011087045A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Handhabung von Gebinden

Info

Publication number: DE102011087045A1
Application number: DE102011087045A
Authority: DE
Inventors: Kurt Perl; Peter Zeiner; Martin Triska
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2011-11-24
Filing date: 2011-11-24
Publication date: 2013-05-29

Abstract

Es sind eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Handhabung von Gebinden (10) offenbart. Die Gebinde (10) umfassen jeweils wenigstens vier mittels wenigstens einer Umreifung (12) zusammen gehaltene Artikeln (14) mit jeweils annähernd zylindrischen Mantelflächen (16) und/oder kreisrunden Grundrissen. Die Gebinde (10) stehen auf einer Auflagefläche und/oder werden auf einer Transportstrecke (24) befördert. Ein Manipulator (28), der zum Drehen und/oder Verschieben der Gebinde (10) vorgesehen ist, umfasst wenigstens zwei vertikal von oben in die Gebinde (10) eingreifende und zwischen die Artikel (14) eintauchende Dorne (34).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Handhabung von aus wenigstens vier mittels wenigstens einer Umreifung zusammengehaltenen Artikeln mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein entsprechendes Verfahren mit den Merkmalen des Verfahrensanspruchs 14.
Nach der Gruppierung von mehreren Artikeln und ihrer Zusammenfassung zu Gebinden werden diese auf einem Transporteur mittels mindestens eines Greifers gedreht und/oder verschoben, um eine vollständige Lage zur Palettierung zu erhalten. Das Drehen und Verschieben der Gebinde kann dabei während des kontinuierlichen Transports der Gebinde auf dem Transporteur oder aber auch taktweise durchgeführt werden. Das mindestens eine Gebinde wird dabei normalerweise an seinen Außenseiten mittels Klemmgreifern reibschlüssig gegriffen. Dabei wird der Greifer mit den beweglichen Klemmbacken in vertikaler Richtung in einer Weise an die Gebinde herangeführt, dass bei geschlossenen Klemmbacken die Gebinde gehalten werden. In dieser Position dreht und/oder verschiebt der Greifer die Gebinde auf dem Transporteur; d.h. die Gebinde werden in ihre gewünschte Position zur Bildung einer palettierfähigen Lage gebracht. Ist die gewünschte Position erreicht, öffnen sich die Greiferbacken bzw. Klemmbacken und unmittelbar nach dem Öffnen entfernt sich der Greifer bspw. vertikal nach oben von dem Gebinde. Dieses kurz umrissene Verfahren ist ein gängiges Verfahren zum Erzeugen von Gebindelagen zur Palettierung, bspw. für sog. Schrumpfgebinde oder aber auch für Verpackungskartons.
Neben den unterschiedlichsten Varianten von sog. Backengreifern, die aus dem Stand der Technik zur Handhabung sowie zum Drehen und/oder Verschieben von Stückgütern bekannt sind, sind weiterhin Varianten von Handhabungseinrichtungen zum Bewegen oder Drehen von Gruppierung mit Getränkebehältern bekannt geworden.
So offenbart die US 2010/0183419 A1 eine Vorrichtung zur Bewegung von in Rastern gruppierten Getränkebehältern, die eine Deckplatte mit einer Vielzahl von regelmäßig darin vertikal verschiebbaren Bolzen umfasst. Je nach Anordnung der Gruppierung der Getränkebehälter werden diejenigen Bolzen nach oben verschoben, die mit den Getränkebehältern korrespondieren, um diesen jeweils Platz zu verschaffen. Die übrigen Bolzen tauchen beim vertikalen Absenken der Vorrichtung teilweise zwischen die voneinander beabstandeten Getränkebehälter ein, so dass eine annähernd formschlüssige Verbindung entsteht, die ein gleichzeitiges Drehen der Getränkebehälter der Gruppierung unter Beibehaltung der zuvor bestehenden Formation ermöglicht.
Die US 29 24 484 A zeigt einen Backengreifer zur Aufnahme einer Gruppierung mit sechs Blechdosen, die jeweils an beiden Längsseiten durch zangenartige Greifarme gehalten werden, während mittig zwischen die Blechdosen eingreifende Dorne eine formschlüssige Verbindung schaffen und auf diese Weise ein Kippen, Abgleiten oder die Auflösung der regelmäßigen Formation der Blechdosen verhindern.
Die DE 35 05 405 A1 offenbart eine Einrichtung zur Handhabung von Gegenständen mit einem diese seitlich erfassenden Greifersystem, das Zentrierstifte und ein Greiforgan umfasst. Das Greiforgan ist mit einem Klemmkörper zum Klemmen eines Gegenstandes zwischen dem Klemmkörper und dem Zentrierstift versehen. Der Klemmkörper ist als Hohlkörper ausgebildet, der mittels eines Druckmediums in Richtung auf den zu handhabenden Gegenstand expandiert werden kann.
Gebinde mit Getränkebehältern weisen oftmals eine die Getränkebehälter im Gruppierverbund fixierende Umhüllung aus sog. Schrumpffolie auf. Die aus dem Stand der Technik bekannten Greifersysteme mit den vertikal angeordneten Zentrierdornen sind für solche Schrumpfgebinde nicht ohne Einschränkungen einzusetzen, da die Dornen bei vollständig oder zumindest oberseitig mit Folie umhüllten Gebinden diese Folienoberseite durchstoßen müssen, was besonders bei sehr dünnen Schrumpffolien zu optischen Beeinträchtigungen sowie zu Einschränkungen der mechanischen Stabilität der Gebinde führen kann.
Bei den aus Rationalisierungsgründen sowie aus Gründen der Kostenersparnis in zunehmend größerer Zahl eingesetzten sog. Umreifungsgebinden kann die Schrumffolie entfallen, da die Getränkebehälter mittels einer außen um die Formation gespannten Umreifung zusammengehalten sind. Bei diesen Gebinden lassen sich die aus dem Stand der Technik bekannten Greifersysteme mit Zentrierdornen prinzipiell einsetzen. Jedoch ist der Einsatz eines Druckmediums zum Handhaben von Gegenständen konstruktiv sehr aufwändig und bedarf einer permanenten Versorgung einzelner Greifeinheiten mit einem Druckmedium. Die Verfahrens- und Systemkosten für eine solche Handhabungseinheit sind aus diesem Grund sehr kostenintensiv.
Ein vorrangiges Ziel der Erfindung besteht daher darin, die Handhabung von Umreifungsgebinden zu vereinfachen und dadurch den Aufwand für die Handhabung wie bspw. das Drehen und/oder Verschieben der Gebinde und damit die Verfahrens- und Systemkosten zu reduzieren.
