BR112018068216B1 - Método para manuseio de mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila e dispositivo para realização do método - Google Patents

Abstract

A invenção refere-se a um método e a um dispositivo (10) para manejar mercadorias (2) movidas umas após as outras em pelo menos uma fila (1). Mercadorias (2) imediatamente consecutivas na fila (1) sem espaços ou com espaços mínimos são transportadas como uma formação fechada (F). Pelo menos uma mercadoria (2, 2*) transportada é capturada de uma maneira apertada, por detecção positivada e/ou travamento à força a partir da formação fechada (F); ela é espacialmente separada da formação fechada (F); e é trazida para uma posição alvo relativa especificada (P) e/ou alinhamento alvo em relação às mercadorias subsequentes (2).

Description

[001] A presente invenção refere-se a um método para manusear mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila. A invenção, além disso, refere-se a um dispositivo para manusear mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila.

[002] Nos métodos conhecidos para empacotamento e/ou paletização de mercadorias, tais como pacotes, fardos ou similar, estas são primeiramente transportadas sobre dispositivos de transporte que realizam o transporte em linhas e são deslocadas, alinhadas e/ou ordenadas de uma forma adequada para produzir padrões de camada desejados que podem ser subsequentemente empilhados em várias camadas umas sobre as outras, por exemplo, em paletes preparados para esta finalidade. Estas etapas de tratamento podem ser particularmente úteis com instalações para lidar com recipientes de bebidas. As mercadorias em questão podem ser, por exemplo, pacotes, engradados, caixas de papelão, fardos ou aglomerados. Para que os paletes mencionados sejam seguros para o transporte, os padrões de camadas ordenadas, os quais também são denominados como rodízios ordenados, precisam atender a determinados requisitos. De modo a formar tais rodízios, comumente é necessário executar procedimentos preparatórios os quais consistem, por exemplo, primeiramente em transportar as mercadorias de maneira regular ou gradual na assim denominada correia dosadora, em seguida, agrupá-las ou reuni-las sobre uma correia transportadora intermediária e distribui-las juntas e/ou em grupos a partir daí para uma correia formadora de camadas ou uma mesa formadora de camadas.

[003] No estado da técnica, é conhecido distribuir mercadorias afastadas de uma correia dosadora sobre uma correia transportadora, o que significa que, em cada caso, as mercadorias individuais são distribuídas à correia transportadora. Esta distribuição pode ser realizada por cada mercadoria individual que está sendo distribuída sobre a correia transportadora por meio de uma diferença de velocidade entre a correia dosadora e a correia transportadora; um controle por sensores ópticos, por exemplo, barreiras de luz, pode adicionalmente estar presente. É igualmente concebível distribuir as mercadorias de uma maneira afastada da correia transportadora por meio de operação da correia formadora de camadas de uma maneira gradual. De modo a distribuir, em cada caso, mercadorias individuais a partir da correia transportadora sobre a correia formadora de camadas de tal maneira, a correia formadora de camadas pode ser operada em etapas que são sincronizadas com a correia transportadora em exatamente um comprimento de uma mercadoria na direção de transporte. Estes rodízios ou grupos ou partes de mercadorias agrupadas, de acordo com as circunstâncias, também podem ser giradas sobre a correia transportadora de acordo com o padrão de camadas desejado para depois serem distribuídas à correia formadora de camadas.

[004] O estado da técnica conhece diferentes modalidades variantes para conceber mesas de agrupamento que servem para manter juntas mercadorias, tais como caixas de papelão, embalagens retráteis (shrink packs), bandejas e engradados de plástico. As mercadorias podem ser mantidas juntas ao serem ordenadas em uma formação bidimensional (construção de blocos, por exemplo, camada de paletes), por exemplo. Para esta finalidade, um transportador de rolos, por exemplo, pode ser fornecido linearmente a partir de uma ou várias pistas. De acordo com os requisitos, as mercadorias podem ser giradas antes de ou sobre o transportador de rolos e podem ser ordenadas nas posições requeridas mecanicamente por meio de pontos de parada. As mercadorias posicionadas de tal maneira podem, então, ser impulsionadas para fora do transportador de rolos em uma direção ortogonal à direção de transporte. Fornecer, ordenar e impulsionar as mercadorias pode, neste contexto, ser considerado como um rodízio. Pelo menos um rodízio é necessário para ordenar uma camada, normalmente, no entanto, uma pluralidade de rodízios é necessária. O transporte parcialmente descontínuo, com suas mudanças de velocidade ou mudanças de direção relativamente abruptas, causa, consequentemente, uma elevada tensão mecânica sobre as mercadorias a qual, possivelmente, é prejudicial para processamento protetor de produto das mercadorias.

[005] O documento EP 1 456 101 A2 descreve um dispositivo para formar filas de mercadorias para empacotamento para paletizadores de fardos. O paletizador de fardos compreende pelo menos uma estação de camada e pelo menos uma estação de paletização. O dispositivo de formação de filas compreende pelo menos uma estação de posicionamento sobre a qual as mercadorias para empacotamento são ordenadas em espaços desejados em pelo menos uma fila durante o transporte. A estação de posicionamento se conecta a um transportador de preparação associado à estação de camadas. Pelo menos um transportador de acumulação está posicionado a montante da estação de posicionamento, a qual tem várias seções transportadoras montadas consecutivamente na direção de transporte com acionadores controláveis e reguláveis. Os acionadores controláveis e reguláveis tornam possível alcançar o espaçamento desejado para as mercadorias para empacotamento. O dispositivo de formação de filas tem pelo menos um dispositivo de monitoramento para identificar e monitorar o espaçamento das mercadorias para empacotamento. A construção deste dispositivo de formação de filas conhecido é bastante elaborada e complicada, especialmente porque são necessárias muitas correias para formar os espaços e/ou para girar as mercadorias para empacotamento.

[006] É conhecido, a partir do documento US 5 123 231 A, um dispositivo para montar artigos em grupos e subsequentemente embalá-los. Sobre uma correia alimentadora e, em cada caso, com espaços predefinidos, os artigos são alimentados para uma correia coletora onde os grupos são montados a partir de um número invariável de artigos. Os grupos são, então, alimentados para uma correia subsequente de um dispositivo de empacotamento.

[007] O documento EP 1 927 559 A1 descreve uma mesa de agrupamento para manter juntos fardos, em particular embalagens retráteis, com a finalidade de formar camadas, a mesa de agrupamento compreendendo um transportador continuamente acionável, posicionado a jusante do mesmo um transportador de passo ciclicamente acionável, posicionada lateralmente próximo ao mesmo uma estação formadora de camadas e um dispositivo de impulsão associado ao transportador de passo e que atua ortogonalmente à direção de transporte para a transferência aos grupos dos fardos sobre a estação formadora de camadas.

[008] O documento US 2005/0246056 A1 descreve um sistema para montar itens para empacotamento em uma camada que é depositada ou empilhada sobre um palete através dos seguintes procedimentos de manuseio. Ele envolve três correias transportadoras ordenadas linearmente. Através de uma primeira correia transportadora, os itens para empacotamento são fornecidos ao dispositivo. Os itens para empacotamento são posicionados linearmente sobre a primeira correia transportadora. Com a segunda correia transportadora, os itens para empacotamento são afastados. Subsequentemente, os itens para empacotamento atingem uma terceira correia transportadora, onde a montagem dos itens para empacotamento é realizada. Todas as três correias transportadoras funcionam em diferentes velocidades, no entanto, em cada caso, constantes. Quando uma camada está completamente montada, ela é transferida para o palete.

[009] O estado da técnica conhecido, conforme ilustrado por diferentes documentos, pode ter várias desvantagens na prática. As diferenças de velocidade particulares e as altas rampas de aceleração e/ou rampas de desaceleração íngremes correspondentes envolvem o risco de que o afastamento ou a transferência das mercadorias entre a correia dosadora, a correia transportadora e também a correia formadora de camadas, de acordo com as circunstâncias, não possa ser executada da maneira precisa pretendida. Mercadorias individuais podem até mesmo tombar ou se desviar de suas posições especificadas. Além disso, a resistência ao atrito entre a correia transportadora ou a correia de transporte em particular e a parte inferior da mercadoria em particular também desempenha um papel que não deve ser negligenciado, uma vez que pode fazer com que os espaços entre os rodízios não sejam reproduzíveis com precisão e, assim, se tornem diferentes. Além disso, a distância que os espaços individuais precisam cobrir para o assim denominado procedimento de rodízio da correia dosadora para a correia transportadora pode resultar em perda de desempenho. Todos estes efeitos aumentam o tempo necessário para preparar um palete.

[0010] De modo a evitar estas desvantagens, o documento EP 2 107 018 A1 propõe um método e um dispositivo destinados a arranjar rodízios de fardos e/ou grupos de fardos com segurança, rapidez e qualidade superior, de modo que as filas para as camadas de um palete possam ser preparadas de forma eficaz. O dispositivo proposto serve para montar e alinhar grupos de fardos e compreende uma correia dosadora, uma correia transportadora e uma correia para formar filas ou camadas. A correia dosadora, a correia transportadora e a correia para formar filas ou camadas são, cada uma, dotadas de um motor próprio como um acionador. A velocidade da correia dosadora é regulada por meio de um controle, de modo que os fardos ou grupos de fardos que estão sendo transportados de um lote para o próximo possam ser divididos em uma série de rodízios de fardos ou grupos de fardos sobre a correia transportadora. Espaços predefinidos são formados entre os rodízios individuais. A correia para formar filas ou camadas pode ter um robô associado à mesma, o qual pode deslocar e/ou girar os rodízios que chegam a partir da correia transportadora para formar camadas em ou transversalmente à direção de transporte. Além disso, a correia formadora de camadas se destina a permitir a formação de uma camada a partir de uma pluralidade de filas.

[0011] Além disso, é conhecido, a partir do documento DE 10 2011 080 812 A1, um método para formar camadas de paletização de mercadorias que permanecem próximo umas das outras em uma estação formadora de camadas. Associado à estação formadora de camadas está um manipulador controlado por programa para coletar e/ou transferir uma única ou várias mercadorias a partir de pelo menos duas estações de alimentação que estão espacialmente afastadas ou deslocadas uma da outra e posicionar as mercadorias por meio de rotação e/ou deslocamento das mesmas para posições de liberação especificáveis sobre a estação formadora de camadas.

[0012] Manipuladores deste tipo ou também robôs associados às correias formadoras de camadas podem ser configurados como robôs de múltiplos eixos, por exemplo, conforme conhecido a partir do documento DE 10 2009 026 220 A1, por exemplo, no contexto de agrupamento de artigos ou recipientes de bebidas. Uma variante frequentemente usada destes manipuladores são os assim denominados robôs de pórtico, os quais são frequentemente empregados em uma estrutura modular em linhas de empacotamento, em unidades de agrupamento ou em estações de paletização. Uma correia transportadora que se estende horizontalmente na direção longitudinal do nível de transporte, ou um meio de circulação sem fim diferente, são tipos de meios de transporte ou unidades de transporte frequentemente usados sobre os quais os objetos e/ou pacotes são posicionados em posições predeterminadas ou aleatoriamente assumidas. Tal módulo é conhecido, por exemplo, a partir do documento DE 10 2009 043 970 A1. Os robôs de pórtico os quais são, tipicamente, empregados em tais módulos, conforme conhecido, por exemplo, a partir do documento DE 10 2010 020 847 A1, podem ser equipados com dispositivos para agarrar, por exemplo, para capturar lateralmente as mercadorias a serem manejadas ou manipuladas.

[0013] É o objetivo principal de todos os sistemas de manuseio conhecidos permitir o posicionamento preciso de mercadorias, pacotes, fardos e/ou artigos para, na medida do possível, preparação isenta de falhas e confiável para a formação de camadas, paletização e/ou empacotamento. Um objetivo secundário o qual, no entanto, se torna cada vez mais importante, consiste em reduzir os tempos de rodízio neste processo sem reduzir o grau de precisão já alcançado e sem ter de aceitar reduções em termos da confiabilidade já alcançada. O método se destina a permitir o processamento de mercadorias que são movidas ou transportadas em pelo menos uma fila. Além disso, o método se destina a funcionar em uma velocidade maior do que até agora era possível sem criar desvantagens em termos de precisão de posicionamento e/ou confiabilidade de manipulação das mercadorias. O dispositivo correspondente se destina a operar mais rapidamente do que os dispositivos de manipulação conhecidos do estado da técnica e, ao mesmo tempo, com pelo menos aproximadamente a mesma confiabilidade e aproximadamente a mesma precisão de posicionamento.

[0014] Estes objetivos da invenção são alcançados pelo objeto da presente invenção, isto é, por um método e um dispositivo para manusear mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila, o método e o dispositivo compreendendo as características da presente invenção. As características de desenvolvimentos vantajosos adicionais da invenção são indicadas nas concretizações.

[0015] A invenção refere-se a um método e a um dispositivo ou dispositivo de manuseio, de acordo com as circunstâncias, para manusear mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila. Se, portanto, simplesmente um "método", uma "variante do método", o "método de acordo com a invenção" ou similar for citado no contexto da presente descrição, isto se destina a significar, em geral, o método mencionado para manusear mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila. Se, além disso, simplesmente um "dispositivo", um "dispositivo de manuseio", uma "variante de dispositivo do dispositivo de acordo com a invenção" ou similar for citado no contexto da presente descrição, isto se destina a significar, em geral, o dispositivo mencionado para manusear mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila. Se "manuseio de mercadorias " é citado aqui, nas modalidades exemplificativas, nas concretizações e/ou no contexto de toda a descrição da invenção, isto se destina a compreender manusear, capturar, posicionar, movimentar no espaço, girar, alinhar, etc., em particular no contexto de um manipulador e/ou partes móveis do manipulador que estão posicionadas em um espaço de captura ou alcance de captura, de acordo com as circunstâncias, e que podem se mover ali dentro de limites definíveis. O termo manuseio, no entanto, também compreende etapas de posicionamento, etapas de transporte e/ou quaisquer tipos de etapas de manuseio que possam ocorrer no contexto de dispositivos de transporte, dispositivos de transporte horizontal, correias transportadoras, etc., que são parte do dispositivo da invenção e/ou estão em conexão operativa e/ou em uma conexão de transporte com os mesmos, sejam partes que estão posicionadas a jusante ou a montante na direção de transporte e/ou direção de movimento, sejam partes integradas do dispositivo de acordo com a invenção.

[0016] Se um alinhamento "inalterado" ou "novo" é citado no contexto do dispositivo presentemente descrito, isto se destina a significar, em particular, o alinhamento angular de mercadorias que são previamente capturadas e movidas e/ou deslocadas e/ou giradas pelo manipulador. "Captura", no presente contexto, normalmente significa agarrar simultaneamente uma mercadoria ou uma pluralidade de mercadorias fisicamente por fecho devido à força e/ou forma e/ou de maneira apertada, bem como o manuseio da mesma até o ponto de atingir a posição alvo e/ou o alinhamento alvo.

[0017] As mercadorias podem ser artigos, itens para empacotamento, conjuntos de contêineres, fardos, caixas de papelão ou similar, movidos uns após os outros em uma fila. Pode ser previsto, por exemplo, que uma pluralidade de artigos do mesmo tipo ou de diferentes tipos sejam reunidos juntos em um fardo ou em um fardo misto, de acordo com as circunstâncias, por uma embalagem de papelão externa, por uma cinta ou por uma pluralidade de cintas, por uma embalagem de filme ou similar. Além disso, uma pluralidade de recipientes de bebida mantidos juntos, por exemplo, por um envoltório retrátil, por uma fita adesiva ou por uma pluralidade de fitas adesivas pode, em cada caso, formar uma mercadoria. As mercadorias movidas umas após as outras em uma fila podem, neste contexto, ser formadas para serem as mesmas ou diferentes, de acordo com os requisitos de dispositivos de manuseio subsequentes.

[0018] As pelo menos duas mercadorias imediatamente consecutivas em uma fila sem espaços ou com espaços mínimos que estão sendo movidas e/ou sendo transportadas para uma área - denominada, em particular, como alcance de manipulação ou alcance de captura, de acordo com as circunstâncias - são transportadas como uma formação fechada. O termo "formação fechada" se destina a significar uma sucessão grandemente não espaçada de mercadorias transportadas umas após as outras. A formação fechada, no sentido da presente invenção, pode ser de comprimento finito e compreender um número limitado de mercadorias, após o que um espaço pode seguir e, em tal espaço, outra de tal formação pode seguir, de acordo com as circunstâncias, a qual é subsequentemente transportada. Tal sequência pode ser repetida também, se aplicável, uma pluralidade ou uma pluralidade ou um número indefinido de vezes. A formação fechada também pode ser transportada como uma formação sem fim que não tem interrupção e compreende um número opcional de mercadorias. Pelo menos uma mercadoria transportada é capturada de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma a partir desta formação fechada; ela é espacialmente separada da formação fechada; e é mantida em uma posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado em relação às mercadorias subsequentes da formação. Se a "captura" das mercadorias de uma "maneira apertada" é citada no contexto da presente invenção, isto se destina também a compreender capturar, agarrar ou receber mercadorias, de acordo com as circunstâncias, de uma maneira por travamento à força e/ou travamento por detecção positivada. Todas as ditas variantes de receber, capturar e/ou agarrar mercadorias podem ser igualmente combinadas com capturar, agarrar ou receber as mercadorias, de acordo com as circunstâncias, de uma maneira por detecção positivada. Se uma "posição alvo" e/ou "alinhamento alvo" é citado no contexto da presente invenção, isto se destina a significar, em particular, que as mercadorias são capturadas, deslocadas e/ou giradas; e também é possível que as mercadorias sejam opcionalmente apenas deslocadas (sem rotação) ou apenas giradas (sem movimento de deslocamento), de acordo com as circunstâncias.

[0019] Como uma opção diferente que pode, no entanto, referir-se a algumas concretizações variantes do método de acordo com a invenção para manusear mercadorias movidas uma após a outra em pelo menos uma fila e/ou do dispositivo de acordo com a invenção para manusear mercadorias movidas uma após outra em pelo menos uma fila ou também para uma pluralidade de formas de realização variantes deste método ou deste dispositivo, conforme seja o caso, é possível que as pelo menos duas mercadorias imediatamente consecutivas, em cada caso sem espaços ou com espaços mínimos umas das outras, em filas especificadas sendo movidas e/ou transportadas para uma área referida, em particular, como faixa de manipulação ou faixa de apreensão, conforme o caso - são, em cada caso, transportadas ou transportadas em formações cicladas. O termo "formação em rodízio" e/ou "alimentação em rodízio" pretende referir- se a uma sucessão largamente regular de filas especificadas de mercadorias que são transportadas uma após a outra nas filas especificadas, onde os espaços especificados podem ocorrer, entretanto, entre filas; isto entendido pelo termo "alimentação em rodízio" ou o rodízio das formações", conforme o caso. As filas fechadas e/ou não espaçadas de acordo com a presente invenção podem ser cada uma de comprimento finito e compreenderem um número limite de mercadorias, com o que um espaço pode seguir, e em tal espaço, conforme seja o caso, outra fila com cada mercadoria consecutiva não espaçada pode seguir, fila essa que é subsequentemente transportada. Tal sequência pode ser repetida também, se aplicável, uma pluralidade ou um número indefinido de vezes, preferencialmente em seqüência regular, porém também em padrões ciclicamente regulares ou mesmo em sucessão irregular, conforme o caso. As filas fechadas de uma formação ciclada, de maneira geral, podem compreender um qualquer número de mercadorias. Pelo menos uma mercadoria transportada é, em cada caso, capturada de maneira apertada e/ou por travamento à força e/ou por detecção positivada a partir dessas filas fechadas das formações cicladas é espacialmente separada da fila não espaçada da formação ciclada; e é trazida para uma posição-alvo relativa especificada e/ou alinhamento alvo em relação às mercadorias subseqüentes da formação, enquanto uma mercadoria, geralmente uma localizada primeiro, da fila particular é apreendida por meio do manipulador e retirada da fila.

[0020] Como ainda uma opção que também difere das variantes supracitadas mas pode, no entanto, se referir a algumas modalidades variantes do método de acordo com a invenção para manusear mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila e/ou do dispositivo de acordo com a invenção para manusear mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila ou também a uma pluralidade de modalidades variantes deste método ou deste dispositivo, de acordo com as circunstâncias, é possível que pelo menos duas mercadorias imediatamente consecutivas em filas especificadas, em cada caso com espaços especificados entre as mercadorias individuais que estão sendo movidas e/ou transportadas para uma área - dita, em particular, como alcance de manipulação ou alcance de captura, de acordo com as circunstâncias - sejam, em cada caso, transportadas em formações em rodízio. O termo "formação em rodízio" e/ou "alimentação em rodízio" se destina a referir-se a uma sucessão grandemente regular de mercadorias transportadas em uma fila onde as mercadorias são, em cada caso, transportadas em uma fila umas após as outras com espaços especificados umas das outras. As filas com espaços especificados adicionados entre as mercadorias, no sentido da presente invenção podem ser, cada uma, de comprimento finito e compreender um número limitado de mercadorias, após o que um espaço maior pode seguir e, em tal espaço maior, de acordo com as circunstâncias, outra de tais filas, em cada caso com mercadorias consecutivas em espaços especificados pode seguir, fila a qual é subsequentemente transportada. Tal sequência pode ser repetida, também, se aplicável, uma pluralidade ou uma pluralidade ou um número indefinido de vezes, de preferência em sequência regular, porém, também em padrões ciclicamente regulares ou mesmo em sucessão irregular, de acordo com as circunstâncias. As formações em rodízio fornecidas com espaços especificados entre mercadorias consecutivas dentro de uma fila podem, em geral, compreender qualquer número de mercadorias. Pelo menos uma mercadoria transportada é, em cada caso, capturada de uma maneira apertada, por travamento à força e/ou detecção positivada a partir dessas filas da formação em rodízio; ela é espacialmente separada da formação em rodízio; e é trazida para uma posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado em relação às mercadorias subsequentes da formação, enquanto uma mercadoria, geralmente uma posicionada primeiro, da fila particular é capturada por meio do manipulador e retirada da fila.

[0021] De preferência, é previsto que, no momento de captura de pelo menos uma mercadoria, não haja contrapressão ou, no máximo, uma contrapressão muito pequena entre esta mercadoria e as mercadorias diretamente seguintes da formação. Se uma contrapressão se acumula enquanto as mercadorias são avançadas, esta contrapressão é, de preferência, dissipada por meios adequados antes da captura de pelo menos uma mercadoria; isto pode ser conseguido, por exemplo, ao selecionar uma superfície adequada do dispositivo de transporte para as mercadorias movidas em filas umas após as outras. Em particular, pode ser previsto que a superfície do dispositivo de transporte seja emborrachada de modo a evitar o deslizamento das mercadorias no dispositivo de transporte ou, de acordo com as circunstâncias, de modo a dissipar ou pelo menos reduzir significativamente a contrapressão da formação constantemente alimentada ou fila de mercadorias, de acordo com as circunstâncias.

[0022] Ao capturar pelo menos uma mercadoria da formação, o movimento desta mercadoria normalmente não é desacelerado na direção de transporte da fila de mercadorias. Em vez disso, pelo menos uma mercadoria recebe pelo menos um componente de velocidade e/ou componente de direção adicional após ser capturada pelo manipulador do dispositivo; e o componente de velocidade, neste contexto, não deve ser negativo em relação à velocidade das mercadorias na formação e o componente de direção não deve ser direcionado contra a direção de transporte das mercadorias na formação. Caso contrário, haveria um risco de colisão entre a mercadoria capturada e a mercadoria seguinte que agora está localizada em primeiro lugar na formação fechada.

[0023] Além disso, o método ou uma variante do método pode, opcionalmente, prever que as mercadorias imediatamente consecutivas, em cada caso sem espaços ou com espaços mínimos, sejam transportadas em uma pluralidade de filas, em particular em pelo menos duas filas, cada uma como formações fechadas, e que pelo menos uma mercadoria de uma das ditas pelo menos duas formações fechadas em cada caso, seja capturada de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma; ela é espacialmente separada da formação fechada; e é trazida para a posição alvo e/ou alinhamento alvo especificado em relação às mercadorias subsequentes por um manipulador. Em particular, a pelo menos uma mercadoria é capturada de uma das pelo menos duas formações que chegam por exatamente um manipulador com base em uma situação de alimentação particular; ela é espacialmente separada da formação fechada; e é trazida para a posição alvo e/ou alinhamento alvo especificado em relação às mercadorias subsequentes pelo exatamente um manipulador. De preferência, nesta modalidade do método, há mais filas previstas para as mercadorias na alimentação do que manipuladores. Em particular, pelo menos um manipulador tem, assim, de processar pelo menos duas filas ou formações de mercadorias, de acordo com as circunstâncias. Além disso, o método pode, opcional ou adicionalmente, prever que a pelo menos uma mercadoria possa ser transportada, sem interrupção e/ou mudança de velocidade e/ou mudança de direção, ao alcançar ou imediatamente após alcançar sua posição alvo e/ou alinhamento alvo.

[0024] Alternativamente, uma outra modalidade variante do método pode prever que as mercadorias imediatamente consecutivas em pelo menos uma fila, de preferência em uma pluralidade de filas, em cada caso sem espaços ou com espaços mínimos, sejam transportadas como formações fechadas e que as mercadorias ou mercadorias individuais ou uma pluralidade de mercadorias, de acordo com as circunstâncias, sejam capturadas de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma a partir de pelo menos uma formação fechada por meio de uma pluralidade de manipuladores; elas são, em cada caso, espacialmente separadas da formação fechada; e são, neste contexto, trazidas para uma posição alvo e/ou alinhamento alvo especificado em relação às mercadorias subsequentes pela pluralidade de manipuladores com uma sobreposição temporal. Pode ser previsto, por exemplo, que as mercadorias cheguem em uma fila e passem para o alcance de captura particular de pelo menos dois ou mais manipuladores posicionados adjacente e/ou paralelamente, cada um dos quais pegando as mercadorias de uma fila e trazendo as ditas mercadorias para as posições alvo e/ou alinhamentos alvo especificados. Neste contexto, pode ser previsto, em particular, que pelo menos dois manipuladores tenham alcances de captura idênticos. Pode ser previsto, alternativamente, que as mercadorias sejam transportadas em pelo menos duas filas nas formações fechadas particulares para a pluralidade de manipuladores. Uma variante deste método pode, além disso, prever que, em cada caso, pelo menos uma mercadoria transportada em primeiro lugar seja capturada de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma, de acordo com as circunstâncias, a partir da formação fechada particular por meio dos dois ou mais manipuladores; ela é espacialmente separada da formação fechada particular e é trazida para a posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado em relação às mercadorias subsequentes em cada caso. Por meio do uso de dois ou mais manipuladores, é possível obter maiores velocidades de processamento e/ou maiores velocidades de posicionamento e, portanto, menores tempos de rodízio. Em particular, quando há duas ou mais filas ou formações fechadas, de preferência paralelas, de acordo com as circunstâncias, dois ou mais manipuladores podem processar as ditas filas ou formações fechadas de preferência paralelas mais rapidamente, de modo que velocidades de transporte significativamente mais altas sejam obteníveis do que quando apenas um manipulador é usado.

[0025] Estes dois ou mais manipuladores posicionados adjacentes ou paralelos na direção de transporte das mercadorias podem, em fases, conforme necessário, operar com alcances de movimento e/ou captura em sobreposição ou pelo menos parcialmente interligados para as mercadorias, de acordo com as circunstâncias, caso no qual as regras de controle para os controles de movimento dos manipuladores devem conter procedimentos para evitar colisões. Tais alcances de operação ou alcances de captura em sobreposição são particularmente úteis quando as mercadorias são agrupadas ou formadas em camadas, de forma que uma ordenação global ou um padrão de camadas em comum, de acordo com as circunstâncias, para empacotamento, paletização subsequentes, etc., seja formado a partir de uma pluralidade de filas. É particularmente difícil prever e atribuir com exatidão uma posição em relação ao alcance de movimento de um dos dois manipuladores adjacentes para as seções centrais de tal padrão de camadas porque estas posições centrais podem ser alcançadas igualmente por ambos os manipuladores adjacentes; por este motivo, as sobreposições temporais dos alcances de movimento são pelo menos temporariamente úteis para movimentos de posicionamento dos manipuladores. Neste contexto, é importante coordenar o padrão de movimento dos manipuladores entre si, de modo que nenhuma colisão dos manipuladores ocorra quando eles capturam e posicionam as mercadorias.

[0026] Em uma modalidade variante alternativa adicional do método, ou opcionalmente uma variante que pode ser combinada com as variantes descritas anteriormente, em cada caso, pelo menos uma mercadoria transportada é capturada de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma a partir da formação fechada em uma pluralidade de etapas temporalmente consecutivas; ela é, em cada caso, espacialmente separada da formação fechada pela rotação lateral de um percurso de movimento retilíneo da formação fechada; e é trazida para uma determinada posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado em relação às mercadorias subsequentes, com o resultado de que uma camada ou ordenação de camadas de paletização, de acordo com as circunstâncias, ou um pré-grupo para uma camada ou ordenação de camadas de paletização, de acordo com as circunstâncias, pode ser formada a partir das mercadorias que foram trazidas em etapas temporalmente consecutivas para sua posição alvo e/ou alinhamento alvo particular e/ou das mercadorias que foram giradas.

[0027] Se "pré-grupos", uma "camada de paletização" ou uma "ordenação de camadas de paletização" é citado neste contexto e também no contexto de toda a descrição, isto significa, em geral, todas as montagens de mercadorias dentro de um plano horizontal - se aplicável, empilhadas umas sobre as outras em dois ou três planos, também - que podem ser transportadas para estações de manuseio e/ou estações de paletização e/ou estações de empacotamento posicionadas a jusante. Para o método de acordo com a invenção, pode-se, em geral, supor que há inicialmente um alto grau de ordem entre as mercadorias, uma vez que elas são transportadas em formações fechadas como uma fila ou como filas, de acordo com as circunstâncias, para o manipulador ou para os manipuladores. Ali, esta ordem é primeiro grandemente rompida porque as mercadorias são colocadas em posições diferentes pelo que, no entanto, o grau de ordem entre as mercadorias aumenta gradualmente de novo na direção de transporte. No curso posterior do transporte, o qual não é explicado em detalhes aqui, o grau de ordem pode novamente aumentar significativamente se as montagens de camadas ou pré- grupos são unidos e/ou impulsionados juntos, deste modo, fechando os espaços, e as montagens de camada são opcionalmente reunidas como camadas grandemente fechadas, por exemplo, em embalagens externas adequadas. Opcionalmente, no entanto, as mercadorias ordenadas também podem ser empilhadas e/ou paletizadas na ordenação de camadas particular e apenas subsequentemente ser embaladas ou fornecidas com embalagens externas.

[0028] Também deve ser notado que o termo "camada de paletização" ou "ordenação de camada de paletização", de acordo com as circunstâncias, também compreende sempre a camada parcial ou a ordenação de camadas parcial, de acordo com as circunstâncias, e vice-versa.

[0029] Com a finalidade de formar a camada de paletização ou o pré-grupo para uma camada de paletização, é possível em uma variante deste método a qual, em pelo menos duas etapas temporalmente consecutivas, em cada caso, a pelo menos uma mercadoria capturada de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma a partir da formação fechada seja, em cada caso, espacialmente separada por meio de rotação lateral do percurso de movimento retilíneo da formação fechada e trazida para uma determinada posição alvo e/ou alinhamento alvo especificado em relação às mercadorias subsequentes, contexto no qual é previsto que a pelo menos uma mercadoria seja movida por meio de uma rotação para a direita (sentido de rotação para a direita ou rotação horária, em particular rotação sobre um eixo de rotação vertical) no caso de ser trazida para o lado direito do percurso de movimento retilíneo da formação fechada; enquanto que pelo menos uma mercadoria e/ou uma outra mercadoria é movida por meio de uma rotação para a esquerda (sentido de rotação para a esquerda ou rotação anti-horária, em particular rotação em torno de um eixo de rotação vertical) no caso de ser trazida para o lado esquerdo do percurso de movimento retilíneo da formação fechada. Estes diferentes movimentos rotativos podem, em cada caso, ser realizados de forma diferente em etapas de manipulação que se sucedem imediatamente e também em etapas de manipulação que seguem umas às outras espaçadas.

[0030] Com a finalidade de formar a camada de paletização ou o pré-grupo para uma camada de paletização, o método pode, além disso, prever que, em pelo menos duas etapas temporalmente consecutivas - imediatamente ou espaçadas -, em cada caso pelo menos uma mercadoria capturada de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma da formação fechada seja, em cada caso, espacialmente separada pela rotação lateral do percurso de movimento retilíneo da formação fechada e trazida para uma determinada posição alvo e/ou alinhamento alvo especificado em relação às mercadorias subsequentes, contexto no qual a pelo menos uma mercadoria, no curso de uma primeira das pelo menos duas etapas temporalmente consecutivas, é movida por meio de uma rotação para a direita no caso de ser trazida para o lado direito do percurso de movimento retilíneo da formação fechada; e contexto no qual a pelo menos uma mercadoria, no curso de uma segunda das pelo menos duas etapas temporalmente consecutivas, é movida por meio de uma rotação para a esquerda no caso de ser trazida para o lado esquerdo do percurso de movimento retilíneo da formação fechada.

[0031] Uma opção alternativa conveniente, a qual será descrita em maiores detalhes abaixo com base em outra modalidade variante do método de acordo com a invenção, também pode ser primeiro distanciar as mercadorias, as quais estão localizadas primeiro e que devem ser capturadas, por meio de uma fase de aceleração de duração relativamente curta na direção de transporte ou com um componente de movimento paralelo à direção de transporte, de acordo com as circunstâncias, das mercadorias subsequentes da formação fechada subsequente, em particular, imediatamente antes ou após o início da rotação, pelo que a direção de rotação de um posicionamento seguinte, no qual um movimento rotativo sobreposto das mercadorias capturadas é necessário ou conveniente, de acordo com as circunstâncias, pode ser realizado em uma rotação para a esquerda ou em uma rotação para a direita de acordo com outras considerações de conveniência. Tal opção pode ser mais vantajosa para alguns padrões de camadas ou esquemas de produtos pretendidos do que uma decisão esquemática e/ou puramente controlada por programa para uma rotação para a esquerda ou uma rotação para a direita, a qual deve ser realizada principalmente de acordo com o critério da direção de movimento - com mercadorias que devem ser deslocadas para a esquerda ou para a direita em relação ao percurso de movimento. Da mesma forma, pode ser uma opção alternativa conveniente distanciar primeiro uma mercadoria individual que está localizada primeiro e que deve ser capturada por meio de uma fase de aceleração de duração relativamente curta na direção de transporte ou com um componente de movimento paralelo à direção de transporte, de acordo com as circunstâncias, a partir das mercadorias subsequentes da formação fechada subsequente antes de iniciar um movimento rotativo, pelo que a direção de rotação de um posicionamento seguinte, no qual um movimento rotativo sobreposto da mercadoria capturada individual é necessário ou conveniente, de acordo com as circunstâncias, pode ser realizado em uma rotação para a esquerda ou em uma rotação para a direita de acordo com outras considerações de conveniência. Tal opção pode ser mais vantajosa para alguns padrões de camada ou esquemas de produtos pretendidos do que uma decisão esquemática e/ou puramente controlada por programa para uma rotação para a esquerda ou uma rotação para a direita, a qual deve ser realizada principalmente de acordo com o critério da direção de movimento - com uma mercadoria que deve ser deslocada para a esquerda ou para a direita em relação ao percurso de movimento.

[0032] Com a finalidade de formar a camada de paletização ou o pré-grupo para uma camada de paletização, o método pode, além disso, prever que, em pelo menos uma das etapas temporalmente consecutivas, pelo menos duas mercadorias sejam capturadas de forma pelo menos aproximadamente simultânea; elas são subsequentemente espacialmente separadas da formação fechada pela rotação lateral de um percurso de movimento retilíneo da formação fechada; e são trazidas juntas para sua posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado em relação às mercadorias subsequentes. Esta captura simultânea mencionada de uma pluralidade de mercadorias, na prática, refere-se à etapa de manipulação comum de duas ou mais mercadorias removidas da formação, com as mercadorias restantes durante a etapa de manipulação em sua ordenação adjacente original que já tinham na fila da formação. Esta ordenação adjacente normalmente também permanece no pré-grupo ou na ordenação de camadas, de acordo com as circunstâncias também pode, no entanto, ser rompida, se aplicável, por exemplo, por um procedimento de deslocamento e/ou procedimento rotativo separado que uma ou mais destas mercadorias pode sofrer.

[0033] Com a finalidade de formar a camada de paletização ou o pré-grupo para uma camada de paletização, é possível que, opcionalmente, em pelo menos duas etapas temporalmente consecutivas, um número diferente ou, em cada caso, o mesmo número de mercadorias sejam capturadas mercadoria de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma; elas são, em cada caso, espacialmente separadas da formação fechada por rotação lateral do percurso de movimento retilíneo da formação fechada; e são trazidas para uma determinada posição alvo e/ou alinhamento alvo especificado em relação às mercadorias subsequentes. Além disso, é possível que nas pelo menos duas etapas temporalmente consecutivas, em cada caso, uma mercadoria transportada primeiro na formação fechada ou uma pluralidade de mercadorias transportadas primeiro na formação fechada seja ou sejam capturadas.

[0034] O método pode ser realizado de uma maneira vantajosa ao executar pelo menos duas etapas temporalmente consecutivas por meio de um manipulador específico que é, de preferência, configurado como um robô delta cinemático. Além disso, pode ser vantajoso para o método se o número particular de mercadorias nas pelo menos duas etapas temporalmente consecutivas sejam capturadas de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma por pelo menos dois meios de aperto e/ou meios de preensão, localizados em oposição um ao outro, do manipulador específico e sejam liberadas após terem sido trazidas para sua posição alvo especificada particular por meio dos pelo menos dois meios de aperto e/ou meios de preensão localizados em oposição um ao outro. Estes meios de aperto e/ou meios de preensão são formados como garras de preensão ou similar, as quais são passíveis de avanço uma em relação à outra, por exemplo, e que permitem captura, deslocamento, posicionamento e liberação rápida das mercadorias na velocidade desejada e com a precisão de posicionamento desejada.

[0035] Em uma modalidade variante alternativa adicional do método de acordo com a invenção, ou opcionalmente uma variante que pode ser combinada com as variantes anteriormente descritas, as mercadorias que seguem uma à outra em uma fila são transportadas como formação fechada para um alcance de captura do manipulador. Conforme já mencionado, este alcance de captura está localizado dentro do alcance de movimento do manipulador ou pode até corresponder ao mesmo, de acordo com as circunstâncias. No método, pelo menos uma mercadoria transportada é, além disso, capturada no alcance de captura de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma a partir da formação fechada por meio de pelo menos dois meios de aperto e/ou meios de preensão localizados em oposição um ao outro e associados ao pelo menos um manipulador; ela é espacialmente separada da formação fechada pelo distanciamento na direção de transporte e por uma aceleração pelo menos breve com um componente de movimento paralelo ao percurso de movimento retilíneo da formação fechada; e é trazida para a posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado em relação às mercadorias subsequentes.

[0036] Neste contexto, é previsto que pelo menos um primeiro plano de simetria vertical, definido pela mercadoria capturada por pelo menos dois meios de aperto e/ou meios de preensão do pelo menos um manipulador e orientado perpendicularmente a uma direção de transporte das mercadorias e/ou a uma direção de extensão longitudinal da formação fechada, seja espaçado de um segundo plano de simetria vertical alinhado em paralelo com o mesmo e definido pelo manipulador ou pelos meios de aperto e/ou meios de preensão do manipulador, de acordo com as circunstâncias. Desta forma, pode-se definir, em particular, que a mercadoria capturada pelo manipulador não seja capturada e posicionada ali central ou simetricamente, de acordo com as circunstâncias, em relação ao eixo central vertical e/ou eixo de rotação do manipulador ou dos meios de aperto e/ou meios de preensão do manipulador, de acordo com as circunstâncias, enquanto estiver sendo deslocada e/ou trazida para a posição alvo, se aplicável, sob rotação simultânea. Isto se aplica igualmente a duas ou mais mercadorias capturadas as quais, conjuntamente, também podem ser seguradas pelo manipulador excêntrica ou assimetricamente, de acordo com as circunstâncias.

[0037] Esta ocorrência descrita de uma distância entre os planos de simetria vertical descritos também pode ser dita como captura assíncrona ou como preensão assíncrona ou, em geral, como processamento assíncrono, de acordo com as circunstâncias, da mercadoria a ser capturada e/ou a ser posicionada e/ou ser alinhada, principalmente porque não há carregamento completo do manipulador ou nenhum carregamento ou ocupação completa do espaço entre as garras da pinça ou dentro da cabeça da pinça disponível o máximo possível para que as mercadorias sejam recebidas e/ou agarradas neste contexto, mas sim apenas um carregamento parcial, uma captura parcial e/ou uma ocupação parcial da capacidade de carga e/ou capacidade de recepção do manipulador ou dos elementos de aperto e/ou elementos de preensão do manipulador, de acordo com as circunstâncias.

[0038] No entanto, deve-se salientar que, em geral, este carregamento parcial e/ou ocupação parcial do espaço disponível no manipulador ou para as mercadorias a serem capturadas não tem necessariamente de coincidir com um distanciamento entre os planos de simetria pelo total das mercadorias recebidas por procedimento de captura e pelo manipulador ou os meios de aperto e/ou meios de preensão do manipulador, de acordo com as circunstâncias, uma vez que as mercadorias capturadas também podem ser posicionadas centralmente no manipulador ou centralmente entre os meios de aperto e/ou meios de preensão do manipulador de acordo com as circunstâncias, de modo que um espaço restante, possivelmente não utilizado, que não esteja ocupado por mercadorias possa permanecer tanto em lados estreitos de uma mercadoria como em lados estreitos voltados para fora de um grupo de duas ou três mercadorias.

[0039] Dentro do método, isto é, entre duas ou mais etapas do método, há uma variante que pode ocorrer repetidamente ou ser útil, onde estes planos de simetria mencionados coincidem ou quase coincidem. Esta preensão não síncrona, no entanto, normalmente não é mencionada separadamente, uma vez que o carregamento completo e/ou o carregamento simétrico do manipulador com uma pluralidade de mercadorias representa o caso normal ao qual a maioria dos aspectos do método esboçado no contexto da presente descrição se aplica.

[0040] As etapas de manipulação normalmente seguem umas às outras nesta sequência - pegar uma mercadoria ou uma pluralidade de mercadorias, separá-las da formação fechada, deslocá-las e liberar a mercadoria ou a pluralidade de mercadorias - ocorrem no alcance de captura do manipulador e, assim, ocorrem, de preferência, dentro dos limites externos do alcance máximo de movimento do manipulador ou das partes móveis do manipulador, de acordo com as circunstâncias. Os rodízios são formados dentro do alcance de captura pelo manipulador ou pelas partes móveis do manipulador, de acordo com as circunstâncias. No presente contexto, estes rodízios são também ditos como ordenações de pré-grupos ou camadas, de acordo com as circunstâncias, e/ou como ordenações de camadas parciais.

[0041] Se, no presente contexto, em particular no contexto de uma assim denominada preensão assíncrona, um "plano de simetria vertical" ou "planos de simetria vertical" são citados, relacionados principalmente às posições das mercadorias ou com suas posições relativas para o manipulador ou para os meios de aperto e/ou meios de preensão do manipulador, de acordo com as circunstâncias, estes planos de simetria vertical devem ser entendidos, de acordo com a definição, como orientados perpendicular ou aproximadamente perpendicular ao plano de transporte horizontal de um dispositivo de transporte horizontal. Estes planos de simetria, isto é, o primeiro plano de simetria, o segundo e, se aplicável, outros planos de simetria, também são convenientemente orientados perpendicularmente à direção de transporte que se estende horizontalmente e/ou perpendicular a uma direção de extensão longitudinal da formação fechada. Se o leitor imagina tal direção de transporte como uma seta de vetor horizontal que se estende paralelamente à superfície de suporte horizontal do dispositivo de transporte horizontal, bem como paralelamente ao dispositivo de transporte que normalmente se estende horizontalmente ou em seções horizontais, então, esta seta de vetor perfura os planos de simetria perpendicular, da mesma forma, de modo essencialmente perpendicular. Conforme mencionado, estes pelo menos dois planos de simetria - um está associado às mercadorias, o outro ao manipulador - estão localizados a uma determinada distância um do outro se o manipulador for carregado assimétrica ou unilateralmente. Se os planos de simetria coincidem ou coincidem aproximadamente, isto representa o caso especial do manipulador totalmente carregado e/ou simetricamente carregado ou, de acordo com as circunstâncias, centralmente carregado.

[0042] Neste ponto, deve ser acrescentado que as mercadorias com as quais o primeiro plano de simetria vertical mencionado está associado podem ser, em particular, a totalidade de mercadorias que estão posicionadas no manipulador ou entre as duas garras de preensão do manipulador, de acordo com as circunstâncias, em particular no rodízio operacional relevante. A totalidade de mercadorias pode, assim, ser caracterizada, se aplicável e apropriado no caso individual, pelo volume total e/ou ponto de massa da totalidade de mercadorias localizadas no manipulador e capturadas pelo manipulador. Adequadamente, o segundo plano de simetria vertical associado ao manipulador é o plano de simetria que se estende pelo ponto central da totalidade de mercadorias quando o manipulador está completamente carregado ou quando está carregado de acordo com sua capacidade máxima de captura, de acordo com as circunstâncias, o que normalmente também implica um carregamento central, simétrico e/ou uniforme de mercadorias. Se um "ponto central da totalidade de mercadorias" é citado no contexto da localização do segundo plano de simetria vertical, então, de acordo com a concepção das mercadorias, este pode ser, por exemplo, o ponto de massa da totalidade de mercadorias capturadas no manipulador ou pode ser o ponto central volumétrico da totalidade de mercadorias.

[0043] Deve ser acrescentado que o segundo plano de simetria associado ao manipulador pode estar igualmente associado às garras de preensão do manipulador, as quais podem ser avançadas uma em direção à outra, de modo que uma ordenação central ou excêntrica das mercadorias, de acordo com as circunstâncias, ou da totalidade de mercadorias obtidas simultaneamente entre as garras de preensão, pode ser dito se o primeiro plano de simetria associado às mercadorias ou, de acordo com as circunstâncias, à totalidade de mercadorias capturadas em cada caso, coincide com o segundo plano de simetria ou está afastado do mesmo, de acordo com as circunstâncias.

[0044] Em relação a todas as variantes anteriormente mencionadas de ordenação simétrica ou, de acordo com as circunstâncias, assimétrica das mercadorias e/ou do carregamento síncrono ou, de acordo com as circunstâncias, assíncrono do manipulador com mercadorias, deve ser adicionalmente observado aqui que o segundo plano de simetria associado ao manipulador ou aos elementos de aperto e/ou elementos de preensão do manipulador, de acordo com as circunstâncias, não têm imperativamente de se estender através de um eixo rotacional aproximadamente vertical do manipulador, uma vez que o manipulador é não necessariamente configurado para ser rotacionalmente simétrico, mas também pode ter uma concepção assimétrica, de acordo com as circunstâncias, se isto for apropriado em termos de construção e/ou dinâmica.

[0045] Uma preensão ou captura assimétrica das mercadorias no manipulador também pode ser caracterizada, por exemplo, pelo fato de que o comprimento na direção de transporte da totalidade de mercadorias capturadas é menor do que o comprimento total dos elementos de aperto e/ou elementos de preensão do manipulador que avançam um em direção ao outro se o manipulador estiver alinhado ao capturar as mercadorias, de modo que as direções de extensão longitudinais dos elementos de aperto e/ou elementos de preensão do manipulador estejam orientadas de modo aproximadamente paralelo à direção de transporte e de modo que um comprimento não ocupado dos elementos de aperto e/ou elementos de preensão do manipulador em uma face terminal das mercadorias seja maior ou menor do que na face da outra extremidade oposta localizada. Estas medidas de comprimento não ocupado, em contraste, correspondem aproximadamente a quando o manipulador é simetricamente carregado.

[0046] Para uma melhor compreensão, a conexão mencionada é descrita aqui novamente com o auxílio de outras denominações e no contexto das equações e inequações a seguir. Nas equações ou inequações, de acordo com as circunstâncias, L22 designa o comprimento total das garras de preensão do manipulador. Seja L2 o comprimento de uma mercadoria que está atualmente localizada entre as garras de preensão do manipulador. Seja LR, consequentemente, o comprimento residual particular ou comprimento livre entre as garras de preensão do manipulador que não é ocupado pelas mercadorias. Com um comprimento de garra de preensão L22 que corresponde ao comprimento triplo de uma mercadoria de comprimento L2, a relação geral se aplica:

[0047] sendo x o número das mercadorias, em cada caso, entre as garras de preensão, isto é, atualmente localizadas no manipulador. Consequentemente, com apenas uma mercadoria localizada no manipulador: x = 1,

[0048] se aplica o seguinte caso especial: LR = (3 - x) • L2 = 2 • L2.

[0049] De maneira correspondente, com duas mercadorias localizadas assimetricamente no manipulador: x = 2,

[0050] se aplica o seguinte caso especial: LR = (3 - x) • L2 = 1 • L2 = L2.

[0051] No caso especial do carreamento simétrico do manipulador com um total de três mercadorias, com os planos de simetria descritos acima coincidindo, o seguinte, consequentemente, se aplica: x = 3,

[0052] da qual um valor de zero é calculado para o comprimento residual LR: LR = (3 - x) • L2 = 0 • L2 = 0.

[0053] Estas deliberações são, em geral, com base em um carregamento assimétrico do manipulador ou um aperto assimétrico, caso no qual as mercadorias localizadas entre as garras de preensão são posicionadas em uma borda das garras de preensão, de modo que o comprimento residual não ocupado LR só ocorre em um lado, não, no entanto, em ambos os lados da mercadoria localizada entre as garras de preensão. Portanto, pode-se, além disso, determinar que um carregamento assimétrico do manipulador ou um aperto assimétrico, de acordo com as circunstâncias, ocorre se ambas as condições a seguir se aplicam: e

[0054] onde x pode, em geral, assumir os valores de zero, um, dois ou três, enquanto que x, para preencher as inequações acima com carregamento assimétrico ou, de acordo com as circunstâncias, com aperto assimétrico na modalidade exemplificativa, pode assumir apenas os valores de um (x = 1) ou dois (x = 2), caso contrário, o manipulador estaria vago (com x = 0) ou o manipulador estaria totalmente carregado e simetricamente carregado (com x = 3).

[0055] Por uma questão de completude, deve ser notado aqui que é concebível um caso de aperto simétrico com um manipulador não totalmente ocupado de modo que, entre as garras de preensão, duas mercadorias poderiam ser posicionadas centralmente, por exemplo, de modo que os planos de simetria particular das mercadorias e do manipulador também poderiam coincidir. Este caso não é representável nas fórmulas acima, mesmo que a inequação acima (L22 > x • L2) possa ser aplicada. Em uma tal situação de aperto, no entanto, todo o comprimento residual LR estaria distribuído uniformemente a duas seções de borda entre as garras de preensão, de modo que a menor inequação

não seria satisfeita.

[0056] Mesmo que a presente descrição frequentemente se refira a uma capacidade máxima de recepção de até três mercadorias por manipulador ou por cabeça do dispositivo de preensão, de acordo com as circunstâncias, as deliberações mencionadas se aplicam analogamente a manipuladores com capacidade máxima de recepção menor ou maior.

[0057] Em uma modalidade do método, pode ser previsto que, em uma pluralidade de etapas temporalmente consecutivas, em particular em pelo menos duas etapas temporalmente consecutivas, em cada caso, pelo menos uma mercadoria transportada seja capturada de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma a partir da formação fechada; ela é, em cada caso, espacialmente separada da formação fechada pela rotação lateral de um percurso de movimento retilíneo da formação fechada; e é trazida para uma determinada posição alvo e/ou alinhamento alvo especificado em relação às mercadorias subsequentes. A separação é realizada, por exemplo, pelo distanciamento na direção do transporte; de acordo com as circunstâncias, por uma aceleração, pelo menos breve, com um componente de movimento paralelo ao percurso de movimento retilíneo da formação fechada e em direção a uma posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado em relação às mercadorias subsequentes. Ao fazê-lo, as mercadorias correspondentes são trazidas para sua posição alvo e/ou alinhamento alvo particular em uma pluralidade de etapas temporalmente consecutivas, processo no qual pode ser executada uma rotação das mercadorias capturadas pelo manipulador, se aplicável e, assim, uma camada de paletização, por exemplo, é formada, ou um pré-grupo para uma camada de paletização ou, de acordo com as circunstâncias, também para uma camada parcial opcional.

[0058] Alternativa ou adicionalmente, as mercadorias, tendo sido colocadas em sua posição alvo e/ou alinhamento alvo particular em etapas temporalmente consecutivas são, em particular no alcance de captura de pelo menos um manipulador do dispositivo, formadas em duas ou mais filas de mercadorias que são mais processáveis e/ou que podem ser fornecidas a uma estação de empacotamento ou que são de paletização individual ou conjuntamente, de acordo com as circunstâncias. Neste contexto, uma única, várias ou todas as mercadorias podem ser giradas, em particular em cada caso, por um ângulo de rotação de 90° em torno de uma vertical. Este caso, no entanto, não é a regra, mas ocorre menos frequentemente, uma vez que se refere a uma opção que não pode ser considerada como a regra onde, em vez de uma camada de paletização, duas filas ou mais são formadas, cada uma, de acordo com as circunstâncias, estando sob uma rotação de 90° das mercadorias. No entanto, este caso pode representar uma opção conveniente em algumas situações especiais de formação de camadas e/ou formação de filas.

[0059] Com a finalidade de formar a camada de paletização ou o pré-grupo para uma camada de paletização de acordo com uma modalidade da invenção, pelo menos duas mercadorias são capturadas de forma pelo menos aproximadamente simultânea em pelo menos uma das etapas temporalmente consecutivas. Estas pelo menos duas mercadorias são subsequentemente separadas espacialmente da formação fechada juntas e são reunidas em sua posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado em relação às mercadorias subsequentes da formação.

[0060] Com a finalidade de formar a camada de paletização ou o pré-grupo para uma camada de paletização, diferentes quantidades de mercadorias são capturadas, de preferência em pelo menos duas ou mais etapas temporalmente consecutivas, de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma; elas são, em cada caso, espacialmente separadas da formação fechada; e são trazidas para uma determinada posição alvo e/ou alinhamento alvo especificado em relação às mercadorias subsequentes. Esta fase do método pode formar uma etapa importante em relação à captura assimétrica de mercadorias ou à captura assíncrona de mercadorias, de acordo com as circunstâncias. Neste contexto, pode ser previsto que, primeiramente, um primeiro número de mercadorias seja capturado e transferido para as posições alvo, por exemplo, apenas uma mercadoria, duas, três ou mais mercadorias, após o que um número adicional, o qual pode ser diferente do primeiro número, é capturado, transferido e depositado ou posicionado ali, conforme aplicável, nas posições alvo.

[0061] Com a finalidade de formar a camada de paletização ou o pré-grupo para uma camada de paletização de acordo com uma modalidade da invenção, em cada caso, uma mercadoria individual é capturada em pelo menos duas ou mais etapas temporalmente consecutivas, de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma; ela é, em cada caso, espacialmente separada da formação fechada; e é trazida para uma determinada posição alvo e/ou alinhamento alvo especificado em relação às mercadorias subsequentes da formação. Esta modalidade exemplificativa deve ser entendida alternativamente, como uma modificação e/ou como uma opção adicional a algumas das variantes da modalidade anteriormente descrita e refere-se, particularmente, à opção de formar camadas de paletização ao retirar apenas uma mercadoria individual de cada vez.

[0062] No método descrito, de preferência, nas pelo menos duas etapas temporalmente consecutivas, em cada caso, uma mercadoria que é transportada primeiro na formação fechada ou uma pluralidade de mercadorias que são transportadas primeiro na formação fechada são capturadas; ela(s) é/são separada(s) da formação; e /são reposicionada(s) por pelo menos um manipulador do dispositivo.

[0063] O caso especial descrito acima do manipulador completamente carregado e/ou simétrica ou centralmente carregado, de acordo com as circunstâncias, pode ocorrer com muita frequência, no entanto, não requer decisões separadas em relação a uma direção de rotação preferida do manipulador ao posicionar as mercadorias, em particular, se os critérios mencionados de otimização de percurso e/ou otimização de tempo ou minimização de percurso e/ou minimização de tempo, conforme aplicável, são adicionalmente considerados.

[0064] Uma decisão para uma rotação para a esquerda ou para uma rotação para a direita em um posicionamento de pelo menos uma mercadoria sob sua rotação simultânea pode ser feita, em particular, de acordo com o critério previamente processado de minimização do percurso. Opcionalmente, uma decisão para uma rotação para a esquerda ou para uma rotação para a direita em um posicionamento de pelo menos uma mercadoria sob sua rotação simultânea também pode ser feita de acordo com o critério anteriormente processado de otimização de tempo ou minimização de tempo, conforme aplicável, para o posicionamento particular e/ou de acordo com o critério previamente processado de otimização de tempo ou minimização de tempo, conforme aplicável, para formar a ordenação de camadas ou o pré-grupo, conforme aplicável, caso no qual este critério de otimização de tempo ou minimização de tempo pode se sobrepor ao critério anteriormente mencionado de otimização de percurso ou minimização de percurso, de acordo com as circunstâncias, de maneira dominante, igual ou subordinada. A classificação relativa (dominante, igual ou subordinada) entre os diferentes critérios também pode mudar, se necessário, mesmo dentro de um processo único de formação de camadas, de acordo com as circunstâncias, com a possibilidade de usar critérios adicionais para esta finalidade. Estes critérios adicionais podem estar em uma precisão de posicionamento variável, em uma redução de picos de aceleração para os movimentos de posicionamento ou em outras condições externas, por exemplo. Para o benefício de se conseguir uma alta velocidade de processamento, pode ser conveniente dispensar um determinado grau de precisão no posicionamento das mercadorias. Por outro lado, pode ser conveniente evitar a sujeição de mercadorias sensíveis à elevada tensão mecânica, o que pode ser conseguido ao reduzir os valores máximos de aceleração admissíveis, se aplicável.

[0065] Com a finalidade de formar a camada de paletização ou o pré-grupo para uma camada de paletização, o método pode, opcional ou adicionalmente, prever que, em pelo menos uma das etapas temporalmente consecutivas, pelo menos duas mercadorias sejam capturadas de forma pelo menos aproximadamente simultânea; elas são subsequentemente separadas espacialmente da formação fechada pela rotação lateral de um percurso de movimento retilíneo da formação fechada; e são trazidas juntas para sua posição alvo relativa específica e/ou alinhamento alvo em relação às mercadorias subsequentes, caso no qual uma decisão para uma rotação para a esquerda ou para uma rotação para a direita em um posicionamento das duas ou mais mercadorias sob sua rotação simultânea é feita de acordo com os critérios previamente processados de minimização de percurso e/ou minimização de tempo.

[0066] Com a finalidade de formar a camada de paletização ou o pré-grupo para uma camada de paletização, também pode ser previsto que, em pelo menos duas etapas temporalmente consecutivas, em cada caso, pelo menos uma mercadoria seja capturada de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma; ela é, em cada caso, espacialmente separada da formação fechada por rotação lateral fora do percurso de movimento retilíneo da formação fechada; e é trazida para uma determinada posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado em relação aos itens subsequentes, caso no qual a pelo menos uma mercadoria é movida por meio de uma rotação para a esquerda no caso de ser trazida para o lado direito do percurso de movimento retilíneo da formação fechada sob a condição limite de uma distância total minimizada entre a posição de captura particular e a posição alvo específica.

[0067] Nas variantes do método descrito, pode ser previsto, em particular, que a pelo menos uma mercadoria, a qual é capturada com seu primeiro plano de simetria vertical voltado para trás, conforme visto na direção de transporte, em relação ao segundo plano vertical de simetria do manipulador ou dos meios de aperto e/ou dos meios de preensão do manipulador, de acordo com as circunstâncias, seja movida no caso de ser levada para o lado direito do percurso de movimento retilíneo da formação fechada com uma rotação simultânea para a esquerda entre a posição de captura e a posição alvo.

[0068] Com a finalidade de formar a camada de paletização ou o pré-grupo para uma camada de paletização, também pode ser previsto, em uma outra variante do método que, em pelo menos duas etapas temporalmente consecutivas, em cada caso, a pelo menos uma mercadoria seja capturada de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma; ela é, em cada caso, espacialmente separada da formação fechada por rotação lateral fora do percurso de movimento retilíneo da formação fechada; e é trazida para uma determinada posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado em relação aos itens subsequentes, caso no qual a pelo menos uma mercadoria é movida por meio de uma rotação para a direita no caso de ser trazida para o lado esquerdo do percurso de movimento retilíneo da formação fechada sob a condição limite de uma distância total minimizada entre a posição de captura particular e a posição alvo particular.

[0069] Além disso, a pelo menos uma mercadoria, a qual é capturada com seu primeiro plano de simetria vertical deslocado para trás, conforme visto na direção de transporte, em relação ao segundo plano de simetria vertical do manipulador ou dos meios de preensão e/ou meios de aperto do manipulador, de acordo com as circunstâncias, podem ser movidas no caso de serem trazidas para o lado esquerdo do percurso de movimento retilíneo da formação fechada com uma rotação simultânea para a direita entre a posição de captura particular e a posição alvo particular.

[0070] O método pode, além disso, prever opcionalmente que, em pelo menos duas etapas temporalmente consecutivas, em cada caso, uma mercadoria transportada primeiro na formação fechada ou uma pluralidade de mercadorias transportadas primeiro na formação fechada sejam capturadas.

[0071] No método, as pelo menos duas etapas temporalmente consecutivas podem ser realizadas por meio de um manipulador específico que é, de preferência, configurado como um robô delta cinemático. Opcionalmente, o número particular de mercadorias nas pelo menos duas etapas temporalmente consecutivas são capturadas de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma por pelo menos dois meios de aperto e/ou meios de preensão localizados em oposição um ao outro do manipulador específico e sejam liberadas após terem sido trazidas para sua posição alvo especificada particular por meio dos pelo menos dois meios de aperto e/ou meios de preensão localizados em oposição um ao outro. Outros manipuladores podem, opcionalmente, ser usados, por exemplo, como são configurados como robôs de pórtico ou como partes de tais robôs de pórtico. Outros manipuladores podem ser implementados com vantagem também, por exemplo, configurados como robôs com múltiplos eixos ou como partes de tais robôs com múltiplos eixos.

[0072] Uma outra opção vantajosa pode estar no uso de uma opção de movimento avançado do manipulador, em particular do manipulador configurado como robô delta cinemático ou que forma uma parte de um robô delta cinemático, cuja opção de movimento pode ser mais abrangente do que foi mostrado aqui ou do que pode ser obtido a partir do contexto da presente descrição. Para algumas opções de posicionamento e/ou opções de alinhamento, assim, pode ser conveniente girar o manipulador ou os meios de aperto e/ou meios de preensão do manipulador, de acordo com as circunstâncias, em torno de um eixo essencialmente vertical por um ângulo de rotação de cerca de 180°. Por exemplo, as mercadorias que estão inicialmente localizadas nas seções posteriores, na direção de transporte, da cabeça da garra do manipulador são giradas para a frente na direção de transporte.

[0073] Se o manipulador e/ou as partes móveis do manipulador para capturar as mercadorias - estas podem ser, por exemplo, partes da cabeça da garra do manipulador - girarem em torno do eixo vertical de rotação em pelo menos 180°, esta opção pode ser usada, se necessário, por meio da qual também é possível reduzir os percursos efetivos para as mercadorias, em particular, no entanto, para o manipulador o qual pode, assim, realizar procedimentos de posicionamento e/ou procedimentos de alinhamento do mesmo tipo em menor tempo uma vez que, desta maneira, pelo menos fases individuais dos movimentos de posicionamento complexos do manipulador podem ser realizadas com menos deflexões, o que pode levar a uma redução efetiva de curso nos movimentos complexos de posicionamento do manipulador ou da cabeça da garra do manipulador, de acordo com as circunstâncias. Uma vez que os movimentos de posicionamento do manipulador são compostos de uma pluralidade de componentes de movimento sobrepostos e/ou componentes de rotação, uma redução do curso de componentes individuais ou vários destes movimentos ou de seções parciais destes componentes de movimento, de acordo com as circunstâncias, pode significar uma economia efetiva de tempo ao reduzir o rodízio.

[0074] De acordo com uma outra variante do método, pode ser conveniente que, em pelo menos um etapa de uma pluralidade de etapas de manipulação temporalmente consecutivas, em cada caso, pelo menos uma mercadoria transportada possa ser capturada e, em cada caso, espacialmente separada de seu percurso de movimento retilíneo na direção de transporte original por meio de uma rotação em torno de um eixo vertical por um ângulo de rotação de pelo menos 90°, em particular, no entanto, aproximadamente 180°, e possa ser trazida para uma determinada posição e/ou alinhamento alvo relativo especificado em relação às mercadorias subsequentes. Pode ser particularmente conveniente ter o manipulador ou pelo menos dois meios de aperto e/ou meios de preensão do manipulador, de acordo com as circunstâncias - após uma rotação de aproximadamente 180° em torno de um eixo vertical, depois de alcançar uma posição alvo e/ou alinhamento alvo particular, bem como depois de soltar a pelo menos uma mercadoria posicionada ali - capturar pelo menos uma mercadoria adicional a ser posicionada e/ou a ser realinhada da fila ou da formação fechada, de acordo com as circunstâncias, sem rotação de retorno e/ou sem rotação adicional dos pelo menos dois meios de aperto e/ou meios de preensão e, subsequentemente, manter esta pelo menos uma mercadoria agarrada, com ou sem rotação do manipulador ou dos meios de aperto e/ou meios de preensão, de acordo com as circunstâncias, em torno de um eixo vertical, em uma posição alvo e/ou alinhamento alvo adicional dentro do alcance de captura. Em particular, esta variante de método opcional, onde o manipulador pode ser repetidamente girado em 180° em etapas de manipulação consecutivas, sem a necessidade de rotações de retorno que consomem tempo e/ou espaço, permite procedimentos de manipulação adequados ao material e tempo nos quais, além disso, as sequências de movimento do manipulador e/ou dos meios de aperto e/ou meios de preensão do manipulador podem ser otimizadas em termos do espaço disponível dentro do alcance de captura e, em particular, em termos de evitar quaisquer colisões preocupantes de mercadorias. Cada rotação de retorno poupada do manipulador ou dos meios de aperto e/ou meios de preensão do manipulador, de acordo com as circunstâncias, permite que as mercadorias sejam orientadas mais próximo sem, mesmo assim, causar um risco de colisão uma vez que, em particular, manipuladores com maiores capacidades de recepção para três ou quatro mercadorias posicionadas consecutivamente, por exemplo, requerem um espaço relativamente grande para possíveis movimentos de rotação dos meios de preensão e/ou meios de aperto relativamente expansivos, o que - em rotações de retorno da cabeça da garra, em cada caso em 180° após cada posicionamento anterior que compreendia uma rotação de 180° - acarretava um aumento significativo do risco de colisão com mercadorias localizadas no alcance de captura. De modo a eliminar tal risco de colisão, o manipulador tem de executar movimentos evasivos mais extensos em movimentos de retorno para receber mercadorias novas na posição frontal das filas de formações transportadas sucessivamente, movimentos estes que levam a um atraso de tempo indesejado para os movimentos de retorno e rotações de retorno.

[0075] Uma outra opção vantajosa da mobilidade rotacional do manipulador ou das partes movidas e/ou móveis do manipulador que pode estar associada à captura das mercadorias pode residir no aumento do ângulo de rotação máxima da cabeça da garra rotativa ou, de acordo com as circunstâncias, das seções do manipulador que capturam as mercadorias. Esta seção rotativa pode girar infinitamente em qualquer direção de rotação - isto é, na rotação para a esquerda ou na rotação para a direita - com quase qualquer ângulo de rotação, de modo a selecionar, em cada caso, a direção ideal de rotação em combinação com uma seleção de percurso otimizada e o ângulo de rotação ideal em cada caso, de modo a posicionar e/ou alinhar as mercadorias no local desejado em cada caso e/ou em uma localização ideal selecionada do padrão de camada no menor tempo possível e/ou no percurso mais curto possível. Se necessário por razões mecânicas, o ângulo de rotação máxima também pode ser limitado, por exemplo, a um ângulo de menos do que 720° a cerca de 360 ° ou menos do que 360° ou outro valor conveniente o qual pode estar, por exemplo, entre cerca de 180° e cerca de 360°.

[0076] Em cada uma das variantes do método descrito, pode ser vantajoso se, em cada caso, as mercadorias não capturadas das mercadorias restantes movidas em uma fileira forem ainda transportadas sem interrupções e/ou em uma velocidade de transporte inalterada durante a captura de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma, durante a separação espacial e/ou durante a transferência da pelo menos uma mercadoria para uma posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado.

[0077] Outras modalidades variantes do método de acordo com a invenção são descritas abaixo, as quais podem ser consideradas como alternativas ou cumulativas em relação às outras variantes do método e/ou as quais podem ser combinadas. Uma de tais variantes adicionais do método de acordo com a invenção prevê, assim, que pelo menos uma mercadoria, quando capturada de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma, seja precedida por pelo menos mais uma mercadoria não capturada que não tenha sido separada da formação fechada, caso no qual a pelo menos uma mercadoria capturada de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma é espacialmente separada da formação fechada e é trazida para um posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado em relação às mercadorias subsequentes e, como um resultado, a pelo menos uma mercadoria é empurrada juntamente com pelo menos uma mercadoria adicional para uma determinada posição alvo e/ou alinhamento alvo. Esta variante de método abre outras possibilidades de posicionamento no qual o manipulador e/ou a pelo menos uma mercadoria atualmente capturada pelo manipulador pode ser adicionalmente empregada e usada como um dispositivo de deslizamento, por exemplo, para mercadorias já anteriormente manipuladas. Outras variantes do método são concebíveis, onde o manipulador não pega a mercadoria transportada primeiro da formação, mas sim uma por trás dela ou uma mercadoria localizada na parte posterior a qual, neste caso, tem que ser levantada ou movida para fora da fila precisamente em uma direção lateral à direção de transporte.

[0078] Uma variante do método de acordo com a invenção pode, além disso, prever que pelo menos uma mercadoria alcance a posição alvo e/ou o alinhamento alvo através de um movimento na direção linear e, neste contexto, a pelo menos uma outra mercadoria adicional é empurrada para a pelo menos uma outra posição alvo e/ou alinhamento alvo na direção linear idêntica. Neste contexto, de preferência, pode ser previsto que a direção linear e a direção de transporte da formação fechada estejam alinhadas uma com a outra.

[0079] A pelo menos uma mercadoria adicional pode, opcionalmente, ser empurrada para pelo menos uma outra posição alvo e/ou alinhamento alvo sob contato de superfície com pelo menos uma mercadoria. Além disso, pode ser vantajoso se a pelo menos uma mercadoria e a pelo menos uma mercadoria adicional mantiverem seu contato de superfície após alcançar a posição alvo e/ou o alinhamento alvo.

[0080] Uma variante de método pode, além disso, prever que duas ou mais de duas mercadorias consecutivamente transportadas sejam capturadas da formação fechada; elas são espacialmente separadas juntas; e são trazidas para uma posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado em relação às mercadorias subsequentes e, como um resultado, pelo menos duas ou mais de duas mercadorias consecutivamente transportadas são empurradas juntas com pelo menos uma mercadoria adicional para uma determinada posição alvo e/ou alinhamento alvo adicional.

[0081] De acordo com uma outra modalidade, pode ser previsto que o manipulador - depois de deslocar um grupo de mercadorias capturadas e pelo menos uma mercadoria não capturada pelo manipulador, mercadoria não capturada a qual está em contato de superfície com uma mercadoria capturada pelo manipulador - desacopla do grupo, então, captura novamente pelo menos uma mercadoria deste grupo e a gira e/ou desloca, ou similar, em relação ao grupo anteriormente manipulado de mercadorias.

[0082] De acordo com uma outra modalidade, pode ser previsto que uma mercadoria que já tenha sido capturada por um manipulador em uma primeira etapa e tenha sido colocada em uma primeira posição ou posição intermediária, de acordo com as circunstâncias, e/ou em uma mercadoria que foi trazida para a primeira posição ou posição intermediária, de acordo com as circunstâncias, que está sendo deslocada por meio de uma mercadoria adicional, seja trazida para a posição alvo e/ou alinhamento alvo especificado ao ser novamente capturada por meio do manipulador. O manipulador - entre abaixar está mercadoria e capturá-la novamente e realocá-la de modo que ela alcance a posição alvo - pode, por exemplo, capturar, deslocar, girar, etc., outras mercadorias; ou também pode deslocar outras mercadorias por meio das mercadorias capturadas e/ou agarradas.

[0083] Do mesmo modo, uma pluralidade de mercadorias pode primeiro ser trazida simultaneamente para a primeira posição ou posição intermediária, de acordo com as circunstâncias, e trazida para a posição alvo e/ou alinhamento alvo especificado ao ser novamente capturada por meio do manipulador. Neste contexto, também é concebível que o manipulador - entre abaixar estas mercadorias e capturá-las novamente e realocá-las de modo a alcançar as posições alvo particulares - possa capturar, deslocar, girar, etc., outras mercadorias, ou também deslocar mais mercadorias usando as mercadorias capturadas e/ou agarradas.

[0084] Além disso, pode ser previsto que pelo menos uma mercadoria capturada pelo manipulador seja usada para deslocar pelo menos uma mercadoria adicional para uma posição alvo e/ou alinhamento alvo especificado associado a esta mercadoria adicional. A mercadoria que ainda está localizada no manipulador é posteriormente trazida para a posição alvo e/ou alinhamento alvo especificado particular da mercadoria. Neste processo, ela pode ser deslocada e/ou girada ou similar, por exemplo, lateralmente em relação à mercadoria que não é capturada pelo manipulador. Analogamente, uma pluralidade de mercadorias pode ser capturada simultaneamente pelo manipulador e pode ser usada para deslocar uma mercadoria adicional ou mercadorias adicionais, de acordo com as circunstâncias, em sua posição alvo e/ou alinhamento alvo especificado particular ou em suas posições alvo e/ou alinhamentos alvo especificados particulares, de acordo com as circunstâncias; e subsequentemente, as mercadorias que ainda estão localizadas no manipulador são trazidas para suas posições alvo e/ou alinhamentos alvo especificados.

[0085] A etapa do método descrito ou as etapas do método anteriormente descritas ou também etapas do método individuais ou previamente descritas, de acordo com as circunstâncias, são realizadas, em particular, por meio de um dispositivo de acordo com a invenção, em particular, por meio de um dispositivo de manuseio que serve para manuseio de mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila, dispositivo este que compreende pelo menos um primeiro dispositivo de transporte e pelo menos um manipulador. O pelo menos um primeiro dispositivo de transporte serve para alimentar a fila imediatamente consecutiva, em particular, quase não espaçada, de mercadorias posicionadas ou movidas, de acordo com as circunstâncias, em formação fechada, para um alcance de captura de pelo menos um manipulador.

[0086] O pelo menos um manipulador é, tipicamente/de preferência, configurado para capturar e/ou receber pelo menos uma mercadoria da formação dentro do alcance de captura do manipulador de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma, bem como para separar e transferir a pelo menos uma mercadoria da formação para uma posição alvo dentro do alcance de captura do manipulador. O manipulador pode ser configurado, por exemplo, como um robô cinemático paralelo ou como parte do mesmo, em particular como robô de tripé ou pórtico, robô com múltiplos eixos, etc.

[0087] De acordo com uma modalidade, pelo menos dois elementos de aperto e/ou elementos de preensão localizados em oposição um ao outro, em particular, localizados emparelhados em oposição um ao outro, podem estar associados ao pelo menos um manipulador, elementos de aperto e/ou elementos de preensão os quais interagem para capturar a pelo menos uma mercadoria em particular ou a pluralidade de mercadorias capturadas, de acordo com as circunstâncias, de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma, bem como para separar e transferir a pelo menos uma mercadoria ou a pluralidade de mercadorias capturadas, de acordo com as circunstâncias, juntas, em particular emparelhadas entre si, para a posição alvo e/ou o alinhamento alvo. Esta definição dos elementos de preensão e elementos de aperto do manipulador também compreende, por exemplo, garras duplas ou garras múltiplas ou similar, as quais podem ter uma pluralidade de pares de preensão os quais, no entanto, interagem, particularmente em pares, de modo a serem capazes de receber, capturar e/ou capturar mercadorias, por exemplo, em uma pluralidade de filas paralelas, em particular espaçadas. Deve ser observado, assim, que o número de pelo menos dois elementos de aperto e/ou elementos de preensão localizados em oposição um ao outro definem um mínimo. Portanto, não é excluído que uma pluralidade de elementos de aperto e/ou elementos de apreensão possam ser configurados da maneira definida, se necessário; também não é descartado que dois ou mais elementos estejam presentes. De acordo com uma modalidade, o manipulador tem, assim, pelo menos uma cabeça de garra com garras de preensão que são rígidas, móveis e/ou passíveis de avanço uma em relação à outra, dentre as quais as garras de preensão, a pelo menos uma mercadoria pode ser agarrada e pode, portanto, ser movida de acordo com a posição alvo.

[0088] No dispositivo ou no dispositivo de manuseio, de acordo com as circunstâncias, para manusear as mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila, além disso, é previsto que pelo menos um de dois elementos de aperto e/ou elementos de preensão, localizados em oposição um ao outro, do pelo menos um manipulador seja formado para capturar pelo menos uma mercadoria de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma. Além disso, uma vez que, além de capturar "de uma maneira por detecção positivada", a captura das mercadorias "de uma maneira apertada" também é frequentemente dita na presente descrição, deve aqui ser notado que se destina a incluir uma força de bloqueio porque, via de regra, ela não é exatamente determinável e, em particular, não exatamente delimitável entre os processos individuais de preensão, conforme ocorre a transmissão de potência real dos elementos de preensão para as mercadorias, para os fardos, etc. Uma captura por detecção positivada com um aperto leve simultâneo, em geral, também implica pelo menos uma detecção positivada leve.

[0089] Além disso, pode ser previsto, para o dispositivo ou para o dispositivo de manuseio, de acordo com as circunstâncias, que pelo menos um dos dois elementos de aperto e/ou elementos de preensão, localizados em oposição um ao outro, do pelo menos um manipulador, em pelo menos em algumas áreas, corresponda com um contorno externo, pelo menos em uma superfície de contato e/ou nas áreas de contato da pelo menos uma mercadoria a ser capturada por fecho devido à força e/ou forma. Estes contornos correspondentes podem, em particular, implicar que os contornos são, pelo menos em algumas seções, combinados entre si e, pelo menos em algumas seções, se beneficiam uma detecção positivada entre as superfícies de contato e/ou áreas de contato da mercadoria capturada em particular e as superfícies dos elementos de aperto e/ou elementos de preensão voltados para as mercadorias pelas superfícies particulares que estão coincidindo entre si ou planar ou linearmente, uma contra a outra, de acordo com as circunstâncias.

[0090] Além disso, com a finalidade de capturar a pelo menos uma mercadoria de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma, o dispositivo pode ser configurado de modo que pelo menos um dos dois elementos de aperto e/ou elementos de preensão colocados em frente um ao outro forme pelo menos uma superfície de contato, pelo menos um par de superfícies de contato e/ou pelo menos uma área de contato para a pelo menos uma mercadoria a ser capturada de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma. Quando de captura da pelo menos uma mercadoria, esta superfície de contato, par de superfícies de contato e/ou pelo menos uma área de contato pode ser trazida para apoiar, de uma maneira planar e/ou em formato de tira e/ou linear e/ou pontual, sobre a superfície de cobertura externa da mercadoria, com a superfície de cobertura externa sendo cilíndrica, cônica e/ou côncava ou poligonalmente curva, ou também tendo um contorno de outra forma, de acordo com as circunstâncias. Deve ser observado aqui que as superfícies dos elementos de aperto e/ou dos elementos de preensão que entram em contato com as mercadorias ou que estão voltadas para as mercadorias, de acordo com as circunstâncias, não precisam ter contornos convexos; mas, em vez disso, todas as variantes de contorno concebíveis e/ou convenientes para estas superfícies de contato ou pares de superfícies de contato ou áreas de contato são possíveis e, deste modo, consideradas como sendo descritas. Estes contornos também podem, para todos os efeitos, ser convexos em partes ou convexos em seções, etc. Da mesma forma, são concebíveis inúmeras outras variantes, por exemplo, contornos em formato de degraus, em formato de escada, triangulares, etc., os quais podem ser importantes para contornos externos poligonais ou irregulares de contêineres, por exemplo. Bordas menores em uma configuração em formato de escada ou em uma configuração emparelhada que são presas somente nas bordas também podem, neste contexto, ser convenientes.

[0091] Em uma modalidade variante do dispositivo descrito aqui, os pelo menos um dos dois elementos de aperto e/ou elementos de preensão localizados em oposição um ao outro para capturar a pelo menos uma mercadoria de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma pelo menos duas superfícies de contato, pelo menos dois pares de superfícies de contato e/ou pelo menos duas áreas de contato para pelo menos uma mercadoria a ser capturada de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma, em particular, para duas ou mais mercadorias a serem capturadas de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma, cujas superfícies de contato, pares de superfícies de contato e/ou áreas de contato estão espaçadas umas das outras em seções terminais localizadas de modo oposto do pelo menos um de dois elementos de aperto e/ou elementos de apreensão localizados em oposição um ao outro. Estas seções terminais espaçadas dos elementos de aperto e/ou elementos de preensão referem-se, em particular, às áreas de contorno localizadas nas extremidades particulares da garra de preensão na direção de extensão longitudinal, conforme definido acima, para capturar as mercadorias de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma posicionadas entre estas seções terminais que são, por definição, espaçadas umas das outras, podem existir áreas sem tais contornos ou com contornos menos desenvolvidos, já que as mercadorias se sustentam e se estabilizam em virtude de seu contato, em particular, quando uma pluralidade de mercadorias, em particular, três ou mais mercadorias, são capturadas simultaneamente.

[0092] Os elementos de aperto e/ou elementos de apreensão do manipulador podem, em particular, ter contrafaces ou formar tais contrafaces que absorvem grandemente todas as forças e momentos que ocorrem durante a aceleração enquanto a mercadoria em particular está sendo realocada ou que se apoiam mutuamente e/ou a mercadoria, de acordo com as circunstâncias.

[0093] Pode ser vantajoso que pelo menos um dos dois elementos de aperto e/ou elementos de apreensão localizados em oposição um ao outro tenha pelo menos um elemento funcional configurado para ser elasticamente deformável de forma reversível e para fornecer uma área de apoio para capturar pelo menos uma mercadoria de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma. Os componentes combinados são também concebíveis para esta finalidade ou como um elemento funcional, de acordo com as circunstâncias, por exemplo, com superfícies côncavas com áreas elásticas, elementos de borracha adequadamente moldados, etc. Além disso, pode ser vantajoso que a área de apoio de pelo menos um elemento funcional do pelo menos um elemento de aperto e/ou elemento de preensão se estenda ao longo de uma porção de pelo menos 30 %, em particular de pelo menos 50 %,de um comprimento na extensão longitudinal do elemento de aperto e/ou do elemento de preensão particular.

[0094] Finalmente, o dispositivo pode compreender uma modalidade variante na qual a área de apoio está posicionada entre as pelo menos duas superfícies de contato, entre os pelo menos dois pares de superfícies de contato e/ou entre as pelo menos duas áreas de contato para pelo menos uma mercadoria a ser capturada de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma, em particular para duas ou mais mercadorias a serem capturadas de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma. Estas pelo menos duas superfícies de contato, pares de superfícies de contato e/ou áreas de contato são, de preferência, formadas para estarem, em cada caso, afastadas uma da outra em seções terminais localizadas na posição oposta do pelo menos um de dois elementos de aperto e/ou elementos de preensão particular localizados opostos um do outro.

[0095] Se "elementos de aperto e/ou elementos de apreensão localizados em oposição um ao outro" é citado no presente contexto, isto significa, em particular, garras de preensão de uma cabeça de garra ou similar que são passíveis de avanço uma em relação à outra e que capturam a mercadoria em seus lados longitudinais. Numerosos outros princípios de aperto e/ou princípios de captura, possivelmente também combinados, também são convenientes. Uma garra a vácuo, por exemplo, combinada com elementos de aperto mecânicos móveis pode, assim, ser opcionalmente usada como suporte. Em geral, o termo "manipulador" ou "elementos de aperto e/ou elementos de preensão", de acordo com as circunstâncias, compreende quaisquer elementos de captura e/ou elementos de manipulação que possam ser adequados e apropriadamente equipados para a interação descrita com as mercadorias.