Das Ziel der Erfindung wird mit den Gegenständen der unabhängigen Ansprüche erreicht. Merkmale vorteilhafter Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den jeweiligen abhängigen Ansprüchen. Zur Erreichung des genannten Ziels schlägt die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zur Handhabung von Gebinden vor, die aus wenigstens vier mittels wenigstens einer Umreifung zusammengehaltenen Artikeln gebildet sind. Wahlweise können die Artikel jeweils annähernd zylindrische Mantelflächen und/oder kreisrunden Grundrisse aufweisen. Die Artikel können jedoch bspw. auch andere Formen aufweisen, so bspw. viereckige Grundrisse mit abgerundeten Vertikalkanten. Darüber hinaus sind weitere Artikelkonturen denkbar, so bspw. dreieckförmige, fünf-, sechs- oder achteckförmige Grundrisse, wahlweise mit abgerundeten Vertikalkanten. Auch trochoidförmige Konturen bzw. Grundrisse der Artikel sind denkbar. Diese Gebinde können dabei zu ihrer Handhabung wahlweise auf einer Auflagefläche wie bspw. einem sog. Gruppiertisch stehen oder bspw. während ihrer Handhabung auf einer Horizontalfördereinrichtung einer Transportstrecke befördert werden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst wenigstens einen Manipulator zum Drehen und/oder Verschieben der Gebinde, der gemäß einer ersten Ausführungsvariante zumindest einen vertikal von oben die Gebinde eingreifenden und zwischen die Artikel eintauchenden Dorn umfasst, mit dessen Hilfe die Gebinde in beliebige Richtungen verschoben werden können.
Wahlweise kann der Manipulator auch wenigstens zwei vertikal von oben in die Gebinde eingreifende und zwischen die Artikel eintauchende Dorne umfassen. Diese Dorne können bspw. zylindrische Mantelflächen mit unterseitigen Spitzen aufweisen. Vorteilhaft kann auch eine Außenkontur der Dorne mit konkaven Längsnuten o. dgl. sein, die an die Außenkonturen der Artikelmantelflächen, zwischen denen die Dornen eintauchen, angepasst sind. Die Außenkontur des wenigstens einen Dorns, d.h. sein zumindest abschnittsweise zylindrischer, ovaler, trochoidförmiger oder trapezförmiger Querschnitt, erleichtert die Handhabung der Gebinde durch die Verbesserung des Formschlusses zwischen dem eintauchenden Dorn und den Außenmantelflächen der aneinander stehenden Artikel. Bei Verwendung von Manipulatoren mit zwei oder mehr Dornen muss diesem Aspekt weniger Aufmerksamkeit gewidmet werden, da der Eingriff von zwei Dornen unter allen Betriebsbedingungen eine Verschiebung und Drehung der Gebinde ermöglicht. Bei einer Manipulatorvariante mit nur einem Dorn ist dagegen der optimale Formschluss zwischen den Artikelmantelflächen und der Außenkontur des Dorns wesentlich wichtiger, um das Gebinde nicht zur verschieben, sondern auch in gewünschter Weise verdrehen zu können. In diesem Zusammenhang kann es bspw. auch sinnvoll sein, wenn der wenigstens eine vertikale Dorn bzw. die Dorne zumindest abschnittsweise eine Außenkontur mit konkaven Längsnuten aufweisen.
Der Vorteil solcher Manipulatoren besteht im sehr einfachen Aufbau und der gegenüber herkömmlichen Backengreifern beschleunigten Handhabbarkeit, da keine Greiferarme bzw. Klemmbacken zugegestellt werden müssen, um die Gebinde oder Artikelgruppen seitlich zu fixieren. Die Dorne können vertikal nach unten in die Zwischenräume zwischen berührend aneinander stehenden Artikeln des Gebindes eintauchen und bereits während des Eintauchens mit dem Drehen und/oder Verschieben des Gebindes beginnen, woraus sich eine deutliche Zeitersparnis gegenüber herkömmlichen Handhabungsmethoden ergeben kann. Insbesondere bei den zunehmende Verbreitung findenden Umreifungsgebinden ist das vertikale Eintauchen der Dorne zwischen die Artikel oder Behälter – dies können bspw. PET-Getränkebehälter o. dgl. sein – an keiner Stelle behindert, wie dies bspw. bei Schrumpfverpackungen der Fall wäre.
Der Dorn bzw. die Dorne können insbesondere an einem gemeinsamen Träger, z.B. an einer Trägerplatte des Manipulators angeordnet sein und gemeinsam mit diesem bewegt und/oder in vertikaler Richtung gehoben und gesenkt werden. Auf diese Weise kann die dreh-, verschieb- und heb- und senkbare Trägerplatte die Bewegungen vorgeben, die mit dem Manipulator auf die zu bewegenden Gebinde übertragen werden sollen. Die dabei gegenüber der Trägerplatte statischen Dorne sind dabei parallel zueinander angeordnet und prägen durch ihre Kontaktierung mit den Artikeln des Gebindes diesem die gewünschten Bewegungen und/oder Drehungen auf. Die Gebinde können dabei auf einem Förderer, einer Gleitfläche, einem Gruppiertisch o. dgl. stehen bzw. befördert werden, während die Dorne zwischen die Artikel eintauchen. Bei mittels Förderern bewegten Artikeln folgt der Träger mit den daran angeordneten Dornen vorzugsweise der Förderbewegung der Gebinde. Die Bewegungsgeschwindigkeit des Trägers stimmt somit zumindest während des Eintauchens der Dorne in die Gebinde mit der Fördergeschwindigkeit der Gebinde überein. Um anschließend ein möglichst schonendes Handhaben der Gebinde zu erzielen, ist die Bewegung des Trägers während der gesamten Handhabung der Gebinde annähernd gleich oder exakt gleich der Fördergeschwindigkeit der Gebinde auf den Förderern. Diese Übereinstimmung der Bewegungsgeschwindigkeiten des Trägers und der transportierten Gebinde auf dem Fördermittel kann selbstverständlich nur in Förderrichtung des Förderers gewährleistet werden.
Die vertikalen Dorne des Manipulators weisen vorzugsweise jeweils eine Länge auf, die sie zumindest bis in einen Bereich vertikaler Mantelflächenabschnitte der Artikel eintauchen lässt, um die sichere und kippfreie Handhabung der Gebinde zu gewährleisten. Um ein für die exakte Handhabung des Manipulators in Bezug auf die Gebinde ungünstiges Spiel zu verhindern, weisen die Dorne des Manipulators vorzugsweise jeweils einen Durchmesser auf, der ungefähr den Abmessungen der Lücken zwischen den Artikeln entspricht.
Darüber hinaus kann es von Vorteil sein, wenn die Dorne zumindest im Bereich ihrer freien Enden jeweils eine elastische Nachgiebigkeit und/oder eine Beweglichkeit aufweisen. Hierdurch kann das Eintauchen erleichtert werden, da eine geringe Anforderung an die exakte Zielgenauigkeit gestellt werden kann. Für die Eintauchbewegung kann eine gewisse seitliche Toleranz zugelassen werden, da die beweglichen oder elastischen Dornspitzen beim Auftreffen auf die Behältermantelflächen in die richtige Richtung, d.h. in die Lücken zwischen den benachbarten Artikeln gedrückt werden.