[0096] Além disso, é descrito um método para manusear mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila, onde as mercadorias imediatamente consecutivas sem espaços ou com espaços mínimos são transportadas como formação fechada e pelo menos uma mercadoria transportada é capturada de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma a partir da formação fechada por meio de pelo menos dois elementos de aperto e/ou elementos de preensão localizados em oposição um ao outro, em particular, localizados emparelhados em oposição um ao outro; ela é espacialmente separada da formação fechada; e é trazida para uma posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado em relação às mercadorias subsequentes. No entanto, deve ser mencionado que capturar apenas uma mercadoria representa o caso um pouco menos frequente, e também a exceção, de acordo com as circunstâncias, enquanto que o caso ligeiramente mais frequente, ou o caso que pode ser dito como caso normal, de acordo com as circunstâncias, é a captura simultânea de duas, três ou mais mercadorias transportadas umas após as outras em formação fechada, com estas mercadorias usualmente sendo capturadas, então, de modo que, em cada caso, elas cheguem ao manipulador na primeira posição da fila.

[0097] No método, a pelo menos uma mercadoria transportada é capturada de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma por um movimento de avanço dos pelo menos dois elementos de aperto e/ou elementos de apreensão localizados em oposição um ao outro e/ou localizados emparelhados em oposição um ao outro, após o que a mercadoria ou a pluralidade de mercadorias, de acordo com as circunstâncias, é espacialmente separada da formação fechada por um movimento em comum dos pelo menos dois elementos de aperto e/ou elementos de apreensão; é trazida para a posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado em relação às mercadorias subsequentes através dos pelo menos dois elementos de aperto e/ou elementos de apreensão.

[0098] De preferência, é previsto no método que, durante o procedimento de imobilização, seja formada e mantida uma conexão de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma entre pelo menos uma mercadoria e pelo menos um dos pelo menos dois elementos de aperto e/ou elementos de preensão localizados em oposição um ao outro por pelo menos o mesmo tempo até que a pelo menos uma mercadoria tenha sido trazida para a posição alvo e/ou alinhamento alvo. Opcionalmente, esta conexão de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma pode ser solta ou desfeita antes de alcançar a posição alvo, particularmente, se a posição alvo final e/ou o alinhamento alvo final da mercadoria ou para a pluralidade de mercadorias deve ser alcançado apenas por etapas de manipulação adicionais, por exemplo, ao deslocar as mercadorias dentro do alcance de captura usando outras mercadorias. Em tais procedimentos de posicionamento em múltiplos estágios, o manipulador pode ser usado simultaneamente ou em fases temporalmente consecutivas como garra e/ou como dispositivo de deslizamento.

[0099] De preferência, pode ser previsto para o método que, durante a formação da conexão de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma, pelo menos um de dois elementos de aperto e/ou elementos de preensão localizados em oposição um ao outro correspondam a um contorno externo, pelo menos em uma superfície de contato e/ou nas áreas de contato de pelo menos uma mercadoria para ser capturada de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma. Para formar a conexão de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma, opcionalmente é possível que pelo menos uma superfície de contato, pelo menos um par de superfícies de contato e/ou pelo menos uma área de contato de pelo menos um de dois elementos de aperto e ou elementos de preensão localizados em oposição um ao outro seja mantido apoiado, de um modo planar e/ou em formato de tira e/ou linear e/ou pontual, em uma superfície de cobertura externa correspondente de pelo menos uma mercadoria, com a superfície de cobertura externa sendo cilíndrica, cônica e/ou côncava ou poligonalmente curva, ou contornada, de acordo com as circunstâncias.

[00100] Além disso, pode ser conveniente, para uma modalidade do método neste contexto, se, com a finalidade da formação ou durante a formação da conexão de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma, pelo menos uma superfície de contato, pelo menos um contato par de superfícies e/ou pelo menos uma área de contato de um primeiro elemento de aperto e/ou elemento de preensão, bem como uma outra superfície de contato, um outro par de superfícies de contato e/ou uma outra área de contato de um segundo elemento de aperto e/ou elemento de preensão localizado do lado oposto ao primeiro elemento de aperto e/ou elemento de apreensão são, cada um, colocados em apoio de forma planar e/ou em formato de tira e/ou linear e/ou pontual, em uma superfície de cobertura externa correspondente de pelo menos uma mercadoria, com a superfície da cobertura externa sendo cilíndrica, cônica e/ou côncava ou poligonalmente curva ou contornada, de acordo com as circunstâncias.

[00101] Estes termos amplamente definidos "contornos correspondentes" ou, de acordo com as circunstâncias, "contornos correspondentes em seções" referem-se essencialmente às garras de preensão, aos elementos de aperto e/ou elementos de apreensão do manipulador e à mercadoria a ser capturada configurados de modo que suas formas combinem entre si, isto é, adaptadas entre si, de acordo com as circunstâncias. Se estes contornos não coincidirem, as mercadorias não poderão ser capturadas e manipuladas com a precisão pretendida e com a confiabilidade exigida. Por outro lado, as mercadorias, as quais podem ser formadas por formações de fardos, por exemplo, de quase qualquer forma de artigos individuais, mesmo por mercadorias de formato excepcional e/ou irregular, de acordo com as circunstâncias, podem ter os mais diversos contornos, superfícies de cobertura externa, inclinações, cortes inferiores, etc., as quais podem ser difíceis de capturar para garras de preensão, elementos de aperto ou elementos de preensão do manipulador que são configurados da maneira habitual ou conhecida, de acordo com as circunstâncias. De modo a tornar mesmo estes contornos diferentes da mercadoria manipuláveis para o manipulador de acordo com a invenção, os elementos de aperto e/ou elementos de preensão do manipulador são equipados e/ou configurados da maneira descrita, a qual também compreende a capacidade de substituição das partes a capturar quando ocorre uma mudança de produto na sequência de processamento, isto é, quando as mercadoria precisam ser processadas com outros contornos que não aqueles das mercadorias nas fases de processamento anteriores.

[00102] Além disso, o método pode prever que pelo menos uma mercadoria seja capturada de uma maneira de aperto por meio de pelo menos dois elementos de aperto e/ou elementos de apreensão localizados em oposição um ao outro, com pelo menos uma mercadoria em contato com uma área de apoio de pelo menos um elemento funcional dos dois elementos de fixação e/ou elementos de preensão localizados em oposição um ao outro. Neste caso, o pelo menos um elemento funcional é simultaneamente deformado elasticamente de forma reversível em virtude de estar sendo capturado de uma maneira de aperto. O contato e a deformação elástica reversível são, de preferência, mantidos até que pelo menos uma mercadoria tenha sido trazida para a posição alvo e/ou alinhamento alvo. Este pelo menos um elemento elástico ou o elemento elástico reversível, de acordo com as circunstâncias, pode ser formado, por exemplo, por um elemento de borracha ou por um material compósito com as características elásticas desejadas e com porções suficientes de um material elastomérico. As características elásticas reversíveis servem principalmente para uma melhor correspondência dos contornos unidos, servindo assim também para um melhor suporte e uma melhor sustentação das mercadorias capturadas entre os elementos de aperto e/ou elementos de preensão e também para impedir que as mercadorias caiam das garras de preensão apertadas do manipulador e/ou se desloquem de lá.

[00103] Uma outra modalidade variante do método de acordo com a invenção prevê que, quando ou durante a captura, pelo menos, no entanto, em uma fase de captura, seja formada uma conexão de uma maneira por detecção positivada entre a pelo menos uma mercadoria e pelo menos um de dois elementos de aperto e/ou elementos de preensão localizados em oposição um ao outro. Esta conexão de uma maneira por detecção positivada é, de preferência, mantida até que pelo menos uma mercadoria tenha sido trazida para a posição alvo e/ou alinhamento alvo; no entanto, a conexão também pode ser desfeita ligeiramente mais cedo, de acordo com as circunstâncias, por exemplo, quando se aplicam as condições mencionadas acima para um deslizar seccional ou empurrar de mercadorias individuais. No método pode, além disso, ser previsto que a pelo menos uma mercadoria seja capturada de uma maneira de aperto por meio dos dois elementos de aperto e/ou elementos de preensão localizados em oposição um ao outro, com pelo menos uma mercadoria fazendo contato com uma área de apoio de pelo menos um elemento funcional dos dois elementos de aperto e/ou elementos de preensão localizados em oposição um ao outro. Este pelo menos um elemento funcional é deformado de maneira reversivelmente elástica como um resultado de ser preso de uma maneira de aperto. O contato e a deformação elástica reversível são mantidos durante pelo menos o mesmo tempo até que pelo menos uma mercadoria tenha sido trazida para a posição alvo e/ou alinhamento alvo.

[00104] O termo "manipulador", usado no contexto da presente descrição, refere-se essencialmente a um dispositivo de manuseio adequado para capturar, deslocar, girar e/ou realocar mercadorias, artigos ou fardos e que pode ser com base, em particular, em um assim denominado robô delta ou robô cinemático paralelo o qual, na versão de três braços cada vez mais usada na prática, também pode ser denominado de tripé. Cada um dos braços de tal robô de tripé ou delta consiste em um braço superior posicionado rotativamente na base de modo a ser acionado em torno de um eixo rotativo fixo no chassi e de um braço inferior que é conectado de forma articulada ao braço superior e ao elemento de acoplamento. Neste contexto, o antebraço é, em geral, configurado para ser passivo e sem um acionamento para ser girado em relação ao braço ou ao elemento de acoplamento. Um ou mais dos braços inferiores podem ser conectados aos braços superiores particularmente associados e ao elemento de acoplamento por meio de juntas esféricas, por exemplo. Tal braço inferior individual é livremente rotativo e não possui estabilidade inerente. Todos os braços superiores de um robô delta são montados para serem rotativos em torno de eixos rotativos os quais estão, de preferência, localizados dentro de um plano em comum e todos eles podem ser acionados e equipados com motores de acionamento separados. Três braços inferiores conectados ao elemento de acoplamento e ao seu braço particularmente associado em qualquer posição formam um triângulo de forças que só pode ser movido quando os três braços superiores executam os movimentos rotativos calculados para eles em torno de seus eixos rotativos fixos no chassi de forma síncrona ou simultaneamente. Dois ou mais eixos rotativos podem ser paralelos entre si; como uma regra, todos os eixos rotativos possuem dois pontos de interseção com outros eixos rotativos.

[00105] Com a finalidade de orientar o elemento de acoplamento em pelo menos um alinhamento especificado em relação à base, pelo menos um dos braços inferiores pode consistir em dois elementos de conexão, também denominados ulna e raio, os quais formam uma conexão de paralelogramo. Neste contexto, o elemento de acoplamento serve como uma plataforma de trabalho, a qual também é dita na prática como um ponto central da ferramenta (em inglês, TCP). Neste TCP, um manipulador pode ser posicionado na forma de braços de preensão ou dispositivos de manuseio similares, por exemplo, os quais são passíveis de avançar um em relação ao outro, de modo que o manipulador possa capturar artigos, fardos ou mercadorias similares e girá-las, deslocá-las ou levantá-las de uma superfície de suporte.

[00106] O manipulador posicionado na plataforma de trabalho ou no TCP pode, opcionalmente, ser montado para ser rotativo, de modo que o manipulador possa ser alinhado ou de modo que uma rotação desejada dos artigos ou mercadorias possa ser executada. Em vez de uma ordenação rotativa acionável do manipulador no elemento de acoplamento, também é concebível, em geral, posicionar o manipulador de forma não rotativa no elemento de acoplamento e torcer todo o elemento de acoplamento em relação à base com um movimento de compensação correspondente dos braços usando um eixo telescópico. Isto está, no entanto, associado à desvantagem de ter um ângulo de rotação limitado para o elemento de acoplamento. Esta limitação resulta de atingir os batentes terminais das conexões articuladas dos braços superiores e/ou do elemento de acoplamento com os braços inferiores e/ou com o contato mútuo dos braços inferiores adjacentes. Vários aspectos de dispositivos de manuseio similares com tripés já estão descritos no estado da técnica, por exemplo, no documento DE 10 2010 006 155 A1, no documento DE 10 2013 208 082 A1 e no documento US 8 210 068 B1.

[00107] O robô cinemático paralelo conhecido ou os assim denominados tripés, de acordo com as circunstâncias, podem cobrir o espaço de trabalho disponível de um robô em particular, o qual resulta a partir do comprimento dos braços, da distância entre a fixação do braço superior e o ponto central de uma base fixada ao chassi, do comprimento dos braços inferiores, da distância entre a fixação do antebraço e o ponto central do assim denominado ponto central da ferramenta no porta-ferramentas e do alcance máximo de articulação dos braços superiores. Na direção z em relação ao ponto central da ferramenta, este espaço de trabalho cobre um cilindro com um segmento esférico adjacente à borda inferior do cilindro. O espaço de trabalho é, além disso, limitado, se aplicável, na borda superior por ângulos rotativos máximos dos eixos de acionamento telescópico do tipo cardânico. Este espaço de trabalho pode corresponder aproximadamente ao alcance de captura, mas também pode ser menor ou maior do que o assim denominado alcance de captura no sentido da presente invenção. Para ser capaz de capturar, agarrar e manipular as mercadorias localizadas dentro do alcance de captura, é conveniente selecionar o espaço de trabalho no qual o TCP do tripé pode se mover para ser um pouco maior do que o alcance de captura.

[00108] Os robôs delta cinemáticos conhecidos ou os assim denominados tripés, têm uma alta precisão e podem, além disso, ser operados para manusear as mercadorias, em particular em alta velocidade. Os tripés conhecidos têm manipuladores móveis e controláveis para poder receber as mercadorias específicas e liberá- las após manusear ou posicionar. Estes manipuladores podem, portanto, ser controlados pneumática, hidráulica ou eletricamente, por exemplo e, para esta finalidade, as conexões de cabos são acopladas ao manipulador correspondente. É possível, no entanto, que estas conexões de cabos limitem a liberdade de movimento dos tripés. Além disso, as conexões de cabos devem ser instaladas com segurança para excluir o risco de danos nas conexões de cabos durante a operação do tripé. Não menos importante, em virtude do complicado acoplamento entre o manipulador e um acionador associado, os robôs delta cinemáticos, conforme empregados até agora, têm uma estrutura complexa e uma liberdade de movimento parcialmente restrita.

[00109] Em uma outra modalidade exemplificativa, a presente invenção, em contraste, fornece um dispositivo para manusear e/ou manipular artigos, grupos, fardos ou mercadorias, o qual será descrito abaixo com base nos vários detalhes da modalidade. Além disso, uma modalidade variante da invenção fornece um método para manusear e/ou manipular artigos, grupos, fardos ou mercadorias, o método sendo executado com tal dispositivo que tem uma suspensão superior à qual pelo menos três são braços de posicionamento rotativamente acionados estão conectados, em que os pelo menos três braços de posicionamento consistem, cada um, em pelo menos duas seções de braço rotativas em relação uma à outra e independentemente operáveis uma da outra. O dispositivo compreende ainda um manipulador que compreendo um ou mais meios para capturar os artigos e que são mecanicamente acoplados aos pelo menos três braços de posicionamento, de modo que uma posição do manipulador possa ser especificada por um movimento do um ou mais dos pelo menos três braços de posicionamento. Além disso, o dispositivo fornece um guia linear em contato com o manipulador e a suspensão, cada um por meio de uma junta de tipo cardânico, com o guia linear configurado como primeiro eixo rotativo que não está em contato rotativo com o manipulador e com o manipulador sendo girado por um movimento rotacional do primeiro eixo junto com este eixo. Além disso, é fornecido um dispositivo de acionamento configurado como segundo eixo e que passa através do guia linear por meio do qual um ou mais meios podem ser controlados para preensão temporária e liberação de artigos, contexto no qual o dispositivo acionador configurado como segundo eixo é girado em relação ao guia linear para o controle do um ou mais meios e contexto no qual o segundo eixo, no caso de uma rotação do primeiro eixo que não está em contato rotativo com o manipulador rotativo, com base em um estado dos meios para preensão temporária e liberação dos artigos, executa uma rotação, opcionalmente em sincronia, na mesma direção com o primeiro eixo ou uma rotação compensatória ou contrarrotação ao primeiro eixo.

[00110] Deste modo, é possível assegurar que, de acordo com os requisitos, uma rotação do primeiro eixo que gira o manipulador provoca uma rotação compensatória ou contrarrotação do segundo eixo, de modo a manter o acionamento de ou a liberação dos meios para preensão temporária e liberação dos artigos. Assim, torna-se igualmente possível que uma rotação do primeiro eixo que gira o manipulador provoque um movimento rotativo do segundo eixo, na mesma direção ou em sincronia, de modo a alterar o estado de acionamento ou o estado de liberação dos meios para preensão temporária e liberação dos artigos.

[00111] O manipulador pode ser girado por um movimento de rotação do primeiro eixo, de preferência até 360°, mais preferivelmente, no entanto, também em mais de 360°. O dispositivo de acionamento configurado como segundo eixo pode ser, em particular, orientado de modo aproximadamente concêntrico ao guia linear, caso no qual esta orientação é mantida continuamente durante todo o posicionamento do manipulador por meio do um ou mais dos pelo menos três braços de posicionamento. Por meio da configuração descrito, o manipulador pode girar em praticamente qualquer direção de rotação desejada e em quase qualquer ou ângulos de rotação irrestritos de múltiplos de 360°.

[00112] Uma variante do método de acordo com a invenção pode, além disso, prever que o dispositivo de acionamento configurado como segundo eixo esteja em contato com o um ou mais meios através de um mecanismo de engrenagem com pelo menos uma etapa de transmissão, caso no qual o mecanismo de transmissão transmite um torque do dispositivo de acionamento configurado como segundo eixo para um movimento de posicionamento do um ou mais meios. O um ou mais meios podem compreender, por exemplo, pelo menos duas garras de preensão posicionadas opostas, as quais são movidas uma em relação à outra em um movimento rotativo relativo entre o dispositivo de acionamento configurado como segundo eixo e o guia linear, pelo qual artigos, mercadorias ou fardos podem ser capturados e deslocados, girados ou levantados e realocados.

[00113] O pelo menos um dispositivo de acionamento configurado como segundo eixo pode, opcionalmente, ser controlado por meio de um acionador separado, o qual é posicionado de modo não rotativo sobre a suspensão superior.

[00114] Através desta variante da invenção, pode-se perceber que possibilidades adicionais de acionamento para robôs ou tripés são introduzidas no assim denominado ponto central da ferramenta ou porta-ferramentas, de acordo com as circunstâncias, sem necessariamente resultar em desvantagens na lógica de acionamento. Em uma modalidade variante na qual dois eixos coaxiais são instalados entre o centro da suspensão e o centro da ferramenta, duas ou mais possibilidades de acionamento ou possibilidades de posicionamento, de acordo com as circunstâncias, podem ser transmitidas no ponto central da ferramenta, por exemplo, na forma de movimentos rotativos. Um movimento rotativo de um eixo pode ser usado, por exemplo, para fechar as garras de preensão, enquanto que, independentemente disso, um movimento rotativo de um eixo coaxial pode ser usado para girar uma garra inteira. Se, em cada caso, apenas um movimento rotativo for executado neste contexto, por exemplo, uma rotação da garra, então, as garras de preensão abrem ou fecham por uma parada do outro eixo particular em relação ao primeiro mencionado, pelo que um movimento relativo entre os dois eixos é executado.

[00115] De acordo com uma modalidade variante do método de acordo com a invenção, o segundo eixo, o qual serve para fechar e abrir a garra, tem de realizar um movimento de compensação quando a garra é girada pelo acionamento do primeiro eixo. Este movimento compensatório é executado como um movimento relativo em relação ao primeiro eixo na mesma rotação (paralela), em contrarrotação ou em sincronia. A direção do movimento compensatório deve ser executada de acordo com o modo de operação desejado. Se as garras são fechadas, por exemplo, por um movimento rotativo no sentido anti- horário e a garra é girada no sentido anti-horário, então, o segundo eixo tem de executar uma rotação no sentido anti-horário quando a garra gira para impedir a abertura das garras de preensão. Uma rotação no sentido horário deve ser executada de forma correspondente. As direções de rotação necessárias dos eixos dependem da realização técnica da execução do movimento rotativo do segundo eixo em um movimento linear das garras de preensão. Ao realizar um movimento compensatório, é completamente possível atingir e assegurar o modo desejado de operação da ferramenta, por exemplo, da garra.

[00116] Em modalidades preferidas, as mercadorias ou artigos podem ser transportados sobre um dispositivo de transporte horizontal enquanto estão sendo manejados e, no processo, podem ser capturados pelo manipulador. Depois de captura, o manipulador pode efetuar uma rotação e/ou um deslocamento lateral diagonalmente para a direção de transporte do dispositivo de transporte horizontal e/ou um atraso e/ou uma aceleração dos artigos particularmente capturados em relação em uma velocidade de transporte do dispositivo de transporte horizontal.

[00117] Com o objetivo de acionar particularmente cada um dos pelo menos três braços de posicionamento do dispositivo, cada um deles pode ter um acionador próprio associado ao mesmo o qual é, de preferência, configurado como um motor elétrico e que executa um movimento de rotação dos braços de posicionamento. Os braços de posicionamento podem ser montados em flange diretamente ao seu acionador particularmente associado. Os acionadores podem ser suportados pela suspensão superior. Em particular, os acionadores podem, então, ser posicionados na suspensão superior em uma posição de suspensão. Os eixos de rotação dos pelo menos três braços de posicionamento podem correr paralelos uns aos outros. Os acionadores dos pelo menos três braços de posicionamento podem ser conectados a uma unidade de controle a qual especifica um movimento do um ou mais dos pelo menos três braços de posicionamento para o posicionamento específico do manipulador, o qual será descrito em maiores detalhes abaixo.

[00118] O manipulador anteriormente mencionado do dispositivo de acordo com a invenção compreendo um ou mais meios para capturar os artigos e é mecanicamente acoplado com os pelo menos três braços de posicionamento. Neste contexto, em cada caso, pelo menos uma junta pode, convenientemente, ser posicionada entre os pelo menos três braços de posicionamento e o manipulador. Desta maneira, a posição do manipulador pode ser especificada por um movimento do um ou mais dos pelo menos três braços de posicionamento. Em modalidades particularmente preferidas, os pelo menos três braços de posicionamento estão conectados de forma articulada a um anel de suporte, o qual é orientado em torno do guia linear, bem como ao redor de um dispositivo de acionamento configurado como eixo e que, além disso, está em um contato mecanicamente acoplado com o manipulador. O acoplamento mecânico entre o anel de suporte e o manipulador pode permitir uma rotação relativa do manipulador em relação ao anel de suporte.

[00119] Uma modalidade variante do dispositivo de acordo com a invenção pode ainda compreender um guia linear que está em contato com o manipulador e a suspensão, em cada caso através de uma junta de tipo cardânico. Em modalidades particularmente preferidas, a posição do guia linear pode ser selecionada de modo que o guia linear esteja localizado entre todos os pelo menos três braços de posicionamento ou, de acordo com as circunstâncias, de modo que todos os pelo menos três braços de posicionamento estejam posicionados em torno do guia linear. Em modalidades elementares, a junta de tipo cardânico particular pode ser formada como junta de tipo cardânico. O termo "junta de tipo cardânico", no entanto, deve ser entendido em um sentido amplo, de modo que articulações esféricas, por exemplo, e/ou outras articulações de tipo cardânico podem ser fornecidas no contexto de modalidades concebíveis do dispositivo de acordo com a invenção.

[00120] Além disso, pelo menos um dispositivo de acionamento é fornecido como componente do dispositivo. O um ou mais meios para capturar temporariamente e liberar artigos podem ser controlados por meio deste pelo menos um dispositivo de acionamento. Para esta finalidade, o um ou mais meios podem estar em engate mecânico com o pelo menos um dispositivo de acionamento. Normalmente, o pelo menos um dispositivo de acionamento é configurado como um eixo que passa através do guia linear, eixo este que pode ser girado em relação ao guia linear para o controle do um ou mais meios. Em modalidades particularmente preferidas, o pelo menos um dispositivo de acionamento configurado como eixo pode passar inteiramente através do guia linear. Um acionador próprio pode estar associado a pelo menos um dispositivo de acionamento configurado como um eixo para o movimento rotativo de pelo menos um dispositivo de acionamento configurado como eixo, o acionador, se aplicável, estando em contato com a unidade de controle anteriormente mencionada. Tal configuração do dispositivo de acionamento configurado como eixo e um controle do um ou mais meios através de um movimento rotativo do eixo em relação ao guia linear permite dispensar conexões de cabos inconvenientes no alcance do manipulador.

[00121] Além disso, é conveniente posicionar o guia linear e o dispositivo de acionamento configurado como eixo concentricamente um ao outro. A configuração concêntrica entre o pelo menos um dispositivo de acionamento configurado como eixo e o guia linear pode ser mantida continuamente mesmo quando o manipulador está sendo posicionado ou quando os pelo menos três braços de posicionamento são movidos, de acordo com as circunstâncias.

[00122] O guia linear pode, opcionalmente, compreender pelo menos duas partes de alojamento que são telescópica ou telescopicamente conectadas uma à outra, de acordo com as circunstâncias, caso no qual o pelo menos um dispositivo de acionamento configurado como eixo passa através das pelo menos duas partes de alojamento interconectadas telescopicamente. É evidente para aqueles versados na técnica que, em outras modalidades concebíveis, o guia linear também pode ser formado a partir de três, quatro ou mais de quatro partes de alojamento que são telescópicas ou telescopicamente conectadas umas às outras, de acordo com as circunstâncias. Em particular, as pelo menos duas partes de alojamento telescópicas podem, cada uma, ter uma concepção cilíndrica oca, pelo menos em algumas seções.

[00123] Conforme já mencionado, o pelo menos um dispositivo de acionamento configurado como eixo pode opcionalmente ter um acionador próprio associado o mesmo, através do qual o eixo pode ser controlado ou girado, de acordo com as circunstâncias. Neste contexto, é concebível que o próprio acionador esteja posicionado em e/ou na área da suspensão superior. Por exemplo, um eixo de rotação do eixo pode se estender através do próprio acionador e/ou através do centro de gravidade do acionador. Quando apropriado, o acionador pode, assim, ser montado por flange por intermédio de uma junta de tipo cardânico posicionada de forma intermediária no pelo menos um dispositivo de acionamento configurado como um eixo. Em particular, o acionador pode ser conectado de modo não rotativo à suspensão superior.

[00124] Em outras modalidades, o guia linear pode ser configurado como um eixo adicional que está conectado de forma não rotativa ao manipulador, de modo que o manipulador possa ser girado por um movimento de rotação do eixo adicional. Em particular, o pelo menos um dispositivo de acionamento configurado como eixo e o guia linear configurado como eixo adicional podem, neste contexto, ser girados independentemente um do outro. O pelo menos um dispositivo de acionamento configurado como eixo e o guia linear configurado como eixo adicional podem, além disso, ter eixos de rotação que são aproximadamente concorrentes ou próximos um do outro.

[00125] Além disso, o um ou mais meios podem compreender pelo menos duas garras de preensão opostas, das quais o espaço relativo para capturar e liberar artigos pode ser especificado pelo menos por um dispositivo de acionamento configurado como eixo. É possível, por exemplo, que apenas uma das garras de preensão localizadas de maneira oposta seja movida ativamente através do pelo menos um dispositivo de acionamento configurado como eixo, enquanto que nenhum movimento ativo da garra de preensão oposta é executado através do pelo menos pelo dispositivo de acionamento. Em outras modalidades concebíveis, o dispositivo pode ter um ou mais elementos de transmissão para converter um movimento rotativo do pelo menos um dispositivo de acionamento configurado como eixo para um ajuste ativo de todas as pelo menos duas garras de preensão opostas. As mercadorias ou artigos em particular podem ser capturados e agarrados por meio das garras de preensão e subsequentemente recolocados e posicionados e/ou alinhados por um movimento do manipulador. Conforme mencionado repetidamente em outra parte, as mercadorias, neste contexto, normalmente são transportadas no dispositivo de transporte horizontal ou dentro do alcance de captura, de acordo com as circunstâncias; elas são capturadas e agarradas pelo dispositivo ou pelo manipulador, de acordo com as circunstâncias; e são deslocadas, realocadas, posicionadas e/ou realinhadas no dispositivo de transporte horizontal. Neste contexto, as mercadorias ou artigos ou podem, opcionalmente, ser atrasados ou acelerados em relação em uma velocidade de transporte do dispositivo de transporte horizontal e, quando apropriado, podem ser girados e/ou realocados diagonalmente para uma direção de transporte do dispositivo de transporte horizontal.

[00126] Além disso, um mecanismo de engrenagem com pelo menos uma etapa de transmissão pode ser posicionado de forma intermediária entre o pelo menos um dispositivo de acionamento configurado como eixo e um ou mais meios. Através disto, o controle do um ou mais meios para agarrar artigos com alta precisão pode ser executado, caso no qual o torque a ser exercido por meio do eixo para agarrar os artigos pode ser mantido baixo.

[00127] O dispositivo de acordo com a invenção com o robô delta cinemático para controlar, mover e manusear o manipulador mencionado é adequado para numerosas modalidades variantes do método de acordo com a invenção para manusear mercadorias, artigos, fardos ou similar. As características descritas acima relacionadas a várias modalidades do dispositivo de acordo com a invenção podem, neste contexto, ser igualmente fornecidas em modalidades concebíveis do método de acordo com a invenção. Além disso, as características que serão descritas abaixo em relação a várias modalidades do método de acordo com a invenção podem ser fornecidas em modalidades concebíveis do dispositivo de acordo com a invenção.

[00128] As variantes do método de acordo com a invenção, conforme descrito abaixo, são implementadas usando um dispositivo que compreende uma suspensão superior à qual estão fixados pelo menos três braços de posicionamento acionados de modo rotativo. Os pelo menos três braços de posicionamento consistem, cada um, em pelo menos duas seções de braço, as quais podem ser articuladas uma em relação à outra, e que podem ser operadas independentemente umas das outras ou, de acordo com as circunstâncias, as quais podem ser ajustadas independentemente umas das outras. Cada ajuste particular pode ser especificado por meio de uma unidade de controle. O dispositivo que é adequado para implementar o método de acordo com a invenção tem ainda um manipulador que compreendo um ou mais meios para agarrar os artigos e que são mecanicamente acoplados aos pelo menos três braços de posicionamento, de modo que a posição do manipulador pode ser especificada por um movimento do um ou mais dos pelo menos três braços de posicionamento. Este dispositivo pode ainda compreender um guia linear que está em contato com o manipulador e a suspensão, em cada caso através de uma junta de tipo cardânico. Além disso, há pelo menos um dispositivo de acionamento configurado como eixo que passa através do guia linear, em particular em uma configuração aproximadamente coaxial. O dispositivo de acionamento configurado como eixo é, portanto, pelo menos em seções, acomodado no guia linear. Além disso, um ou mais meios para capturar de forma temporária e liberar artigos podem ser controlados através de pelo menos um dispositivo de acionamento configurado como eixo o qual, neste caso, é girado em relação ao guia linear com a finalidade de controlar o um ou mais meios.

[00129] Em modalidades particularmente preferidas, o guia linear pode ser configurado como um eixo adicional que não está em contato rotativo com o manipulador. O manipulador pode ser girado junto com o eixo adicional por um movimento de rotação do eixo adicional em um movimento de rotação do eixo adicional; o manipulador pode, assim, ser girado pelo mesmo ângulo de rotação.

[00130] Além disso, é possível que o manipulador seja girado em 360° e/ou mais de 360 ° por um movimento rotacional do eixo adicional. Se os artigos se destinam a ser girados por meio do manipulador por pouco mais de 180°, pode ser útil continuar a girar o manipulador após a liberação dos artigos na mesma direção de rotação em um total de 360° e, ao fazê-lo, retorná-lo para a posição rotativa original. As modalidades que oferecem a possibilidade de girar o manipulador em 360° permitem que o método seja executado com um maior rendimento de manuseio de artigos. Pode ser previsto, no contexto do método, que o manipulador seja girado apenas em uma direção de rotação e que uma rotação na direção oposta de rotação não seja consistentemente executada.

[00131] O dispositivo de acionamento configurado como eixo pode, em particular, ser orientado coaxialmente ao guia linear e manter continuamente esta orientação ao longo de um posicionamento do manipulador por meio do um ou mais dos pelo menos três braços de posicionamento. Se o guia linear for configurado como eixo adicional, o eixo adicional e o dispositivo de acionamento configurado como pelo menos um eixo têm eixos de rotação simultâneos ou aproximadamente simultâneos.

[00132] Além disso, pode ser previsto que o dispositivo de acionamento configurado como eixo esteja em contato com um ou mais meios através de um mecanismo de engrenagem com pelo menos uma etapa de transmissão, caso no qual o mecanismo de engrenagem transmite um torque do dispositivo de acionamento configurado como eixo para um movimento de posicionamento do um ou mais meios.

[00133] Em modalidades particularmente preferidas, o um ou mais meios podem compreender pelo menos duas garras de preensão localizadas opostas uma à outra que são movidas uma em relação à outra mediante um movimento rotativo relativo entre o eixo e o guia linear. Cada uma das garras de preensão pode ter elementos de contato flexíveis os quais, quando de captura dos artigos, se apoiam nos artigos particulares de uma maneira à força.

[00134] Também é possível que o pelo menos um dispositivo de acionamento configurado como eixo seja controlado por meio de um acionador posicionado de modo não rotativo na suspensão superior.

[00135] Como em todas as modalidades, as mercadorias podem ser transportadas sobre um dispositivo de transporte horizontal enquanto estão sendo manejadas e, no processo, elas podem ser capturadas pelo manipulador. Depois de captura, o manipulador pode executar uma rotação e/ou um deslocamento lateral diagonalmente para a direção de transporte do dispositivo de transporte horizontal e/ou um atraso e/ou uma aceleração dos artigos particularmente agarrados em relação em uma velocidade de transporte do dispositivo de transporte horizontal.

[00136] Uma modalidade preferida prevê que, enquanto a pelo menos uma mercadoria está sendo capturada e transferida para uma nova posição alvo e/ou alinhamento alvo, as mercadorias não capturadas da formação fechada ainda são, em cada caso, transportadas sem interrupções e/ou em uma velocidade de transporte inalterada. Isto normalmente se aplica pelo menos até que a mercadoria capturada tenha sido trazida para sua posição alvo e/ou alinhamento alvo, de modo que a próxima mercadoria seguinte possa ser capturada pelo manipulador, enquanto tenha sido retornada para formação, e a mercadoria pode ser trazida para sua posição alvo e/ou alinhamento de alvo especificado. Este procedimento é repetido até que as diferentes posições alvo e/ou alinhamentos alvo das mercadorias sucessivamente posicionadas e/ou alinhadas formem uma ordenação ou agrupamento especificado ou desejado. Esta ordenação ou agrupamento pode representar, em particular, um padrão de camada que torna possível, por exemplo, empilhar e/ou paletizar as mercadorias montadas de uma forma em camadas.

[00137] De acordo com uma modalidade da presente invenção, pelo menos uma primeira mercadoria transportada é capturada de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma a partir da formação fechada; ela é espacialmente separada da formação fechada; e é trazida para uma posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado em relação às mercadorias subsequentes da formação. De preferência, ou um tanto frequentemente, duas ou mais de duas mercadorias consecutivamente transportadas são capturadas simultaneamente e, consequentemente, manipuladas ou trazidas para as posições alvo específicas, de acordo com as circunstâncias. Em particular, o manipulador do dispositivo descrito acima é, consequentemente, configurado para receber, de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma, mercadorias em um número específico ou em um número máximo específico, de acordo com as circunstâncias, e posicionadas ou posicionadas primeiro, de acordo com as circunstâncias, na formação fechada particular, bem como para separar as ditas mercadorias e transferir as ditas mercadorias para uma posição alvo e/ou alinhamento alvo.

[00138] Após a mercadoria ou mercadorias capturadas, de acordo com as circunstâncias, terem atingido e/ou assumido suas posições alvo e/ou alinhamentos alvo elas são, de preferência, transportadas sem interrupção e/ou sem mudança de velocidade e/ou sem mudança de direção de transporte e são alimentadas a um dispositivo de empacotamento, a uma estação de paletização e/ou a outros dispositivos de processamento.

[00139] Na etapa de manipulação particular para atingir a posição alvo e/ou o alinhamento alvo, pelo menos um outro componente de velocidade e/ou componente de direção em relação em uma velocidade de transporte da formação fechada é previsto para pelo menos uma mercadoria capturada. Isto é particularmente executado no alcance de captura do manipulador do dispositivo. A mudança de velocidade e/ou direção é transmitida para pelo menos uma mercadoria capturada, em particular, pelo manipulador. O dito manipulador pode, adicionalmente, ser configurado para girar a pelo menos uma mercadoria capturada. A cabeça de garra descrita acima, por exemplo, está localizada em uma junta rotativa e pode alterar o alinhamento das mercadorias capturadas entre as garras de preensão através de rotação em um ângulo especificado, por exemplo, de 90°.

[00140] De acordo com uma modalidade alternativa da invenção, as mercadorias capturadas, após terem atingido e/ou assumido sua posição alvo e/ou alinhamento alvo, são ainda transportadas, de preferência sem interrupção, de acordo com as circunstâncias, em uma velocidade alterada e/ou com uma direção de transporte alterada e são alimentadas para um dispositivo de empacotamento, uma estação de paletização ou outros dispositivos de processamento adicionais, por exemplo.

[00141] Este transporte adicional pode ser executado, por exemplo, através de meios adequados no alcance de captura do manipulador e associados à posição alvo relativa. Assim, pode ser previsto que um meio de transporte adicional, por exemplo, uma correia transportadora adicional, esteja posicionada na posição alvo no alcance de captura do manipulador, meios de transporte os quais se movem em uma velocidade diferente do dispositivo de transporte para as mercadorias que chegam na formação. Além disso ou alternativamente, pode ser previsto que este meio de transporte adicional se mova em uma direção de movimento alinhada em um ângulo em relação à direção de transporte do dispositivo de transporte.

[00142] De acordo com a ordenação produzida por meio das etapas de manipulação descritas, esta também pode ter sido um pré-grupo, o que requer uma maior impulsão das mercadorias para obter uma ordenação de camadas de paletização. Os espaços que ainda podem permanecer entre várias ou também todas as mercadorias individuais em tal pré-grupo, de acordo com as circunstâncias, são fechados empurrando as mercadorias desta maneira. Uma vez que estes espaços normalmente impedem a paletização estável, eles são removidos/fechados após o pré-agrupamento.

[00143] De acordo com uma modalidade da invenção, as mercadorias imediatamente consecutivas sem espaços ou, se for o caso, com espaços mínimos e/ou variáveis pelo menos em alguns lugares, são transportadas como formação fechada por meio de pelo menos um dispositivo de transporte para um alcance de captura de pelo menos um manipulador, o qual é preparado e equipado para capturar, em cada caso, pelo menos uma mercadoria; para separar espacialmente pelo menos uma mercadoria; e para transferi-la para a posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado em relação às mercadorias subsequentes da formação, caso no qual o pelo menos um manipulador ou uma parte do pelo menos um manipulador configurado para receber ou agarrar mercadorias, de acordo com as circunstâncias, se move pelo menos ao capturar pelo menos uma mercadoria e/ou ao liberá-la na posição alvo e/ou no alinhamento alvo, em uma velocidade que corresponde, aproximada ou exatamente, de acordo com as circunstâncias, à velocidade de transporte na qual a formação fechada se move. No espaço de tempo entre isto, o manipulador pode, em particular, executar uma velocidade alterada e/ou uma direção de movimento diferente. O termo "espaço de tempo entre isto" pode significar tanto o posicionamento para se mover no percurso para a posição alvo e/ou o alinhamento alvo quanto um movimento de retorno do manipulador sem a mercadoria ou mercadorias, de acordo com as circunstâncias, após o manipulador ter depositado as mercadorias ou pelo menos uma mercadoria, de acordo com as circunstâncias, na posição alvo e estar se preparando para pegar a próxima mercadoria ou as próximas mercadorias, de acordo com as circunstâncias, da formação fechada. Neste movimento de retorno, o manipulador pode, dentro do escopo de sua mobilidade, se mover ao longo de quase todos os percursos e/ou em qualquer velocidade, contanto que seja assegurado que o manipulador não colida com as mercadorias já posicionadas ou alinhadas, de acordo com as circunstâncias, e/ou com mercadorias da formação fechada.

[00144] No espaço de tempo do movimento para receber pelo menos uma mercadoria da formação para a posição alvo e/ou alinhamento alvo, a velocidade do manipulador pode ser aumentada, por exemplo, em relação à velocidade de transporte da formação, enquanto o movimento do manipulador é executado em uma direção de movimento que está em alinhamento com a direção de transporte da formação. A pelo menos uma mercadoria capturada pelo manipulador é, então, colocada em sua posição de alinhamento alvo com a formação e se afasta dele.

[00145] Se a velocidade do manipulador ou, de acordo com as circunstâncias, da parte móvel do manipulador que captura as mercadorias, é aumentada em relação à velocidade de transporte da formação e se a direção do movimento tiver um componente adicional ortogonal ou diagonal à direção de transporte da formação, então, a pelo menos uma mercadoria capturada pelo manipulador ou, de acordo com as circunstâncias, pela parte móvel do manipulador que captura as mercadorias, é movida para uma posição alvo no alcance de captura do manipulador, posição alvo a qual está localizada espaçada e lateralmente deslocada em relação à formação.

[00146] Se a velocidade do manipulador ou, de acordo com as circunstâncias, da parte móvel do manipulador que captura as mercadorias corresponder à velocidade de transporte da formação e se a direção do movimento tiver um componente adicional ortogonal ou diagonal à direção de transporte da formação, então, a pelo menos uma mercadoria capturada pelo manipulador ou, de acordo com as circunstâncias, pela parte móvel do manipulador que captura as mercadorias, é movida para uma posição alvo no alcance de captura do manipulador ou da parte móvel do manipulador, de acordo com as circunstâncias, posição alvo na qual a mercadoria está localizada lateralmente deslocada em relação à formação, existindo apenas um pequeno espaço relativo ou tendo sido formado, conforme visto na direção de transporte em relação à formação.

[00147] De preferência ou opcionalmente em uma pluralidade de etapas de manipulação temporalmente consecutivas, em cada caso, pelo menos uma mercadoria é transportada capturada de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma a partir da formação fechada; ela é espacialmente separada da formação fechada; e é trazida para uma posição alvo e/ou alinhamento alvo especificado particular em relação às mercadorias subsequentes da formação. De acordo com uma modalidade da invenção, pelo menos uma segunda fila de mercadorias é formada, neste caso a partir de uma pluralidade de mercadorias capturadas sucessivamente ou grupos de mercadorias, de acordo com as circunstâncias, a segunda fila estando subsequentemente mais afastada da formação e, de preferência, na mesma velocidade que a formação. O espaçamento pode ser formado, por exemplo, como um espaço entre duas filas alinhadas de mercadorias. Isto é, as mercadorias capturadas pelo manipulador são rapidamente aceleradas e, em particular, movidas pelo manipulador na direção de transporte em uma velocidade que é aumentada em relação à velocidade de transporte da formação, de modo que um espaço se forma entre as mercadorias movidas pelo manipulador e as mercadorias da formação.