Varianten unterschiedlicher Gebindeformationen können mittels der erfindungsgemäßen Manipulatoren gedreht und/oder verschoben werden. Die annähernd formschlüssig in die mittigen Zwischenräume zwischen den Artikeln im Bereich ihrer Vertikalkanten eintauchenden Dorne ermöglichen die zuvor erläuterten Dreh- und Verschiebebewegungen mittels entsprechender Ansteuerungen der Manipulatoren. Prinzipiell sind zahlreiche unterschiedliche Gebindeformationen denkbar, bspw. 2 × 2-Gebinde. Neben Verschiebebewegungen in alle Richtungen können diesen Gebinden wahlweise auch Drehbewegungen aufgeprägt werden, sofern die Außenkonturen der Getränkebehälter und der Querschnitt des Dorns in geeigneter Weise aufeinander abgestimmt sind. So kann der Dorn bspw. einen trapezförmigen Querschnitt aufweisen, während die Getränkebehälter jeweils viereckige Grundrisse mit abgerundeten Vertikalkanten aufweisen können. Sofern der Dorn formschlüssig in den mittigen Zwischenraum zwischen den vier aneinander grenzenden Getränkebehältern eintaucht, kann er auch Drehbewegungen des Manipulators auf das Gebinde übertragen.
Um die Vorrichtung an unterschiedliche Gebindeabmessungen und/oder Artikelgrößen anpassen zu können, kann eine weitere Ausführungsvariante vorsehen, dass die Dorne verstellbar am Träger angeordnet sein können. Mittels einer Variation ihres Abstandes können sie auf die jeweils zu handhabenden Gebinde angepasst werden. Zu diesem Zweck können die Dorne bspw. auch motorisch verstellt werden. So kann bspw. zumindest einer der Dornen mechanisch, manuell oder motorisch verstellbar am Träger bzw. der Trägerplatte verankert sein, was bspw. auch sinnvoll sein kann, um die Gebindeformation ändern zu können. Wird bspw. eine Verschiebung der Gebinde von einer Diagonalanordnung in eine Reckteckanordnung oder umgekehrt erforderlich, so kann diese Verschiebung mittels motorisch verstellbarer Dornen durchgeführt werden. Zur Unterstützung einer solchen Formationsänderung können an den Manipulatoren jeweils Halteeinrichtungen vorgesehen sein. Diese Halteeinrichtungen dienen der seitlichen Fixierung der Gebinde während des Eintauchens der Dornen zwischen die Artikel. Sie sind vorzugsweise an wenigstens zwei gegenüber liegenden Längs- oder Schmalseiten der Gebinde angeordnet, so dass sie diese Seiten der Gebinde fixieren können, während die Dornen gleichzeitig für die gewünschte Verschiebung der Artikel zueinander sorgen können. Auf diese Weise können die Gebinde während des Drehens verschoben werden, so z.B. aus einer Diagonal-Formation in eine Parallel-Formation oder umgekehrt.
Weiterhin kann eine Variante der Vorrichtung vorsehen, dass mehrere Dorne, bspw. jeweils zwei Paare von Dornen, an einem gemeinsamen Träger des Manipulators in einer sog. Tandemanordnung angeordnet sind. Diese Variante ermöglicht es, dass mehrere Gebinde gleichzeitig gedreht und/oder verschoben werden können. Hierzu ist es allerdings notwendig, dass diese gleichzeitig zu behandelnden Gebinde eine definierte Position zueinander aufweisen, da ansonsten die Dornen nicht exakt die beiden Gebinde erfassen können.
Als wiederum eine weitere Variante der Vorrichtung kann vorgesehen sein, dass an einem gemeinsamen drehbar gelagerten Träger jeweils zueinander beabstandet zwei weitere drehbar gelagerte Träger vorgesehen sind, an denen jeweils ein Paar Dorne angeordnet ist. Hierzu ist es allerdings notwendig, dass die gleichzeitig zu handhabenden Gebinde einen definierten Abstand zueinander aufweisen, damit beide Gebinde gleichzeitig von dem jeweils einem Paar Dorne erfasst werden können. Dieser Abstand ist dabei vorteilhafter Weise so bemessen, dass beim Drehen eines Gebindes oder beider Gebinde dieser während einer vollen Umdrehung um eine vertikale Achse nicht miteinander kollidieren. Diese Variante der Vorrichtung ermöglicht es zudem, die zwei erfassten Gebinde unterschiedlich zu positionieren. So kann z.B. das erste Gebinde von zwei Gebinden gedreht und verschoben werden, während das zweite Gebinde nur verschoben oder nur verdreht wird. Es ist allerdings auch möglich, beide Gebinde zu drehen und zu verschieben. Diese Ausführungsvariante der Vorrichtung bietet auf Grund der unabhängigen Bewegungsmöglichkeit der beiden Dornpaare eine hohe Flexiblität beim Drehen und/oder Verschieben der Gebinde.
Weiterhin umfasst die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Handhabung von Gebinden, die aus wenigstens vier mittels wenigstens einer Umreifung zusammengehaltenen Artikeln mit jeweils annähernd zylindrischen Mantelflächen und/oder kreisrunden Grundrissen gebildet sind. Selbstverständlich sind auch andere Artikelkonturen möglich, so bspw. Artikel mit parallelen Seitenkanten, viereckförmigen Grundrissen und abgerundeten Verikalkanten. Die Gebinde stehen auf einer Auflagefläche und/oder werden im Verlauf bzw. Bereich einer Transportstrecke, bei dem die Gebinde in ungefähr horizontaler Richtung auf einem Förderer transportiert werden, mittels eines von oben jeweils in die Gebinde eingreifenden, zwischen die Artikel eintauchenden und wenigstens zwei vertikal angeordnete Dorne umfassenden Manipulators gedreht und/oder verschoben, ohne dass es dabei zu Verletzungen oder Beschädigungen der Verpackung kommt, da die Dorne nicht mit den Umreifungsbändern der Gebinde in Kontakt kommen. Darüber hinaus umfasst das erfindungsgemäße Verfahren eine Variante, bei welcher der Manipulator lediglich einen Dorn aufweist, der bspw. in ein 2 × 2-Gebinde mit vier in viereckigem Grundriss zusammengefassten Artikeln eintauchen kann. Ein solcher Manipulator dient vorrangig der Verschiebung der Gebinde, kann jedoch auch zu deren Drehung eingesetzt werden, sofern die Außenkonturen des Dorns und der mittige Zwischenraum zwischen den aneinander grenzenden Vertikalkanten der Artikel einen annähernd formschlüssigen Eingriff gestattet, wodurch sich auch Drehbewegungen des Dorns auf das Gebinde übertragen lassen.