[00148] De acordo com uma outra modalidade da invenção, pelo menos uma segunda fila de mercadorias é formada, neste caso, a partir de uma pluralidade de mercadorias sucessivamente capturadas ou grupos de mercadorias, de acordo com as circunstâncias, a dita segunda fila subsequentemente se movendo lateralmente além da formação e, de preferência, na mesma velocidade da formação.

[00149] Alternativamente, as mercadorias ou grupos de mercadorias, de acordo com as circunstâncias, os quais foram separados da formação são, em uma pluralidade de etapas de manipulação temporalmente consecutivas, trazidos para posições alvo relativas especificadas em particular, de modo que um grupo para uma camada de paletização ou camada parcial seja formado a partir dos mesmos.

[00150] De acordo com uma outra modalidade da invenção, é previsto que as mercadorias atinjam o alcance de captura do manipulador do dispositivo e/ou atinjam a posição alvo e/ou o alinhamento alvo dentro do alcance de captura do manipulador por meio de pelo menos um dispositivo de transporte horizontal do dispositivo ou do dispositivo de manuseio, de acordo com as circunstâncias, o qual é, de preferência, acionado sem interrupções e/ou em uma velocidade contínua. Este dispositivo de transporte horizontal, o qual normalmente se estende pelo menos ao longo de uma seção de percurso curta a montante da zona de captura e/ou pelo menos ao longo de uma seção de percurso curta a jusante do alcance de captura do manipulador tem, tipicamente, pelo menos um dispositivo de transporte posicionado a montante.

[00151] Em particular, as mercadorias que chegam em pelo menos uma fila ou como formação são transportadas e/ou transferidas para o alcance de captura do manipulador e/ou para o dispositivo de transporte horizontal por meio do dispositivo de transporte mencionado o qual é, de preferência, acionado sem interrupções e/ou em uma velocidade de transporte contínua. Opcionalmente, podem ser usados dois ou mais destes dispositivos de transporte os quais podem, particularmente, ser posicionados paralelamente.

[00152] De preferência, o dispositivo de transporte horizontal está associado ao alcance de captura do pelo menos um manipulador e/ou pelo menos corresponde grandemente ao alcance de captura do manipulador. De acordo com uma modalidade da invenção, o dispositivo de transporte horizontal produz uma alimentação contínua na direção de transporte da formação. Além disso, é previsto que o dispositivo de transporte horizontal se desloque ou circule em uma velocidade constante, caso no qual a velocidade do dispositivo de transporte horizontal pode corresponder aproximada ou exatamente à velocidade de transporte do pelo menos um dispositivo de transporte e, assim, à velocidade de transporte das mercadorias localizadas na formação fechada. Em analogia ao dispositivo de transporte, o dispositivo de transporte horizontal pode ser, por exemplo, um transportador sem fim, uma esteira transportadora ou similar, na parte de cima da qual as mercadorias são transportadas. Conforme ficará evidente a seguir nas figuras, o dispositivo de transporte horizontal também pode, opcionalmente, ser uma assim denominada mesa de transporte, mesa deslizante, mesa de agrupamento ou similar, a qual pode permitir o movimento grande ou aproximadamente constante das mercadorias localizadas na mesma e/ou das mercadorias deslocadas para a posição alvo particular e/ou giradas para o alinhamento alvo particular por meio do manipulador. Pode ser previsto, alternativamente, que o dispositivo de transporte horizontal consista, por exemplo, em uma pluralidade de correias transportadoras posicionadas adjacentemente, todas se movendo na mesma velocidade.

[00153] Também não é imperativo que o dispositivo de transporte e o dispositivo de transporte horizontal sejam formados por dois transportadores que são acionados independentemente um do outro. Em vez disso pode, opcionalmente, ser previsto que estas sejam apenas áreas espacialmente separadas de um único transportador que seguem uma à outra na direção de transporte. Uma primeira área de transporte, neste caso serve, em particular, para alimentar as mercadorias pelo menos grandemente não espaçadas posicionadas como formação em pelo menos uma fila. Um segundo alcance de manipulação ou correia transportadora horizontal, de acordo com as circunstâncias serve, em particular, para manusear pelo menos uma mercadoria da formação ou de um grupo de mercadorias adjacentes da formação, de acordo com as circunstâncias, através do percurso do manipulador. Neste contexto, é importante que as mercadorias da formação as quais, embora localizadas no alcance de captura do manipulador, (ainda) não tenham sido capturadas e processadas pelo manipulador, sejam movidas ao longo de uma velocidade aproximadamente contínua e, de preferência, constante.

[00154] No contexto da presente descrição, o dispositivo de transporte horizontal é, frequentemente, definido em interação e/ou em conexão espacial ou funcional com as posições alvo específicas para as mercadorias. Portanto, de modo a evitar a ambiguidade, a posição alvo é, frequentemente, definida de forma precisa e sua conexão com o dispositivo de transporte horizontal descrito na descrição. Desta forma, é esclarecido, em algumas passagens, que as posições alvo e/ou alinhamentos alvo normalmente são atingidos por meio dos movimentos de posicionamento do manipulador. Isto pode ser feito de maneira direta. As posições alvo final também podem, no entanto, ser atingidas indiretamente, por exemplo, por mercadorias que são capturadas pelo manipulador sendo usadas como dispositivos de deslizamento para mercadorias já pré-posicionadas. Aqui, o manipulador também atua como ferramenta de posicionamento, no entanto, ao interpor mercadorias capturadas que subsequentemente também devem ser posicionadas.

[00155] De acordo com uma modalidade da invenção, o pelo menos um manipulador ou uma parte de pelo menos um manipulador que permite a transferência da pelo menos uma mercadoria para a posição alvo e/ou alinhamento alvo, se move aproximadamente na mesma velocidade ou na mesma velocidade, de acordo com as circunstâncias, que pelo menos um dispositivo de transporte horizontal o qual é, de preferência, acionado sem interrupção, após uma transferência completa da pelo menos uma mercadoria para a posição alvo e/ou para o alinhamento alvo. Isto se aplica, de preferência, pelo menos enquanto a mercadoria ou mercadorias, de acordo com as circunstâncias, estão sendo capturadas e imediatamente antes e depois deste momento e isto também pode, assim, ser denominado como "sync-up" do manipulador com as mercadorias em movimento da formação.

[00156] Neste caso, assim como, em geral, no contexto da presente invenção, esta parte do manipulador que permite a transferência da pelo menos uma mercadoria para a posição alvo e/ou alinhamento alvo pode ser, por exemplo, uma cabeça de ferramenta, uma cabeça de garra ou similar, a qual é, por exemplo, conectada e montada em braços de cantilever montados de modo móvel os quais são, por sua vez, tipicamente, montados de um modo fixo sobre um chassi ou similar. Tal suspensão de manipulador ou configuração manipulador, de acordo com as circunstâncias - também conhecida como configuração cinemática paralela - permite a mobilidade desejada da cabeça (também: do manipulador), a qual pode capturar, deslocar, posicionar, colocar, girar etc., as mercadorias da maneira desejada para se mover em direção às posições alvo e/ou alinhamentos alvo para as mercadorias.

[00157] Outras configurações de manipulador adequadas também são, no entanto, concebíveis, por exemplo, aquelas executadas com orientações por robôs de pórtico ou similar. Estas outras configurações de manipulador podem, opcionalmente, se referir a variantes individuais, várias ou todas as modalidades variantes mencionadas no contexto da presente invenção.

[00158] Uma vez que o dispositivo de transporte horizontal se move, de preferência, na mesma velocidade que o dispositivo de transporte, a velocidade do manipulador ou da parte móvel do manipulador que captura e posiciona as mercadorias em particular, de acordo com as circunstâncias, corresponde à velocidade de transporte da formação e/ou a velocidade do dispositivo de transporte horizontal ou à velocidade de transporte do dispositivo de transporte, de acordo com as circunstâncias, pelo menos no momento de receber, pegar ou capturar, de acordo com as circunstâncias, determinada mercadoria ou a pluralidade de mercadorias. Neste caso, o manipulador ou a parte móvel do manipulador que captura as mercadorias, de acordo com as circunstâncias, confere às mercadorias capturadas, em particular, apenas um componente de movimento adicional, o qual é perpendicular ou diagonal à direção de transporte, por meio do qual as mercadorias capturadas são deslocadas lateralmente à formação ou na direção lateral em relação à direção de extensão longitudinal da formação, de acordo com as circunstâncias, casos nos quais, tipicamente, nenhum ou apenas um pequeno espaço relativo à formação é formado. Se um "componente de movimento perpendicular" é citado no presente contexto, isto refere-se às partes que atualmente se movem na direção do transporte, razão pela qual ele pode ser dito como componente de velocidade vetorial perpendicular à direção do movimento principal da formação.

[00159] De acordo com uma modalidade, o dispositivo de transporte horizontal que é acionado sem interrupção segue imediatamente pelo menos um dispositivo de transporte na direção de transporte e a velocidade do pelo menos um dispositivo de transporte horizontal o qual é, de preferência, acionado sem interrupções e na velocidade de transporte do pelo menos um dispositivo de transporte, corresponde aproximada ou exatamente uma à outra. Pelo menos um dispositivo de transporte pode ser formado, por exemplo, por pelo menos uma correia alimentadora ou por uma pluralidade de correias alimentadoras paralelas as quais, de preferência, conduzem imediatamente até o dispositivo de transporte horizontal e, em particular, formam a primeira área de transporte mencionada acima. De acordo com a invenção, e em contraste com o estado da técnica conhecida, normalmente nenhum pré-agrupamento das mercadorias é executado na primeira área de transporte, mas sim, e simultaneamente com o posicionamento das mercadorias ao capturar, deslocar e/ou girar, alcançando as posições alvo e/ou alinhamentos do alvo e ao subsequente desengatar do manipulador da mercadoria, em cada caso, posicionada e/ou alinhada. A partir de toda a descrição, assim, fica claro que um pré-agrupamento no sentido costumeiro, tal como um procedimento que pode ser claramente identificado e/ou distinguido do procedimento de formação de camadas, não ocorre aqui em geral, mas se dissipa no curso de movimentos entre separar as mercadorias em particular da formação e atingir as posições alvo.

[00160] Em particular, uma separação espacial entre a primeira área de transporte e o assim denominado segundo alcance de manipulação é permitida no dispositivo usado, contudo, de preferência, estas áreas encostam imediatamente umas nas outras em termos espaciais e seguem imediatamente na direção de transporte. O alcance de manipulação, neste contexto, corresponde grandemente ao alcance de captura do manipulador do dispositivo ou, de acordo com as circunstâncias, ao alcance de captura da parte do manipulador que entra em contato ou interage imediatamente com as mercadorias, de acordo com as circunstâncias. De acordo com o método, é previsto que as mercadorias da formação não atinjam o alcance de captura do pelo menos um manipulador antes de estarem no alcance de pelo menos um dispositivo de transporte horizontal o qual é, de preferência, acionado sem interrupções e/ou em uma velocidade contínua, isto é, não antes de estarem no segundo alcance de manipulação. Se não assumido que o pré-agrupamento, como parte dos procedimentos de manipulação, não pode ser identificado separadamente, as mercadorias da formação são, se for o caso, agrupadas após chegar ao alcance de manipulação ou no alcance do dispositivo de transporte horizontal ou no alcance de captura do manipulador, conforme mencionado acima. Além disso, dentro do alcance de captura do pelo menos um manipulador, pelo menos uma mercadoria capturada, em cada caso por pelo menos um manipulador, pode ser transferida, empurrada e/ou girada para a posição alvo e/ou alinhamento alvo, em cada caso em uma única etapa de manipulação, em particular, sem interrupções.

[00161] Conforme já foi mencionado repetidamente em outra parte da presente descrição, os assim denominados rodízios, isto é, as ordenações de camadas e/ou ordenações de camadas parciais das mercadorias, opcionalmente também as ordenações preparatórias para as mesmas ou os assim denominados pré-grupos são, na presente invenção, formados após a chegada ao módulo de manipulação real, em particular no início da captura e o posicionamento seguinte das mercadorias dentro do alcance de captura do manipulador. Esta restrição de procedimentos de manipulação, procedimentos de posicionamento e/ou procedimentos de alinhamento que as mercadorias sofrem para o alcance de captura ou para o alcance de movimento do manipulador, de acordo com as circunstâncias, é adicionalmente sustentada pelo fato de que o dispositivo de transporte horizontal o qual é, de preferência, acionado sem interrupções, segue na direção de transporte imediatamente após o pelo menos um dispositivo de transporte e pelo fato de que a velocidade do pelo menos um dispositivo de transporte horizontal o qual é, de preferência, acionado sem interrupções e na velocidade de transporte do pelo menos um dispositivo de transporte corresponde aproximada ou exatamente uma à outra. Conforme já mencionado acima, o pelo menos um dispositivo de transporte de acordo com uma modalidade variante do dispositivo de acordo com a invenção ou do método de acordo com a invenção, de acordo com as circunstâncias, é formado, por exemplo, por uma correia alimentadora sem fim ou por uma pluralidade destas correias alimentadoras paralelas, de acordo com as circunstâncias, as quais, em termos espaciais e/ou funcionais, levam imediatamente até o dispositivo de transporte horizontal e, assim, formam a primeira área de transporte mencionada acima. Esta primeira área de transporte pode diferir do estado da técnica conhecido em aspectos importantes uma vez que, de acordo com a invenção, ainda não há pré-agrupamento ou formação de rodízio das mercadorias. Na presente invenção, é previsto que o pré-agrupamento ou a formação do rodízio seja executada de forma essencialmente simultânea com o posicionamento das mercadorias - ao capturar, deslocar e/ou girar, alcançando as posições alvo e/ou alinhamentos do alvo e subsequente desengatar do manipulador de cada mercadoria posicionada e/ou alinhada - dentro do assim denominado módulo de agrupamento o qual é, em particular, formado pelo dispositivo de transporte horizontal e pelo menos um manipulador posicionado sobre o mesmo. Desta forma, é evidente que o pré-agrupamento ou a formação de rodízios no sentido habitual, como um procedimento que pode ser distinguido de modo claramente identificável do processo de formação de camadas, não ocorre de uma maneira identificável na presente invenção, mas que o pré-agrupamento, se houver, se dissipa no curso dos movimentos entre separar as mercadorias da formação em particular e atingir as posições alvo.

[00162] A separação espacial conforme preferido, de acordo com a invenção, entre a primeira área de transporte e o assim denominado segundo alcance de manipulação, com estas áreas, contudo, de preferência espacialmente encostando uma na outra e imediatamente seguindo uma outra na direção de transporte, permite uma manipulação mais rápida e um posicionamento das mercadorias a partir de formações fechadas sem quaisquer desvantagens concorrentes em termos de precisão de posicionamento. Isto é essencialmente habilitado ou suportado pelo alcance de manipulação que corresponde amplamente ao alcance de captura do manipulador do dispositivo ou, de acordo com as circunstâncias, ao alcance de captura da parte do manipulador que está em contato ou interage com as mercadorias, de acordo com as circunstâncias. Conforme também já mencionado, o método pode prever que as mercadorias da formação não atinjam o alcance de captura do manipulador antes de estarem no alcance de pelo menos um dispositivo de transporte horizontal o qual é, de preferência, acionado sem interrupções e/ou a velocidade contínua, isto é, não antes de elas estarem no segundo alcance de manipulação. Conforme mencionado acima, as mercadorias da formação normalmente não são agrupadas antes de estarem no alcance de manipulação ou no alcance do dispositivo de transporte horizontal ou no alcance de captura do manipulador, de acordo com as circunstâncias. De acordo com o grau selecionado para romper todos os procedimentos de manipulação, pode-se, na melhor das hipóteses, presumir que o pré-agrupamento, como parte dos procedimentos de manipulação, não pode ser identificado separadamente.

[00163] Em uma das numerosas modalidades variantes concebíveis, o dispositivo de acordo com a invenção pode compreender exatamente um manipulador, bem como pelo menos dois dispositivos de transporte. Por meio destes pelo menos dois dispositivos de transporte, em cada caso, as mercadorias imediatamente consecutivas de uma fila particular podem ser transportadas quase sem espaços ou sem espaços, como uma formação fechada, para um alcance de captura do manipulador. Desta maneira, o manipulador pode receber pelo menos uma mercadoria seletivamente, com base em uma situação de alimentação particular, de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma a partir de uma formação fechada que foi transportada para o alcance de captura do manipulador, pode separá-la e pode transferi-la para a posição alvo e/ou alinhamento alvo particular. Este procedimento pode ser repetido várias vezes.

[00164] No dispositivo de acordo com a invenção, os pelo menos dois dispositivos de transporte podem ser acionados, em particular, aproximadamente sem interrupções e, de preferência, em uma velocidade de transporte constante. Além disso, o dispositivo pode compreender pelo menos um dispositivo de transporte horizontal, com o qual a posição alvo particular para pelo menos uma mercadoria está associada. Além disso, pode ser vantajoso que pelo menos um dispositivo de transporte horizontal do dispositivo de acordo com a invenção seja acionado sem interrupções e, de preferência, em uma velocidade constante. Pode ser uma vantagem adicional se a velocidade de transporte dos dispositivos de transporte e a velocidade do dispositivo de transporte horizontal, a qual, neste caso, corresponde à velocidade de transporte das mercadorias, sejam iguais ou aproximadamente iguais.

[00165] Em um método no qual as mercadorias movidas uma após a outra são transportadas em uma pluralidade de filas para dentro do alcance de captura de pelo menos um manipulador, pode ser vantajoso que a mercadoria transportada por pelo menos duas formações fechadas para o manipulador seja transportada - de acordo com a utilidade e/ou situação de transporte - em uma ordenação não alinhada, onde cada uma delas é deslocada uma da outra e/ou onde elas são posicionadas transversalmente a uma direção de transporte. Em particular, elas podem ser posicionadas em diferentes posições de alimentação na direção de transporte. Em tais situações de transporte, pode ser conveniente se o manipulador, em cada caso, pegar pelo menos uma mercadoria a partir de uma das pelo menos duas formações fechadas das filas particulares para mercadorias as quais uma distância a ser coberta até sua posição alvo e/ou alinhamento alvo particular é mínima em relação a uma distância para que as outras mercadorias sejam capturadas no contexto da ordenação pré- grupo e/ou ordenação de camadas a ser posicionada para a camada de paletização a ser formada.

[00166] Tal ordenação não alinhada das mercadorias das duas ou mais filas paralelas com as mercadorias deslocadas ou posicionados transversalmente a uma direção de transporte pode, igualmente, se referir a uma alimentação temporalmente compensada de mercadorias em pelo menos duas filas. A alimentação pode, por exemplo, começar mais cedo em uma das duas ou mais filas do que a alimentação na outra fila ou em outras filas, de acordo com as circunstâncias. Em tais situações de transporte, também é possível, se necessário, em cada caso, pegar números diferentes de mercadorias das duas ou mais filas. Uma outra condição limite útil pode, então, residir no fato de que percursos mais longos do manipulador podem ser aceitos se a mercadoria que tem de ser capturada em particular já tiver progredido mais para dentro do alcance de captura. De acordo com o progresso do posicionamento, além disso, pode ser útil também aceitar percursos mais longos para o manipulador quando o padrão de enchimento de camadas gradual da camada de paletização a ser formada torna isto necessário ou mesmo indispensável no caso individual.

[00167] Em uma modalidade variante alternativa do dispositivo de acordo com a invenção, está presente mais de um manipulador para manusear e posicionar as mercadorias que chegam na direção do transporte em pelo menos uma fila através de pelo menos um dispositivo de transporte. Esta variante do dispositivo compreende uma pluralidade de manipuladores para mercadorias, bem como uma pluralidade de dispositivos de transporte com direções de transporte paralelas. Por meio desta pluralidade de dispositivos de transporte, em cada caso, mercadorias imediatamente consecutivas de uma fila particular são transportadas quase sem espaços, como uma formação fechada, em alcances de captura particulares da pluralidade de manipuladores, de modo que todos os alcances de captura da pluralidade de manipuladores possam, cada um, atingir pelo menos uma fila com uma formação fechada de mercadorias transportadas. Se uma "pluralidade de dispositivos de transporte" é citado neste contexto, esta definição se destina a compreender uma variante na qual duas ou mais filas com formações fechadas de mercadorias são transportadas uma ao lado da outra em um dispositivo de transporte em comum e são transportadas para os dois ou mais manipuladores ou para os alcances de captura do manipulador, de acordo com as circunstâncias. A pluralidade de manipuladores é, além disso, formada para capturar ou, de acordo com as circunstâncias, receber, em cada caso, pelo menos uma mercadoria de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma a partir da formação fechada que foi transportada para o alcance de captura do manipulador em particular, bem como para separar e transferir pelo menos uma mercadoria.

[00168] Vantajosamente, mas de modo algum imperativamente, os alcances de captura da pluralidade de manipuladores podem, pelo menos em algumas áreas, ser formados para serem perpendiculares às direções de transporte da pluralidade de dispositivos de transporte que são adjacentes uns aos outros. Os alinhamentos também podem ter outros ângulos ou, em princípio, serem indefinidos ou variáveis, de acordo com as circunstâncias.

[00169] Além disso, pode ser previsto, em uma outra modalidade variante do dispositivo de acordo com a invenção, que os alcances de captura da pluralidade de manipuladores se sobreponham em algumas áreas, caso no qual as mercadorias imediatamente consecutivas da fila particular são transportáveis, por meio de um pelo menos um da pluralidade de dispositivos de transporte, quase sem espaços, como uma formação fechada, no alcance de sobreposição da pluralidade de manipuladores. Além disso, pode ser previsto que os manipuladores com os alcances de captura de sobreposição sejam coordenados uns com os outros para receber as mercadorias em particular, as quais foram transportadas como formação fechada para o alcance de sobreposição, de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma, bem como para separar as mercadorias e transferi-las para uma determinada posição alvo e/ou alinhamento alvo.

[00170] O dispositivo de acordo com a invenção pode, opcionalmente, compreender um dispositivo de controle que está em contato com a pluralidade de manipuladores, caso no qual o dispositivo de controle tem informação sobre um grupo a ser formado a partir de uma pluralidade de mercadorias para uma camada de paletização. Neste contexto, além disso, pode ser vantajoso se as posições alvo e/ou alinhamentos alvo particulares das mercadorias constituem uma parte da informação e atribuem uma posição específica e/ou uma orientação relativa no grupo particular a pelo menos uma mercadoria. Além disso ou opcionalmente, pode-se, além disso, prever que a pluralidade de manipuladores, de uma maneira coordenada entre si e levando em consideração a informação, pode ser controlada por meio do dispositivo de controle para, em cada caso, receber pelo menos uma mercadoria em particular de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma a partir das formações fechadas, as quais foram transportadas por meio da pluralidade de dispositivos de transporte nos alcances de captura, bem como para separar a mercadoria e transferi-la para uma posição alvo e/ou alinhamento alvo particular.

[00171] Como uma alternativa ao dispositivo anteriormente descrito, este dispositivo também pode, opcionalmente, compreender um dispositivo de controle que está em contato com a pluralidade de manipuladores, caso no qual o dispositivo de controle tem informação sobre uma fila a ser formada a partir de uma pluralidade de mercadorias ou uma pluralidade de filas a serem formadas a partir de uma pluralidade de mercadorias, caso no qual as posições alvo e/ou alinhamentos alvo especificados das mercadorias constituem uma parte da informação e atribuem uma posição específica e/ou uma orientação relativa para a fila a ser formada em particular ou para a pluralidade particular de filas a serem formadas por pelo menos uma mercadoria em particular e, neste caso, a pluralidade de manipuladores, de uma maneira coordenada entre si e levando em conta a informação, pode ser controlada por meio do dispositivo de controle para, em cada caso, receber pelo menos uma mercadoria em particular de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma a partir da formação fechada, a qual foi transportada por meio da pluralidade de dispositivos de transporte nos alcances de captura, bem como para separar a mercadoria e transferi-la para uma posição alvo e/ou alinhamento alvo particular.

[00172] Opcionalmente, apenas um manipulador pode ser fornecido no dispositivo de acordo com a invenção, conforme é explicado em maiores detalhes em outro lugar na presente descrição. No entanto, também pode haver, alternativamente, uma pluralidade de manipuladores que são configurados para receber, de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma, mercadorias particulares em um número específico e posicionadas primeiro na formação fechada, bem como para separar as ditas mercadorias e transferir as ditas mercadorias para uma posição alvo e/ou alinhamento alvo particular. Além disso, a pluralidade de manipuladores pode ser configurada para girar pelo menos uma mercadoria da formação fechada.

[00173] Conforme mencionado acima no contexto de pelo menos um manipulador de uma variante do dispositivo, a pluralidade de manipuladores pode ser configurada, por exemplo, como um robô cinemático paralelo ou cada um deles pode fazer parte do mesmo.

[00174] Em uma modalidade alternativa e/ou variante adicional do dispositivo de acordo com a invenção, o pelo menos um manipulador ou seção de manipulador para formar uma camada de paletização a partir de mercadorias ou para formar um pré-grupo para uma camada de paletização de mercadorias, manipulador ou seção de manipulador a qual é móvel, deslocável e/ou rotativa dentro do alcance de captura, pode ser configurado para executar uma pluralidade de etapas temporalmente consecutivas. Nestas etapas, em cada caso, pelo menos uma mercadoria é capturada de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma por meio de pelo menos um manipulador, em cada caso, é espacialmente separada da formação fechada por meio de rotação lateral de um percurso de movimento retilíneo da formação fechada; e é transferida para uma posição alvo e/ou alinhamento alvo particular por meio do pelo menos um manipulador.

[00175] Neste dispositivo, o pelo menos um manipulador pode, de preferência, ter uma capacidade de recepção específica para uma pluralidade de mercadorias e pode ser controlável para capturar um determinado número específico de mercadorias para a pluralidade de etapas, em cada caso, de uma forma coordenada para a camada de paletização ou pré-grupo de uma camada de paletização a ser formado. Para diferentes etapas de posicionamento, o número específico de mercadorias pode corresponder à capacidade de recepção do manipulador ou ser menor do que a capacidade de recepção.

[00176] Para facilitar o manuseio das mercadorias, pode ser vantajoso se pelo menos um manipulador tiver - conforme descrito acima - dois meios de aperto e/ou meios de preensão localizados em oposição um ao outro para a captura particular do número específico de mercadorias e para a liberação do número específico de mercadorias na posição alvo e/ou no alinhamento alvo.

[00177] O dispositivo também pode, alternativa ou adicionalmente, prever que o pelo menos um manipulador forme uma camada de paletização a partir de mercadorias ou forme um pré-grupo para uma camada de paletização a partir de mercadorias - manipulador o qual é móvel, deslocável e/ou rotativo dentro do alcance de captura e manipulador o qual é pelo menos parcialmente formado por um robô delta cinemático e/ou possui um robô delta cinemático - é configurado para executar uma pluralidade de etapas temporalmente consecutivas. Nestas etapas, em cada caso, pelo menos uma mercadoria pode ser capturada de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma através do pelo menos um manipulador; ela pode, em cada caso, ser espacialmente separada da formação fechada com distanciamento simultâneo na direção de transporte e sob uma aceleração pelo menos breve com um componente de movimento paralelo ao percurso de movimento retilíneo da formação fechada e/ou por meio de rotação lateral de um percurso de movimento retilíneo da formação fechada; e pode ser transferida para uma posição alvo e/ou alinhamento alvo particular por meio do pelo menos um manipulador.

[00178] Neste contexto, o pelo menos um manipulador pode, em particular, ter uma capacidade de recepção específica para uma pluralidade de mercadorias e pode ser controlável para capturar um número específico de mercadorias para a pluralidade de etapas de uma maneira coordenada, em cada caso, para a camada de paletização ou pré-grupo de uma camada de paletização a ser formada, caso no qual este número pode, para diferentes etapas de posicionamento, corresponder à capacidade de recepção de mercadorias do manipulador ou pode ser menor do que a capacidade máxima de recepção de mercadorias do manipulador. Para poder capturar e manipular as mercadorias, o pelo menos um manipulador pode ter, por exemplo, dois meios de aperto e/ou meios de preensão do manipulador localizados em oposição um ao outro para captura particular de um número específico de mercadorias e para a liberação do número específico particular de mercadorias na posição alvo e/ou alinhamento alvo. Se as mercadorias devem ser capturadas simultaneamente em uma pluralidade de filas, este também pode ser, por exemplo, uma garra dupla ou uma garra múltipla que tem mais de dois meios de aperto e/ou meios de preensão, os quais são móveis um em relação ao outro e/ou pelo menos passíveis de avanço emparelhados.

[00179] Além disso, o dispositivo pode prever que o pelo menos um manipulador seja configurado para apreender, de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma, mercadorias particulares em um número específico e posicionadas primeiramente na formação fechada, bem como para separar as ditas mercadorias e transferir as mercadorias para uma posição alvo e/ou alinhamento alvo.

[00180] Outras variantes do dispositivo de acordo com a invenção são descritas abaixo. Conforme já mencionado anteriormente, tais variantes podem ser consideradas como variantes em si ou podem ser consideradas em combinação com outras variantes, de forma alternativa ou cumulativa. Uma variante do dispositivo prevê, assim, que pelo menos um manipulador seja configurado para capturar pelo menos uma mercadoria, a qual sucede uma mercadoria posicionada primeiro na formação fechada, de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma, de modo tal que o pelo menos um manipulador a princípio ou pelo menos deixa temporalmente a mercadoria posicionada primeiro em seu lugar ou em seu movimento, de acordo com as circunstâncias, sem agarrá-la. Nesta variante, o pelo menos um manipulador é configurado para empurrar a mercadoria posicionada primeiro para uma posição alvo e/ou alinhamento alvo particular fornecido para a mercadoria posicionada primeiro.

[00181] Em geral, para a maioria das etapas do método descritas aqui ou para a maioria das opções descritas do dispositivo de acordo com a invenção ou do método de acordo com a invenção, de acordo com as circunstâncias, pode ser adicionada a opção de empurrar a mercadoria e/ou mercadorias já posicionadas que são realinhadas após uma rotação ou rotação parcial. Isto se destina a implicar que o manipulador primeiro posiciona uma mercadoria individual dentro do alcance de captura e/ou realinha a mercadoria individual após uma rotação ou rotação parcial; libera a mercadoria; e recupera e captura uma outra mercadoria da formação fechada, via de regra, uma mercadoria que está posicionada primeiro na direção de transporte. A mercadoria já posicionada anteriormente no alcance de captura, isto é, a mercadoria que foi transportada adicionalmente na direção de transporte estando na vertical sobre o dispositivo de transporte horizontal, pode ser deslocada conforme desejado por meio desta mercadoria que é segura e/ou presa pelo manipulador e/ou partes do manipulador, sem que a mercadoria tenha de ser separadamente capturada, agarrada e/ou presa para esta finalidade pelo manipulador. A opção de empurrar as mercadorias pode igualmente implicar que o manipulador primeiro posicione duas, três ou mais mercadorias simultaneamente dentro do alcance de captura e, portanto, no dispositivo de transporte horizontal e/ou realinhe as duas, três ou mais mercadorias após uma rotação articulada ou rotação parcial; libere estas mercadorias; e recupere e capture mais uma mercadoria da formação fechada, via de regra, uma mercadoria que está posicionada primeiro na direção de transporte. As mercadorias anteriormente já posicionadas no alcance de captura, isto é, as mercadorias que ainda estão sendo transportadas na direção de transporte na vertical no dispositivo de transporte horizontal, podem ser deslocadas conforme desejado por meio desta mercadoria que é segura e/ou presa pelo manipulador e/ou partes do manipulador, sem que as mercadorias tenham de ser separadamente capturadas, agarradas e/ou presas para esta finalidade pelo manipulador.

[00182] A opção de empurrar as mercadorias também pode, no entanto, implicar que o manipulador primeiro posicione duais, três ou mais mercadorias simultaneamente dentro do alcance de captura e, portanto, no dispositivo de transporte horizontal, e/ou realinhe as duas, três ou mais mercadorias após uma rotação articulada ou rotação parcial; libere estas mercadorias; e recupere e capture uma outra mercadoria da formação fechada, via de regra, uma mercadoria que está posicionada primeiro na direção de transporte. Pelo menos uma das mercadorias já anteriormente posicionadas no alcance de captura, isto é, as mercadorias que ainda estão sendo transportadas na direção de transporte na vertical no dispositivo de transporte horizontal, pode ser deslocada conforme desejado por meio desta mercadoria que é agarrada e/ou presa pelo manipulador e/ou partes do manipulador, sem que esta mercadoria ou as duas ou três mercadorias previamente posicionadas tenham de ser separadamente capturadas, agarradas e/ou presas para esta finalidade pelo manipulador. A opção de empurrar as mercadorias pode, finalmente, opcionalmente implicar que o manipulador primeiro posicione duas, três ou mais mercadorias simultaneamente dentro do alcance de captura e, assim, no dispositivo de transporte horizontal, e/ou realinhe as duas, três ou mais mercadorias após uma rotação articulada ou rotação parcial; libere estas mercadorias; e recupere e capture duas ou três outras mercadorias da formação fechada, via de regra, as mercadorias que estão posicionadas primeiro na direção de transporte. As mercadorias anteriormente já posicionadas no alcance de captura, isto é, as mercadorias a serem ainda transportadas na direção de transporte que estão na vertical no dispositivo de transporte horizontal, podem ser deslocadas conforme desejado por meio destas mercadorias que são agarradas e/ou presas pelo manipulador e/ou partes do manipulador, sem que as mercadorias tenham de ser separadamente capturadas, agarradas e/ou presas para esta finalidade pelo manipulador. Opcionalmente, também apenas uma única mercadoria ou uma parte das mercadorias anteriormente posicionadas pode ser subsequentemente deslocada.

[00183] Se "deslocando" ou "deslocamento subsequente" de mercadorias anteriormente posicionadas e/ou mercadorias depositadas pelo manipulador dentro do alcance de captura e/ou mercadorias realinhadas é citado no presente contexto, isto também deve ser entendido, opcionalmente, como quaisquer mudanças de ângulo em relação à posição assumida anteriormente, isto é, quaisquer realinhamentos das mercadorias por influências subsequentes de um ato de empurrar e/ou girar o manipulador e/ou mercadorias que estão sendo capturadas, agarradas e/ou presas pelo manipulador, conforme já foi explicado anteriormente com base em diversas variantes.

[00184] Conforme é evidente, em todas estas variantes do método mencionadas de empurrar e/ou de múltiplas influências sobre as mercadorias, o pelo menos um manipulador é configurado para empurrar a mercadoria já posicionada anteriormente ou as mercadorias anteriormente posicionadas, de acordo com as circunstancias, em uma determinada posição alvo nova e/ou alinhamento alvo novo fornecido para a mercadoria já previamente posicionada e/ou realinhada.

[00185] Para todas as variantes do método e/ou variantes do dispositivo descritas da presente invenção, pode-se opcionalmente aplicar que pelo menos um manipulador possa, opcionalmente ou conforme necessário, de acordo com as circunstâncias, ser elevado com um componente de direção vertical também e ser abaixado com um componente de direção vertical para receber pelo menos uma mercadoria. Neste caso, as mercadorias podem, pelo menos durante o procedimento de posicionamento, pelo menos em fases, perder o contato de toque com a superfície do dispositivo de transporte horizontal e isto pode ser conveniente, de acordo com as circunstâncias, para redução de detecção positivada e/ou para produzir resistências especificadas e reproduzíveis contra todos os movimentos de posicionamento. Uma vez que os efeitos do detecção positivada são sobrepostos a todas as forças de inércia nos movimentos do manipulador, se as mercadorias não forem levantadas, mas apenas deslocadas e, uma vez que as forças de detecção positivada podem mudar de acordo com as condições ambientais variáveis e, se aplicável, alterar as propriedades de superfície nas camadas limítrofes das partes que se movem uma em relação à outra, enquanto que as forças de inércia dependem essencialmente apenas das massas e centros de massa das mercadorias, levantar as mercadorias pelo menos em fases pode contribuir para calcular de forma mais precisa as forças e momentos a serem aplicados bem como, em particular, as forças e momentos que ocorrem nos movimentos de manipulação.

[00186] Para todas as variantes descritas da presente invenção, sejam variantes de métodos ou variantes de dispositivos, pode ser fornecida como opção adicional que o pelo menos um manipulador também possa, opcionalmente ou conforme necessário, de acordo com as circunstâncias, ser levantado na direção vertical para uma altura acima do nível de altura da mercadoria a ser capturada e/ou a ser posicionada e/ou a ser alinhada e pode ser baixado de volta a partir desta altura para receber pelo menos uma mercadoria adicional. Deste modo, as mercadorias recentemente capturadas podem ser levantadas da formação fechada a partir de quase todas as posições, podem ser levantadas acima de outras mercadorias e podem ser subsequentemente posicionadas, se estas mercadorias a serem capturadas da formação fechada já estiverem no alcance de captura do manipulador e, portanto, dentro do alcance do manipulador. Além do que, as mercadorias podem ser capturadas desta maneira, movidas acima de mercadorias já posicionadas e colocadas e posicionadas na direção de transporte a montante destas mercadorias já posicionadas e/ou podem ser giradas e/ou alinhadas conforme desejado.

[00187] Além disso, o pelo menos um manipulador pode ser configurado para ser movido linearmente e alinhado a uma direção de transporte do pelo menos um dispositivo de transporte com a finalidade de transferir pelo menos uma mercadoria para sua posição alvo específica e empurrar a mercadoria posicionada primeiro para sua posição alvo e/ou alinhamento alvo particular.

[00188] Finalmente, uma outra variante do dispositivo pode ter ou compreender um dispositivo de controle pelo qual o pelo menos um manipulador é controlável para a captura de pelo menos uma mercadoria de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma; para separação espacial da pelo menos uma mercadoria da formação fechada; bem como para trazer a pelo menos uma mercadoria para a posição alvo e/ou alinhamento alvo especificado, caso no qual o dispositivo de controle tem informação ou tem informação armazenada, de acordo com as circunstâncias, sobre um grupo a ser formado a partir de uma pluralidade de mercadorias para uma camada de paletização e, neste caso, as posições alvo e/ou alinhamentos alvo especificados das mercadorias formam uma parte da informação e atribuem uma posição específica e/ou uma orientação relativa no grupo particular à mercadoria particular de pelo menos uma mercadoria, bem como à mercadoria posicionada primeiro.

[00189] No método de acordo com a invenção, é previsto que, em uma pluralidade de etapas temporalmente consecutivas, em cada caso, pelo menos uma mercadoria transportada seja capturada a partir da formação fechada; ela é, em cada caso, espacialmente separada da formação fechada pela aceleração direta em ou aproximadamente em uma direção de extensão longitudinal da formação fechada e/ou por uma rotação de um percurso de movimento retilíneo da formação fechada; e é trazida para uma determinada posição alvo e/ou alinhamento alvo especificado em relação às mercadorias subsequentes por meio de pelo menos um manipulador. Neste contexto, pelo menos um outro componente de velocidade e/ou componente de direção e/ou componente de rotação em relação em uma velocidade de transporte da formação fechada é conferido a pelo menos uma mercadoria capturada. Deve ser observado que o componente de velocidade, neste contexto, não pode ser negativo em relação à velocidade das mercadorias na formação e o componente de direção não pode ser direcionado contra a direção de transporte das mercadorias na formação. Caso contrário, haveria um risco de colisão entre a mercadoria capturada e a mercadoria seguinte que agora está localizada em primeiro lugar na formação fechada. Para girar a pelo menos uma mercadoria bem capturada, o manipulador do dispositivo pode ser configurado, por exemplo, como uma cabeça de garra em uma junta rotativa e pode alterar o alinhamento das mercadorias capturadas entre as garras de preensão através de rotação em um ângulo especificado, por exemplo, de 90°.

[00190] De acordo com uma outra modalidade do método, é previsto que a pelo menos uma mercadoria transportada seja trazida para a posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado em relação às mercadorias subsequentes sob movimento rotativo simultâneo por um ângulo de pelo menos aproximadamente 90° ou pelo menos aproximadamente 180°. O método pode, além disso, prever que o movimento rotativo seja, de preferência, executado em torno de um eixo aproximadamente vertical localizado entre o elemento particular de pelo menos uma mercadoria capturada de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma e a posição alvo especificada.

[00191] Além disso, pelo menos uma primeira mercadoria transportada pode ser capturada de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma a partir da formação fechada e pode ser girada por um ângulo de pelo menos aproximadamente 90° ou pelo menos aproximadamente 180° em torno do eixo, caso no qual este eixo pode estar localizado, em particular, entre a pelo menos uma mercadoria particular capturada de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma e a posição alvo especificada. Além disso, pode ser opcionalmente previsto que o eixo de movimento rotativo seja movido na direção da posição especificada particular pelo menos intermitentemente e/ou em seções no curso do movimento rotativo. Opcionalmente, o eixo pode ser movido pelo menos intermitentemente no curso do movimento rotativo para a posição alvo especificada particular em uma velocidade que é maior do que a velocidade de transporte da formação fechada. Além disso, pode ser conveniente, de acordo com as circunstâncias, que o eixo permaneça em uma posição específica pelo menos intermitentemente no curso de movimento rotativo.

[00192] Uma outra modalidade variante do método prevê que o eixo seja movido pelo menos intermitentemente no curso de movimento rotativo na direção da posição alvo especificada particular em uma velocidade maior do que a velocidade de transporte da formação fechada, com o eixo permanecendo temporariamente em uma posição específica pelo menos intermitentemente no curso de movimento rotativo.

[00193] O método pode, opcionalmente, prever que pelo menos uma mercadoria transportada seja capturada de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma a partir da formação fechada; ela é espacialmente separada da formação fechada; e é trazida para uma determinada posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado em relação às mercadorias subsequentes, isto sendo repetido um número de vezes em sucessão, com o resultado de que um pré-grupo ou um grupo para uma camada de paletização ou camada parcial é formado a partir de uma pluralidade de mercadorias.

[00194] Em pelo menos duas etapas consecutivas para o movimento particular ao longo de mercadorias da formação fechada para, em cada caso, as posições alvo e/ou alinhamentos alvo previstos, os movimentos rotativos do pelo menos um manipulador podem ser executados, em cada caso, na mesma direção de rotação, em particular ou opcionalmente sob rotação adicional do manipulador além de um ângulo de rotação de 180°. Em particular, pelo menos um manipulador de um dispositivo ou dispositivo de manuseio, de acordo com as circunstâncias, para manusear mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila pode, para transferir a mercadoria para a posição alvo e/ou alinhamento alvo relativo especificado, aplicar um movimento rotativo em um ângulo de pelo menos aproximadamente 90° ou de pelo menos aproximadamente 180° a pelo menos uma mercadoria transportada. Além do que, o pelo menos um manipulador prevê, de preferência, um eixo aproximadamente vertical para o movimento rotativo e é configurado para receber a pelo menos uma mercadoria deslocada em relação ao eixo de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma. Pode ser adicionalmente previsto que o pelo menos um manipulador seja configurado para ser móvel em conjunto com o eixo e a pelo menos uma mercadoria particular recebida de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma ao se sobrepor, pelo menos intermitentemente, com o movimento de rotação em direção à posição alvo particular detecção positivada.

[00195] Opcionalmente, o pelo menos um manipulador pode ser movido juntamente com o eixo e a pelo menos uma mercadoria particular recebida de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma ao se sobrepor, pelo menos intermitentemente, com o movimento rotativo em direção à posição alvo particular em uma velocidade, caso no qual essa velocidade seja maior do que a velocidade de transporte da formação fechada. Além disso, o pelo menos um manipulador pode ser configurado para receber, de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma, um número específico de mercadorias particulares posicionadas primeiro na formação fechada, bem como para separar as ditas mercadorias e transferir as ditas mercadorias para uma posição alvo e/ou alinhamento alvo.

[00196] De preferência, além disso, pode ser previsto que o dispositivo ou o dispositivo de manuseio, de acordo com as circunstâncias, compreenda um dispositivo de controle para controlar o manipulador, dispositivo de controle o qual pode, em particular, ser formado por uma unidade de controle controlada pelo processador que pode ser equipado com programas de controle variáveis e/ou programáveis. Este dispositivo de controle, em particular, controla o manipulador, de modo que este manipulador capture pelo menos uma mercadoria de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma a partir de uma formação fechada; separe espacialmente a pelo menos uma mercadoria capturada da formação; e a traga para a posição alvo e/ou alinhamento alvo especificado particular. Este dispositivo de controle também controla opcionalmente dois ou mais manipuladores, de modo que estes manipuladores capturem em cada caso, pelo menos uma mercadoria de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma a partir da formação fechada particular; separe espacialmente, em cada caso, pelo menos uma mercadoria capturada da formação particular; e a traga para as posições alvo especificadas e/ou alinhamentos alvo particulares especificados.

[00197] O dispositivo de controle contém informação sobre uma grande diversidade de variantes; mais precisamente, em particular, informação sobre um grupo a ser formado a partir de uma pluralidade de mercadorias para uma camada de paletização ou também para diferentes padrões de camadas pode ser armazenada no dispositivo de controle. Neste contexto, as posições de alvo e/ou alinhamentos alvo particulares das mercadorias formam uma parte da informação e atribuem uma posição específica e/ou uma orientação relativa no grupo particular a pelo menos uma mercadoria particular.

[00198] De acordo com uma modalidade alternativa e/ou adicional, a informação é armazenada no dispositivo de controle sobre uma ordenação a ser formada a partir de uma pluralidade de mercadorias com pelo menos uma fila adicional de uma pluralidade de mercadorias. Neste contexto, as posições alvo e/ou alinhamentos alvo particulares das mercadorias formam uma parte da informação e atribuem uma posição específica e/ou uma orientação relativa na fila adicional particular a pelo menos uma mercadoria particular.

[00199] Uma vantagem particular do método e do dispositivo consiste no fato de que o manipulador pode realizar um agrupamento e/ou alinhamento de pelo menos uma mercadoria a partir de uma formação de mercadorias não espaçadas e continuamente fornecidas em uma única etapa de manipulação. Assim, é possível dispensar os dispositivos habitualmente conhecidos, nos quais as mercadorias são primeiro separadas e/ou distanciadas de uma linha de alimentação e subsequentemente giradas e/ou deslocadas lateralmente e/ou posicionadas em posições alvo especificadas, onde a separação de mercadorias ou grupos de mercadorias da formação que chega pode ser executada pelo próprio manipulador ou também por elementos de pré-agrupamento separados.

[00200] Deste modo, a presente invenção difere dos sistemas de robôs de pórtico, conforme é conhecido no estado da técnica, os quais podem igualmente produzir padrões de camadas de paletização. Nestas variantes de paletização conhecidas, as quais funcionam particularmente com sistemas de robô de pórtico, um pré-agrupamento normalmente é executado antes que as mercadorias atinjam o alcance de captura do sistema de pórtico, uma vez que tais sistemas de robô de pórtico, por razões de limitação da velocidade máxima de operação do sistema de pórtico, normalmente não processam de forma conveniente uma alimentação não espaçada de mercadorias/fardos. A presente invenção, em contraste, tem a vantagem particular de gerenciar o pré-agrupamento e o posicionamento para a formação de camadas em uma única etapa de posicionamento integrada (sem emendas), assim, contabilizando um grau não essencial para poupar p tempo pretendido em relação às variantes conforme é conhecido a partir do estado da técnica.

[00201] O método de acordo com a invenção e o dispositivo de acordo com a invenção permitem, assim, poupar custos operacionais na operação de empacotamento e/ou operação de paletização em curso, bem como economizar custos do sistema, uma vez que são necessários menos acionamentos na alimentação da mercadoria. A capacidade e, assim, a produtividade podem, além disso, ser significativamente aumentadas em relação aos sistemas habitualmente conhecidos.

[00202] Finalmente, deverá ser notado que aspectos de modificações do dispositivo de acordo com a invenção, conforme descrito anteriormente com base em numerosas variantes da modalidade, podem igualmente se aplicar ao método ou a uma das modalidades variantes ou também a combinações de uma pluralidade destas modalidades variantes, de acordo com as circunstâncias, conforme também descrito anteriormente com base em numerosas modalidades variantes. Assim, pretende-se que todos estes aspectos, modificações e variantes associadas ao dispositivo se apliquem igualmente a aspectos, modificações, variantes e/ou detalhes da invenção descritos para as modalidades variantes. Se aplica, vice- versa, da mesma maneira, que os aspectos das modificações do método de acordo com a invenção, conforme descrito anteriormente com base em numerosas modalidades variantes, podem igualmente ser aplicados ao dispositivo ou a uma das modalidades variantes ou também a combinações de uma pluralidade destas modalidades variantes, de acordo com as circunstâncias, conforme também descrito anteriormente com base em numerosas modalidades variantes. Assim, todos estes aspectos, modificações e variantes associados com o método são pretendidos aplicar-se igualmente a aspectos, modificações, variantes e/ou detalhes da invenção revelada para as variantes do dispositivo.

[00203] Nas passagens a seguir, as figuras anexas ilustram ainda modalidades exemplificativas da invenção e suas vantagens. As proporções de tamanho dos elementos individuais nas figuras não refletem necessariamente as proporções reais de tamanho. Deve ser entendido que, em alguns casos, vários aspectos da invenção podem ser mostrados exagerados ou aumentados em relação a outros elementos para facilitar uma compreensão da invenção.

[00204] As Figuras 1 a 12 mostram esquematicamente um procedimento temporal de uma primeira modalidade exemplificativa de um método para manusear mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila por um dispositivo de manuseio correspondente.

[00205] As Figuras 13 a 16 mostram um outro exemplo de uso para um procedimento temporal de uma segunda modalidade exemplificativa de um método para manusear mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila por um dispositivo de manuseio correspondente.

[00206] As Figuras 17 a 20 mostram um terceiro exemplo de uso para um procedimento temporal de um método para manusear mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila por um dispositivo de manuseio correspondente.

[00207] As Figuras 21 a 29 mostram esquematicamente um procedimento temporal de uma quarta modalidade exemplificativa de um método para manusear mercadorias movidas umas após as outras em duas filas paralelas por um dispositivo de manuseio correspondente.

[00208] As Figuras 30 a 42 mostram esquematicamente um procedimento temporal de uma quinta modalidade exemplificativa de um método para manusear mercadorias movidas umas após as outras em uma pluralidade de filas paralelas por um dispositivo de manuseio correspondente.

[00209] As Figuras 43 e 45 a 50 mostram esquematicamente um procedimento temporal de uma sexta modalidade de um método para manusear mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila por um dispositivo de manuseio correspondente.

[00210] As Figuras 44A a 44F mostram, cada um, a captura de um número diferente de mercadorias por um manipulador do dispositivo de manuseio.

[00211] As Figuras 51 a 59 mostram esquematicamente um procedimento temporal de um método em três etapas consecutivas de uma sétima modalidade de um método para manusear mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila por um dispositivo de manuseio correspondente.

[00212] A Figura 60 mostra esquematicamente a ordenação de mercadorias como uma camada.

[00213] As Figuras 61 a 78 mostram esquematicamente um procedimento temporal de uma oitava modalidade de um método para manusear mercadorias movidas umas após as outras em duas filas paralelas por um dispositivo de manuseio correspondente para preparar uma camada de mercadorias de acordo com a Figura 60.

[00214] As Figuras 79A a 79C mostram esquematicamente diferentes modalidades de garras ou cabeças de garra, de acordo com as circunstâncias, de um manipulador.

[00215] A Figura 80 mostra uma vista em perspectiva esquemática de uma modalidade de um dispositivo de manuseio e/ou dispositivo de manipulação para executar uma variante ou uma pluralidade de variantes do método de acordo com a invenção.

[00216] A Figura 81 mostra uma vista detalhada esquemática de uma parte inferior do dispositivo da Figura 80.

[00217] A Figura 82 mostra uma ilustração esquemática seccional transversal através do dispositivo a partir da modalidade exemplificativa de acordo com a Figura 80 e a Figura 81.

[00218] A Figura 83 mostra uma configuração alternativa para executar uma segunda modalidade variante do método de acordo com a invenção por meio de um dispositivo de manuseio correspondentemente equipado.

[00219] Os mesmos ou elementos equivalentes da invenção são, em cada caso, designados usando caracteres de referência idênticos. Além disso, e por uma questão de clareza, são usados apenas os caracteres de referência relevantes para descrever as figuras individuais. Deve ser entendido que os desenhos da descrição detalhada e exemplos específicos das modalidades do dispositivo e do método de acordo com a invenção são destinados apenas para fins ilustrativos e não pretendem limitar o âmbito da invenção ou a ideia da invenção.

[00220] As Figuras 1 a 12 mostram esquematicamente um procedimento temporal conveniente de uma primeira modalidade exemplificativa do método para manusear mercadorias 2 movidas umas após as outras em pelo menos uma fila 1 por um dispositivo de manuseio 10 correspondente.

[00221] As filas 1 de mercadorias 2 apresentadas aqui nas Figuras 1 a 20 podem ser continuamente transportadas ininterruptamente nesta configuração na direção de transporte TR, por exemplo. Alternativamente, as filas podem ser distribuídas de modo que cada uma compreenda o número de mercadorias 2 necessárias, por exemplo, para formar uma camada de mercadorias para posterior processamento. Esta fila pode ser seguida por outras filas similares curtas ou longas, caso no qual pode haver espaços entre filas consecutivas, de acordo com as circunstâncias. Os espaços e os comprimentos das filas particulares obedecem, convenientemente, ao padrão de camadas particularmente desejado ou à velocidade de processamento do manipulador 5 empregado ou às velocidades máximas de movimento das partes móveis do manipulador 5, de acordo com as circunstâncias, velocidades de movimento as quais devem ser mantidas continuamente durante operação regular. Também são igualmente concebíveis, no entanto, filas 1 intermináveis com uma sequência de mercadorias infinitamente consecutivas, em princípio, as quais são transportadas para um alcance de captura 4 do manipulador 5 até que ocorra uma interrupção planejada ou não planejada da instalação. Se "sucessão não espaçada" ou "mercadorias 2 imediatamente consecutivas" for citado no presente contexto, isto se destina a compreender tanto o caso de mercadorias 2 que se tocam mutuamente como o caso de mercadorias 2 ligeiramente afastadas, onde estes casos podem ser aleatórios e/ou atribuídos a pequenos desvios de tamanho das mercadorias 2, etc.

[00222] As mercadorias 2, em termos da presente invenção ou da modalidade exemplificativa descrita, de acordo com as circunstâncias, podem ser, por exemplo, artigos individuais, pacotes ou fardos. Pacotes ou fardos podem ser, por exemplo, fardos com uma embalagem retrátil e/ou fardos amarrados ou similar, com uma pluralidade de artigos tais como, em particular, recipientes, recipientes de líquidos e/ou recipientes de bebidas que são normalmente reunidos em fardos.

[00223] O dispositivo de manuseio mostrado 10 compreende um primeiro dispositivo de transporte 3, por meio do qual as mercadorias 2 imediatamente sucessivas em uma primeira fila 1 são transportadas sem interrupções e/ou em uma velocidade de transporte contínua v3 para um alcance de captura 4 de pelo menos um manipulador 5 do dispositivo de manuseio 10. No presente contexto, o alcance de captura 4 refere-se, em particular, ao alcance de movimento máximo especificado e/ou, em cada caso, controlado pelo programa do manipulador 5. Conforme é discernível a partir da Figura 1ff, o alcance de captura 4 ou a limitação espacial externa do alcance de captura 4, de acordo com as circunstâncias, pode ser maior do que o indicado pelos limites externos do dispositivo de transporte horizontal 6 no lado superior aproximadamente horizontal do qual as mercadorias 2, 2* são transportadas e/ou posicionadas e/ou deslocadas por meio do manipulador 5. Normalmente, no entanto, o alcance de captura 4 do manipulador 5 é o alcance de movimento conveniente onde as mercadorias 2, 2*, 2a a serem capturadas podem estar localizadas e/ou onde as mercadorias 2, 2*, 2a a ser depositadas podem ser posicionadas.

[00224] O dispositivo de transporte 3 é, por exemplo, pelo menos uma correia transportadora ou pelo menos um outro dispositivo de transporte adequado no qual as mercadorias 2 são, de preferência, transportadas (em cada caso) em uma fila, onde não há ou, de acordo com as circunstâncias, há somente um espaço menor, possivelmente especificado e/ou relacionado ao processo, entre cada mercadoria 2 diretamente consecutiva. Em particular, o dispositivo de transporte 3 pode ser formado por uma correia transportadora sem fim circulante, uma esteira transportadora sem fim ou similar, de modo que as mercadorias 2 possam ser distribuídas e transportadas para o dispositivo de transporte horizontal 6. As mercadorias 2 colocadas na fila 1 no dispositivo de transporte 3 chegam, assim, ao alcance de captura 4 do manipulador 5 em uma assim denominada formação fechada F.

[00225] Conforme já mencionado, é opcionalmente possível que as mercadorias 2 sejam transportadas em múltiplas filas, em particular em uma pluralidade de filas paralelas, para o alcance de captura 4 do manipulador 5 em um dispositivo de transporte 3 ou em uma pluralidade de dispositivos de transporte 3 posicionados paralelamente. As filas paralelas podem, neste caso, ser transportadas espaçadas umas das outras ou em grande parte sem espaços umas das outras no pelo menos um dispositivo de transporte 3.

[00226] O manipulador 5 é configurado e equipado para receber mercadorias 2, 2* de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma dentro do alcance de captura 4. As mercadorias 2 capturadas pelo manipulador 5 - isto é, as mercadorias 2 capturadas as quais são, em geral, as primeiras na formação F denominadas abaixo com o caractere de referência 2* com a finalidade de distingui- las das outras mercadorias 2 posicionadas na formação F ou também em toda a formação. O manipulador 5 segura, por exemplo, pelo menos uma, de preferência pelo menos duas ou três das mercadorias 2, 2* sucessivamente posicionadas que chegam na formação fechada F; separa as ditas mercadorias 2, 2* da formação de fila única F de mercadorias; e transfere a mercadoria 2* separada ou, de acordo com as circunstâncias, o grupo separado de duas ou três mercadorias 2* posicionadas não espaçadas na fila, cada uma para a posição alvo P e/ou um alinhamento alvo (cf. Figura 5ff). Neste caso, pode ser previsto que a mercadoria 2* ou o grupo de mercadorias 2*, de acordo com as circunstâncias, seja deslocado lateralmente em relação à formação F que chega de mercadorias 2 e/ou pode ser previsto que a mercadoria 2* ou o grupo de mercadorias 2*, de acordo com as circunstâncias, seja espaçado na direção de transporte TR da formação F das mercadorias 2 pelo manipulador 5 e/ou que a mercadoria 2* ou o grupo de mercadorias 2*, de acordo com as circunstâncias, seja girado em relação às mercadorias 2 da formação F ou similar.

[00227] Se um manipulador 5 é, em geral, citado no presente caso ou também, em geral, no contexto da presente invenção, esta parte do manipulador 5 que permite a transferência de pelo menos uma mercadoria 2, 2*, 2a para a posição alvo P, Pa e/ou alinhamento alvo, pode ser concretamente, por exemplo, uma cabeça de ferramenta, uma cabeça de garra ou similar, a qual é, por exemplo, presa e montada em braços de cantilever montáveis de modo móvel os quais, por sua vez são, tipicamente, montados de forma fixa sobre um chassi ou similar. Tal suspensão de um manipulador ou conjunto de manipulador, de acordo com as circunstâncias - também conhecida como configuração cinemática paralela - permite a mobilidade desejada da cabeça da garra (também: do manipulador 5), a qual pode capturar, deslocar, posicionar, girar, etc., as mercadorias 2, 2*,2a da maneira desejada para se mover em direção às posições alvo particulares P, Pa e/ou alinhamentos alvo para as mercadorias 2, 2*, 2a. Outras configurações de manipulador adequadas, no entanto, são igualmente concebíveis, por exemplo, conforme executado com orientação por um robô de pórtico ou similar. Estas outras configurações de manipulador podem, opcionalmente, referir-se a variantes individuais, várias ou todas as modalidades mencionadas no contexto da presente descrição das figuras e/ou toda a descrição da invenção.

[00228] Se as filas paralelas de mercadorias 2 forem transportadas através do dispositivo de transporte 3 para o alcance de captura 4 do manipulador 5, pode ser previsto, por exemplo, que o manipulador 5 ou, de acordo com as circunstâncias, as partes móveis do manipulador 5 e/ou as partes do manipulador 5 que interagem com as mercadorias 2, 2*, 2a podem, em cada caso, capturar e processar pelo menos uma mercadoria 2 de cada fila 1 paralela.

[00229] A vista esquemática da parte superior da Figura 1 mostra, em particular, as mercadorias 2 que chegam através do dispositivo de transporte 3 como fila 1 ou, de acordo com as circunstâncias, na formação essencialmente não espaçada F. As mercadorias são deslocadas na direção de transporte TR em uma velocidade de transporte v3 para o alcance de captura 4 do manipulador 5 do dispositivo de manuseio 10. O dispositivo de transporte 3 é, em particular, um dispositivo de transporte horizontal, por exemplo, uma correia transportadora ou similar.

[00230] As vistas esquemáticas superiores das Figuras 2 a 4 mostram o transporte contínuo não espaçado na direção de transporte TR da fila 1 ou formação F, de acordo com as circunstâncias, que atinge o alcance de captura 4 do dispositivo de manuseio 10 ou do manipulador 5, de acordo com as circunstâncias. Em particular, as mercadorias 2 da fila 1 são ainda transportadas no alcance de captura 4 no dispositivo de transporte horizontal 6, sem interrupção e em uma velocidade v6 inalterada e, em particular, antes de serem posicionadas ou capturadas, de acordo com as circunstâncias, pelo manipulador 5 bem como, normalmente, também após atingir a posição alvo particular P (cf. Figura 9).

[00231] Conforme já mencionado acima, associado ao alcance de captura 4 está, em particular, um dispositivo de transporte horizontal 6, cuja superfície suporta as mercadorias 2, 2* e se move em uma velocidade v6. Em particular, a velocidade v6 do dispositivo de transporte horizontal 6 pode corresponder à velocidade de transporte v3 do dispositivo de transporte 3. Opcionalmente, a velocidade de transporte v3 e a velocidade v6 também podem ser ligeiramente diferentes, se for possível assegurar que o transporte ininterrupto das mercadorias 2, 2* para o dispositivo de transporte horizontal 6 é mantido. As mercadorias 2 que chegam na fila 1 ou na formação F, de acordo com as circunstâncias, através do dispositivo de transporte 3 podem ser empurradas para o dispositivo de transporte horizontal 6 e ser ainda transportadas sem interrupção, pelo menos com velocidades v3 e v6 diferentes, em virtude da contrapressão das mercadorias 2 subsequentes, resultante, de acordo com as circunstâncias, da maior velocidade de transporte v3. Neste caso, no entanto, é necessário dissipar esta contrapressão através de medidas adequadas, por exemplo, por meio de uma correia transportadora emborrachada do dispositivo de transporte horizontal 6 e/ou por meio de uma correia transportadora emborrachada do dispositivo de transporte 3, opcionalmente também através da assim denominada correia de frenagem localizada entre o dispositivo de transporte 3 e o dispositivo de transporte horizontal 6, a correia de frenagem sendo caracterizada por uma superfície de apoio de mercadoria 2 com um coeficiente de detecção positivada particularmente elevado. Estas ou outras medidas adequadas permitem um posicionamento preciso das mercadorias 2 em particular no local particular de captura no alcance de captura 4, de modo que pode ser assegurada uma sobreposição precisa pelo manipulador 5. No entanto, deve ser enfatizado que tais medidas para dissipar uma contrapressão possivelmente presente ou resultante não são desejáveis, mesmo que sejam indispensáveis ou oportunas para serem usadas, de acordo com as circunstâncias, de acordo com a configuração selecionada das partes móveis.

[00232] As vistas superiores esquemáticas das Figuras 5 a 9 mostram etapas de processo consecutivas de uma captura simultânea de um total de três mercadorias 2 da formação F por meio de uma captura pelo manipulador 5. Em particular, o manipulador 5 agarra as primeiras três mercadorias 2, 2* da formação F, isto é, as mercadorias 2, 2* da formação F localizadas primeiro na direção de transporte TR.

[00233] Nesta modalidade exemplificativa e/ou no contexto de toda a presente invenção, o manipulador 5 pode ser formado, por exemplo, por uma cabeça de preensão 20 com garras de preensão lateral 22 ou similar (cf. Figuras 44 e 79) ou pode compreender tal cabeça de preensão 20 com garras de preensão lateral 22 as quais são, tipicamente, avançadas uma na outra quando de captura das mercadorias 2* de modo a capturar ou prender, de acordo com as circunstâncias, as mercadorias de uma maneira por detecção positivada e/ou por outro lado, as garras de preensão 22 podem, em cada caso, ser novamente abertas ao atingir a posição alvo P. Portanto, se um manipulador 5 e/ou uma garra ou cabeça de garra for citado na presente contexto ou na presente descrição, estes termos também podem ser usados como sinônimos; se aplicável, a garra ou a cabeça de garra também deve ser considerada como subconjunto ou componente do manipulador 5, o que deve ser entendido como mais abrangente.

[00234] Na modalidade exemplificativa ilustrada, a garra ou cabeça de preensão, de acordo com as circunstâncias, do manipulador 5 pode contatar as primeiras três mercadorias 2 ou 2* da formação F, pode agarrá-las de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma e pode, em particular, separá-las espacialmente da formação F. As mercadorias 2* são subsequentemente trazidas para uma posição alvo relativa definida P (cf. Figura 9) ou Pa (cf. Figura 20), de acordo com as circunstâncias, em relação às mercadorias 2 subsequentes na formação F pelo manipulador 5. Neste contexto, pode ser executada uma rotação de sobreposição das mercadorias 2*, de acordo com as circunstâncias, de modo que o alinhamento alvo das mercadorias 2* também possa ser alterado em relação às mercadorias 2 da formação F (cf., em particular, as Figuras 7 a 12, bem como 19 e 20).

[00235] De preferência, as mercadorias 2* capturadas são, neste contexto, transferidas, empurradas e/ou giradas em uma única etapa de manipulação, em particular, sem interrupções, para a posição alvo P, Pa e/ou alinhamento alvo.

[00236] Neste contexto, pode ser adicional e opcionalmente previsto que o manipulador 5 levante uma pequena quantidade das mercadorias capturadas 2*, trazendo-as, em particular, para fora do contato de suporte com o lado superior do dispositivo de transporte horizontal 6, transporte-as para a posição alvo P, Pa e deposite-as subsequentemente no dispositivo transportador horizontal 6 dentro do alcance de captura 4. Este movimento de realocação pode ser sobreposto por um movimento rotativo do manipulador 5 juntamente com as mercadorias 2 ou 2* capturadas, conforme aplicável. Pode ser previsto, alternativamente, que o manipulador 5 desloque as mercadorias 2* no dispositivo de transporte horizontal 6 sem as levantar completamente da superfície, em particular, pelo manipulador 5 ao aplicar um componente de velocidade e/ou um componente de direção sobre as mercadorias 2* que foram capturadas. Neste caso, um movimento rotativo sobreposto do manipulador 5 pode ser novamente previsto.

[00237] Com relação aos movimentos rotativos descritos, pode-se mencionar que o manipulador 5 ou a garra do manipulador ou a cabeça de preensão do manipulador, de acordo com as circunstâncias pode, opcionalmente, girar por um ângulo de alinhamento desejado para as mercadorias 2 ou 2*, de acordo com as circunstâncias, por exemplo, 45°, por exemplo, cerca de 90° ou também outros ângulos de rotação. Uma rotação infinita da cabeça da garra do manipulador 5 pode ser particularmente vantajosa porque, desta maneira, uma rápida rotação adicional durante o movimento de retorno para a formação F pode ser executada em rotações, por exemplo, em 180° ou 90°, onde a rotação adicional possivelmente requer um tempo mais curto do que uma rotação de retorno no sentido oposto de rotação. Através de tal rotação infinita da cabeça da garra, em princípio com ângulo de rotação ilimitado, é possível, assim, selecionar sempre, em cada caso, as direções de rotação que podem ser executadas mais rapidamente; isto refere-se tanto ao posicionamento das mercadorias 2 ou 2* capturadas, de acordo com as circunstâncias, como a "operações vazias" nos movimentos de retorno do manipulador 5 em direção à formação F para receber mais mercadorias 2 ou pelo menos uma outra mercadoria 2 lá, de acordo com as circunstâncias.

[00238] Nas etapas de manipulação descritas aqui, é particularmente previsto que o manipulador 5 ou a cabeça de preensão do manipulador, conforme aplicável, pelo menos quando de captura das três mercadorias 2* e ao liberá-las na posição alvo P e no alinhamento alvo, seja movida em uma velocidade de posicionamento aproximadamente correspondente ou correspondente à velocidade de transporte v3, de acordo com as circunstâncias, na qual a formação fechada F das mercadorias 2 está em movimento.

[00239] Conforme ilustrado nas Figuras 10 a 12, o manipulador 5 subsequentemente libera as mercadorias 2* posicionadas em sua posição alvo P, por exemplo, ao abrir as garras de preensão descritas acima e, após um movimento de retorno, o manipulador 5 pode, então, escolher mais mercadorias 2 subsequentes da formação F, conforme já foi descrito com base nas Figuras 5 ff.

[00240] Enquanto as três mercadorias 2* capturadas pelo manipulador 5 estão sendo trazidas para a posição alvo P pelo manipulador 5, as mercadorias 2 restantes da formação F ainda são transportadas sem interrupções e/ou em uma velocidade de transporte v3 inalterada no dispositivo de transporte 3 e/ou na velocidade v6 inalterada do dispositivo de transporte horizontal 6.

[00241] No espaço de tempo entre o manipulador 5 que captura as três mercadorias 2* e as libera na posição alvo P, a velocidade do manipulador 5 é, em muitos casos, aumentada em relação à velocidade de transporte v3 da formação F, uma vez que as mercadorias 2* são distanciadas da formação F restante. A direção de movimento B do manipulador 5 resulta de uma adição vetorial de um primeiro componente de movimento b1 paralelo à direção de transporte TR da formação F e um segundo componente de movimento b2 perpendicular à direção de transporte TR da formação F, conforme particularmente ilustrado pela Figura 6. As mercadorias 2* capturadas pelo manipulador 5 são, deste modo, movidas para a posição alvo especificada P - a qual está, em geral, localizada no alcance de captura 4 do manipulador 5. A posição alvo P está localizada espaçada a montante na direção de transporte TR a partir da formação F e deslocada lateralmente em relação à formação F, pelo menos na modalidade exemplificativa mostrada (cf. Figura 9).

[00242] Após as mercadorias 2* terem atingido sua posição alvo P e o manipulador 5 ter liberado as mercadorias 2*, as mercadorias 2* são ainda movidas no dispositivo de transporte horizontal 6 na direção de transporte TR e na velocidade v6. A posição alvo P, em particular, é uma posição em relação às mercadorias 2 subsequentes, cujas posições não foram alteradas pelo manipulador 5 onde, opcionalmente, a direção de rotação pode ter sido alterada (cf. Figura 6 ff) ou as mercadorias 2* podem ter sido deslocadas para a frente sem movimento rotativo na direção TR (falta do componente de movimento b2; não mostrado aqui). Uma vez que a velocidade v6 do dispositivo de transporte horizontal 6 corresponde à velocidade de transporte v3 do dispositivo de transporte 3 na modalidade descrita aqui e, uma vez que as direções de transporte TR do dispositivo de transporte 3 e do dispositivo de transporte horizontal 6 correspondem igualmente entre si, as mercadorias 2*, com suas posições e/ou alinhamentos tendo sido alterados pelo manipulador 5, são ainda transportadas, sem interrupção e/ou sem mudança de velocidade e/ou mudança de direção, após ou imediatamente após atingir sua posição alvo P.

[00243] O manipulador 5 pode, então, capturar mais mercadorias 2 da formação F e trazê-las para uma posição alvo relativa definida. Quando controladas por um dispositivo de controle (não ilustrado), estas etapas de manipulação mencionadas podem ser repetidas uma vez, múltiplas vezes ou infinitamente, opcionalmente em uma variante diferente de cada vez e com numerosas modificações. A posição alvo destas outras mercadorias 2 é particularmente tal que, por exemplo, uma segunda fila se forme em uma nova posição a partir das mercadorias 2, 2* capturadas em etapas de manipulação consecutivas (também cf. Figuras 13 a 16). Neste contexto, deve ser sempre levado em conta o movimento que as mercadorias 2*, cujas posições foram alteradas na primeira etapa, entretanto, realizam em virtude da velocidade v6 do dispositivo de transporte horizontal 6.

[00244] A posição alvo P, Pa das outras mercadorias 2 também pode ser especificada de modo que seja formado um grupo para uma camada de paletização ou camada parcial 12, o grupo resultante de uma pluralidade de mercadorias 2, 2*, em virtude de uma pluralidade de etapas de manipulação onde, em cada caso, as mercadorias 2 são retiradas da formação F pelo manipulador 5 (também cf. as Figuras 17 a 20 neste contexto).

[00245] As Figuras 13 a 16 mostram um segundo exemplo de uso para um procedimento temporal de um método ou, de acordo com as circunstâncias, do método de acordo com a invenção para manusear mercadorias 2 movidas umas após as outras em pelo menos uma fila 1 por um dispositivo de manuseio 10 correspondentemente preparado ou equipado, de acordo com as circunstâncias.

[00246] Neste contexto, o manipulador 5 do dispositivo de manuseio 10 ou de uma parte do pelo menos um manipulador 5 que permite a transferência da pelo menos uma mercadoria 2* para a posição alvo P e/ou alinhamento alvo se move em conjunto com as mercadorias 2 capturadas aproximadamente na mesma velocidade ou na mesma velocidade, de acordo com as circunstâncias, que a velocidade v6 do dispositivo de transporte horizontal 6 enquanto a mercadoria 2* capturada está sendo transportada para a posição alvo P. Em particular, a mercadoria 2* capturada é deslocada da formação F perpendicular à formação F, entretanto, tendo o mesmo componente de velocidade na direção de transporte TR da formação F (Figuras 13 e 14). Aqui, o deslocamento perpendicular refere-se à formação F a qual é, entretanto, movida ao longo da velocidade v6 ou velocidade de transporte v3, de acordo com as circunstâncias.

[00247] Subsequentemente, as próximas três mercadorias 2, 2* que sucedem na formação F são capturadas pelo manipulador 5 (cf. Figura 15) e igualmente deslocadas perpendicularmente à formação F, de modo que as mercadorias 2, 2* capturadas na segunda etapa de manipulação sejam posicionadas em uma fila 11 alinhada com as mercadorias 2* que foram capturadas e posicionadas primeiro pelo manipulador 5. Aqui, o deslocamento perpendicular refere-se novamente à formação F a qual está sendo movida durante o deslocamento na velocidade v6 ou velocidade de transporte v3, de acordo com as circunstâncias. O objetivo destes deslocamentos pode ser, novamente, formar uma camada ou camada parcial que permite a paletização seguinte das mercadorias 2, 2*, 2a montadas de tal maneira (cf., em particular, a Figura 20).

[00248] As Figuras 17 a 20 mostram um terceiro exemplo de uso para um procedimento temporal de um método ou, de acordo com as circunstâncias, do método de acordo com a invenção para manusear mercadorias 2 movidas umas após as outras em pelo menos uma fila 1 por um dispositivo de manuseio 10 correspondente.

[00249] Em uma primeira etapa de manipulação (de acordo com as Figuras 17 e 18), as três mercadorias 2* da formação F são capturadas pelo manipulador 5 do dispositivo de manuseio 10 e são posicionadas em uma posição alvo P lateralmente deslocada em relação à formação F. Três outras mercadorias 2a da formação F são subsequentemente capturadas pelo manipulador 5 e transferidas para uma posição alvo Pa. Neste contexto, as mercadorias 2a são adicionalmente giradas (aqui, por exemplo, cerca de 90°), de modo que as mercadorias 2a tenham um alinhamento diferente em sua posição alvo Pa do que na formação F. A combinação de etapas de manipulação nas quais o alinhamento das mercadorias 2* permanece inalterado em relação ao alinhamento dentro da formação F, com etapas de manipulação nas quais o alinhamento das mercadorias 2a é alterado por rotação, pode ser particularmente usada com vantagem na formação de pré-grupos, na formação de camadas parciais 12 ou na formação de camadas de paletização, de acordo com as circunstâncias.

[00250] Além disso, quase todas as combinações - conforme visto de uma maneira cumulativa, espelhada e/ou alternativa, etc. - das etapas de manipulação descritas podem ser usadas de forma conveniente para atingir os padrões de camada desejados, de modo que as ordenações de mercadoria montadas em camadas de tal maneira possam ser posteriormente tratadas e/ou paletizadas.

[00251] As Figuras 21 a 29 mostram esquematicamente um procedimento temporal de uma quarta modalidade exemplificativa de um método para manusear mercadorias 2 movidas umas após as outras em duas filas paralelas 1, 1a, 1b por um dispositivo de manuseio 10 correspondente. As mercadorias 2 são fardos, em cada caso de seis recipientes de bebida 8, os quais são mantidos juntos, por exemplo, por uma embalagem retrátil 9.

[00252] O dispositivo de manuseio 10 compreende dois primeiros dispositivos de transporte posicionados paralelamente 3, 3a, 3b, através dos quais as mercadorias 2 imediatamente consecutivas em duas filas paralelas 1, 1a, 1b podem ser transportadas sem interrupção e/ou na velocidade de transporte contínua v3 para um alcance de captura 4 do pelo menos um manipulador móvel, deslocável e/ou rotativo 5 do dispositivo de manuseio 10. Em particular, é previsto que exatamente um alcance de captura 4 de um manipulador 5 do dispositivo de manuseio 10 seja atribuído aos dois primeiros dispositivos paralelos de transporte 3a, 3b. Em cada uma das filas 1a, 1b, as mercadorias 2 chegam, assim, no alcance de captura 4 do um manipulador 5, em cada caso, em uma assim denominada formação fechada F, Fa, Fb.

[00253] A Figura 21 mostra, em particular, as mercadorias 2 que chegam através dos dispositivos de transporte 3a, 3b em duas filas paralelas 1a, 1b ou, de acordo com as circunstâncias, em formações essencialmente não espaçadas Fa, Fb. Além disso, é ilustrada na Figura 21 uma camada 12 a ser formada a partir de mercadorias. As Figuras 22 a 29 ilustram esquematicamente etapas individuais da formação de camadas 12.

[00254] A descrição das Figuras 1 a 20 pode ser citada em relação às características do manipulador 5, dispositivos de transporte 3a, 3b, alcance de captura 4 e dispositivo de transporte horizontal 6.

[00255] O manipulador 5 se destina a receber mercadorias 2, 2* de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma dentro do alcance de captura 4. O manipulador 5 segura, por exemplo, pelo menos uma, de acordo com a Figura 22, pelo menos duas mercadorias 2 posicionadas sucessivamente da formação fechada Fa que chega; separa as ditas mercadorias 2 da formação de uma fila única Fa; e transfere a mercadoria 2* separada ou, de acordo com as circunstâncias, o grupo separado de duas mercadorias 2* posicionadas não espaçadas em fila para uma primeira posição alvo P1 e/ou um alinhamento alvo (cf. Figuras 23, 24). Neste contexto, o grupo de mercadorias 2* é espaçado na direção de transporte TR da formação Fa das mercadorias 2 pelo manipulador 5; além disso, o grupo de mercadorias 2* é girado em relação às mercadorias 2 da formação Fa.

[00256] A Figura 22 mostra o transporte contínuo não espaçado na direção de transporte TR da fila 1 ou formação F, de acordo com as circunstâncias, que atinge o alcance de captura 4 do dispositivo de manuseio 10. Em particular, as mercadorias 2 da fila 1a, 1b particular são ainda transportadas para o alcance de captura 4 no dispositivo de transporte horizontal 6 sem interrupção e em uma velocidade v6 inalterada.

[00257] As Figuras 23, 24 mostram o manipulador 5 pegando as primeiras duas mercadorias 2 da formação Fa. O manipulador 5 é, por exemplo, baixado de cima para baixo para a mercadoria 2 a ser capturada e o manipulador 5 segura as mercadorias 2. O manipulador 5 é, por exemplo, uma cabeça de garra com garras de preensão lateral ou similar a qual, na modalidade exemplificativa ilustrada, contata as primeiras duas mercadorias 2 da formação Fa, as captura de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma e as separa da formação Fa. As mercadorias 2* são subsequentemente trazidas para uma posição alvo relativa definida P, P1 (cf. Figura 24) em relação às mercadorias 2 subsequentes na formação Fa pelo manipulador 5. Neste contexto, uma rotação das mercadorias 2* é executada de modo que o alinhamento alvo das mercadorias 2* seja alterado em relação ao alinhamento das mercadorias 2 da formação Fa.

[00258] De preferência, as mercadorias 2* capturadas são, neste contexto, transferidas, empurradas e/ou giradas em uma única etapa de manipulação, em particular, sem interrupções, para a posição alvo P1 e/ou alinhamento alvo. Em todas as etapas de manipulação descritas aqui, pode ser previsto que o manipulador 5 levante as mercadorias capturadas 2*, por exemplo, as transporte para a posição alvo P e as deposite no dispositivo de transporte horizontal 6 dentro do alcance de captura 4. Pode ser previsto, alternativamente, que o manipulador 5 desloque as mercadorias 2* no dispositivo de transporte horizontal 6 ao aplicar, em particular, um componente de velocidade e/ou um componente de direção às mercadorias 2* que foram capturadas.

[00259] A posição alvo P1 é, em particular e conforme já descrito acima, uma posição em relação à formação Fa.

[00260] A rotação de 90° de uma unidade de duas mercadorias 2, 2* capturadas pelo manipulador 5, conforme ilustrado nas Figuras 22 a 24, é otimizada, em particular, em termos de economia de percurso e tempo, em particular no contexto de uma captura assimétrica de mercadorias 2, 2* ou de uma captura assíncrona de mercadorias 2, 2*, de acordo com as circunstâncias. Ao retirar as duas mercadorias 2, 2* por um manipulador 5, conforme ilustrado nas Figuras 22 a 24, em que o manipulador 5 pode capturar até três mercadorias 2 de acordo com a modalidade exemplificativa ilustrada, pelo menos um primeiro plano vertical de simetria da unidade de duas mercadorias 2, 2* capturadas pelo manipulador 5 está afastado de um segundo plano de simetria vertical o qual é definido pelo manipulador 5 ou pelos meios de aperto e/ou meios de preensão do manipulador, de acordo com as circunstâncias; e isto, no presente contexto, também é denominado como a assim denominada captura assíncrona ou assimétrica.

[00261] Uma vez que a retirada de mercadorias 2, 2* da formação fechada e/ou formação em rodízio F das filas 1 de mercadorias que estão sendo transportadas para o alcance de captura 4 é frequentemente executada de forma assíncrona, é possível definir restrições convenientes específicas em relação ao movimento padrão do manipulador 5 imediatamente após a retirada e captura das mercadorias 2 da formação F. Se a cabeça da garra do manipulador 5 é carregada com mercadorias 2, 2* da maneira assimétrica descrita ou, de acordo com as circunstâncias, no assim denominado carregamento assíncrono, pelo qual se entende o distanciamento dos primeiro ou segundo planos de simetria, de acordo com as circunstâncias - estes são os planos de simetria vertical que são orientados de modo aproximadamente perpendicular à direção de transporte TR ou, de acordo com as circunstâncias, para a direção de extensão longitudinal da formação de mercadorias - nem toda variante de direção de rotação é possível no caso de uma mudança para a esquerda ou, de acordo com as circunstâncias, para a direita, mudança a qual pode, em cada caso, ser sobreposta por uma rotação, se aplicável, uma vez que isto poderia levar a um percurso desnecessariamente longo que o manipulador 5 teria que executar.

[00262] No exemplo do manipulador 5 carregado de acordo com a Figura 22 assimetricamente com uma unidade de duas mercadorias 2, 2* da formação Fa, o dito manipulador 5 é, de preferência, brevemente acelerado na direção de transporte TR para separar e pelo menos espaçar ligeiramente o manipulador 5 carregado assimetricamente das mercadorias 2 da formação Fa que continua a chegar. Este espaço é necessário para posicionar a unidade de duas mercadorias capturadas 2, 2* em uma posição alvo P1 que está grandemente localizada no alinhamento a montante da formação Fa, com o posicionamento ocorrendo no contexto de um movimento rotacional no sentido anti- horário ou pode ser um movimento rotacional para a esquerda, o qual é adicionalmente sobreposto por um componente de movimento na direção de transporte TR, se aplicável. O espaçamento das mercadorias 2,2* da formação Fa por uma breve aceleração do manipulador antes da rotação de 90° - sendo executada para produzir um alinhamento alvo da unidade de duas mercadorias 2, 2* da formação Fa - é necessário, em particular, de modo a evitar uma colisão das mercadorias 2, 2* capturadas pelo manipulador 5 com as mercadorias 2 seguintes da formação Fa. De acordo com a modalidade exemplificativa ilustrada, a rotação para a esquerda da unidade capturada assimetricamente de duas mercadorias 2, 2* da formação Fa é vantajosa em relação à distância percorrida a ser coberta pelo manipulador 5. Este aspecto também leva a uma notável economia de tempo e, portanto, um aumento no processamento do produto.