Während ihrer Handhabung können die Gebinde bspw. auf einem Förderer, einer Gleitfläche, einem Gruppiertisch o. dgl. stehen. Die Dorne greifen zwischen die Artikel und tauchen dort ein, wobei die Dorne ausreichend lang sein müssen bzw. ausreichend tief zwischen die Artikel eintauchen müssen, um diese ohne Kippgefahr zuverlässig drehen zu können. Wahlweise ist es darüber hinaus möglich, die Artikel des Gebindes innerhalb der Umreifung in ihrer Formation zu verschieben, indem sie bspw. aus einer Diagonal-Formation in eine Parallel-Formation gebracht werden oder umgekehrt. Hierzu ist es notwendig, die Gebinde außen festzuhalten, was bspw. durch geeignete Backengreifer, Halteeinrichtungen o. dgl. erfolgen kann, die bei Bedarf von außen an gegenüber liegende Längs- oder Schmalseiten der Gebinde zugestellt werden können und auf diese Weise durch das Aufbringen eines definierten Drucks die Artikel ihrer Formation ändern. Die Dorne dienen dabei unterstützend der Ausrichtung der Artikel bzw. der Neuformierung des Gebindes. Um die beschriebene Formationsverschiebung der Gebinde zu erleichtern, oder aber auch ohne zusätzliche Halteeinrichtungen die Formation der Gebinde zu ändern, können die Dorne am Träger wahlweise in ihren Abständen zueinander verstellt werden, was bspw. durch eine motorische Verstellung mindestens eines der Dorne am Träger erfolgen kann.
Die zu drehenden und/oder zu verschiebenden oder auch in ihrer Formation in der beschriebenen Weise zu verändernden Gebinde können bspw. durch vier oder sechs Artikel bzw. Getränkebehälter gebildet sein, die an ihren Außenseiten mittels eines Umreifungsbandes oder mehrerer Umreifungsbänder zusammengehalten sind. Bei sechs Artikeln oder Getränkebehältern sind diese typischerweise in einer 2 × 3-Anordnung zusammengefasst. Darüber hinaus sind auch andere Gebindeformationen denkbar, bspw. eine 2 × 4-Anordnung mit insgesamt acht Behältern oder Artikeln oder auch andere Verbundanordnungen.
Es sei an dieser Stelle klarstellend erwähnt, dass der Begriff des „Verschiebens“ der Gebinde in doppeltem Sinne verstanden werden kann. Einerseits dienen die erfindungsgemäßen Manipulatoren der Drehung und/oder der Verschiebung von kompletten Gebinden, bei denen die Artikel relativ zueinander nicht verschoben werden. Diese Dreh- und/oder Verschiebebewegungen dienen der Positionierung der Gebinde relativ zueinander, insbesondere um sie für eine Palettierung, Stapelung oder anderweitige Positionierung in einer günstigen Weise anzuordnen. Andererseits bieten die Manipulatoren die Möglichkeit, die Artikelanordnung im einzelnen Gebinde zu verändern, um bspw. aus einer Rechteckformation eine Diagonalformation zu bilden oder umgekehrt. Dieser Begriff des „Verschiebens“ zielt auf eine Verschiebung der Artikel eines einzelnen Gebindes zueinander ab und bedeutet eine Änderung der Artikelformation im Gebinde. Eine solche Formationsänderung lässt sich bei den zunehmend stärker Verbreitung findenden Umreifungsgebinden besonders einfach durchführen, um bspw. eine dichtere hexagonale Kugelpackung zu erzeugen, wenn dies von Vorteil ist.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.
1 zeigt eine schematische Perspektivdarstellung eines Umreifungsgebindes, das mittels eines erfindungsgemäßen Manipulators gedreht und/oder verschoben werden kann.
2 zeigt in vier Ansichten aufeinander folgende Handhabungsschritte beim Drehen eines Gebindes.
3 zeigt in zwei schematischen Draufsichten unterschiedliche Gebindeformationen.
4 zeigt in zwei schematischen Draufsichten unterschiedliche Gebindeformationen, die mittels des Manipulators ineinander überführt werden können.
5 zeigt in zwei schematischen Draufsichten unterschiedliche Gebindeformationen, die mittels des Manipulators sowie zusätzlicher Unterstützungseinrichtungen ineinander überführt werden können.
6 zeigt in zwei schematischen Draufsichten weitere Varianten unterschiedlicher Gebindeformationen, die mittels des Manipulators gedreht und/oder verschoben werden können.
7 zeigt eine schematische Perspektivdarstellung einer ersten Variante einer Tandemanordnung eines Manipulators.
8 zeigt eine schematische Perspektivdarstellung einer weiteren Variante einer Tandemanordnung eines Manipulators.
9 zeigt eine schematische Perspektivdarstellung eines aus vier Getränkebehältern gebildeten Umreifungsgebindes, das mittels einer Variante eines erfindungsgemäßen Manipulators verschoben werden kann.
Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden in den 1 bis 9 jeweils gleiche Bezugszeichen verwendet. Der Übersicht halber werden meist nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die erfindungsgemäße Vorrichtung oder das erfindungsgemäße Verfahren ausgestaltet sein können und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
Die schematische Perspektivdarstellung der 1 zeigt eine Variante eines Gebindes 10, das durch mehrere mittels einer Umreifung 12 zusammengehaltene Artikel 14 mit jeweils annähernd zylindrischen Mantelflächen 16 und kreisrunden Grundrissen gebildet ist. Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind insgesamt sechs Getränkebehälter 18, die insbesondere durch PET-Behälter gebildet sein können, mittels eines vorzugsweise gespannten Umreifungsbandes 20 zusammengehalten, das im Bereich von Einschnürungen 22 der Behältermantelflächen 16 in horizontaler Richtung um die Getränkebehälter 18 gespannt ist. Das Gebinde 10 zeigt eine sog. 2 × 3-Anordnung, bei der die Längsseite des Gebindes 10 durch drei nebeneinander stehende Behälter 18 gebildet ist, während die Schmalseite zwei Behälter 18 umfasst.
Das gezeigte Gebinde 10 kann wahlweise auf einer hier nicht dargestellten Auflagefläche wie bspw. einem sog. Gruppiertisch stehen oder bspw. auf einer Horizontalfördereinrichtung einer Transportstrecke 24 befördert werden. Erkennbar ist weiterhin ein Teil eines in Pfeilrichtung 26 vertikal heb- und senkbaren Manipulators 28, der dem Drehen 30 und/oder Verschieben 32 der Gebinde 10 relativ zur Auflagefläche bzw. Transportstrecke 24 dient. Der Manipulator 28 ist in allen diesen gezeigten Richtungen frei beweglich, weist also mindestens drei Freiheitsgrade auf, die durch die Pfeile 26, 30 und 32 charakterisiert sind.
Der Manipulator 28 umfasst im gezeigten Ausführungsbeispiel zwei vertikal von oben in die Gebinde 10 eingreifende und zwischen die Artikel 14 bzw. Getränkebehälter 18 eintauchende Dorne 34, die jeweils zylindrische Mantelflächen mit nach unten weisenden Spitzen 36 aufweisen. Diese Spitzen 36 sind vorzugsweise an ihren Stirnseiten abgerundet und/oder abgeflacht, um eine Verletzung oder Beschädigung der Artikel 14 oder Behälter 18 unter allen auftretenden Bedingungen zuverlässig zu verhindern.
Wie neben der 1 die schematische Perspektivdarstellung der 2 anhand einer Abfolge von aufeinander folgenden Prozessschritten verdeutlicht, können die beiden parallel angeordneten Dorne 34 an einem gemeinsamen Träger 38 mit einer Trägerplatte 40 des Manipulators angeordnet sein und gemeinsam mit diesem bewegt und in vertikaler Richtung 26 gehoben und gesenkt werden. Zum Drehen und/oder Verschieben des Gebindes 10 wird der Manipulator 28 mit den beiden Dornen 34 zunächst in vertikaler Richtung 26 nach unten in Richtung zum Gebinde 10 abgesenkt, wie dies in 2a angedeutet ist. Sobald die Dornen 34 gemäß 2b zwischen die Artikel 14 eingetaucht sind, so dass die Trägerplatte 40 bzw. der Träger 38 in geringem Abstand zur Oberseite des Gebindes 10 steht, kann durch Bewegung des Manipulators 28 in horizontaler Richtung 32 oder durch Drehbewegungen 30 die gewünschte Verschiebung und/oder Drehung des Gebindes 10 erfolgen, so dass es bspw. gemäß 2c in eine um 90 Grad gedrehte Lage gebracht werden kann. Anschließend kann der Manipulator 28 wieder in Pfeilrichtung 26 nach oben gehoben werden, so dass die Dornen 34 aus dem Kontakt mit den Artikeln 14 gebracht werden, wie dies in 2d angedeutet ist. In der gezeigten Weise kann die dreh-, verschieb- und heb- und senkbare Trägerplatte 40 die Bewegungen vorgeben, die mit dem Manipulator 28 auf die zu bewegenden Gebinde 10 übertragen werden sollen. Mit den Dornen 34 und ihrer Kontaktierung mit den Artikeln 14 des Gebindes 10 werden diesem die gewünschten Bewegungen und/oder Drehungen aufgeprägt.
Die vertikalen Dorne 34 des Manipulators 28 weisen vorzugsweise jeweils eine Länge auf, die sie ausreichend tief zwischen die Artikel 14 eintauchen lässt, um die sichere und kippfreie Handhabung der Gebinde 10 gewährleisten zu können. Wie die schematischen Draufsichten der 3 verdeutlichen, können die Dorne 34 jeweils Querschnitte 42 aufweisen, die an die Zwischenräume zwischen den Behältern 14 angepasst sind bzw. diesen weitgehend entsprechen, um auf diese Weise ein für die exakte Handhabung des Manipulators 28 in Bezug auf die Gebinde 10 ungünstiges Spiel zu verhindern. So können die Dorne 34 gemäß 3a jeweils rautenförmige Querschnitte 42 mit ggf. leicht konkav nach innen gewölbten Seitenflächen aufweisen, was insbesondere für eine Gebindeformation im Rechteckverbund 44 von Vorteil sein kann. Wahlweise können die Dorne 34 gemäß 3b auch jeweils dreieckförmige Querschnitte 46 mit ggf. leicht konkav nach innen gewölbten Seitenflächen aufweisen, was insbesondere für eine Gebindeformation im Diagonalverbund 48 von Vorteil sein kann.
Der Vorteil der in Ausführungsbeispielen gezeigten Manipulatoren 28 besteht u.a. in ihrem einfachen Aufbau und ihrer leichten Handhabbarkeit, da die Dorne 34 durch einfaches Absenken des Trägers 38 vertikal nach unten in die Zwischenräume zwischen den mittels des Umreifungsbandes 20 aneinander gehaltenen Artikeln 14 des Gebindes 10 eintauchen und ggf. bereits während des Eintauchens mit dem Drehen und/oder Verschieben des Gebindes 10 beginnen können. Wahlweise können die Dorne 34 über einen Teil ihrer Länge oder zumindest im Bereich ihrer freien Enden oder Spitzen 36 jeweils eine elastische Nachgiebigkeit und/oder eine Beweglichkeit aufweisen, wodurch das Eintauchen zwischen die Artikel 14 erleichtert werden kann. Somit kann für die Eintauchbewegung eine gewisse seitliche Toleranz zugelassen werden, da die beweglichen oder elastischen Dornspitzen 36 beim Auftreffen auf die Behältermantelflächen in die richtige Richtung, d.h. in die Lücken zwischen den benachbarten Artikeln 14 gedrückt werden.
Mit Bezug auf die 1 kann wahlweise vorgesehen sein, die Dorne 34 verstellbar an der Trägerplatte 40 anzuordnen, bspw. um den Manipulator 28 an unterschiedliche Gebindeabmessungen und/oder Artikelgrößen anpassen zu können, so dass sie mittels einer Variation ihres Abstandes voneinander auf die Abmessungen der jeweils zu handhabenden Gebinde 10 angepasst werden können. Diese Abstandsvariation kann bspw. dadurch ermöglicht werden, dass zumindest einer der Dorne 34 an der Trägerplatte 40 auf mechanischem Wege gelöst und nach einer gewünschten Verschiebung wieder fixiert werden kann, insbesondere durch eine Schraubklemmung. Wahlweise können auch beide Dorne 34 auf die beschriebene Weise an der Trägerplatte 40 verschoben bzw. verstellt werden. Alternativ hierzu ist es auch möglich, zumindest einen der Dorne 34 mit einer motorischen Verstellbarkeit auszustatten, wahlweise auch beide Dorne 34.
Eine solche motorische Verstellbarkeit eines der Dorne 34 oder auch beider Dorne 34 kann insbesondere für eine Modifikation der Gebindeformation eingesetzt werden, wie sie anhand der schematischen Draufsichten der 4 verdeutlicht wird. Wird bspw. eine Verschiebung der Gebindeformation von einer Diagonalanordnung 48 (vgl. 4a) in einen linearen Verbund bzw. eine Reckteckanordnung 44 (vgl. 4b) oder umgekehrt erforderlich, so kann diese Verschiebung mittels der motorisch verstellbaren Dorne 34 durchgeführt werden, die gemäß der in 4a verdeutlichten Verschieberichtungen 50 bewegt werden können.