[00263] O manipulador 5 subsequentemente libera as mercadorias 2* que são posicionadas em sua posição alvo P1 e, na etapa seguinte, pega duas mercadorias 2* da formação Fb (Figura 24). Enquanto as duas mercadorias 2* da formação Fb estão sendo trazidas para a posição alvo P2 pelo manipulador 5, as mercadorias 2 das formações Fa e Fb, bem como as mercadorias 2* posicionadas na posição alvo P1, ainda são transportadas sem interrupções e/ou em uma velocidade de transporte v3 inalterada nos dispositivos de transporte 3a, 3b ou, de acordo com as circunstâncias, a velocidade v6 inalterada no dispositivo de transporte horizontal 6.

[00264] O manipulador 5 carregado de acordo com a Figura 24 assimetricamente com uma unidade de duas mercadorias 2, 2* da formação Fb é acelerado em relação à formação Fb na direção de transporte TR em um movimento de sobreposição e é simultaneamente girado para a esquerda em 90° de modo a posicionar a unidade de duas mercadorias capturadas 2, 2* em uma posição alvo P2 à esquerda de um alinhamento do dispositivo de transporte 3b das mercadorias 2 da formação Fb de modo a evitar uma colisão das mercadorias 2, 2* capturadas pelo manipulador 5 com as mercadorias 2 seguintes da formação Fb. Através de rotação do manipulador 5 para a esquerda enquanto as mercadorias 2, 2* capturadas pelo manipulador 5 estão sendo trazidas para uma posição alvo P2, a qual está localizada à esquerda de um alinhamento do dispositivo de transporte 3b, caso no qual um componente de movimento do manipulador 5 na direção de transporte TR da formação Fb é simultaneamente executado com um componente de velocidade que corresponde à velocidade de transporte das mercadorias 2 da formação Fb, pode ser assegurado que as mercadorias 2 subsequentes da formação Fb não colidem com o manipulador 5 ou com as mercadorias 2, 2* capturadas pelo manipulador 5, de acordo com as circunstâncias.

[00265] Depois que as mercadorias 2* atingiram sua posição alvo P1, P2 e o manipulador 5 ter liberado as mercadorias 2*, as mercadorias 2* são ainda movidas no dispositivo de transporte horizontal 6 na direção de transporte TR e na velocidade v6. Em particular, a posição alvo P2 também é uma posição em relação às mercadorias 2 subsequentes, cujas posições não foram alteradas pelo manipulador 5.

[00266] O manipulador 5 de acordo com a Figura 27 agora captura três outras mercadorias 2* da formação Fa e as traz - de acordo com a Figura 28 - para uma terceira posição alvo especificada P3 de acordo com a camada 12 a ser produzida ilustrada na Figura 21. As Figuras 28 e 29 mostram já a próxima etapa na qual o manipulador 5, em seguida, captura três mercadorias 2* da formação Fb de modo a transferir as ditas mercadorias 2* para uma quarta posição alvo especificada (não ilustrada).

[00267] A combinação do dispositivo de transporte horizontal 6 e pelo menos um manipulador 5 posicionado acima do dispositivo de transporte horizontal 6 forma um assim denominado módulo de agrupamento 20. As mercadorias 2, por exemplo, fardos de recipientes de bebida, são fornecidas ao módulo de agrupamento 20 no pelo menos um dispositivo de transporte 3, de preferência em uma velocidade constante v3. As mercadorias 2 são transferidas, em particular não espaçadas, do pelo menos um dispositivo de transporte 3 para o módulo de agrupamento 20 e constantemente movidas ao longo do dispositivo de transporte horizontal 6. O manipulador 5, o qual está posicionado acima do dispositivo de transporte horizontal 6 no módulo de agrupamento 20, captura alternadamente um número especificado de mercadorias 2, 2* e as posiciona em posições alvo particulares P1, P2, P3. Durante o posicionamento da mercadoria 2* capturada pelo manipulador 5, o pelo menos um dispositivo de transporte 3 e o dispositivo de transporte horizontal 6 continuam a ser operados constantemente.

[00268] Neste contexto, a velocidade v3, v6 é selecionada de modo que o manipulador 5 tenha tempo suficiente, dentro de seu alcance operacional disponível, para deslocar as mercadorias 2*. De preferência, o manipulador 5 consiste em um robô delta cinemático para executar movimentos de deslocamento altamente dinâmicos e permitir que os tempos de rodízio sejam os mais rápidos possíveis.

[00269] Em particular, pelo menos duas filas paralelas 1a, 1b de mercadorias 2 são aqui continuamente alimentadas a um módulo de agrupamento que consiste no manipulador móvel, deslocável e/ou rotativo 5 e do dispositivo de transporte horizontal 6. O manipulador 5 processa as mercadorias 2 das formações Fa, Fb que chegam sequencialmente, capturando alternadamente grupos de duas ou três mercadorias 2, 2* das formações Fa, Fb e transportando-as para suas posições alvo P1 a P3. Isto resulta em um aumento significativo de produtividade, com uma concepção simultaneamente compacta.

[00270] Se, além disso, "duas ou mais filas paralelas 1, 1a, 1b" são citadas no presente contexto, filas as quais, em cada caso, as mercadorias 2 ou 2*, de acordo com as circunstâncias, são transportadas para o dispositivo de transporte horizontal 6 de modo a serem capturadas no alcance de captura 4 do manipulador 5 e serem transportadas, deslocadas e/ou giradas para as suas posições alvo particulares P, P1, P2 e/ou P3, isto não se destina imperativamente a significar que as mercadorias 2 ou 2* em particular, de acordo com as circunstâncias, das pelo menos duas filas 1, 1a e/ou 1b têm de ser posicionadas exatamente nas mesmas posições de alimentação na direção de transporte TR. De acordo com a utilidade e/ou situação de transporte, o manipulador 5 pode, do mesmo modo, manipular ordenações nas quais as mercadorias 2 ou 2*, de acordo com as circunstâncias, transportadas por pelo menos duas formações fechadas F para o manipulador 5 sejam transportadas em uma ordenação não alinhada onde elas estão, cada uma, deslocadas uma da outra e/ou onde são posicionadas transversalmente a uma direção de transporte TR. Em tais situações de transporte, pode ser conveniente se o manipulador 5, em cada caso, escolher pelo menos uma mercadoria 2 ou 2*, de acordo com as circunstâncias, a partir de uma das pelo menos duas formações fechadas F das filas particulares 1, 1a e/ou 1b para qual a mercadoria 2 ou 2*, de acordo com as circunstâncias, uma distância a ser coberta para sua posição alvo particular P, P1, P2, P3 e/ou alinhamento alvo é mínima em relação a uma distância para outras mercadorias 2 ou 2*, de acordo com as circunstâncias, a serem capturadas no contexto do ordenação de pré-grupo e/ou camada a ser posicionada para a camada de paletização 12 a ser formada.

[00271] Tal ordenação não alinhada das mercadorias 2 ou 2*, de acordo com as circunstâncias, das duas ou mais filas paralelas 1, 1a e/ou 1b com as mercadorias 2 ou 2*, de acordo com as circunstâncias, deslocada ou posicionada transversalmente a uma direção de transporte TR pode, da mesma forma, se referir a uma alimentação temporalmente compensada de mercadorias 2, 2* nas duas filas 1, 1a, 1b. A alimentação pode, então, por exemplo, começar mais cedo em uma das duas ou mais filas 1, 1a, 1b do que a alimentação na outra fila 1, 1a, 1b ou outras filas 1, 1a, 1b, de acordo com as circunstâncias. Em tais situações de transporte, também é possível, se requerido, retirar, em cada caso, números diferentes de mercadorias 2 ou 2*, de acordo com as circunstâncias, das duas ou mais filas 1, 1a, 1b. Uma outra condição de captura útil pode, então, residir no fato de que percursos mais longos do manipulador podem ser aceitos se a mercadoria 2 ou 2* particular, de acordo com as circunstâncias, a ser capturada já progrediu dentro do alcance de captura 4. De acordo com o progresso do posicionamento, também pode ser útil aceitar percursos mais longos para o manipulador 5 quando o padrão de preenchimento de camadas gradual da camada de paletização 12 a ser formada torna isto necessário ou mesmo indispensável no caso individual.

[00272] As Figuras 30 a 42 mostram esquematicamente um procedimento temporal de uma quinta modalidade exemplificativa de um método para manusear mercadorias 2 movidas umas após as outras em pelo menos uma fila 1, em particular em uma pluralidade de filas paralelas 1a, 1b, 1c, 1d, por um manipulador móvel, deslocável e/ou rotativo 5 de um dispositivo de manuseio 10 correspondente. Na modalidade exemplificativa ilustrada, as mercadorias 2 são fardos, em cada caso de seis recipientes de bebida 8, os quais são mantidos juntos, por exemplo, por uma embalagem retrátil 9.

[00273] A descrição das figuras anteriores pode ser citada em relação às características do manipulador 5, dispositivos de transporte 3a, 3b, alcance de captura 4 e dispositivo de transporte horizontal 6.

[00274] O dispositivo de manuseio 10 ilustrado na modalidade exemplificativa compreende quatro primeiros dispositivos de transporte posicionados paralelamente 3, 3a, 3b, 3c, 3d para o transporte paralelo, através dos quais mercadorias 2 imediatamente consecutivas em quatro filas paralelas 1, 1a, 1b, 1c, 1d são transportadas sem interrupções e/ou em uma velocidade de transporte contínua v3 para um alcance de captura 4 de pelo menos um manipulador 5 do dispositivo de manuseio 10. Em particular, o dispositivo de manuseio 10 descrito aqui compreende dois manipuladores 5, 5a, 5b os quais têm, cada um, um alcance de captura 4a, 4b. Os alcances de captura 4a, 4b dos dois manipuladores 5a, 5b são, por exemplo, pelo menos em algumas áreas, perpendiculares às direções de transporte TR da pluralidade de dispositivos de transporte 3a, 3b, 3c, 3d adjacentes.

[00275] De preferência, é previsto que os dois alcances de captura 4a, 4b se sobreponham parcialmente a um alcance de sobreposição Ü. O dito alcance de sobreposição Ü é especificado exemplificati- vamente na Figura 30. Para fins de clareza, nem todos os caracteres de referência são ilustrados em todas as Figuras 30 a 42.

[00276] Na modalidade exemplificativa ilustrada, é previsto que um alcance de captura 4a de um primeiro manipulador 5a do dispositivo de manuseio 10 seja atribuído aos dois primeiros dispositivos de transporte paralelos 3a, 3b e aquele de um alcance de captura 4b de um segundo manipulador 5b do dispositivo de manuseio 10 seja atribuído aos dois segundos dispositivos de transporte paralelos 3c, 3d. Mas também pode haver sobreposições adicionais, de modo que o manipulador 5b, por exemplo, também pode capturar a mercadoria 2, 2b que está sendo movida pelo dispositivo de transporte 3b. Isto quer dizer que, de acordo com uma modalidade da invenção, as mercadorias 2 imediatamente consecutivas da fila 1, 1a, 1b, 1c, 1d são transportadas por meio de pelo menos um da pluralidade de dispositivos de transporte 3, 3a, 3b, 3c, 3d quase sem espaços, como uma formação fechada F, Fa, Fb, Fc, Fd, para o alcance de sobreposição Ü da pluralidade de manipuladores 5.

[00277] Neste contexto, é importante coordenar o padrão de movimento dos manipuladores 5a, 5b um com o outro, de modo que nenhuma colisão dos manipuladores 5a, 5b ocorra quando eles capturam e posicionam as mercadorias 2. Isto é conseguido, em particular, por um dispositivo de controle 15, ilustrado exemplificativamente na Figura 30, que está em contato com ambos os manipuladores 5a, 5b. O dispositivo de controle contém informação sobre um grupo a ser formado a partir de uma pluralidade de mercadorias 2 para uma camada de paletização 12 (cf. Figura 42). As posições alvo particulares P1 a P9 e/ou alinhamentos alvo dos grupos de mercadorias 2* capturadas, em cada caso pelos manipuladores 5a, 5b, formam uma parte da informação e atribuem uma posição específica e/ou orientação relativa no grupo particular para a pelo menos uma mercadoria 2* particular. Os manipuladores 5a,5b são correspondentemente controlados para cada captura e reposicionam um número especificado de mercadorias 2*.

[00278] Os dispositivos de transporte 3a, 3b, 3c, 3d são cada um, por exemplo, uma correia transportadora ou outro dispositivo de transporte adequado no qual as mercadorias 2 são transportadas, de preferência em uma fila, onde, de acordo com as circunstâncias, há apenas um espaço menor, possivelmente relacionado com o processo, entre cada uma das mercadorias 2 diretamente consecutivas. Em cada uma das filas 1a, 1b, 1c, 1d, as mercadorias 2 chegam aos alcances de captura 4a, 4b dos manipuladores 5a, 5b, em cada caso em uma assim denominada formação fechada F, Fa, Fb, Fc, Fd.

[00279] A Figura 30 mostra, em particular, as mercadorias 2 que chegam através dos dispositivos de transporte 3a, 3b, 3c, 3d em quatro filas paralelas 1a, 1b, 1c, 1d ou, de acordo com as circunstâncias, em formações essencialmente não espaçadas Fa, Fb, Fc, Fd. As Figuras 31 a 42 ilustram esquematicamente etapas individuais para formar a camada 12 (consulte, em particular, a Figura 42).

[00280] Na Figura 31, é ilustrado que o manipulador 5a capturou as primeiras duas mercadorias 2a da formação Fa alimentada pelo dispositivo de transporte 3a e as separou da formação Fa. Simultaneamente, o manipulador 5b capturou as primeiras três mercadorias 2c da formação Fc alimentadas pelo dispositivo de transporte 3c e as separou da formação Fc. Conforme ilustrado nas Figuras 32, 33, as mercadorias 2a*, 2c* capturadas pelos manipuladores 5a, 5b são transferidas, sob rotação, para sua posição alvo particular especificada P1, P2 e/ou alinhamento alvo. Neste contexto, os grupos de duas mercadorias 2a* ou, de acordo com as circunstâncias, as mercadorias 2c*, conforme aplicável, são posicionados na direção de transporte TR de sua formação Fa, Fc e deslocados lateralmente pelos manipuladores 5a, 5b. Através de rotação, as mercadorias 2a*,2c* capturadas pelos manipuladores, além disso, obtêm um alinhamento alvo diferente.

[00281] Enquanto as mercadorias 2a*, 2c* estão sendo transferidas para suas posições alvo P1, P2 e alinhamento alvo pelos manipuladores 5a, 5b, as formações Fa, Fb, Fc e Fd continuam a ser alimentadas continuamente e não espaçadas na direção de transporte TR para os alcances de captura 4a, 4b do dispositivo de manuseio 10. As mercadorias 2 das filas 1 continuam a ser ainda transportadas sem interrupção e em uma velocidade de transporte inalterada para os alcances de captura 4a, 4b.

[00282] Os manipuladores 5a, 5b, subsequentemente, liberam os grupos de mercadorias 2a*, 2c* que foram transportados para suas posições alvo P1, P2 de modo a depois separar mais mercadorias 2 das formações F que chegam, conforme é ilustrado nas Figuras 34 e 35. Em particular, o manipulador 5a captura agora duas mercadorias 2b, 2b* da formação Fb que chega e o manipulador 5b captura três mercadorias 2d, 2d* da formação Fd que chega. Os manipuladores 5a, 5b são, cada um, abaixados, por exemplo, por cima das mercadorias 2 a serem capturadas, prendem as mercadorias 2 e transferem os grupos, em cada caso, de três mercadorias 2b* e 2d* para suas posições alvo particulares P3, P4. Na variante mostrada, o grupo de três mercadorias 2b* é posicionado ou colocado, de acordo com as circunstâncias, na direção de transporte TR sua formação Fb e deslocado lateralmente dele. O grupo de três mercadorias 2c* é posicionado ou colocado, de acordo com as circunstâncias, na direção de transporte TR e lateralmente deslocado de sua formação Fc; o grupo de três mercadorias 2c* é, além disso, girado em 90° pelo manipulador 5b.

[00283] Os manipuladores 5a, 5b subsequentemente liberam os grupos de mercadorias 2b*, 2d* que foram transportadas para suas posições alvo P3, P4 de modo a, depois, separarem mais mercadorias 2 das formações F que chegam, conforme é ilustrado nas Figuras 36, 37. Em particular, o manipulador 5a agora captura três mercadorias 2a, 2a* da formação Fa que chega e o manipulador 5b captura as três mercadorias 2c, 2c* a partir da formação Fc que chega. Os manipuladores 5a e 5b transferem as mercadorias 2a, 2a* capturadas em cada caso ou, de acordo com as circunstâncias, 2c, 2c* para as posições alvo particulares P5 ou P6, de acordo com as circunstâncias. Neste contexto, o grupo de três mercadorias 2c* está posicionado ou colocado, de acordo com as circunstâncias, na direção de transporte TR e deslocado lateralmente a partir de sua formação Fc correspondente. O grupo de duas mercadorias 2a* é posicionado ou colocado, de acordo com as circunstâncias, na direção de transporte TR e lateralmente deslocado de sua formação Fa. Além disso ou, de acordo com as circunstâncias, sob a influência sobreposta do deslocamento lateral, o grupo de duas mercadorias 2a* é girado pelo manipulador 5a em 90°.

[00284] Subsequentemente e conforme ilustrado nas Figuras 38, 39, o manipulador 5a novamente captura duas mercadorias 2b* da formação Fb que chega e o manipulador 5b captura três mercadorias 2d* da formação Fd que chega e as transfere para as posições alvo P7, P8. Neste contexto, o grupo de três mercadorias 2d* é posicionado na direção de transporte TR de sua formação Fd e, de acordo com as circunstâncias, é compensado lateralmente a partir dele. O grupo de duas mercadorias 2b* é posicionado ou colocado, de acordo com as circunstâncias, na direção de transporte TR de sua formação Fb e deslocado lateralmente a partir dele. Além disso, o grupo de duas mercadorias 2b* é girado pelo manipulador 5a em 90°.

[00285] Em uma outra etapa de manipulação ilustrada nas Figuras 40 a 42, as três mercadorias 2a* são retiradas da formação Fa que chega e transferidas para a posição alvo P9. Os grupos de mercadorias posicionados em suas posições alvo P1 a P9 formam agora uma camada 12 a qual pode ser transferida, por exemplo, por uma estação de paletização colocada a jusante sobre um palete (não ilustrado). Entretanto, o manipulador 5b está já posicionado no alcance de uma formação Fd que chega, de modo a poder iniciar diretamente a formação de uma camada 12 adicional.

[00286] A partir das Figuras 30 a 42, é claramente discernível que as mercadorias 2*, após terem sido capturadas por um manipulador 5a, 5b, são transferidas, empurradas e/ou giradas para sua posição alvo particular P1 a P9 e/ou alinhamento alvo, em cada caso em uma única etapa de manipulação, em particular sem interrupções (conforme já foi descrito no contexto das figuras anteriores). A posição alvo é, em particular, uma posição relativa em relação à formação inicial particular F. Neste contexto, a descrição das figuras anteriores é novamente citada.

[00287] Uma produtividade aumentada e, assim, uma formação mais rápida de camadas é possível em virtude da ordenação paralela de uma pluralidade de alimentações para as filas 1 de mercadorias 2 e em virtude do uso de uma pluralidade de manipuladores 5 - onde um manipulador 5 pode retirar pelo menos mercadorias 2 de uma fila 1 sendo, de preferência, previsto que um manipulador 5 possa separar mercadorias 2 de pelo menos duas filas 1 adjacentes. Camadas de bloqueio inteiras de mercadorias 2, 2* podem ser formadas de modo particularmente rápido e fácil de acordo com a ordenação especificada por meio da ordenação paralela dos sistemas de agrupamento e/ou sistemas de manuseio descritos anteriormente com alcances operacionais sobrepostas. A ordenação paralela leva a uma concepção compacta com um requisito de espaço relativamente baixo.

[00288] Foi ilustrado nas Figuras 30 a 42, com base em concepções esquemáticas, o procedimento temporal de uma quinta modalidade variante de um método de acordo com a invenção para manusear mercadorias 2 movidas umas após as outras em uma pluralidade de filas paralelas 1a, 1b, 1c, 1d por dois manipuladores paralelos, móveis, deslocáveis e/ou rotativos 5 de um dispositivo de manuseio 10 correspondente. Conforme mencionado, as mercadorias 2 ou 2* indicadas esquematicamente, de acordo com as circunstâncias, podem ser fardos de seis recipientes de bebidas, cada um, mantidos juntos por uma embalagem retrátil, por exemplo.

[00289] A Figura 83, em contraste, mostra uma configuração alternativa para executar uma outra modalidade do método de acordo com a invenção por meio de um dispositivo de manuseio 10 correspondentemente equipado. Nesta variante do dispositivo 10 ou do método de acordo com a invenção, também é previsto que dois manipuladores móveis, deslocáveis e/ou rotativos 5 posicionados paralelamente um ao outro e um total de dois dispositivos de transporte paralelos 3 ou 3a e 3b, de acordo com as circunstâncias, com direções de transporte paralelas TR, estejam presentes, por meio dos quais, em cada caso, as mercadorias 2, 2a, 2b imediatamente consecutivas de uma respectiva fila 1, 1a, 1b são transportáveis quase sem espaços como formações fechadas F para os dois alcances de captura 4, 4a ou 4b, de acordo com as circunstâncias, dos dois manipuladores 5,5a e 5b, de modo que os dois alcances de captura 4a e 4b dos dois manipuladores 5a e 5b, em cada caso, atinjam uma fila 1a ou 1b, de acordo com as circunstâncias, com uma formação fechada Fa ou Fb, de acordo com as circunstâncias, de mercadorias 2a ou 2b transportadas, de acordo com as circunstâncias.

[00290] O dispositivo de manuseio 10 ilustrado na modalidade exemplificativa da Figura 83 compreende dois dispositivos de transporte posicionados paralelamente 3, 3a e 3b para o transporte paralelo, através dos quais as mercadorias 2, 2a ou 2b imediatamente consecutivas, de acordo com as circunstâncias, em duas filas paralelas 1, 1a ou 1b, de acordo com as circunstâncias, são transportadas sem interrupções e/ou em uma velocidade de transporte contínua v3 para o alcance de captura 4, 4a ou 4b particular, de acordo com as circunstâncias, dos dois manipuladores 5, 5a ou 5b, de acordo com as circunstâncias, do dispositivo de manuseio 10. Os alcances de captura 4a, 4b dos dois manipuladores 5a, 5b são, por exemplo, pelo menos em algumas áreas, perpendiculares às direções de transporte TR dos dois dispositivos de transporte 3a e 3b adjacentes.

[00291] Nesta modalidade, é novamente previsto que os dois alcances de captura 4a e 4b se sobreponham parcialmente a um alcance de sobreposição Ü. O dito alcance de sobreposição Ü é indicado pelo caractere de referência Ü na Figura 83. Na modalidade exemplificativa ilustrada, é previsto que o primeiro dispositivo de transporte 3a tenha o primeiro alcance de captura 4a do primeiro manipulador 5a do dispositivo de manuseio 10 atribuído ao mesmo e que o segundo dispositivo de transporte 3b paralelo tenha o segundo alcance 4b do segundo manipulador 5b do dispositivo de manuseio 10 atribuído ao mesmo. Neste contexto, é importante coordenar o padrão de movimento dos manipuladores 5a, 5b um com o outro, de modo que nenhuma colisão dos manipuladores 5a, 5b ocorra quando eles capturam e posicionam as mercadorias 2, 2a, 2b. Esta prevenção de colisão é obtida, em particular, pelo dispositivo de controle exemplificativamente ilustrado 15, o qual está em contato com ambos os manipuladores 5a, 5b. O dispositivo de controle 15 retém informação sobre um grupo a ser formado a partir de uma pluralidade de mercadorias 2 para uma camada de paletização 12 (cf. Figura 42, por exemplo). As posições alvo e/ou alinhamentos alvo particulares e os grupos de mercadorias 2, 2a, 2b capturados, em cada caso, pelos manipuladores 5a, 5b, formam uma parte da informação e atribuem uma posição específica e/ou orientação relativa no grupo particular a pelo menos uma mercadoria 2, 2a, 2b particular. Os manipuladores 5a, 5b são correspondentemente controlados para cada captura e reposicionam um número especificado de mercadorias 2, 2a ou 2b, de acordo com as circunstâncias.

[00292] Os alcances de captura 4a e 4b dos dois manipuladores 5a e 5b podem, pelo menos temporariamente, se sobrepor temporalmente, o que é indicado pelo alcance de sobreposição Ü. Conforme sugerido pelos alcances de captura 4a e 4b de acordo com a Figura 83 que são indicados por um oval, cada um dos dois manipuladores 5a e 5b pode opcionalmente remover as mercadorias 2, 2a, 2b da fila 2, 1a ou 1b, de acordo com as circunstâncias pode ser atribuído ao manipulador particular; cada um dos dois manipuladores 5a e 5b também pode, no entanto, remover opcionalmente as mercadorias 2, 2b ou 2a, de acordo com as circunstâncias, a partir de cada uma das outras filas 1, 1b ou 1a, de acordo com as circunstâncias, se isto for conveniente por razões de economia de tempo e/ou por razões de prevenção de colisão. Os dois manipuladores 5a e 5b, portanto, pelo menos temporariamente e/ou conforme necessário, compartilham o alcance de sobreposição Ü, o qual deve ser considerado como seu alcance em comum, e pode opcionalmente remover as mercadorias 2, 2a, 2b de uma das duas filas 1, 1a, 1b, a qual é especificada pelo dispositivo de controle 15 de acordo com critérios de controle adequados.

[00293] Os padrões de movimento restantes da modalidade variante mostrada na Figura 83 podem se assemelhar ou corresponder ao método de formação de camadas já mostrado com base nas Figuras 30 a 42, de modo que uma apresentação repetida da produção de uma camada de paletização 12 (cf. Figura 42 neste contexto) pode ser dispensada aqui.

[00294] Em geral, a ordenação mostrada na Figura 83 também pode funcionar com apenas uma fila 1 e um único dispositivo de transporte 3, com dois manipuladores 5a e 5b sendo possivelmente usados aqui também, os alcances de captura 4a e 4b dos quais podem, de preferência, se sobrepor mais do que exemplificativamente indicado na Figura 83. De preferência, os alcances de captura 4a e 4b também podem se sobrepor completamente nesta modalidade. Com velocidades de fornecimento apropriadamente elevadas v3 do dispositivo de transporte 3, tal dispositivo 10 pode assegurar uma formação de camadas correspondentemente mais rápida do que seria possível quando se usa apenas um único manipulador 5.

[00295] Em todas as variantes de dispositivo e variantes de método (Figuras 30 a 42 e 83), pelo menos um dentre a pluralidade de manipuladores 5, 5a, 5b é, de preferência, configurado como robô delta cinemático ou, em cada caso, como parte do mesmo. Tipicamente, contudo, ambos os manipuladores 5a e 5b são formados por robôs delta cinemáticos, em cada caso, do mesmo tipo. Além disso, é preferível que pelo menos uma seção do manipulador 5, 5a, 5b particular ou, de acordo com as circunstâncias, do robô delta cinemático particular, seção a qual é adequada ou fornecida, de acordo com as circunstâncias, para a captura, em cada caso, de pelo menos uma mercadoria 2, 2a, 2b, 2c, 2d, seja rotativa em torno de um eixo aproximadamente vertical, em particular, por um ângulo de rotação de pelo menos 180°, pelo que um posicionamento ainda mais rápido das mercadorias 2, 2a, 2b, 2c, 2d ou, de acordo com as circunstâncias, de grupos de uma pluralidade de mercadorias 2, 2a, 2b, 2c, 2d pode ser viável. Opcionalmente, uma rotatividade de 360° ou mais pode ser conveniente em que, em particular, uma assim denominada "rotação adicional" do manipulador 5, 5a, 5b após depositar as mercadorias 2, 2a, 2b, 2c, 2d, em particular em suas posições alvo P, pode ser possível. Através disto, uma rotação de retorno pode ser dispensada, poupando novamente tempo durante o posicionamento.

[00296] As Figuras 44A e 44B mostram a carga assimétrica de um manipulador 5, o qual pode capturar até três mercadorias 2* entre as garras de preensão 22. Se o manipulador 5 é carregado com apenas uma ou duas mercadorias 2, a ordenação das mercadorias 2* é executada excentricamente em relação às garras de preensão 22, isto é, o primeiro plano de simetria vertical S2* está afastado do segundo plano de simetria vertical S5 do manipulador 5. Se o manipulador 5 está, em contraste, completamente carregado com três mercadorias 2*, então, o primeiro plano de simetria vertical S2* e o segundo plano de simetria vertical S5 do manipulador 5 coincidem.

[00297] Se "planos de simetria verticais" são citados no presente contexto, relacionados principalmente com as posições das mercadorias 2, 2* ou com as suas posições em relação ao manipulador 5 ou aos meios de aperto e/ou meios de preensão do manipulador, conforme neste caso, estes planos de simetria vertical se destinam a serem entendidos, de acordo com a definição, como orientados perpendicularmente ou de forma aproximadamente perpendicular ao plano de transporte horizontal de um dispositivo de transporte horizontal 6 (cf. Figura 43). Estes planos de simetria, isto é, o primeiro plano de simetria, o segundo e, se for caso disso, outros planos de simetria também são, convenientemente, orientados perpendicularmente à direção de transporte horizontalmente prolongada TR e/ou perpendicular a uma direção de extensão longitudinal do plano de simetria da formação fechada F. Se o leitor imaginar esta direção de transporte TR como uma seta vetorial que se estende paralelamente à superfície de suporte horizontal do dispositivo de transporte horizontal 6, bem como paralela ao dispositivo de transporte 3 que normalmente se estende horizontalmente ou em seções horizontais, então, a seta vetorial perfura os planos de simetria perpendiculares, da mesma forma, de modo igualmente perpendicular. Conforme mencionado, estes pelo menos dois planos de simetria - um está associado às mercadorias 2, o outro ao manipulador 5 - estão localizados em uma determinada distância um do outro se o manipulador 5 for carregado assimétrica ou unilateralmente. Se os planos de simetria coincidem ou coincidem aproximadamente, isto representa o caso especial do manipulador carregado central e/ou simetricamente ou, de acordo com as circunstâncias, centralmente carregado 5, conforme ilustrado na Figura 44C, por exemplo.

[00298] As Figuras 44D, 44E e 44F ilustram a mesma conexão mais uma vez com outras denominações e no contexto das equações e inequações a seguir. Assim, seja L22 o comprimento total das garras de preensão 22 do manipulador 5. Seja L2 o comprimento de uma mercadoria 2 ou 2*, de acordo com as circunstâncias, a qual está atualmente localizada entre as garras de preensão 22. Seja LR, consequentemente, o comprimento residual particular ou comprimento livre entre as garras de preensão 22 do manipulador 5 que não é ocupado pelas mercadorias 2 ou 2*, de acordo com as circunstâncias. As Figuras 44D, 44E e 44F juntas ilustram que, com um comprimento de garra de preensão L22 que corresponde ao comprimento triplo de uma mercadoria de comprimento L2, a relação geral se aplica: LR = (3 - x) • L2,

[00299] com x sendo o número das mercadorias 2*, em cada caso, entre as garras de preensão 22, isto é, atualmente localizadas no manipulador 5. Consequentemente, com apenas uma mercadoria 2, 2* localizada no manipulador 5: x = 1,

[00300] isto correspondendo à apresentação tanto da Figura 44 como da Figura 44D, se aplica o seguinte caso especial: LR = (3 - x) • L2 = 2 • L2.

[00301] De maneira correspondente, com duas mercadorias 2, 2* localizadas assimetricamente no manipulador 5: x = 2,

[00302] isto correspondendo à apresentação tanto da Figura 44B como da Figura 44E, se aplica o seguinte caso especial LR = (3 - x) • L2 = 1 • L2 = L2.

[00303] No caso especial mostrado na Figura 44F do carregamento simétrico do manipulador 5 com um total de três mercadorias 2* (cf. Figura 44C com os planos de simetria coincidentes S2* e S5) o seguinte, consequentemente, se aplica: x = 3,

[00304] da qual um valor de zero é calculado para o comprimento residual LR LR = (3 - x) • L2 = 0 • L2 = 0.

[00305] As deliberações feitas em relação às Figuras 44A à 44F são, em geral, com base em um carregamento assimétrico do manipulador 5 ou, se aplicável, um aperto assimétrico, caso no qual as mercadorias 2* localizadas entre as garras de preensão 22 são posicionadas em uma borda das garras de preensão 22, de modo que o comprimento residual não ocupado LR só ocorre em um lado, não, no entanto, em ambos os lados das mercadorias 2* localizadas entre as garras de preensão 22. Portanto, pode-se, além disso, determinar que um carregamento assimétrico do manipulador 5 ou um aperto assimétrico, de acordo com as circunstâncias, ocorre se ambas as condições a seguir se aplicam:

[00306] onde x pode, em geral, assumir os valores de zero, um, dois ou três, enquanto que x, para preencher as inequações acima com carregamento assimétrico ou, de acordo com as circunstâncias, com aperto assimétrico na modalidade exemplificativa, pode assumir apenas os valores de um (x = 1; cf. Figura 44D) ou dois (x = 2; cf. Figura 44E), caso contrário, o manipulador 5 estaria vago (com x = 0; não mostrado) ou o manipulador 5 estaria totalmente carregado e simetricamente carregado (com x = 3; cf. Figura 44F).

[00307] Por uma questão de completude, deve ser notado aqui que é concebível um caso de aperto simétrico com um manipulador 5 não totalmente ocupado de modo que, entre as garras de preensão 22, duas mercadorias 2* poderiam ser posicionadas centralmente, por exemplo, de modo que os planos de simetria S2* particulares das mercadorias 2* e S5 do manipulador 5 também poderiam coincidir. Este caso não é representável nas fórmulas acima, mesmo que a inequação acima (L22 > x • L2) possa ser aplicada. Em uma tal situação de aperto, no entanto, todo o comprimento residual LR estaria distribuído uniformemente a duas seções de borda entre as garras de preensão 22, de modo que a menor inequação [LR > (L22 - x • L2) • ^] não seria satisfeita.

[00308] As Figuras 43 e 45 a 47, para começar, descrevem, em geral, uma modalidade de um método para manusear mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila por um dispositivo de manuseio correspondente.

[00309] As Figuras 43 e 45 a 47 mostram uma primeira etapa do método para manusear as mercadorias 2 movidas umas após as outras em pelo menos uma fila 1, por exemplo, ao formar uma camada de paletização ou um pré-grupo para uma camada de paletização a partir das mercadorias 2 na etapa do método ilustrada, uma retirada da formação F de duas mercadorias 2 posicionadas primeiro na formação fechada F é executada por um manipulador 5 que tem uma capacidade máxima de recepção de três mercadorias. As mercadorias 2 da fila 1 que não são capturadas pelo manipulador 5 são ainda transportadas para o alcance de captura 4 do manipulador 5 sem interrupções e em uma velocidade v6 inalterada.

[00310] Na modalidade exemplificativa ilustrada nas Figuras 43 e 45 a 47, duas mercadorias 2 da formação F são assimetricamente capturadas pelo manipulador 5 e são transferidas para uma posição alvo P, processo no qual o grupo capturado de duas mercadorias é adicionalmente girado em 90°. Em particular, em relação à descrição das Figuras 44, é evidente para aqueles versados na técnica que, de acordo com a concepção do manipulador 5 e a ordenação do manipulador 5 na formação fechada F que chega, números diferentes de mercadorias 2, 2* também podem ser capturados, em cada caso, em etapas do método temporalmente diferentes.

[00311] A posição de recepção do manipulador 5 é deslocada de acordo com o número de mercadorias 2* a ser retirado/dividido. Os grupos de produtos requeridos na camada a ser formada são, assim, formados durante a etapa de manipulação, unindo um processo de agrupamento e um processo de posicionamento em uma única etapa do método.

[00312] A possibilidade de apreender diferentes números de mercadorias 2, 2*, em cada caso em diferentes etapas do método com o mesmo manipulador 5 ou cabeça de preensão, conforme aplicável, torna isto possível, em particular por uma recepção assimétrica de mercadorias 2, 2*, para dividir diferentes grupos de mercadorias 2, 2* usando um único manipulador 5 ou cabeça de preensão, conforme aplicável. Isto resulta em uma variabilidade aumentada do dispositivo 10; custos e o espaço de armazenamento podem, além disso, ser poupados, uma vez que não é mais necessário fornecer manipuladores apropriados 5 ou cabeças de captura, conforme aplicável, para cada produto. Uma vez que grupos de mercadorias podem, em cada caso, ser retirados no número atualmente requerido, também é potencialmente possível salvar etapas do método, pelo que uma produtividade mais elevada pode ser obtida.

[00313] As Figuras 43 e 45 a 47, além disso, descrevem esquematicamente um procedimento temporal de uma sexta modalidade de um método para manusear mercadorias movidas umas após as outras em pelo menos uma fila por um dispositivo de manuseio correspondente.

[00314] A Figura 43 mostra, em particular, os produtos da mercadoria 2 que chegam através do dispositivo de transporte 3 do dispositivo de manuseio 10 na fila 1 ou, de acordo com as circunstâncias, na forma essencialmente não espaçada F. Na modalidade exemplificativa ilustrada, as mercadorias 2 são fardos, em cada caso de seis recipientes de bebida 8, os quais são mantidos juntos, por exemplo, por uma embalagem retrátil 9.

[00315] As mercadorias 2 são movidas na direção de transporte TR em uma velocidade de transporte v3, de preferência constante, para um alcance de captura 4 de um manipulador 5 deslizável e/ou rotativo do dispositivo de manuseio 10 e são particularmente liberadas do dispositivo de transporte 3 para o dispositivo de transporte horizontal 6 e continuam a ser orientadas em uma velocidade constante v6 a qual, em particular, corresponde à velocidade de transporte v3 do dispositivo de transporte 3. No contexto da presente descrição das Figuras 43 e 45 a 50, o alcance de captura 4 é meramente indicado por uma seta, a qual se destina a mostrar que o alcance de captura 4 está associado ao alcance de movimento do manipulador 5 na área do dispositivo de transporte horizontal 2 e/ou corresponde aproximadamente a esta área ou este alcance de movimento, de acordo com as circunstâncias. Além disso, é ilustrado na Figura 43 o percurso de movimento TB das mercadorias 2 que chegam na formação F no dispositivo de transporte horizontal 6, o qual está localizado em alinhamento com a direção de movimento das mercadorias 2 no dispositivo de transporte 3.

[00316] A descrição das figuras anteriores pode ser citada em relação às características do manipulador 5, dispositivos de transporte 3a, 3b, alcance de captura 4, dispositivo de transporte horizontal 6 e módulo de agrupamento 20.

[00317] Em uma pluralidade de etapas temporalmente consecutivas, o manipulador 5 segura pelo menos uma, de preferência pelo menos duas ou três das mercadorias 2, 2* sucessivamente posicionados que chegam na formação fechada F; separa as ditas mercadorias 2, 2* da formação em uma fila F das mercadorias 2; e transfere a mercadoria 2* separada ou, de acordo com as circunstâncias, o grupo separado de mercadorias de duas ou três mercadorias 2* posicionadas em uma fila para uma posição alvo P1, P2 (cf. Figuras 47, 50) e/ou alinhamento alvo. Neste caso, pode ser previsto que a mercadoria 2* ou o grupo de mercadorias 2*, de acordo com as circunstâncias, seja deslocado lateralmente em relação à formação F de mercadorias 2 e/ou que a mercadoria 2* capturada ou o grupo de mercadorias 2* capturadas, de acordo com as circunstâncias, seja afastado na direção de transporte TR a partir da formação F das mercadorias 2 pelo manipulador 5. Na modalidade exemplificativa ilustrada nas Figuras 43 e 45 a 50, é adicionalmente previsto que a mercadoria 2* ou o grupo de mercadorias 2*, de acordo com as circunstâncias, seja girado em relação à mercadoria 2 da formação F.

[00318] O manipulador 5 tem, de preferência, uma capacidade de recepção específica para uma pluralidade de mercadorias 2, 2*. No entanto, é previsto que o manipulador 5, em cada caso, capture um número específico de mercadorias 2 da formação F em cada etapa do método, em cada caso coordenada para a camada de paletização ou o pré-grupo de uma camada de paletização a ser formada. Isto é controlado e/ou regulado, em particular, por meio de um dispositivo de controle (não ilustrado). O número de mercadorias capturadas, neste contexto, varia entre um e o número máximo de acordo com a capacidade de recepção do manipulador 5.

[00319] De acordo com as Figuras 44, o manipulador 5 ilustrado esquematicamente tem, por exemplo, dois meios de aperto e/ou meios de preensão localizados em oposição um ao outro, em particular, duas garras de preensão 22 ou pás de garra ou similar, para receber as mercadorias 2, 2* de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma. O comprimento L das garras de preensão 22 é selecionado de modo que um número máximo de mercadorias 2* que formam um rodízio para a camada possa ser retirado. O manipulador 5 ilustrado nas Figuras 44 pode, em particular, capturar uma mercadoria 2* (cf. Figura 44A), duas mercadorias 2* (cf. Figura 44B) ou três mercadorias 2* (cf. Figura 44C).

[00320] Mesmo que a descrição das modalidades exemplificativas ilustradas se refira a uma capacidade máxima de recepção de até três mercadorias 2, 2* por manipulador 5 ou por cabeça de preensão, de acordo com as circunstâncias, as deliberações mencionadas se aplicam analogamente aos manipuladores 5 com menor ou maior capacidade máxima de recepção.

[00321] O método descrito nas Figuras e 45 a 50 em particular serve para evitar colisões entre o manipulador 5 e as mercadorias 2 que chegam na formação F e/ou entre as mercadorias 2* capturadas pelo manipulador 5 e as mercadorias 2 que chegam na formação F. Além disso, pode ser conseguida uma minimização da distância percorrida a ser coberta pelo manipulador 5 e as mercadorias 2* capturadas pelo manipulador 5 para a posição alvo P1, P2 (consulte Figuras 47, 48, 50) e/ou para o alinhamento alvo.

[00322] Neste contexto, é previsto que um primeiro plano de simetria vertical S2* definido por pelo menos uma mercadoria 2* capturada por pelo menos duas garras de preensão 22 do pelo menos um manipulador 5 seja afastado de um segundo plano de simetria vertical S5 definido pelo manipulador 5 ou pelas garras de preensão do manipulador 22, de acordo com as circunstâncias. Desta forma, pode ser definido, em particular, que a pelo menos uma mercadoria 2* capturada pelo manipulador 5 não é capturada e posicionada central ou simetricamente no mesmo, de acordo com as circunstâncias, em relação ao eixo central vertical e/ou eixo de rotação do manipulador 5 ou das garras de preensão do manipulador 22, de acordo com as circunstâncias, enquanto está sendo deslocada e/ou levada para a posição alvo P1, P2 (cf. Figuras 47, 48, 50), se aplicável, sob rotação simultânea. Isto se aplica igualmente a duas ou mais mercadorias 2* capturadas, as quais também possam estar presas no manipulador 5 excêntrica ou assimetricamente, de acordo com as circunstâncias.