Zur Unterstützung einer solchen Formationsänderung können an den Manipulatoren 28 gemäß der schematischen Draufsicht der 5 jeweils Halteeinrichtungen 52 vorgesehen sein, die der seitlichen Fixierung der Gebinde 10 während des Eintauchens der Dorne 34 zwischen die Artikel 14 dienen. Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Halteeinrichtungen 52 an beiden gegenüber liegenden Schmalseiten des Gebindes 10 angeordnet, so dass sie diese Seiten des Gebindes 10 fixieren können, während die Dorne 34 gleichzeitig in die Verschieberichtung 50 bewegt werden und dadurch für die gewünschte Verschiebung der Artikel 14 zueinander sorgen, so dass sie von der Diagonalformation 48 (5a) in die lineare Formation bzw. in den Rechteckverbund 44 (5b) gebracht werden können. Die bspw. als Halteplatten, Haltebleche oder Haltestege o. dgl. ausgebildeten Halteeinrichtungen 52 werden während dieser Formationsänderung um einen kleinen Weg aufeinander zugestellt (5b).
In der beschriebenen Weise können die Artikel 14 der Gebinde 10 wahlweise während des Drehens und/oder Verschiebens gegeneinander verschoben werden, so z.B. aus der Diagonal-Formation 48 in die Parallel-Formation 44 oder umgekehrt.
Die beiden schematischen Draufsichten der 6 zeigen weitere Varianten unterschiedlicher Gebindeformationen, die mittels des Manipulators 28 gedreht und/oder verschoben werden können. So zeigt die 6a ein aus insgesamt sechs Getränkebehältern 18 gebildetes Gebinde 10, das mit einem Umreifungsband zusammengehalten ist. Die viereckförmigen Getränkebehälter 18 mit ihren abgerundeten Vertikalkanten erzwingen eine Parallel-Formation 44 des Gebindes 10. Neben den in 6 gezeigten Artikelkonturen können die Artikel 14 bzw. Getränkebehälter 18 grundsätzlich zahlreiche andere Außenkonturen aufweisen, so bspw. dreieckförmige, sechs- oder achteckförmige Grundrisse. Auch trochoidförmige Grundrisse sind denkbar.
Die annähernd formschlüssig in die mittigen Zwischenräume zwischen den Artikeln 14 im Bereich ihrer Vertikalkanten eintauchenden Dorne 34 ermöglichen die zuvor erläuterten Dreh- und Verschiebebewegungen mittels entsprechender Ansteuerungen der Manipulatoren 28.
Prinzipiell sind auch andere Gebindeformationen denkbar, bspw. 2 × 2-Gebinde entsprechend 6b. Neben Verschiebebewegungen in alle Richtungen können diesen Gebinden 10 wahlweise auch mit der in 9 gezeigten Variante des Manipulators 28 Drehbewegungen aufgeprägt werden, sofern die Außenkonturen der Getränkebehälter 18 und der Querschnitt des Dorns 34 in geeigneter Weise aufeinander abgestimmt sind, wie dies in 6b angedeutet ist. Dort weist der Dorn 34 einen trapezförmigen Querschnitt auf, während die Getränkebehälter 18 jeweils viereckige Grundrisse mit abgerundeten Vertikalkanten aufweisen. Sofern der Dorn 34 formschlüssig in den mittigen Zwischenraum zwischen den vier aneinander grenzenden Getränkebehältern 18 eintaucht, kann er auch Drehbewegungen des Manipulators 28 auf das Gebinde 10 übertragen.
Wie die schematische Perspektivdarstellung der 7 erkennen lässt, sind darüber hinaus weitere Varianten der Manipulatoren 28 denkbar, so dass bspw. jeweils zwei Paare von Dornen 34 an einem gemeinsamen Träger 38 des Manipulators 28 in Tandemanordnung 54 angeordnet sein können, wodurch jeweils zwei Gebinde 10 gleichzeitig gedreht und/oder verschoben werden können. Hierzu ist es sinnvoll, dass die gleichzeitig behandelten Gebinde 10 einen definierten Abstand voneinander aufweisen, damit die Dorne 34 die beiden Gebinde 10 in der gewünschten Weise erfassen können. Die beiden Trägerplatten 40 mit den jeweils daran angeordneten Paaren von Dornen 34 befinden sich bei dieser Tandemanordnung drehbar an den Enden eines Verbindungsträgers 56, der in seinem mittleren Bereich drehbar an einer hier nicht dargestellten Drehlagerung des Manipulators 28 gelagert ist. Mittels der jeweils in Drehrichtung 30 (oder entgegengesetzt) drehbar am Verbindungsträger 56 angeordneten Träger 38 bzw. Trägerplatten 40 können die definiert voneinander beabstandeten Gebinde 10 unabhängig voneinander verdreht werden.
Der Abstand der beiden um die vertikalen Achsen (Pfeile 30 in 7) drehbaren Trägerplatten 40 mit ihren korrespondierenden Dornpaaren 34 ist dabei vorteilhafter Weise so zu bemessen, dass beim Drehen eines Gebindes 10 oder beider Gebinde 10 diese während einer vollen Umdrehung um eine vertikale Achse nicht miteinander kollidieren. Diese Variante der Vorrichtung ermöglicht es zudem, die zwei erfassten Gebinde 10 unterschiedlich zu positionieren. So kann z.B. das erste Gebinde 10 von zwei Gebinden gedreht und verschoben werden, während das zweite Gebinde 10 nur verschoben oder nur verdreht wird. Es ist allerdings auch möglich, beide Gebinde 10 synchron oder gegensinnig zu drehen und/oder zu verschieben. Die in 7 gezeigte Ausführungsvariante der Tandemanordnung 54 der Vorrichtung bietet auf Grund der unabhängigen Bewegungsmöglichkeit der beiden Dornpaare 34 eine besonders hohe Flexiblität beim Drehen und/oder Verschieben der Gebinde 10.
Die schematische Perspektivdarstellung der 8 zeigt eine weitere Ausführungsvariante einer solchen Tandemanordnung 54 eines Manipulators 28, bei dem ebenfalls zwei Paare von Dornen 34 an entfernt voneinander montierten Trägerplatten 38 des Manipulators 28 in Tandemanordnung 54 angeordnet sind, wodurch jeweils zwei Gebinde 10 gleichzeitig gedreht und/oder verschoben werden können. Die beiden Trägerplatten 40 mit den jeweils daran angeordneten Paaren von Dornen 34 befinden sich bei dieser Tandemanordnung 54 starr an den Enden des Verbindungsträgers 56, der in seinem mittleren Bereich drehbar an einer hier nicht dargestellten Drehlagerung des Manipulators 28 gelagert ist. Mittels der starr am Verbindungsträger 56 angeordneten Träger 38 bzw. Trägerplatten 40 mit ihren jeweils zugehörigen Dornpaaren 34 können die definiert voneinander beabstandeten Gebinde 10 gemeinsam und unter Beibehaltung ihres Abstandes und ihrer Relativpositionen zueinander verdreht und/oder verschoben werden. Der Abstand der beiden starr am Verbindungsträger 56 angeordneten Trägerplatten 40 mit ihren korrespondierenden Dornpaaren 34 ist dabei vorzugsweise so zu bemessen, dass auch zwei sich berührende Gebinde 10 noch problemlos erfasst werden können.