[00323] Nas etapas do método ilustradas nas Figuras 45 a 50, as quais mostram esquematicamente um procedimento temporal de um método para manusear mercadorias 2 movidas umas após as outras em pelo menos uma fila 1 por um dispositivo de manuseio 10 correspondente, apenas duas mercadorias 2* são, em cada caso, capturadas pelo manipulador 5. De acordo com a formação da camada desejada, isto pode variar correspondentemente nas diferentes etapas do método.

[00324] As Figuras 45 a 50, em particular, mostram duas etapas de método temporalmente consecutivas na formação de uma camada de paletização ou um pré-grupo para uma camada de paletização a partir de mercadorias 2 onde, em cada etapa do método, uma retirada de duas mercadorias 2 da formação F, em cada caso, posicionadas primeiro na formação fechada F é executada pelo manipulador 5. Em particular, o manipulador 5, em cada etapa do método captura, em cada caso, as primeiras duas mercadorias 2 da formação F (cf. Figuras 45, 48).

[00325] Em uma primeira etapa do método ilustrado nas Figuras 45 a 47, as duas mercadorias 2, 2* são transportadas para uma posição alvo P1 à esquerda de um alinhamento do dispositivo de transporte 3 e são giradas no processo. Em uma segunda etapa do método ilustrado nas Figuras 48 a 50, as duas mercadorias 2, 2* são transportadas para uma posição alvo P2 à direita de um alinhamento do dispositivo de transporte 3 e são giradas no processo.

[00326] A decisão se a rotação das mercadorias capturadas pelo manipulador 5 é executada como uma rotação para a esquerda ou como uma rotação para a direita quando de posicionamento da pelo menos uma mercadoria 2* é feita em termos de uma prevenção de colisão. As deliberações ilustradas neste contexto se aplicam tanto a um manipulador 5 totalmente carregado como também a um manipulador 5 apenas parcialmente carregado, em particular, carregado de forma assimétrica.

[00327] A direção de rotação das mercadorias 2, 2* capturadas pelo manipulador 5 depende da posição alvo P1, P2 a ser assumida. Se as mercadorias 2, 2* devem ser posicionadas à esquerda do alinhamento do dispositivo de transporte 3, conforme está ilustrado nas Figuras 45 a 47, então, as mercadorias 2, 2* capturadas de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma a partir da formação fechada F pelo manipulador 5 são, em cada caso, espacialmente separadas por meio de uma rotação para a esquerda ou rotação lateral no sentido anti- horário, de acordo com as circunstâncias, fora do percurso de movimento retilíneo TB da formação fechada F e são trazidas para uma determinada posição alvo especificada P1 e/ou alinhamento alvo em relação às mercadorias 2 subsequentes da formação F.

[00328] Se as mercadorias 2, 2* são, em contraste, devem ser posicionadas à direita do alinhamento do dispositivo de transporte 3 em uma posição alvo P2, conforme está ilustrado nas Figuras 48 a 50, então, as mercadorias 2, 2* capturadas de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma da formação fechada F pelo manipulador 5 são, em cada caso, espacialmente separadas por meio de uma rotação para a direita ou através de rotação lateral no sentido horário, de acordo com as circunstâncias, fora do percurso de movimento retilíneo TB da formação fechada F e são trazidas para uma determinada posição alvo relativa definida P2 e/ou alinhamento alvo em relação às mercadorias 2 subsequentes da formação F.

[00329] Depois que as mercadorias 2* atingiram sua posição alvo, P1, P2 e o manipulador 5, em cada caso, liberou as mercadorias 2*, as mercadorias 2* são ainda movidas no dispositivo de transporte horizontal 6 na direção de transporte TR e em uma velocidade v6. Em particular, a posição alvo particular P1, P2 é, do mesmo modo, uma posição em relação às mercadorias 2 subsequentes, cujas posições não foram alteradas pelo manipulador 5. A descrição das figuras anteriores pode ser citada para maiores detalhes dos procedimentos do método, em particular relacionados à manipulação das mercadorias 2* capturadas pelo manipulador 5.

[00330] Na modalidade exemplificativa ilustrada, em cada caso, duas mercadorias 2 da formação F são capturadas pelo manipulador 5 em cada etapa do método em etapas temporalmente consecutivas e são transferidas para uma posição alvo P1, P2, com os grupos capturados de duas mercadorias sendo, em cada caso, adicionalmente girados em 90° em cada caso. Em particular, em relação à descrição da Figura 44, é evidente para aqueles versados na técnica que, de acordo com a concepção do manipulador 5 e a ordenação do manipulador 5 na formação fechada F que chega, números diferentes de mercadorias 2, 2* também podem ser capturados, em cada caso, nas diferentes etapas do método.

[00331] Uma vantagem do dispositivo de manuseio 10 descrito aqui e do método ilustrado nas Figuras 43 e 45 a 50, em particular, consiste em que a direção de rotação aplicada pelo manipulador 5 para alinhar as mercadorias 2* capturadas de acordo com seu alinhamento alvo na posição alvo P1, P2 é, em cada caso, selecionada com base na posição alvo P1, P2 em relação ao dispositivo de transporte 3. Se as mercadorias 2* capturadas são movidas para o lado direito do dispositivo de transporte 3, o manipulador 5, juntamente com as mercadorias 2* capturadas, realiza uma rotação para a direita. Se, em contrapartida, as mercadorias 2* capturadas são movidas para o lado esquerdo do dispositivo 3 de transporte, o manipulador 5, juntamente com as mercadorias 2* capturadas, executa uma rotação para a esquerda. Deste modo, uma colisão com mercadorias 2* que já estão posicionadas em uma posição alvo P1, P2,P3 e/ou uma colisão com as mercadorias 2 subsequentes da formação F pode ser evitada de uma maneira particularmente vantajosa. Além disso, uma redução das distâncias de percurso que o manipulador 5 tem de cobrir juntamente com as mercadorias 2* capturadas pode ser potencialmente obtida.

[00332] Antes de iniciar a rotação do manipulador 5, o manipulador 5 pode ser pelo menos brevemente acelerado juntamente com as mercadorias 2* capturadas em relação às mercadorias 2 da formação F, por exemplo, para separar as mercadorias 2* capturadas pelo manipulador 5 pelo menos um pouco das mercadorias 2 subsequentes da formação F. Esta aceleração das mercadorias 2* capturadas em relação à formação F - conforme ilustrado na Figura 4 - pode ser vantajosa para evitar a colisão entre as mercadorias 2* capturadas e a formação F; a aceleração, no entanto, em geral, não é imperativa.

[00333] As Figuras 51 a 59 mostram esquematicamente um procedimento temporal em três etapas de método consecutivas de uma sétima modalidade de um método para manusear mercadorias 2 movidas umas após as outras em pelo menos uma fila 1 por um dispositivo de manuseio correspondente 10.

[00334] O método descrito nas Figuras 51 a 59 serve, em particular, para reduzir as distâncias, isto é, minimizar uma distância de percurso a ser coberta pelo manipulador 5 e as mercadorias 2* capturadas pelo manipulador 5 até à posição alvo P1, P2, P3 (cf. Figuras 54, 57, 59) e/ou para o alinhamento alvo. O método descrito nas Figuras 51 a 59 é particularmente relevante quando o manipulador foi carregado assimetricamente, de acordo com a Figura 44A ou 44B, de modo que a ordenação das mercadorias 2* seja executada excentricamente para as garras de preensão 22, isto é, digamos que o primeiro plano de simetria vertical S2* está afastado do segundo plano vertical de simetria S5 do manipulador 5.

[00335] As Figuras 51 a 59 mostram três etapas do método temporalmente consecutivas na formação de uma camada de paletização ou de um pré-grupo para uma camada de paletização de mercadorias 2 onde, em cada etapa do método, uma retirada da formação F de duas mercadorias 2 posicionadas primeiro na formação fechada F é realizada pelo manipulador 5. Em particular, o manipulador 5 em cada etapa de método captura em cada caso as primeiras duas mercadorias 2 da formação F (cf. Figuras 52, 55, 58). As mercadorias 2 capturadas pelo manipulador 5 são citados abaixo com o caractere de referência 2* com a finalidade de distingui-las das mercadorias 2 posicionadas na formação F. Em uma primeira etapa do método ilustrado nas Figuras 52 a 54, duas mercadorias 2,2* são transportadas para uma posição alvo P1 à esquerda de um alinhamento do dispositivo de transporte 3 e são giradas no processo em 90° por meio de uma rotação para a direita ou rotação lateral no sentido horário, de acordo com as circunstâncias, fora do percurso de movimento retilíneo TB. Em uma segunda etapa do método ilustrado nas Figuras 55 a 57, as duas mercadorias 2, 2* são transportadas para uma posição alvo P2 à direita de um alinhamento do dispositivo de transporte 3 e são giradas no processo em 90° por meio de uma rotação para a esquerda ou rotação lateral no sentido anti-horário, de acordo com as circunstâncias, fora do percurso de movimento retilíneo TB. Em uma terceira etapa do método ilustrado nas Figuras 57 a 59, as duas mercadorias 2, 2* são transportadas para uma posição alvo P3 entre as posições alvo P1 e P2 e em um alinhamento para o dispositivo de transporte 3 e são, no processo, giradas em 180°.

[00336] As vantagens de uma rotação de 180° são também descritas abaixo no contexto das Figuras 62 a 64. A descrição correspondente das figuras é citada aqui.

[00337] Antes que as mercadorias 2* capturadas pelo manipulador 5 sejam giradas, um espaçamento ou distanciamento pelo menos menor, de acordo com as circunstâncias, das mercadorias 2* capturadas é executado por uma aceleração pelo menos breve do manipulador 5 com um componente de movimento paralelo ao percurso de movimento retilíneo TB da formação fechada F e em direção, em cada caso, a uma posição alvo relativa definida P1, P2, P3 e/ou alinhamento alvo. As mercadorias 2* capturadas pelo manipulador 5 são, assim, espacialmente separadas da formação fechada F das mercadorias 2 que chegam. A breve aceleração do grupo separado de mercadorias 2* serve, em particular, para preparar o movimento rotativo subsequente.

[00338] A decisão se a rotação das mercadorias capturadas pelo manipulador 5 é executada como uma rotação para a esquerda ou como uma rotação para a direita quando de posicionamento de pelo menos uma mercadoria 2* é feita em termos de uma minimização do percurso. Em particular, os movimentos rotativos e/ou movimentos de deslocamento executados pelo manipulador 5 ou os movimentos rotativos sobrepostos e os movimentos de deslocamento para pelo menos uma mercadoria 2* são executados sob a condição limítrofe de uma distância de percurso minimizada a ser coberta pela mercadoria 2*. Em termos de minimizar a distância a ser coberta, é vantajoso mover a pelo menos uma mercadoria 2* capturada pelo manipulador 5 por meio de uma rotação para a direita no caso de ser trazida para o lado esquerdo do percurso de movimento retilíneo TB da formação fechada F sob a condição limítrofe de uma distância total minimizada entre a posição de captura e a posição alvo P1 (cf. Figuras 52 a 54).

[00339] Em termos de minimizar a distância a ser coberta, além disso, também é vantajoso mover a pelo menos uma mercadoria 2* capturada pelo manipulador 5 por meio de uma rotação para a esquerda no caso de ser trazida para o lado direito do percurso de movimento retilíneo TB da formação fechada F sob a condição limítrofe de uma distância total minimizada entre a posição de captura e a posição alvo P2 (consulte Figuras 54 a 57). O sentido de rotação das mercadorias 2, 2* capturadas pelo manipulador 5 depende, em particular, da posição alvo P1, P2, P3 e/ou do alinhamento alvo a ser assumido e a rotação é sempre executada abaixo da condição limítrofe de uma distância total minimizada.

[00340] A rotação de 90° de uma unidade de duas mercadorias 2, 2* capturadas pelo manipulador 5 conforme ilustrado, em cada caso, nas Figuras 52 a 54 e 55 a 57, conforme aplicável, é otimizada, em particular, em termos de economia de percurso e tempo, em particular, de acordo com as Figuras 44A e 44B, no contexto de uma captura assimétrica de mercadorias 2, 2* ou de uma captura assíncrona de mercadorias 2, 2*, de acordo com as circunstâncias.

[00341] Uma vez que a retirada de mercadorias 2, 2* da formação fechada e/ou formação em rodízio F das filas 1 de mercadorias que estão sendo transportadas para o alcance de captura 4 é executada de forma assíncrona, é possível definir restrições específicas de forma conveniente em relação aos padrões de movimento do manipulador 5 imediatamente a seguir à separação e captura das mercadorias 2 a partir da formação F. Se a cabeça de captura do manipulador 5 estiver carregada com mercadorias 2, 2* da maneira assimétrica descrita ou, de acordo com as circunstâncias, no assim denominado carregamento assíncrono, pelo qual se entende o distanciamento dos primeiro ou segundo planos de simetria, de acordo com as circunstâncias - estes são os planos de simetria verticais que são orientados de forma aproximadamente perpendicular à direção de transporte TR ou, de acordo com as circunstâncias, à direção de extensão longitudinal da formação de mercadorias - nem toda variante de direção de rotação é executável no caso de uma mudança para a esquerda ou, de acordo com as circunstâncias, para a direita, deslocamento o qual pode, em cada caso, ser sobreposto por uma rotação, se aplicável, porque isto poderia levar a um percurso desnecessariamente longo que o manipulador 5 teria que executar.

[00342] Em uma terceira etapa do método ilustrado nas Figuras 57 a 59, as mercadorias 2, 2* são transportadas para uma posição alvo P3 entre as posições alvo P1 e P2 e em um alinhamento para o dispositivo de transporte 3 e são, no processo, giradas em 180°. Neste contexto, novamente, as duas mercadorias 2, 2* da formação F, posicionadas primeiro na direção de transporte, são capturadas em uma de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma pelo manipulador 5, são separadas da formação fechada por breve aceleração e são espacialmente separadas por meio de uma rotação do percurso de movimento retilíneo TB da formação fechada F e são trazidas para uma posição alvo particular especificada P3 e/ou alinhamento alvo em relação às mercadorias 2 subsequentes da formação F.

[00343] A rotação de 180° é otimizada, em particular, em termos de economia de tempo e percurso, em particular no contexto de uma captura assimétrica de mercadorias 2, 2* ou de uma retirada assíncrona de mercadorias 2, 2*, de acordo com as circunstâncias. No exemplo ilustrado nas Figuras 57 a 59, uma retirada assimétrica de uma unidade de duas mercadorias 2, 2* é executada por um manipulador 5, o qual pode pegar até três mercadorias 2, de acordo com a modalidade exemplificativa ilustrada (cf. também Figura 44).

[00344] A rotação de 180° realizada pelo manipulador 5 é particularmente vantajosa em termos de redução de percursos. A rotação de 180° é realizada em torno de um eixo de rotação formado perpendicularmente à superfície de suporte horizontal do dispositivo de transporte horizontal 6. A unidade capturada de duas mercadorias 2, 2 * é, deste modo, transportada para uma posição alvo P3, a qual está localizada na direção de transporte em um alinhamento a montante da formação F. Para ajustar precisamente a posição alvo especificada P3, esta rotação do manipulador 5 é adicionalmente sobreposta por um deslocamento do manipulador 5 na direção de transporte TR.

[00345] Em virtude da rotação do manipulador 5, uma menor distância de percurso na direção de transporte TR tem de ser coberta pelo manipulador 5. Isto é vantajoso porque o manipulador 5 não tem subsequentemente de cobrir esta distância de percurso na direção oposta de modo a escolher retirar mais mercadorias 2 de uma das formações F que chegam. Uma outra vantagem da rotação de 180° reside no fato de que o manipulador 5 já está disponível em uma configuração na qual ele pode capturar imediatamente mais mercadorias 2 sem ter de executar primeiro um retorno de rotação para uma posição inicial. Isto quer dizer que, na etapa subsequente do método, agora é possível retirar mais mercadorias 2 com a extremidade de captura do manipulador 5 que foi descarregada na etapa do método descrito da rotação de 180°. Este aspecto também leva a uma notável redução de tempo e, portanto, a um aumento no processamento do produto.

[00346] No caso do manipulador 5 ser carregado assimetricamente de acordo com as Figuras 51 a 59, em cada caso com uma unidade de duas mercadorias 2, 2* da formação F, o dito manipulador 5 é, de preferência, brevemente acelerado na direção de transporte TR para separar e, pelo menos, espaçar ligeiramente o manipulador 5 assimetricamente carregado das mercadorias 2 da formação F que continuam a chegar. Este espaço é necessário para colocar a unidade de duas mercadorias 2, 2* capturadas em uma posição alvo particular P1, P2, P3 que está localizada lateralmente ao percurso de movimento retilíneo TB da formação fechada F ou em grande parte em alinhamento com o lado direito do percurso de movimento retilíneo TB da formação fechada F, com o posicionamento ocorrendo no contexto de um movimento de rotação o qual é adicionalmente sobreposto por um componente de movimento na direção de transporte TR, se aplicável. O espaçamento das mercadorias 2, 2* da formação F por uma breve aceleração do manipulador antes da rotação em 90° ou 180° - que é executado para produzir um alinhamento alvo da unidade de duas mercadorias 2, 2* da formação F - é necessário, em particular, para evitar uma colisão das mercadorias 2, 2* capturadas pelo manipulador 5 com as mercadorias 2 posteriores da formação F. No caso em que a unidade de duas mercadorias 2, 2* assimetricamente capturadas está sendo movida ao longo do lado direito do percurso de movimento retilíneo TB da formação fechada F, uma rotação para a esquerda é vantajosa para minimizar a distância do percurso a ser coberta pelo manipulador. Em contraste, no caso em que a unidade de duas mercadorias 2, 2* assimetricamente capturada está sendo movida ao longo do lado esquerdo do percurso de movimento retilíneo TB da formação fechada F, uma rotação para a direita é vantajosa para minimizar a distância percorrida a ser coberta pelo manipulador. Isto leva a uma economia notável de tempo e, portanto, a um aumento no processamento do produto.

[00347] A descrição das figuras anteriores pode ser citada em relação às características do manipulador 5, dispositivos de transporte 3a, 3b, alcance de captura 4, dispositivo de transporte horizontal 6 e módulo de agrupamento 20.

[00348] De preferência, as mercadorias 2* capturadas são, neste contexto, transferidas, empurradas e, no processo, giradas correspondentemente em uma única etapa de manipulação sem interrupções, em particular, para a posição alvo particular P1, P2, P3 e/ou alinhamento alvo, em particular para uma posição P1, P2, P3, de modo que as mercadorias 2* que foram manipuladas e colocadas em posições alvo específicas P1, P2, P3 em uma pluralidade de etapas do método temporalmente consecutivas, formem uma camada de paletização ou um grupo para uma camada de paletização.

[00349] Na modalidade exemplificativa ilustrada nas Figuras 51 a 59, em cada caso, duas mercadorias 2 da formação F são capturadas pelo manipulador 5 em cada etapa do método em etapas temporalmente consecutivas e são transferidas para uma posição alvo P1, P2, P3 com os grupos capturados, em cada caso, de duas mercadorias sendo adicionalmente girados, em cada caso, em 90° ou 180°, de acordo com as circunstâncias. Em particular, em relação à descrição da Figura 44, é evidente para aqueles versados na técnica que, de acordo com a concepção do manipulador 5 e a ordenação do manipulador 5 na formação fechada F que chega, números diferentes de mercadorias 2, 2* também podem ser capturados, em cada caso, nas diferentes etapas do método.

[00350] Uma variante particularmente vantajosa do método mostrado nas Figuras 51 a 59 pode residir no fato de que, em pelo menos uma etapa de uma pluralidade de etapas de manipulação temporalmente consecutivas, em cada caso, pelo menos uma mercadoria 2 transportada poder ser capturada e, em cada caso, espacialmente separada de seu percurso de movimento retilíneo na direção de transporte original TR por meio de uma rotação em torno de um eixo vertical por um ângulo de rotação de pelo menos 90°, em particular, no entanto, aproximadamente 180°, e pode ser trazida para uma posição alvo específica particular P1, P2 ou P3 e/ou alinhamento alvo em relação às mercadorias 2 subsequentes. Uma outra vantagem de tal variante de método pode estar no fato de que o manipulador 5 ou os pelo menos dois meios de aperto e/ou meios de preensão do manipulador 22, de acordo com as circunstâncias, após tal rotação em torno de um eixo vertical em cerca de 180° e depois de atingir uma posição alvo particular P1, P2, P3 e/ou alinhamento alvo, bem como depois de liberar a pelo menos uma mercadoria 2 posicionada no mesmo, pode ser retornado, sem rotação de retorno e/ou sem rotação adicional dos pelo menos dois meios de aperto e/ou meios de preensão 22, para capturar pelo menos uma mercadoria 2 adicional a ser posicionada e/ou a ser realinhada a partir da fila 1 ou a partir do formação, de acordo com as circunstâncias, e se mover em direção a uma outra posição alvo P1, P2, P3 e/ou alinhamento alvo dentro do alcance de captura para esta mercadoria 2 ou para estas mercadorias 2, de acordo com as circunstâncias, com ou sem rotação em torno de um eixo vertical. O manipulador 5 requer significativamente menos espaço para seus movimentos de retorno com as garras de preensão 22 não tendo de ser simultaneamente giradas do que quando são giradas e devem ser tomadas precauções adicionais para evitar colisões com mercadorias 2 em virtude das garras de preensão rotativas relativamente expansivas; e desta forma, os tempos de rodízio para os procedimentos de posicionamento podem ser ainda mais reduzidos.

[00351] Uma vantagem do dispositivo de manuseio 10 descrito aqui e do método correspondente reside, em particular, no fato de que a direção de rotação aplicada pelo manipulador 5 para alinhar as mercadorias 2* capturadas de acordo com seu alinhamento alvo na posição alvo P1, P2, P3 é, em cada caso, selecionada com base na posição alvo P1, P2, P3 em relação ao dispositivo de transporte 3 no contexto de uma otimização de percurso.

[00352] Pelas possibilidades de variação descritas, é possível discernir, de uma maneira particularmente vantajosa, que as distâncias de percurso cobertas pelo manipulador 5 juntamente com as mercadorias 2* capturadas são reduzidas. Uma colisão com as mercadorias 2 subsequentes da formação F é impedida pela aceleração inicial da mesma forma descrita, pelo menos brevemente, das mercadorias 2, 2* capturadas na direção de transporte TR.

[00353] A Figura 60 mostra esquematicamente a ordenação de mercadorias 2 como camada 12, tal como a ser montada, por exemplo, para paletização e processamento adicional. Na modalidade exemplificativa ilustrada, as mercadorias 2 são formadas por oito garrafas 8 cada, as quais são reunidas em fardos por meio de uma embalagem retrátil 9.

[00354] As Figuras 61 a 78 mostram esquematicamente um procedimento temporal de uma oitava modalidade de um método para manusear mercadorias 2 movidas umas após as outras em duas filas paralelas 1, 1a, 1b por um dispositivo de manuseio 10 correspondente para preparar uma camada 12 de mercadorias 2 de acordo com a Figura 60.

[00355] O dispositivo de manuseio 10 compreende dois primeiros dispositivos de transporte posicionados paralelamente 3, 3a, 3b, através dos quais as mercadorias 2 imediatamente consecutivas em duas filas paralelas 1, 1a, 1b podem ser transportadas sem interrupções e/ou em uma velocidade de transporte contínua v3 para o alcance de captura 4 de pelo menos um manipulador móvel, deslocável e/ou rotativo 5 do dispositivo de manuseio 10. Em particular, é previsto que exatamente um alcance de captura 4 de um manipulador 5 do dispositivo de manuseio 10 seja atribuído aos dois primeiros dispositivos de transporte paralelos 3a, 3b.

[00356] As Figuras 61 a 78, em particular, ilustram o transporte contínuo não espaçado na direção de transporte TR das filas 1, 1a, 1b ou formações F, Fa, Fb, de acordo com as circunstâncias, para o alcance de captura 4 do dispositivo de manuseio 10. Em particular, as mercadorias 2 da fila 1a, 1b particular são ainda transportadas para o alcance de captura 4 sem interrupções e em uma velocidade de transporte inalterada. A descrição das figuras anteriores também pode ser citada, em particular, em relação às características do manipulador 5, dispositivos de transporte 3a, 3b, alcance de captura 4, dispositivo de transporte horizontal 6 e módulo de agrupamento 20.

[00357] O manipulador 5 é configurado para receber mercadorias 2, 2* de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma dentro do alcance de captura 4. Conforme ilustrado na Figura 62, o manipulador 5 primeiro apanha uma mercadoria 2 da formação fechada Fa que chega através do dispositivo de transporte 3a. As mercadorias 2 capturadas pelo manipulador 5 são citadas abaixo com o caractere de referência 2* com a finalidade de distingui-las das mercadorias 2 posicionadas na formação F. O manipulador 5 separa a mercadoria capturada 2* da formação de fila Fa e transfere a mercadoria 2* separada para uma primeira posição alvo P1 e/ou alinhamento alvo, conforme ilustrado nas Figuras 63, 64. Neste contexto, a mercadoria 2* capturada é, por um lado, espaçada na direção de transporte TR da formação Fa das mercadorias 2 pelo manipulador 5; além disso, a mercadoria capturada 2* é girada em relação às mercadorias 2 da formação Fa. De preferência, a pelo menos uma mercadoria 2 que chega primeiro é, neste contexto, capturada da formação fechada Fa e trazida para a posição alvo relativa definida P1 e/ou alinhamento alvo em relação às mercadorias 2 subsequentes da formação Fa sob movimento rotativo simultâneo em um ângulo de pelo menos aproximadamente 180°. O movimento rotativo é, de preferência, particularmente executado em torno de um eixo aproximadamente vertical localizado entre a pelo menos uma mercadoria 2* capturada de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma e a posição alvo P1.

[00358] A rotação de 180° é otimizada, em particular, em termos de economia de tempo e de percurso, em particular, no contexto de uma captura assimétrica de mercadorias 2, 2* ou de uma retirada assíncrona de mercadorias 2, 2*, de acordo com as circunstâncias. Ao retirar uma mercadoria 2, 2* por um manipulador 5, conforme ilustrado nas Figuras 6 a 11, o manipulador 5 pode capturar até três mercadorias 2 de acordo com a modalidade exemplificativa ilustrada, pelo menos um primeiro plano vertical de simetria da mercadoria 2, 2* capturada pelo manipulador 5 está afastado de um segundo plano de simetria vertical que é definido pelo manipulador 5 ou pelos meios de aperto e/ou meios de preensão do manipulador, de acordo com as circunstâncias; e isto também é, no presente contexto, a assim denominada "captura assíncrona ou assimétrica".

[00359] Se os "planos de simetria verticais" são citados no presente contexto, relacionados principalmente com as posições das mercadorias 2, 2* ou com as suas posições em relação ao manipulador 5 ou aos meios de aperto e/ou meios de preensão do manipulador, de acordo com as circunstâncias, estes planos de simetria vertical se destinam a serem entendidos, segundo a definição, como orientados perpendicularmente ou de forma aproximadamente perpendicular ao plano de transporte horizontal de um dispositivo de transporte horizontal 6. Estes planos de simetria, isto é, o primeiro plano de simetria, o segundo e, se for o caso, outros planos de simetria, também são convenientemente orientados de forma perpendicular à direção de transporte de extensão horizontal TR e/ou perpendicular a uma direção de extensão longitudinal da formação fechada F. Se o leitor imaginar esta direção de transporte TR como uma seta vetorial que se estende paralelamente à superfície de suporte horizontal do dispositivo de transporte horizontal 6, bem como paralela ao dispositivo de transporte 3 que normalmente se estende horizontalmente ou em seções horizontais, então, a seta vetorial perfura os planos de simetria perpendiculares de forma igualmente perpendicular essencialmente. Conforme mencionado, estes pelo menos dois planos de simetria - um refere-se às mercadorias 2, o outro ao manipulador 5 - estão localizados em uma determinada distância um do outro se o manipulador 5 for carregado assimétrica ou unilateralmente. Se os planos de simetria coincidirem ou coincidirem aproximadamente, isto representa o caso especial do manipulador totalmente e/ou simetricamente carregado ou, de acordo com as circunstâncias, do manipulador centralmente carregado 5.

[00360] Uma vez que a captura de mercadorias 2, 2* da formação fechada F e/ou formação em rodízio das filas 1 de mercadorias que estão sendo transportadas para o alcance de captura 4 frequentemente é executada de forma assíncrona, é possível definir restrições específicas convenientes referentes ao movimento padrão do manipulador 5 imediatamente após a retirada e captura das mercadorias 2 da formação F. Se a cabeça de preensão do manipulador 5 é carregada com mercadorias 2, 2* da maneira assimétrica descrita ou, de acordo com as circunstâncias, no assim denominado carregamento assíncrono, pelo qual se entende o distanciamento dos primeiro ou segundo planos de simetria, de acordo com as circunstâncias - estes são os planos de simetria vertical que são orientados de modo aproximadamente perpendicular à direção de transporte TR ou, de acordo com as circunstâncias, para a direção de extensão longitudinal da formação de mercadorias - nem toda variante de direção de rotação é executável no caso de um deslocamento para a esquerda ou, de acordo com as circunstâncias, para a direita, deslocamento o qual pode, em cada caso, ser sobreposto por uma rotação, se aplicável, uma vez que isto poderia levar a um percurso desnecessariamente longo que o manipulador 5 teria que executar.

[00361] Para o manipulador 5 que é assimetricamente carregado com uma mercadoria 2, 2* de acordo com a Figura 62, pode ser vantajoso que o manipulador 5 não desloque a mercadoria 2, 2* através de uma aceleração na direção de transporte TR para separá-la de forma espaçada em um alinhamento da formação Fa. Em vez disso - conforme ilustrado nas Figuras 62 a 64 -, o manipulador 5 realiza uma rotação de 180° em torno de um eixo de rotação formado perpendicularmente à superfície de suporte horizontal do dispositivo de transporte horizontal 6. A mercadoria 2, 2* capturada é, deste modo, transportada para uma posição alvo P1 a qual está localizada de forma espaçada em um alinhamento a montante da formação Fa. Para ajustar precisamente a posição alvo especificada P1, esta rotação do manipulador 5 é adicionalmente sobreposta, conforme necessário, por um deslocamento do manipulador 5 na direção de transporte TR ou oposta à direção de transporte TR. Se necessário, uma breve aceleração do manipulador 5 é realizada na direção de transporte TR antes do ajuste de rotação, de modo a evitar uma colisão do manipulador 5 e das mercadorias 2, 2* capturadas pelo manipulador com as mercadorias 2 subsequentes da formação Fa.

[00362] Em virtude de rotação do manipulador 5, nenhum ou apenas um movimento muito menor na direção de transporte TR ou oposta ao mesmo tem de ser executado pelo manipulador 5. Isto é vantajoso porque o manipulador não tem subsequentemente que cobrir esta distância de percurso na direção oposta, de modo a capturar mais mercadorias 2 de uma das formações Fa, Fb que chegam. Uma outra vantagem da rotação de 180° reside no fato de que o manipulador 5 já está disponível em uma configuração na qual ele pode capturar imediatamente outras mercadorias 2 sem ter de executar primeiro uma rotação de retorno para uma posição inicial. Isto quer dizer que, na etapa subsequente do método, agora é possível capturar mais mercadorias 2 com a extremidade de captura do manipulador 5 que foi descarregado na etapa do método descrita através da rotação de 180°. Este aspecto também leva a uma notável redução de tempo e, portanto, a um aumento no processamento de produto.

[00363] O manipulador 5, subsequentemente, libera a mercadoria 2* que foi transportada para a posição alvo P1 de modo a, depois, capturar uma mercadoria 2, 2* da formação Fb que chega e transportá-la para uma posição alvo P2 e alinhamento alvo correspondente, conforme ilustrado nas Figuras 65, 66. Neste contexto, a mercadoria 2* transportada é trazida para a posição alvo relativa definida P2 e/ou alinhamento alvo em relação às mercadorias 2 subsequentes da formação Fb sob movimento rotativo simultâneo em um ângulo de pelo menos aproximadamente 90°. Neste contexto, novamente, é executado um movimento rotativo em torno de um eixo, de preferência aproximadamente vertical, caso no qual o eixo do movimento rotativo é adicionalmente movido para a posição alvo especificada P2, pelo menos intermitentemente e/ou em seções no curso do movimento rotativo. Pode ser particularmente previsto que o eixo seja movido pelo menos intermitentemente no curso do movimento rotativo para a posição alvo particular especificada P2 em uma velocidade que é maior do que a velocidade de transporte v3 da formação fechada F que chega. Alternativa ou adicionalmente, pode ser previsto que o eixo permaneça em uma posição específica pelo menos intermitentemente no curso do movimento rotativo.

[00364] O manipulador 5 subsequentemente libera a mercadoria 2* que foi transportada para a posição alvo P2 de modo a, depois, retirar duas mercadorias 2, 2* da formação Fa que chega e transportá-las, sob rotação a 90°, para uma posição alvo P3 e alinhamento alvo correspondente, conforme ilustrado nas Figuras 67, 68.

[00365] Na Figura 69, é ilustrado que o manipulador 5 se move novamente para a formação fechada Fa novamente e captura as duas primeiras mercadorias 2, 2* desta formação Fa e transporta estas mercadorias 2, 2* - de acordo com a Figura 70 em rotação de 90° - para uma posição alvo P4 e alinhamento alvo correspondente no dispositivo de transporte horizontal 6.

[00366] As Figuras 71 e 72 agora ilustram uma etapa de manipulação adicional. Aqui, o manipulador 5 não captura as primeiras mercadorias 2 da formação fechada Fb que chega. Em vez disso, o manipulador 5 captura as quarta, quinta e sexta mercadorias 2 da formação fechada Fb. Assim, em particular, as mercadorias 2* da formação Fb que são capturadas pelo manipulador 5 são precedidas por três outras mercadorias 2. As três mercadorias 2 capturadas de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma pelo manipulador 5 estão agora espacialmente separadas da formação fechada Fb e são trazidas para uma posição alvo relativa definida P5 e/ou alinhamento alvo em relação às mercadorias 2 subsequentes da formação Fb. Neste contexto, as três primeiras mercadorias são igualmente reposicionadas. Assim, três mercadorias 2,2* são capturadas pelo manipulador nesta etapa de manipulação, mas um total de seis mercadorias 2, 2* é deslocado para uma posição alvo P5, caso no qual as mercadorias 2 que não são capturadas pelo manipulador 5 são empurradas para dentro da posição alvo P5 por um contato de superfície entre uma mercadoria 2* que é capturada pelo manipulador 5 e uma mercadoria 2 que não é capturada pelo manipulador 5.

[00367] A totalidade de seis mercadorias 2, 2* atinge a posição alvo P5, em particular através de um movimento na direção linear por uma aceleração retilínea em ou aproximadamente em uma direção de extensão longitudinal da formação fechada Fb. De preferência, a totalidade de seis mercadorias 2, 2* é posicionada em sua posição alvo P5 em um alinhamento com a formação fechada Fb.

[00368] Após a posição alvo P5 ter sido atingida e o manipulador 5 ter liberado o grupo de mercadorias 2* capturadas (cf. Figura 73), o contato de superfície entre a mercadoria 2* capturada pelo manipulador e a mercadoria 2 não capturada pelo manipulador 5 é mantido.

[00369] Nas Figuras 73, 74, é ilustrado que o manipulador 5 se move novamente para a formação fechada Fa que chega e captura a primeira mercadoria 2, 2* desta formação Fa e coloca a mercadoria 2, 2* sob rotação em 90° em uma posição alvo P6 e no alinhamento alvo correspondente no dispositivo de transporte horizontal 6.

[00370] Conforme ilustrado nas Figuras 75, 76, o manipulador 5 se move subsequentemente para a formação fechada Fa que chega, captura a primeira mercadoria 2, 2* da mesma e a transporta em rotação de 180° para uma posição alvo P7 e alinhamento alvo correspondente no dispositivo de transporte horizontal 6.

[00371] O manipulador 5, subsequentemente, libera a mercadoria 2* posicionada na posição alvo P7 e, de acordo com a Figura 77, captura outra mercadoria 2, 2* colocada mais na frente da formação Fb, de modo a transportá-la sob rotação para uma posição alvo P8 de acordo com a Figura 78 e o alinhamento alvo correspondente no dispositivo de transporte horizontal 6.

[00372] A camada alvo 12 ilustrada na Figura 60 é, assim, preparada como uma ordenação grandemente frouxa. Ao empurrar a ordenação juntamente com barras deslizantes adequadas, a camada fechada 12 desejada é produzida em uma etapa adicional, não ilustrada, do método, camada 12 a qual pode ser transferida, por exemplo, para um palete para processamento adicional.

[00373] Nas etapas de manipulação descritas, as mercadorias 2* capturadas são, em cada caso, de preferência transferidas, empurradas e/ou giradas em uma única etapa de manipulação, em particular, sem interrupções, para a posição alvo P1 a P8 e/ou alinhamento alvo. A descrição das figuras anteriores pode ser particularmente citada em relação às etapas de manipulação executadas pelo manipulador 5.

[00374] Além disso, pode ser previsto que o manipulador gire em torno de um eixo de rotação formado para ser perpendicular ao plano do dispositivo de transporte horizontal 6 e, deste modo, execute um reposicionamento correspondente das mercadorias 2* capturadas. Dependendo se componentes de movimento adicionais são aplicados ao manipulador 5, as mercadorias 2* movidas de tal maneira são posicionadas em alinhamento com a formação F particular (cf. Figuras 62 a 64) ou elas são posicionadas lateralmente deslocadas em relação ao mesmo.

[00375] De acordo com uma outra modalidade não ilustrada, pode ser previsto que o manipulador 5 - após deslocar um grupo de mercadorias 2* capturadas e pelo menos uma mercadoria 2 não capturada pelo manipulador 5, mercadoria 2 não capturada a qual está em contato de superfície com uma mercadoria 2* capturada - libere o grupo, então, capture novamente pelo menos uma mercadoria 2, 2* deste grupo e a gire e/ou desloque ou similar em relação ao grupo. Um manipulador 5 com mercadorias 2* capturadas também pode ser usado para deslocar pelo menos uma mercadoria 2 que já tenha sido colocada em uma posição alvo em uma etapa anterior, em uma nova posição alvo por meio de contato de superfície entre a mercadoria 2* capturada pelo manipulador 5 e a mercadoria 2 que já está posicionada no dispositivo de transporte horizontal 6 em uma primeira posição alvo. O manipulador 5 libera subsequentemente a mercadoria 2* capturada na nova posição alvo, de modo que um contato de superfície entre a mercadoria 2 já posicionada em uma posição alvo em uma etapa anterior e a outra mercadoria 2* seja mantido.

[00376] Em particular, pelo menos duas filas paralelas 1a, 1b de mercadorias 2 são aqui continuamente alimentadas a um módulo de agrupamento 20 que consiste no manipulador móvel, deslocável e/ou rotativo 5 e no dispositivo de transporte horizontal 6. O manipulador 5 processa as mercadorias 2 que chegam a partir das formações Fa, Fb, por exemplo, sequencialmente, ao apreender alternadamente mercadorias 2, 2* individuais ou grupos de mercadorias 2, 2* das formações Fa, Fb e transportá-las para suas posições alvo P1 a P8. Alternativamente, pode ser previsto que o manipulador capture duas vezes em sucessão, em cada caso, pelo menos uma mercadoria 2, 2* de uma das formações Fa ou Fb, as separe e as coloque na posição alvo P1 a P8 e/ou alinhamento alvo. Isto resulta em um aumento significativo do rendimento com uma concepção simultaneamente compacta.

[00377] De acordo com uma modalidade não ilustrada da invenção, pode ser previsto que, em pelo menos duas etapas consecutivas para o movimento particular das mercadorias 2, 2* da formação fechada para, em cada caso, as posições alvo e/ou alinhamentos alvo desejados, os movimentos rotativos do pelo menos um manipulador 5 podem ser executados, em cada caso, no mesmo sentido de rotação, em particular, sob rotação adicional do manipulador além de um ângulo de rotação de 180°. Pode ser previsto, por exemplo (não ilustrado), que o manipulador capture uma mercadoria 2, 2* ou um grupo de duas ou três mercadorias 2, 2* da formação Fa e o transporte para uma posição alvo sob rotação de 180° e, de acordo com as circunstâncias, sob deslocamento adicional do manipulador 5 com componentes de movimento paralelos e/ou perpendiculares à direção de transporte TR da formação Fa. Após o manipulador 5 ter liberado a mercadoria 2, 2* posicionada ou o grupo de mercadorias 2, 2* posicionado, o dito manipulador 5 pode girar no mesmo sentido de rotação em mais 180° e subsequentemente separar, por exemplo, as mercadorias 2, 2* da formação Fb e colocá-las em sua posição alvo particular, caso no qual o sentido de rotação continua a ser mantido. Alternativamente, o manipulador 5 não precisa ser girado após liberar a mercadoria /mercadorias 2, 2* da formação Fa capturada(s) na primeira etapa descrita, mas pode ser usado diretamente para separar mais mercadorias 2, 2*. Assim, portanto, não é imperativo girar o manipulador 5; um movimento com componentes de movimento opostos à direção de transporte das formações Fa, Fb e/ou, se aplicável, perpendicularmente à direção de transporte das formações Fa, Fb pode, em vez disso, ser suficiente.

[00378] De acordo com uma outra modalidade não ilustrada, pode ser previsto que o manipulador 5, em uma primeira etapa, capture primeiro uma mercadoria 2 ou 2*, de acordo com as circunstâncias e a coloque em uma primeira posição ou posição intermediária, de acordo com as circunstâncias, quando esta mercadoria 2 ou 2*, de acordo com as circunstâncias, que está localizada na posição intermediária, é deslocada opcionalmente por uma outra mercadoria 2 ou 2*, de acordo com as circunstâncias, ou por uma pluralidade de outras mercadorias 2, 2* ou pode também, primeiro, permanecer na posição ou posição intermediária especificada pelo manipulador 5, após o que pode ser trazida para a posição alvo especificada finalmente predefinida P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8 e/ou alinhamento alvo, por exemplo, ao ser novamente capturada por meio do manipulador 5. O manipulador 5 - entre colocar esta mercadoria 2 ou 2*, de acordo com as circunstâncias, e capturá-la novamente e realocá-la de modo a atingir a posição alvo P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8 - pode, por exemplo, capturar, deslocar, girar, etc., as mercadorias 2, 2*; ou também pode deslocar mais mercadorias 2, 2* através das mercadorias 2, 2* capturadas e/ou apreendidas.