Grundsätzlich muss der Abstand der beiden Trägerplatten 40 mit ihren daran angeordneten Dornpaaren 34 nicht so groß wie dargestellt gewählt werden, sondern kann an die jeweilige Transportsituation angepasst sein. Die Dornpaare 34 können durchaus auch näher beieinander stehen oder bspw. auch so zueinander positioniert sein, dass sie in zwei unmittelbar aneinander stehende bzw. sich an ihren Längsseiten oder an ihren Schmalseiten berührende Gebinde 10 eingreifen können.
Während bei der Variante gemäß 7 die Dorne 34 auf Grund der Anordnung der Dornpaare an jeweils einer eigenen Trägerplatte 40 unabhängig voneinander rotieren können, wie dies die gekrümmten Pfeile 30 andeuten, erlaubt die Variante gemäß 8, bei der die beiden Dornpaare 34 mit einem definierten Abstand zueinander an dem als gemeinsame Trägerplatte fungierenden Verbindungsträger 56 angeordnet sind, ausschließlich eine synchrone Bewegung eines Gebindepaares. Auf diese Weise ergibt sich die Möglichkeit, dass man zwei Gebinde 10 gleichzeitig verdrehen und verschieben kann. Der Unterschied zur Variante gemäß 7 besteht jedoch darin, dass die Gebinde 10 hierbei nicht unabhängig voneinander gedreht und verschoben werden können. Bei der Verwendung von jeweils einem eigenen Antrieb (7) ist es dagegen möglich, ein Gebinde 10 in der Position zu belassen und das zweite Gebinde 10 zu verdrehen und/oder zu verschieben. Das erste Gebinde 10 könnte somit bspw. seine Position auf dem Förderer beibehalten. Bei der Variante gemäß 8 entfallen somit zumindest die Freiheitsgrade in der Bewegungsmöglichkeit, die durch die rotierenden Pfeile 30 (7) charakterisiert sind.
Die schematische Perspektivdarstellung der 9 zeigt ein aus vier Getränkebehältern gebildetes Umreifungsgebindes 10, das mittels einer Variante eines erfindungsgemäßen Manipulators verschoben werden kann. Dargestellt ist eine alternative Variante eines Gebindes 10, das durch insgesamt vier mittels der Umreifung 12 zusammengehaltene Artikel 14 mit jeweils annähernd zylindrischen Mantelflächen 16 und kreisrunden Grundrissen gebildet ist. Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind insgesamt vier Getränkebehälter 18, die insbesondere durch PET-Behälter gebildet sein können, mittels eines vorzugsweise gespannten Umreifungsbandes 20 zusammengehalten, das im Bereich von Einschnürungen 22 der Behältermantelflächen 16 in horizontaler Richtung um die Getränkebehälter 18 gespannt ist. Das Gebinde 10 zeigt eine sog. 2 × 2-Anordnung, bei der alle Längsseite des Gebindes 10 jeweils durch zwei nebeneinander stehende Behälter 18 gebildet sind. Es sei an dieser Stelle nochmals darauf hingewiesen, dass die Artikel 14 bzw. Getränkebehälter 18 keineswegs zwingen kreisrunde Grundrisse aufweisen müssen, sondern bspw. auch viereckige Grundrisse mit abgerundeten vertikalen Seitenkanten, wie dies beispielhaft in 6 gezeigt ist. Auch andere Behälterformen sind denkbar, die zu Umreifungsgebinden 10 zusammengefasst sein können, bspw. dreieckförmige, sechs- oder achteckförmige, trochoidförmige o. dgl.
Das gezeigte Gebinde 10 kann wahlweise auf einer hier nicht dargestellten Auflagefläche wie bspw. einem sog. Gruppiertisch stehen oder bspw. auf einer Horizontalfördereinrichtung einer Transportstrecke 24 befördert werden. Erkennbar ist weiterhin ein Teil des in Pfeilrichtung 26 vertikal heb- und senkbaren Manipulators 28, der ausschließlich dem Verschieben 32 der Gebinde 10 relativ zur Auflagefläche bzw. Transportstrecke 24 dient. Der Manipulator 28 ist in den gezeigten Richtungen frei beweglich, weist also mindestens zwei Freiheitsgrade auf, die durch die Pfeile 26 und 32 charakterisiert sind.
Die in 9 gezeigte Ausführungsvariante des Manipulators 28 umfasst einen vertikal von oben in das Gebinde 10 eingreifenden und zwischen die Artikel 14 bzw. Getränkebehälter 18 eintauchenden Dorn 34, der eine annähernd zylindrische Mantelfläche mit nach unten weisender Spitze 36 aufweist. Diese Spitze 36 ist vorzugsweise an ihrer Stirnseite abgerundet und/oder abgeflacht, um eine Verletzung oder Beschädigung der Artikel 14 oder Behälter 18 unter allen auftretenden Bedingungen zuverlässig zu verhindern.
Wie die schematische Perspektivdarstellung der 9 verdeutlicht, kann der einzelne Dorn 34 am Träger 38 mit einer Trägerplatte 40 des Manipulators angeordnet sein und gemeinsam mit diesem bewegt und in vertikaler Richtung 26 gehoben und gesenkt werden. Zum Verschieben des Gebindes 10 wird der Manipulator 28 mit dem Dorn 34 zunächst in vertikaler Richtung 26 nach unten in Richtung zum Gebinde 10 abgesenkt, wie dies in ähnlicher Weise in 2a angedeutet ist. Sobald der Dorn 34 gemäß 2b zwischen die Artikel 14 eingetaucht ist, so dass die Trägerplatte 40 bzw. der Träger 38 in geringem Abstand zur Oberseite des Gebindes 10 steht, kann durch Bewegung des Manipulators 28 in horizontaler Richtung 32 die gewünschte Verschiebung des Gebindes 10 erfolgen. Anschließend kann der Manipulator 28 wieder in Pfeilrichtung 26 nach oben gehoben werden, so dass der Dorn 34 aus dem Kontakt mit den Artikeln 14 gebracht wird, wie dies in 2d angedeutet ist. In der gezeigten Weise kann die verschieb- und heb- und senkbare Trägerplatte 40 die Bewegungen vorgeben, die mit dem Manipulator 28 auf die zu bewegenden Gebinde 10 übertragen werden sollen. Mit dem Dorn 34 und seiner Kontaktierung mit den Artikeln 14 des Gebindes 10 werden diesem die gewünschten Bewegungen aufgeprägt.