[00379] Do mesmo modo, uma pluralidade de mercadorias 2, 2* pode primeiro ser trazida simultaneamente para a primeira posição ou posição intermediária, de acordo com as circunstâncias, e trazida para a posição alvo especificada particular P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8 e/ou alinhamento alvo sendo novamente capturada por meio do manipulador 5. Neste contexto, também é concebível que o manipulador 5 - entre a colocação destas mercadorias 2 ou 2*, de acordo com as circunstâncias - as capture novamente e as realoque para atingir as posições alvo específicas P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8 - possa capturar, deslocar, girar, etc. outras mercadorias 2, 2* ou também possa deslocar mais mercadorias 2, 2* usando as mercadorias 2, 2* capturadas e/ou apreendidas.

[00380] De acordo com uma outra modalidade não ilustrada do método, pode ser previsto que a pelo menos uma mercadoria 2 capturada pelo manipulador 5 seja usada para deslocar pelo menos uma mercadoria 2 adicional para uma posição alvo especificada P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8 e/ou alinhamento alvo associado a esta segunda mercadoria 2 e que a mercadoria 2 que ainda está localizada no manipulador seja subsequentemente trazida para a posição alvo especificada particular P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8 e/ou alinhamento alvo da mercadoria 2. O método pode opcionalmente também prever que uma pluralidade de mercadorias 2 sejam capturadas simultaneamente pelo manipulador 5 e sejam usadas para deslocar uma mercadoria 2 adicional ou outras mercadorias 2, de acordo com as circunstâncias, para sua posição alvo especificada particular P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8 e/ou alinhamento alvo ou para suas posições alvo específicas especificadas P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8 e/ou alinhamentos alvo, de acordo com as circunstâncias; e subsequentemente, as mercadorias 2 que ainda estão localizadas no manipulador são trazidas para suas posições alvo específicas especificadas P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8 e/ou alinhamentos alvo. Esta variante do método torna possível empurrar duas mercadorias 2 por meio de duas outras mercadorias 2 capturadas e, subsequentemente, trazer as mercadorias 2 capturadas sem reposicionamento ou liberação diretamente em suas posições alvo ou alinhamentos alvo específicos, de acordo com as circunstâncias.

[00381] As Figuras 79A a 79C mostram esquematicamente diferentes modalidades de garras ou cabeças de preensão, de acordo com as circunstâncias, de um manipulador.

[00382] As Figuras 79A a 79C mostram esquematicamente diferentes modalidades de garras ou cabeças de preensão 21, de acordo com as circunstâncias, de um manipulador 5. O manipulador 5 ou cabeça de preensão 21 ilustrada esquematicamente, de acordo com as circunstâncias, tem dois meios de aperto e/ou meios de preensão que são rígidos, móveis e/ou avançáveis um em relação ao outro e que estão localizados em oposição um ao outro, em particular, duas garras de preensão 22 ou pás de preensão ou similar, para receber as mercadorias 2, 2* de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma. A pelo menos uma mercadoria 2, 2* pode ser presa entre as garras de preensão 22 e pode, deste modo, ser movida de acordo com uma posição desejada (cf. na descrição particular das figuras anteriores). O comprimento L das garras de preensão 22 é selecionado de modo que um número máximo de mercadorias 2* que formam um rodízio para a camada possa ser retirado. De acordo com as Figuras 44A a 44C, o manipulador 5 pode, em particular, capturar, por exemplo, uma mercadoria 2* (cf. Figura 44A), duas mercadorias 2* (cf. Figura 44B) ou três mercadorias 2* (cf. Figura 44C).

[00383] O manipulador 5 ou cabeça de preensão 21, de acordo com as circunstâncias, é configurada para mudar a velocidade e/ou a direção da pelo menos uma mercadoria 2, 2* capturada. Além disso, o manipulador 5 ou a cabeça de preensão 21, de acordo com as circunstâncias, pode adicionalmente ser configurada para girar a pelo menos uma mercadoria 2, 2* capturada. A cabeça de preensão 21 descrita acima, por exemplo, está localizada em uma junta rotativa e pode alterar o alinhamento das mercadorias 2, 2* capturadas entre as garras de preensão 22 através da rotação em um ângulo especificado, por exemplo, de 90°.

[00384] Neste caso, a parte do manipulador 5 fornecida para transferência da pelo menos uma mercadoria 2, 2* para a posição alvo e/ou alinhamento alvo desejada pode ser uma cabeça de preensão 21 a qual é, por exemplo, conectada e montada sobre braços de cantilever montados de forma móvel os quais, por sua vez são, tipicamente, montados de uma maneira fixa no chassi sobre uma armação ou similar. Tal suspensão manipuladora ou configuração de manipulador, de acordo com as circunstâncias - também conhecida como configuração cinemática paralela - permite a mobilidade desejada da cabeça de preensão 21, a qual pode capturar, deslocar, posicionar, colocar, girar, etc., as mercadorias 2, 2* da maneira desejada para se mover em direção às posições alvo e/ou alinhamentos alvo para as mercadorias 2, 2*.

[00385] Em relação aos movimentos rotativos descritos, pode ser mencionado que o manipulador 5 ou a cabeça de preensão 21 do manipulador, de acordo com as circunstâncias, pode opcionalmente girar em um ângulo de alinhamento desejado para as mercadorias 2 ou 2*, de acordo com as circunstâncias, opcionalmente, por exemplo, em 45°, por exemplo, cerca de 90° ou também outros ângulos de rotação. Uma rotatividade infinita da cabeça de preensão 21 do manipulador 5 pode ser particularmente vantajosa porque uma rápida rotação adicional durante o movimento de retorno à formação F pode ser executada desta maneira em rotações, por exemplo, em 180° ou 90°, onde a rotação adicional possivelmente requer um tempo mais curto do que uma rotação de retorno no sentido oposto de rotação. Através de uma rotação tão infinita da cabeça de preensão, em princípio com ângulo de rotação ilimitado, assim, é possível selecionar sempre as direções de rotação que podem ser executadas mais rapidamente em cada caso específico; isto refere-se tanto ao posicionamento das mercadorias 2 ou 2* capturadas, de acordo com as circunstâncias, como a "operações vazias" nos movimentos de retorno do manipulador 5 em direção à formação F para receber mais mercadorias 2 ou pelo menos uma outra mercadoria 2 ali, de acordo com as circunstâncias.

[00386] As garras de aperto com superfícies de contato por aumento de detecção positivada são conhecidas do estado da técnica, o que evita que os artigos ou mercadorias capturadas, de acordo com as circunstâncias, caiam da posição capturada durante o posicionamento. Em velocidades de posicionamento muito rápidas, as mercadorias a serem posicionados estão expostas a forças muito altas. A força de aperto pura e, deste modo, a detecção positivada gerado não são, portanto, suficientes para prender com segurança os artigos.

[00387] As cabeças de preensão 21 ilustradas nas Figuras 79 são modificadas de modo que um tipo de detecção positivada seja, de preferência, gerado enquanto os artigos ou mercadorias 2, 2*, de acordo com as circunstâncias, são capturadas. A concepção pode ser executada de diferentes maneiras. Neste contexto, a cabeça de preensão 21 pode unir uma combinação de diferentes elementos.

[00388] As cabeças de preensão ilustradas 21 são particularmente adequadas para capturar as mercadorias 2, 2* na forma de fardos. De acordo com a modalidade exemplificativa ilustrada, um fardo compreende seis garrafas 8 posicionadas em duas filas e envolvidas em uma embalagem retrátil 9 e mantidas juntas por ela. As cabeças de preensão 21 são também adequadas para capturar fardo, por exemplo, de oito garrafas 8 posicionadas em duas filas, fardos constituídos por duas ou três garrafas 8 posicionadas em uma fila, fardos constituídos por nove garrafas 8 posicionadas em três filas ou similar.

[00389] As cabeças de preensão 21 consistem, de preferência, em duas pás de garras ou garras de preensão 22 localizadas uma de frente para outra. As cabeças de preensão 21 também podem consistir em uma pluralidade de elementos de aperto e/ou elementos de preensão localizados em pares em oposição um ao outro. Eles são configurados para capturar pelo menos uma mercadoria 2, 2* de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma, bem como para separá-la e transferi-la para uma posição alvo e/ou alinhamento alvo. Em particular, as pelo menos duas garras ou garras de preensão 22 interagem, em cada caso, emparelhadas e são, por exemplo, móveis uma em relação à outra para capturar e, em particular, para prender a mercadoria ou mercadorias 2, 2*, de acordo com as circunstancias, entre elas. A conexão de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma formada entre as mercadorias 2,2* e as garras de preensão 22 da cabeça de preensão 21 são mantidas pelo menos até que a pelo menos uma mercadoria 2, 2* tenha sido trazida para a posição alvo e/ou alinhamento alvo. Se necessário, a conexão de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma pode, alternativamente, ser desfeita ligeiramente mais cedo, por exemplo, quando se pretende executar um deslizamento seccional de mercadorias individuais.

[00390] Na cabeça de preensão 21a ilustrada na Figura 79A, as duas garras de preensão 22 localizadas opostas uma à outra têm superfícies de contato 27 para as mercadorias 2, 2* em seus lados internos 23 voltados um para o outro. As superfícies de contato 27 são, em particular, formadas como superfície de contorno 25 as quais, em pelo menos em algumas áreas, corresponde aos contornos da superfície de cobertura externa 13 ou, de acordo com as circunstâncias, de uma área de contato 24 de pelo menos uma mercadoria 2, 2* a ser capturada de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma. A superfície de contorno tem, por exemplo, elementos de recepção de forma côncava 29 com suas curvaturas correspondendo às curvaturas das garrafas 8 da área de contato 24 de um fardo a ser manipulado. A pelo menos uma mercadoria 2, 2* capturada é presa, em particular, pela detecção positivada e/ou travamento à força da superfície de contorno 25 com os contornos da superfície de cobertura externa 13 entre as duas garras de preensão 22 da cabeça de preensão 21. O travamento à força normalmente é conferido por um travamento à força que é aplicado sobre a pelo menos uma mercadoria 2, 2* capturada pelo movimento de avanço das garras de preensão 22 uma em direção à outra.

[00391] A superfície de contorno 25 pode ser formada, por exemplo, por anilhas de borracha apropriadamente moldadas ou por um enchimento de borracha de espuma. Ao capturar as mercadorias 2, 2* de uma maneira por detecção positivada, é possível aumentar a velocidade de manipulação, de modo que as mercadorias 2, 2* capturadas pela cabeça de preensão 21 possam ser posicionadas mais rapidamente na posição alvo desejada.

[00392] É especialmente previsto que, com a finalidade de capturar pelo menos uma mercadoria 2, 2* de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma, pelo menos um de dois elementos de aperto e/ou elementos de preensão localizados um em frente do outro, em particular garras de preensão 22, forma pelo menos uma superfície de contato 27 para a pelo menos uma mercadoria 2, 2* a ser capturada de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma, elementos de aperto e/ou elementos de preensão os quais, quando da captura de pelo menos uma mercadoria 2, podem ser colocados em apoio de uma maneira plana e/ou em formato de tira e/ou linear e/ou pontual, em uma área de contato 24 da superfície de cobertura externa cilíndrica 13 da mercadoria 2.

[00393] Na cabeça de preensão 21b ilustrada na Figura 79B, as duas garras de preensão 22 localizadas uma em frente da outra têm superfícies de contato 27 para as mercadorias 2, 2* em seus lados internos 23 voltados um para o outro, as superfícies de contato sendo formadas, em particular, por um revestimento elástico 26. O revestimento elástico 26 tem, em particular, uma espessura d que permite uma compressão pelo menos parcial do revestimento elástico 26 quando a pelo menos uma mercadoria 2, 2* é capturada de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma. O revestimento elástico 26 é, em particular, um elemento funcional elasticamente deformável de forma reversível e fornece uma área de apoio AB para capturar a pelo menos uma mercadoria 2, 2* de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma. O contato com a pelo menos uma mercadoria 2,2* capturada e a deformação elástica reversível do revestimento elástico 26 são mantidos durante pelo menos até que pelo menos uma mercadoria 2, 2* capturada tenha sido trazida para a posição alvo e/ou alinhamento alvo.

[00394] Desta maneira, um travamento por detecção positivada com a mercadoria 2, 2* capturada resulta quando se avançam as garras de preensão 22 uma em direção à outra. O travamento por detecção positivada é, usualmente, conferido por um travamento por detecção positivada que é aplicado sobre a pelo menos uma mercadoria 2, 2* capturada pelo movimento de avanço das garras de preensão 22 uma em direção à outra. Este travamento por detecção positivada é mantido pelo menos durante o período de tempo necessário para trazer a pelo menos uma mercadoria 2, 2* para a posição alvo e/ou alinhamento alvo.

[00395] Após a cabeça de preensão 21b ter movido as mercadorias 2, 2* para a posição alvo desejada e tê-las liberado, o revestimento elástico 26 retoma sua forma original com uma espessura grandemente contínua e uniforme d, de modo que a cabeça de preensão 21b possa ser empregue universalmente para capturar mercadorias 2, 2* formadas de modo diferente.

[00396] O revestimento elástico 26 pode ser formado, por exemplo, por uma camada de borracha ou uma camada de borracha de espuma ou similar. Ao selecionar um material adequado para o revestimento elástico 26, é adicionalmente possível estabelecer um travamento por detecção positivada vantajoso entre o revestimento elástico 26 e a mercadoria 2, 2* particularmente capturada, travamento por detecção positivada o qual permite a captura de uma maneira apertada, por fecho devido à força e/ou forma da pelo menos uma mercadoria 2, 2* capturada.

[00397] A Figura 79C mostra uma modalidade de uma cabeça de preensão 21c, em que as pás de aperto ou as garras de preensão 22, de acordo com as circunstâncias têm, cada uma, uma combinação de elementos de travamento por detecção positivada e/ou elementos de detecção positivada. Neste contexto, cada uma das duas garras de preensão 22 localizadas uma em oposição à outra tem pelo menos duas superfícies de contato 27 na forma de superfícies de contorno 25 (analogamente à Figura 79A) para pelo menos uma mercadoria 2, 2* a ser capturada de uma maneira por fecho devido à força e/ou forma, superfícies de contato as quais estão posicionadas espaçadas umas das outras em seções terminais 30 localizadas de modo oposto da garra de preensão 22 particular.

[00398] A área formada entre as seções terminais 30 pode ser fornecida sem superfícies de contorno 25 ou com superfícies de contorno menos desenvolvidas 25, uma vez que as mercadorias 2, 2* suportam e estabilizam umas às outras lateralmente em virtude de seu contato mútuo, em particular quando uma pluralidade de mercadorias 2, 2* são capturadas simultaneamente. De acordo com a modalidade exemplificativa ilustrada na Figura 79C, a superfície de contato 27 para as mercadorias 2, 2* posicionadas entre as seções terminais 30 é formada como um revestimento elástico 26 analogamente à Figura 79B, cuja descrição é citada aqui. De preferência, a área de apoio AB do pelo menos um elemento funcional elasticamente deformável de forma reversível ou, se aplicável, do revestimento elástico 26, se estende ao longo de uma porção de pelo menos 50 % de uma extensão longitudinal L da garra de preensão 22 particular.

[00399] Os elementos de aperto e elementos de captura do manipulador 5 descritos também compreendem, por exemplo, garras duplas ou garras múltiplas ou similar, as quais podem ter uma pluralidade de pares de garras ou, se aplicável, pares de garras de preensão 22 as quais, particularmente, interagem emparelhadas de modo a poder receber, capturar e/ou apreender as mercadorias 2, 2*, por exemplo, em uma pluralidade de filas paralelas, em particular espaçadas (não ilustradas). Deve ser observado, portanto, que o número de pelo menos dois elementos de aperto e/ou elementos de apreensão localizados em oposição um ao outro define um mínimo. Portanto, não é excluído que uma pluralidade de elementos de aperto e/ou elementos de apreensão possam ser configurados da maneira definida, se necessário; também não é descartado que dois ou mais elementos estejam presentes.

[00400] As Figuras 80 a 82 mostram diferentes vistas de uma modalidade de um manipulador 5, 50 de um dispositivo de manuseio 10 e/ou dispositivo de manipulação (de acordo com uma das figuras anteriores) para executar uma variante ou uma pluralidade de variantes do método de acordo com a invenção; em particular, a Figura 80 mostra uma vista em perspectiva esquemática; a Figura 81 mostra uma vista detalhada esquemática de uma parte inferior do dispositivo da Figura 80; e a Figura 82 mostra uma ilustração esquemática seccional transversal através do dispositivo a partir da modalidade exemplificativa de acordo com a Figura 80 e a Figura 81.

[00401] A título de introdução, deve ser destacado aqui que as modalidades variantes do dispositivo para executar pelo menos algumas variantes do método de acordo com a invenção, conforme explicado nas Figuras 80 a 82, referem-se a um robô delta, o assim denominado tripé, ou a um robô delta cinemático com três braços de posicionamento do mesmo tipo, de acordo com as circunstâncias, que podem formar parte de um dispositivo de manuseio ou de um manipulador, de acordo com as circunstâncias, para manuseio, rotação, deslocamento ou recebimento de artigos, mercadorias ou fardos ou que podem conter este dispositivo de manuseio ou este manipulador, de acordo com as circunstâncias. Em termos de uma concepção possível para o robô delta ou tripé, de acordo com as circunstâncias, sua construção, seu modo de operação e seu alcance de movimento, a descrição do documento DE 10 2013 106 004 A1 é citada, referência sendo feita ao conteúdo completo da descrição. Uma descrição detalhada dos modos de movimento, os dispositivos de acionamentos para os três braços de posicionamento, etc., é, portanto, dispensada neste ponto. O dispositivo 41 de acordo com a Figura 80 à Figura 82 também poderia, em geral, ter quatro braços de posicionamento do mesmo tipo.

[00402] A formação de robô ou, de acordo com as circunstâncias, que contém o dispositivo 41, robô o qual contém ou compreende simultaneamente o dispositivo de manuseio ou o manipulador, conforme aplicável, ou pode formar uma parte do mesmo, de acordo com as circunstâncias é, daqui em diante citado em geral pelo caractere de referência 42. Deve ser observado aqui que o robô citado pelo caractere de referência 42 também pode ser citado como robô delta 42, como robô delta cinemático 42, como robô cinemático paralelo 42 ou também como tripé 42 (cf. Figura 80 a este respeito).

[00403] A Figura 80 mostra uma vista em perspectiva esquemática de uma modalidade de um dispositivo 41 ou do robô delta cinemático 42, conforme aplicável, para executar o método de acordo com a invenção. O dispositivo 41 ou o robô delta cinemático 42, conforme aplicável, está configurado para capturar, girar e recolocar recipientes para bebidas, os quais foram montados em fardos e que não estão ilustrados na Figura 80. O dispositivo 41 ou o robô delta cinemático 42, conforme aplicável pode, no entanto, ser usado da mesma forma para capturar, girar e reposicionar qualquer tipo de artigos ou mercadorias.

[00404] Conforme é discernível na Figura 80, o dispositivo 41 ou o robô delta cinemático 42, conforme aplicável, tem uma suspensão superior 43. Três braços de posicionamento 45 são fixados à suspensão superior 43, cada um de modo a poder girar através de um dispositivo de acionamento 48 associado. O movimento de rotação dos braços de posicionamento 45, neste contexto, é executado de modo que seus eixos de rotação corram paralelos um ao outro. Além disso, os três braços de posicionamento 45 consistem em pelo menos duas seções de braço 47 e 49, as quais são rotativas uma em relação à outra, com as seções de braço inferior 47, ou também braços inferiores 47 sendo, cada uma, formadas por duas conexões orientadas paralelamente uma à outra. A seção de braço superior 49, ou também o braço superior 49 está, em cada caso, conectado ao seu dispositivo de acionamento 48 particularmente associado ou, de acordo com as circunstâncias, é montado em flange ao seu dispositivo de acionamento 48 particularmente associado. Além disso, os três braços de posicionamento 45 podem ser movidos independentemente uns dos outros. Para esta finalidade, todos os dispositivos de acionamento 48 estão conectados a uma unidade de controle a qual especifica o movimento dos braços de posicionamento 45 e controla os dispositivos de acionamento 48.

[00405] Na extremidade inferior dos três braços de posicionamento 45, um manipulador 50 está conectado aos três braços de posicionamento 45, de modo que o manipulador 50 possa ser movido para manusear artigos por meio de um movimento dos três braços de posicionamento 45. A unidade de controle não ilustrada na Figura 80, portanto, especifica o movimento dos braços de posicionamento 45 dependendo de uma posição permitida para o manipulador 50 para capturar e manusear artigos. Todos os três braços de posicionamento 45 são mecanicamente acoplados a uma base 60 do manipulador 50 por meio de um anel de suporte 57. A conexão mecânica ou acoplamento entre o anel de suporte 57 e a base 60 do manipulador 50 é formado para permitir uma rotação do manipulador 50 em relação ao anel de suporte 57. O anel de suporte 57 também pode ser dito como ponto central da ferramenta do dispositivo 41.

[00406] O manipulador 50 é montado de forma sem flanges de forma aproximadamente central a um guia linear 56, caso no qual o guia linear 56 é formado como primeiro eixo 54; e o manipulador 50 pode, assim, ser girado através do primeiro eixo 54.

[00407] Além disso, é previsto um dispositivo de acionamento 52 formado como um segundo eixo 58 por meio do qual as garras de preensão 62 e 64 podem ser controladas para fechar e abrir. Os eixos de rotação do primeiro eixo 54 e do dispositivo de acionamento 52 formado como segundo eixo 58 são idênticos. O primeiro eixo 54 e o segundo eixo 58 estão orientados ou posicionados, de acordo com as circunstâncias, coaxialmente um em relação ao outro. Uma vez que o manipulador 50 ou as garras de preensão do manipulador 62 e 64 localizadas opostas uma à outra, conforme aplicável, podem ser controladas através do dispositivo de acionamento 52 formado como segundo eixo 58, nenhuma conexão de cabo pneumática, hidráulica ou elétrica é necessária para conexão ao manipulador 50 com a finalidade de controlar o manipulador 50 ou as garras de preensão 62 e 64, de acordo com as circunstâncias.

[00408] Aqui reside a possibilidade vantajosa de girar o manipulador 50 juntamente com as garras de preensão do manipulador 62 e 64 através de um primeiro eixo 54 em mais de 360°, uma vez que não há conexões de cabos que impediriam uma rotação completa. Em comparação com os dispositivos conhecidos do estado da técnica, a produtividade no manuseio de artigos pode ser significativamente aprimorada, uma vez que o manipulador 50 não requer uma rotação de retorno para ser transferido de volta para uma orientação inicial.

[00409] Conforme já mencionado, as duas garras de preensão 62 e 64, na modalidade mostrada na Figura 80, podem ser realocadas uma em relação à outra ou também movidas uma em direção à outra ou afastadas uma da outra por meio de uma rotação do dispositivo de acionamento 52 formado como segundo eixo 58. No presente contexto, o movimento particular das garras de preensão 62 e 64 ao controlar o dispositivo de acionamento 52 formado como segundo eixo 58 é indicado pela ilustração com base na seta. Ambas as garras de preensão 62 e 64 são presas à base 60 do manipulador 50 de uma maneira suspensa e linearmente móvel. Um controle das garras de preensão 62 e 64 é executado por meio de etapas de transmissão de um mecanismo de engrenagem em contato com o segundo eixo 58, etapas de transmissão as quais não são discerníveis na Figura 80, e que transmitem um torque do segundo eixo 58 para um movimento de posicionamento das garras de preensão 62 e 64.

[00410] O guia linear 56 ou o primeiro eixo 54, conforme aplicável, compreende duas partes de alojamento 44 e 46, as quais estão telescopicamente em contato uma com a outra e cada uma tem um espaço oco para acomodar o dispositivo de acionamento 52 formado como segundo eixo 58. O dispositivo de acionamento 52 formado como segundo eixo 58 está acoplado ao manipulador 50 e a um acionador 70 através de uma junta de tipo cardânico.

[00411] O acionador 70 está posicionado de modo não rotativo sobre a suspensão superior 43. O dispositivo de acionamento 52 formado como segundo eixo 58 pode ser movido rotativamente por meio do acionador 70, pelo que as garras de preensão 62 e 64 do manipulador 50 são movidas para aperto ou liberação dos artigos.

[00412] De acordo com o método de acordo com a invenção, o segundo eixo 58, o qual serve para fechar e abrir as garras de preensão 62 e 64 do manipulador 50 ou, conforme aplicável, da garra, tem de executar um movimento compensatório quando a garra ou o manipulador 50 é girado pelo acionamento do primeiro eixo 54. Este movimento compensatório é executado como um movimento relativo em relação ao primeiro eixo 54 na mesma rotação (paralela), em contrarrotação ou em sincronia. A direção do movimento compensatório deve ser executada de acordo com o modo de operação desejado. Se as garras de preensão 62 e 64 estão fechadas, por exemplo, através de um movimento rotativo no sentido anti-horário do segundo eixo 58 ou do manipulador 50, conforme aplicável, a garra é girada simultaneamente no sentido anti-horário pela rotação do primeiro eixo 54, então, o segundo eixo 58 tem igualmente de realizar uma rotação no sentido anti-horário quando o manipulador 50 gira, de modo a impedir uma abertura das garras de preensão 62 e 64. Uma rotação no sentido horário deve ser executada de forma correspondente. As direções de rotação requeridas dos eixos 54 e 58 dependem da execução técnica do movimento rotativo do segundo eixo 58 em um movimento linear das garras de preensão 62 e 64.

[00413] A vista detalhada esquemática da Figura 81 ilustra uma parte inferior do dispositivo 41 ou do robô delta cinemático 42 da Figura 80, conforme aplicável e, neste contexto em particular, mostra em detalhes uma modalidade do manipulador 50 conforme pode ser fornecido e usado para o método de acordo com a invenção e, em particular, para a execução do método de acordo com a invenção.

[00414] Para capturar artigos, as garras de preensão 62 e 64 têm uma pluralidade de elementos de contato flexíveis 59 no lado voltado para a garra de preensão 62 ou 64 localizados em posição oposta, conforme aplicável. Os elementos de contato flexíveis 59 são encostados de maneira forçada sobre os artigos particulares por um movimento antecipado das garras de preensão 62 e 64 e eles prendem os artigos particulares essencialmente de modo imóvel ao manipulador 50.

[00415] A Figura 81 também mostra, mais uma vez em detalhes, as seções do braço inferior 47 dos braços de posicionamento 45 (cf. Figura 80) os quais são, em cada caso, formados como construção de conexão e os quais estão, em cada caso, em uma conexão articulada com o anel de suporte 57 (ou o assim denominado ponto central da ferramenta) na extremidade inferior. Conforme já mencionado acima, o manipulador 50 pode ser girado em relação ao anel de suporte 57 através do primeiro eixo externo 54.

[00416] A ilustração esquemática da seção transversal da Figura 82 mostra mais detalhes do dispositivo 41 ou, conforme aplicável, do robô delta cinemático 42 a partir da modalidade exemplificativa de acordo com as Figuras 80 e 81. São novamente visíveis na Figura 82 o dispositivo de acionamento 52 formado como segundo eixo 58, bem como o guia linear 56 formado como primeiro eixo 54. O segundo eixo 58 e o primeiro eixo 54 têm uma orientação concêntrica e um eixo de rotação idêntico; isto é, são posicionados coaxialmente um em relação ao outro. Uma rotação do manipulador 50 pode ser executada pelo guia linear 56 formado como primeiro eixo 54, caso no qual o eixo de rotação na Figura 82 é orientado verticalmente ou em direção ao plano da imagem.

[00417] Já foi mencionado que, no caso de movimentos rotativos do manipulador 50 induzido por rotações do primeiro eixo externo 54, movimentos compensatórios no mesmo sentido ou no sentido contrário são requeridos do segundo eixo interno 58 para evitar um acionamento indesejável, isto é, abertura ou fechamento adicional das garras de preensão 62 e 64. A extensão deste movimento compensatório se baseia, por um lado, na conexão cinemática dos dispositivos de acionamento acionados pelo segundo eixo 58, por exemplo, com base na transmissão dos ditos dispositivos de acionamento. De acordo com a transmissão, diferentes ângulos de rotação do movimento compensatório podem ser necessários. O movimento compensatório, além disso, se baseia na direção de rotação do primeiro eixo 54 o qual, conforme necessário, requer um movimento compensatório do segundo eixo 58 no mesmo sentido ou no sentido contrário se as garras de preensão 62 e 64 se destinam a permanecer inalteradas, abertas ou fechadas, na rotação do manipulador 50.

[00418] Deve ser ainda observado que as conexões operativas dos eixos 54 e 58 particulares com o manipulador 50 ou, de acordo com as circunstâncias, para os movimentos compensatórios e/ou movimentos de posicionamento para as garras de preensão 62 e 64, também podem ser trocadas se houver condições mecânicas apropriadas nas seções de acoplamento dentro do anel de suporte 57. Assim, o primeiro eixo externo 54 também pode opcionalmente acionar, isto é, abrir e fechar as garras de preensão 62 e 64, enquanto que o eixo interno 58 adicional também pode ser responsável ou usado para os movimentos rotativos do manipulador 50 ou da seção rotativa do dispositivo 41 ou do robô delta cinemático 42, de acordo com as circunstâncias.

[00419] Nas diferentes modalidades de métodos para manusear as mercadorias 2 transportadas quase não espaçadas em filas, conforme descrito no contexto das figuras, os grupos de mercadorias 2* são, em cada caso, formados durante um processo combinado de agrupamento e posicionamento de acordo com a ordenação a ser formada por meio de pelo menos um manipulador 5 ou, de acordo com as circunstâncias, grupos ou filas 11 de mercadorias 2* são formadas de tal maneira conforme requerido para uma etapa de método seguinte em um dispositivo de manuseio subsequente. Em particular, a formação de grupo, formação de filas e/ou posicionamento é possível em uma única etapa do método e por meio de um único dispositivo 10 apropriado (em particular por meio do manipulador móvel, deslocável e/ou rotativo 5 como parte do dispositivo 10). Esta é uma diferença essencial para o estado da técnica onde, por exemplo, pela configuração de meios de transporte adequados os quais são, em cada caso, acionados em velocidades diferentes, um grupo é formado primeiro e é subsequentemente posicionado e/ou girado em uma etapa do método adicional de acordo com a camada a ser formada.

[00420] A invenção foi descrita com referência a uma modalidade preferida. Aqueles versados na técnica apreciarão que podem ser feitas numerosas alterações e modificações nas modalidades preferidas da invenção e que tais alterações e modificações podem ser feitas sem se afastar do espírito da invenção. Portanto, pretende-se que as concretizações anexas cubram todas de tais variações equivalentes que se enquadram no verdadeiro espírito e âmbito da invenção. Lista de Caracteres de Referência 1, 1a, 1b, 1c, 1d Fila 2, 2*, 2a, 2a*, 2b, 2b*, Mercadorias 2c, 2c*, 2d, 2d* 3, 3a, 3b, 3c, 3d Dispositivo de transporte 4, 4a, 4b Alcance de captura 5, 5a, 5 b Manipulador 6 Dispositivo de transporte horizontal 8 Recipiente de bebidas/garrafas 9 Embalagem retrátil/filme retrátil 10 Dispositivo de manuseio 11 Fila 12 Camada/camada parcial 13 Superfície de cobertura externa 15 Dispositivo de controle 20 Módulo de agrupamento 21, 21a, 21b, 21c Cabeça de garra 22 Meios de aperto e/ou meios de preensão/garras de preensão 23 Lado interno 24 Área de contato Superfície de contorno Forro elástico Superfície de contato Elemento de recepção Seções terminais Dispositivo Robô, robô delta, robô delta cinemático, robô cinemático paralelo, tripé Suspensão, suspensão superior Primeira parte de alojamento Braço de posicionamento Segunda parte de alojamento Seção de braço inferior, braço inferior Acionador Seção de braço superior, braço superior Manipulador Elemento de acionamento, dispositivo de acionamento Eixo, primeiro eixo, eixo externo, primeiro eixo externo Guia linear Anel de suporte Eixo, eixo adicional, segundo eixo, segundo eixo interno Elemento de contato Base Garra de preensão Garra de preensão Acionador Área de apoio B Direção de movimento b1, b2 Componente de movimento d Espessura F, Fa, Fb, Fc, Fd Formação L, L2, L22, LR Comprimento P, Pa, P1 a P9 Posição alvo S2*, S5 Plano de simetria TB Percurso de movimento TR Direção de transporte Ü Alcance de sobreposição v3 Velocidade de transporte v6 Velocidade

Claims (14)

1. Método para manuseio de mercadorias (2) movidas umas após as outras em pelo menos uma fila (1), sendo que - mercadorias (2) imediatamente consecutivas em uma fila (1) sem espaços são transportadas como uma formação fechada (F), e - pelo menos uma mercadoria transportada (2, 2*) é capturada em uma maneira apertada e/ou por fecho devido à força e/ou forma a partir da formação fechada (F), é espacialmente separada da formação fechada (F) e é trazida para uma posição alvo relativa definida (P) e/ou alinhamento alvo em relação às mercadorias (2) subsequentes, - sendo que pelo menos uma mercadoria transportada (2, 2*) é capturada a partir da formação fechada (F) em uma maneira apertada e/ou por fecho devido à força e/ou forma diversas vezes temporalmente sucessivas, é separada espacialmente da formação fechada (F) e é trazida para uma respectiva posição alvo (P) relativa definida e/ou alinhamento alvo em relação a mercadorias (2) subsequentes, a partir do que se resulta que um grupo para uma camada ou camada parcial (12) de paletização é formado a partir de uma pluralidade de mercadorias (2, 2*), - sendo que, em pelo menos uma primeira etapa de método, um primeiro número de pelo menos uma mercadoria (2, 2*) é capturado a partir da formação fechada (F), é espacialmente separado e é trazido para uma primeira posição alvo e/ou disposição alvo em relação a mercadorias (2, 2*) subsequentes da formação fechada (F), caracterizado pelo fato de que - em pelo menos uma segunda etapa de método, um segundo número de pelo menos uma mercadoria (2, 2*) é capturado a partir da formação fechada (F), é espacialmente separado e é trazido para uma segunda posição alvo e/ou disposição alvo, - sendo que o primeiro número de pelo menos uma mercadoria (2, 2*) é diferente do segundo número de pelo menos uma mercadoria (2, 2*).

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que respectivas mercadorias (2) não capturadas da formação fechada (F) são transportadas adicionalmente sem interrupções e/ou em uma velocidade de transporte (v3) inalterada durante a captura de mercadorias (2, 2*) individuais ou de uma pluralidade de mercadorias (2, 2*) em uma maneira apertada e/ou por fecho devido à força e/ou forma, durante sua separação espacial e/ou durante sua transferência para uma posição alvo (P) relativa definida e/ou alinhamento alvo.

3. Método, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que, em uma etapa de método, pelo menos uma primeira mercadoria (2) transportada é capturada a partir da formação fechada (F) de uma maneira apertada e/ou por fecho devido à força e/ou forma, é espacialmente separada da formação fechada (F) e é trazida para uma posição alvo relativa definida (P) e/ou alinhamento alvo em relação a mercadorias (2) subsequentes, e/ou sendo que, em uma segunda etapa de método, duas ou mais que duas mercadorias (2, 2*) transportadas uma após a outra são capturadas a partir da formação fechada (F), são espacialmente separadas em conjunto e são trazidas para uma posição alvo relativa definida (P) e/ou alinhamento alvo em relação a mercadorias (2) subsequentes.

4. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que pelo menos um componente de velocidade e/ou componente de direção adicional em relação a uma velocidade de transporte (v3) da formação fechada (F) é transmitido para a pelo menos uma mercadoria (2, 2*) capturada, e sendo que as mercadorias (2, 2*) são transportadas adicionalmente quando, ou imediatamente após, atingir sua posição alvo (P) e/ou alinhamento alvo sem interrupções e/ou alteração de velocidade e/ou de alinhamento.

5. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que as mercadorias (2) imediatamente consecutivas em uma fila (1) sem espaços são transportadas como formação fechada (F) por meio de pelo menos um dispositivo de transporte (3) para um alcance de captura (4) de pelo menos um manipulador (5), o qual é preparado e equipado para, em cada caso, capturar pelo menos uma mercadoria (2, 2*), para separar espacialmente a pelo menos uma mercadoria (2, 2*) e para transferi-la para a posição alvo relativa definida (P) e/ou alinhamento alvo em relação às mercadorias (2) subsequentes, sendo que o manipulador (5), pelo menos quando da captura da pelo menos uma mercadoria (2, 2*) e/ou quando de sua liberação na posição alvo (P) e/ou alinhamento alvo, se move em uma velocidade que corresponde aproximada ou exatamente à velocidade de transporte (v3) na qual a formação fechada (F) está se movendo.

6. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que um dispositivo de transporte horizontal (6) é atribuído ao alcance de captura (4) do pelo menos um manipulador (5) e/ou corresponde ao alcance de captura (4), sendo que o dispositivo de transporte horizontal (6) produz, em particular, uma alimentação contínua na direção de transporte (TR) e/ou opera em uma velocidade constante (v6) que corresponde aproximada ou exatamente à velocidade de transporte (v3) da formação fechada (F).

7. Método, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um manipulador (5) ou uma parte do pelo menos um manipulador (5), prevista para a transferência da pelo menos uma mercadoria (2, 2*) para a posição alvo (P) e/ou alinhamento alvo, se move aproximadamente na mesma velocidade, ou na mesma velocidade, em relação a uma velocidade (v6) do pelo menos um dispositivo de transporte horizontal (6) o qual é, de preferência, acionado sem interrupções, quando da transferência completa da pelo menos uma mercadoria (2, 2*) para a posição alvo (P) e/ou alinhamento alvo.

8. Método, de acordo com a reivindicação 6 ou 7, caracterizado pelo fato de que as mercadorias (2) apenas atingem o alcance de captura (4) do pelo menos um manipulador (5) no alcance do dispositivo de transporte horizontal (6) o qual é, de preferência, acionado sem interrupções e/ou em uma velocidade contínua (v6).

9. Método, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que as mercadorias (2) são transferidas, empurradas e/ou giradas dentro do alcance de captura (4) do pelo menos um manipulador (5), em cada caso, em uma única etapa de manipulação, preferencialmente sem interrupções, para a posição alvo (P) e/ou alinhamento alvo.

10. Dispositivo (10) para realização de um método para manuseio de mercadorias (2) movidas umas após as outras em pelo menos uma fila (1), como definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 9, para a configuração de uma camada ou camada parcial de paletização que compreende uma pluralidade de mercadorias (2, 2*), compreendendo - pelo menos um manipulador (5) para mercadorias (2, 2*); - pelo menos um dispositivo de transporte (3), por meio do qual mercadorias (2) imediatamente consecutivas da fila (1) são transportáveis quase sem espaços como uma formação fechada (F) para um alcance de captura (4) do pelo menos um manipulador (5); - sendo que pelo o menos um manipulador (5) é configurado para receber pelo menos uma mercadoria (2, 2*) de uma maneira apertada e/ou por fecho devido à força e/ou forma, bem como para separar e transferir a pelo menos uma mercadoria (2, 2*) para uma posição alvo (P) e/ou alinhamento alvo, a partir da formação fechada (F) transportada por meio do pelo menos um dispositivo de transporte (3) para seu alcance de captura (4), caracterizado pelo fato de que o dispositivo (10) compreende um dispositivo de controle, de modo que - pelo menos uma mercadoria transportada (2, 2*) é capturada em uma maneira apertada e/ou por fecho devido à força e/ou forma diversas vezes temporalmente sucessivas, é separada espacialmente da formação fechada (F) e é trazida para uma respectiva posição alvo (P) relativa definida e/ou alinhamento alvo em relação a mercadorias (2) subsequentes, a partir do que se resulta que um grupo para uma camada ou camada parcial (12) de paletização é formado a partir de uma pluralidade de mercadorias (2, 2*), - em pelo menos uma primeira etapa de método, um primeiro número de pelo menos uma mercadoria (2, 2*) é capturado a partir da formação fechada (F), é espacialmente separado e é trazido para uma primeira posição alvo e/ou disposição alvo em relação a mercadorias (2, 2*) subsequentes da formação fechada (F), - em pelo menos uma segunda etapa de método, um segundo número de pelo menos uma mercadoria (2, 2*) é capturado a partir da formação fechada (F), é espacialmente separado e é trazido para uma segunda posição alvo e/ou disposição alvo, - sendo que o primeiro número de pelo menos uma mercadoria (2, 2*) é diferente do segundo número de pelo menos uma mercadoria (2, 2*).

11. Dispositivo (10), de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um manipulador (5) é configurado para receber, em uma maneira apertada e/ou por fecho devido à força e/ou forma, um número específico de respectivas mercadorias (2, 2*) posicionadas primeiro na formação fechada (F), bem como para separar e transferir as mercadorias (2, 2*) para uma posição alvo (P) e/ou alinhamento alvo.

12. Dispositivo (10), de acordo com a reivindicação 10 ou 11, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um manipulador (5) é configurado para girar pelo menos uma mercadoria (2, 2*) capturada pelo manipulador (5), e/ou sendo que o pelo menos um manipulador (5) é configurado como robô cinemático paralelo ou como parte do mesmo.

13. Dispositivo (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 10 a 12, caracterizado pelo fato de que compreende pelo menos um dispositivo de transporte horizontal (6) acionado preferencialmente sem interrupções, no qual a pelo menos uma mercadoria (2, 2*) atinge a posição alvo e/ou alinhamento alvo, sendo que o dispositivo de transporte horizontal (6) é atribuído ao alcance de captura (4) do manipulador (5) e/ou correspondeaoalcance de captura (4), sendo que o dispositivo de transporte horizontal (6) produz, em particular, uma alimentação contínua na direção de transporte (TR) e/ou opera em uma velocidade constante (v6) que corresponde aproximada ou exatamente a uma velocidade de transporte (v3) do dispositivo de transporte (3).

14. Dispositivo (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 10 a 13, caracterizado pelo fato de que compreende um dispositivo de controle, através do qual o pelo menos um manipulador (5) é controlável para capturar a pelo menos uma mercadoria (2, 2*) em uma maneira apertada e/ou por fecho devido à força e/ou forma, para separar espacialmente a pelo menos uma mercadoria (2, 2*) da formação fechada (F), bem como para trazer a pelo menos uma mercadoria (2, 2*) para a posição alvo definida (P) e/ou alinhamento alvo, sendo que o dispositivo de controle apresenta, ou tem armazenadas, informações sobre um grupo, a ser formado a partir de uma pluralidade de mercadorias (2, 2*), para uma camada de paletização, e sendo que as respectivas posições alvo (P) e/ou alinhamentos alvo das mercadorias (2,2*) formam uma parte das informações e atribuem uma posição específica e/ou uma orientação relativa no respectivo grupo (12) à respectiva pelo menos uma mercadoria (2, 2*).

Images