Prinzipiell können den Gebinden 10 auch mit der in 9 gezeigten Variante Drehbewegungen aufgeprägt werden, sofern die Außenkonturen der Getränkebehälter 18 und der Querschnitt des Dorns 34 in geeigneter Weise aufeinander abgestimmt sind, wie dies bspw. in 6b angedeutet ist. Dort weist der Dorn 34 einen trapezförmigen Querschnitt auf, während die Getränkebehälter 18 jeweils viereckige Grundrisse mit abgerundeten Vertikalkanten aufweisen. Sofern der Dorn 34 formschlüssig in den mittigen Zwischenraum zwischen den vier aneinander grenzenden Getränkebehältern 18 eintaucht, kann er auch Drehbewegungen des Manipulators 28 auf das Gebinde 10 übertragen.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.
Bezugszeichenliste

10: Gebinde
12: Umreifung
14: Artikel
16: Mantelfläche
18: Getränkebehälter
20: Umreifungsband
22: Einschnürung
24: Transportstrecke
26: Vertikalbewegung
28: Manipulator
30: Drehbewegung
32: Verschiebung, Verschiebebewegung
34: Dorn
36: Spitze, Stirnseite, freies Ende
38: Träger
40: Trägerplatte
42: Querschnitt (rechteckförmig)
44: Rechteckverbund, lineare Formatierung
46: Querschnitt (dreieckförmig)
48: Diagonalverbund, diagonale Formatierung
50: Verschieberichtung
52: Halteeinrichtung
54: Tandemanordnung
56: Verbindungsträger

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 2010/0183419 A1 [0004]
US 2924484 A [0005]
DE 3505405 A1 [0006]

Claims

Vorrichtung zur Handhabung von aus wenigstens vier mittels wenigstens einer Umreifung (12) zusammengehaltenen Artikeln (14) mit jeweils annähernd zylindrischen Mantelflächen (16) und/oder mehreckförmigen Mantelflächen mit abgerundeten Vertikalkanten und/oder kreisrunden und/oder mehreckigen Grundrissen gebildeten Gebinden (10), die auf einer Auflagefläche stehen und/oder auf einer Transportstrecke (24) befördert werden, mit einem Manipulator (28) zum Drehen und/oder Verschieben der Gebinde (10), welcher wenigstens einen vertikal von oben in die Gebinde (10) eingreifenden und zwischen die Artikel (14) eintauchenden Dorn (34) umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 1, bei welcher der Manipulator (28) zum Drehen und/oder Verschieben der Gebinde (10) wenigstens zwei vertikal von oben in die Gebinde (10) eingreifende und zwischen die Artikel (14) eintauchende Dorne (34) umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei welcher der wenigstens eine vertikale Dorn (34) bzw. die vertikalen Dorne (34) des Manipulators (28) jeweils eine Länge aufweisen, die sie zumindest bis in einen Bereich vertikaler Mantelflächenabschnitte (16) der Artikel (14) eintauchen lässt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei welcher der wenigstens eine vertikale Dorn (34) bzw. die Dorne (34) des Manipulators (28) jeweils einen Durchmesser aufweisen, der ungefähr den Abmessungen der Lücken oder Zwischenräume zwischen den Artikeln (14) entspricht.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei welcher der wenigstens eine vertikale Dorn (34) bzw. die Dorne (34) zumindest im Bereich ihrer freien Enden (36) jeweils eine elastische Nachgiebigkeit und/oder eine Beweglichkeit aufweisen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei welcher der wenigstens eine vertikale Dorn (34) bzw. die Dorne (34) zumindest abschnittsweise einen zylindrischen, ovalen, trochoidförmigen oder trapezförmigen Querschnitt aufweisen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei welcher der wenigstens eine vertikale Dorn (34) bzw. die Dorne (34) zumindest abschnittsweise eine Außenkontur mit konkaven Längsnuten aufweisen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei welcher der wenigstens eine vertikale Dorn (34) bzw. die Dorne (34) an einem gemeinsamen Träger (38) des Manipulators (28) angeordnet sind und gemeinsam mit diesem in horizontaler Richtung bewegt und/oder in vertikaler Richtung (26) gehoben und gesenkt werden.
Vorrichtung nach Anspruch 8, bei der die Dorne (34) am Träger (38) verstellbar, insbesondere zueinander verstellbar angeordnet sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei der jeweils zwei Paare von Dornen (34) an einem gemeinsamen Träger (56) des Manipulators (28) in Tandemanordnung (54) angeordnet sind.
Vorrichtung nach Anspruch 10, bei der jedes Paar von Dornen (34) jeweils an unabhängig voneinander drehbaren Trägern (38) bzw. an separat rotierbaren Trägerplatten (40) angeordnet sind, die jeweils beabstandet voneinander am gemeinsamen Träger (56) des Manipulators (28) angeordnet sind.
Vorrichtung nach Anspruch 10, bei der jedes Paar von Dornen (34) jeweils an starr am gemeinsamen Träger (56) fixierten Trägerplatten (40) angeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, bei der den Manipulatoren (28) jeweils Halteeinrichtungen (52) zur seitlichen Fixierung der Gebinde (10) während des Eintauchens der Dorne (34) zwischen die Artikel (14) an wenigstens zwei gegenüber liegenden Längs- oder Schmalseiten der Gebinde (10) zugeordnet sind.
Verfahren zur Handhabung von aus wenigstens vier mittels wenigstens einer Umreifung (12) zusammengehaltenen Artikeln (14) mit jeweils annähernd zylindrischen Mantelflächen (16) und/oder mehreckförmigen Mantelflächen mit abgerundeten Vertikalkanten und/oder kreisrunden und/oder mehreckigen Grundrissen gebildeten Gebinden (10) im Bereich einer Transportstrecke (24), bei dem die Gebinde (10) mittels eines von oben jeweils in die Gebinde (10) eingreifenden, zwischen die Artikel (14) eintauchenden und wenigstens einen vertikal angeordneten Dorn (34) umfassenden Manipulators (28) gedreht und/oder verschoben werden.
Verfahren nach Anspruch 14, bei dem die Artikel (14) innerhalb eines Gebindes (10) während des Drehens und/oder Verschiebens mittels des wenigstens zwei vertikal angeordnete Dorne (34) umfassenden Manipulators (28) gedreht und/oder verschoben werden und/oder relativ zueinander verschoben werden.
Verfahren nach Anspruch 14, bei dem die Artikel (14) innerhalb eines Gebindes (10) während des Eintauchens des wenigstens zwei vertikal angeordnete Dorne (34) umfassenden Manipulators (28) relativ zueinander verschoben werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, bei dem die Gebinde (10) während der Relativbewegung der Artikel (14) zueinander an gegenüber liegenden Außenseiten fixiert werden, wobei die Dorne (34) relativ zu den Außenseiten der Gebinde (10) verschoben werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 17, bei dem die Dorne (34) am Träger (38) verstellt und/oder in ihrem Abstand zueinander eingestellt werden, um an unterschiedliche Gebindeabmessung etc. angepasst zu werden und/oder um die Artikel (14) des Gebindes (10) innerhalb der Umreifung (12) zwischen einer Diagionalformation (48) und einer Rechteckformation (44) oder umgekehrt zu verschieben.