CN108943003B - 铰接联动式夹抓结构及其夹取装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种铰接联动式夹抓结构，包括:连接板；至少两组并列的夹抓单元，安装在连接板上，用于夹持或放开物品；以及铰接推块，通过铰接销连接夹抓单元，用于驱动夹抓单元夹持或放开物品。本发明的铰接联动式夹抓结构通过连接板控制两组或两组以上的夹抓单元进行夹抓芯线，保证具有相同的夹持强度，同时夹持多个芯线，保证了夹持精度，夹持牢固可靠，运输过程中不易移位，其运输位置精度高，生产品质稳定可靠。

Description

铰接联动式夹抓结构及其夹取装置

技术领域

本发明涉及电源线自动化设备领域，具体涉及一种铰接联动式夹抓结构及其夹取装置。

背景技术

目前，交流电源插板线（三芯）尾端处理有分线，拉线，拧线，浸锡等工艺工序，其中要实现自动化生产就需要保持三芯的位置不变又能实现精准定位的传输至以上各个工序，现有的交流电源插板线的分线夹线装置由多个独立的夹线结构进行夹持，其控制精度不高，夹线装置运动到下一个工位上时容易发生移位等现象，影响下一个工序的自动化操作。

比如：现有的申请号为CN201420043471.6的专利文献《一种电源线的分线装置》提供了一种电源线的分线装置具有两组独立运作的夹持机构，其控制精度不高，夹线装置运动到下一个工位上时容易发生移位等现象，影响下一个工序的自动化操作。

发明内容

（一）要解决的技术问题

本发明的一个目的是提供一种铰接联动式夹抓结构，解决了现有的芯线夹持装置采用多个独立的夹线结构进行夹持，其控制精度不高，夹线装置运动到下一个工位上时容易发生移位等现象，影响下一个工序的自动化操作的缺陷。

本发明的另一个目的是提供一种夹取装置，解决了现有的芯线夹持装置采用多个独立的夹线结构进行夹持，其控制精度不高，难以实现自动化的缺陷。

（二）技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供的一种铰接联动式夹抓结构，包括: 连接板；至少两组并列的夹抓单元，安装在连接板上，用于夹持或放开物品；以及铰接推块，通过铰接销连接夹抓单元，用于驱动夹抓单元夹持或放开物品。本发明的铰接联动式夹抓结构通过连接板控制两组或两组以上的夹抓单元进行夹抓芯线，保证具有相同的夹持强度，同时夹持多个芯线，保证了夹持精度，夹持牢固可靠，运输过程中不易移位，其运输位置精度高，生产品质稳定可靠。

优选的，所述夹抓单元包括至少一对的夹持件，所述夹持件具有夹持臂和活动臂，所述活动臂用于带动夹持臂转动以夹持或松开物品；所述活动臂上设有滑孔；一对夹持件的滑孔至少局部交叠在一起，其交叠区域装有铰接销，用于将一对夹持件的活动臂铰接至一起；所述夹持件中部可转动地安装在连接板上。本发明使用铰接销推动重叠的滑孔运动，便于将铰接推块安装在夹抓单元的中轴线上，在布置多组夹抓单元时，便于将多组夹抓单元并列布置，缩小该结构的宽度，减少设备的体积。

优选的，所述夹持臂与活动臂之间成钝角；所述滑孔为长条状。

优选的，所述夹持件中部通过固定销可转动地安装在连接板上；相邻的两个所述夹抓单元，其相近的两个夹持件的通过一个固定销可转动地安装在连接板上。本发明将其相近的两个夹持件的通过一个固定销可转动地安装在连接板上，其最大限度缩小了两个夹持单元之间的间隙，进一步缩小铰接联动式夹抓结构的宽度，便于缩小整个设备的体积。

优选的，相近的两个夹持件的夹持臂上下交叠至一起。

优选的，所述铰接推块末端连接驱动单元；所述铰接推块上设有弹性元件，所述弹性元件一端抵住铰接推块，另一端抵住连接板，用于提供使得铰接推块回复自然伸展状态的回弹力。

优选的，所述铰接推块包括延伸臂和位于延伸臂端部内侧的固定块，所述延伸臂上设有第一轴孔；所述固定块包括邻近延伸臂一侧的安装部和卡扣部，所述安装部上设有通槽，用于安装弹性元件；所述卡扣部具有卡块和连接卡块与安装部的连接块；所述连接板上具有至少两个滑槽，所述连接块插入滑槽中，卡块抵住连接板的内侧壁用于防止铰接推块滑出滑槽，且所述弹性元件一端伸入通槽内，另一端顶住滑槽顶壁。更优的，所述延伸臂具有平板部、向外弯曲呈弧形的弯折部和底板部，所述弯折部一端连接平板部，另一端连接底板部，所述底板部一侧连接固定块。所述平板部具有插销孔用于安装铰接销。

优选的，所述夹持臂上还设有多条条状防滑齿。

优选的，所述夹持臂与活动臂的连接部上具有第二轴孔，所述夹持臂由临近活动臂的一端向另一端逐渐收敛；所述活动臂的厚度小于等于夹持臂的厚度的二分之一，所述活动臂的端面一侧端面与夹持臂的同一侧端面平滑过渡。

本发明还提供了一种夹取装置，包括铰接联动式夹抓结构和夹紧气缸；所述铰接联动式夹的铰接推块下部固定连接夹紧气缸，所述夹紧气缸用于带动铰接推块运动。本发明可以实现电源线自动化生产往复运输关键工序使电源线尾部工序快速高效的实现量产，避免工人在高温场所工作。

优选的，所述夹取装置还包括滑台气缸，所述滑台气缸安装在夹取气缸下侧，所述滑台气缸通过滑台气缸连接板连接夹取气缸；所述滑台气缸安装在由伺服电机驱动的丝杆导轨上。本发明使用丝杠导轨其控制精度更高。本发明的滑台气缸搭载在链条模组上，按链条模组方式运行。

（三）有益效果

1、本发明的铰接联动式夹抓结构通过连接板控制两组或两组以上的夹抓单元进行夹抓芯线，保证具有相同的夹持强度，同时夹持多个芯线，保证了夹持精度，夹持牢固可靠，运输位置精度高，生产品质稳定可靠。

2、本发明将其相近的两个夹持件的通过一个固定销可转动地安装在连接板上，其最大限度缩小了两个夹持单元之间的间隙，进一步缩小铰接联动式夹抓结构的宽度，便于缩小整个设备的体积。

附图说明

图1是本发明的实施例1的夹取装置侧视结构示意图；

图2是本发明的实施例1的夹取装置俯视结构示意图；

图3是本发明的实施例1的铰接联动式夹抓结构的夹持件结构示意图；

图4是本发明的实施例1的铰接联动式夹抓结构的连接板结构示意图；

图5是本发明的实施例1的铰接联动式夹抓结构的中部铰接推块结构示意图；

图6是本发明的实施例1的铰接联动式夹抓结构的侧部铰接推块结构示意图。

1、滑台气缸连接板；2、夹抓单元；3、夹持件；4、夹持臂；5、活动臂；6、防滑齿；7、第二轴孔；8、滑孔；9、铰接销；10、连接板；11、铰接推块； 12、固定销；13、弹性元件；14、延伸臂；15、固定块；16、第一轴孔；17、安装部；18、卡扣部；19、通槽；20、卡块；21、连接块；22、滑槽；23、平板部；24、弯折部；25、底板部；26、中部铰接推块；27、侧部铰接推块；100、铰接联动式夹抓结构；200、滑台气缸；300、夹紧气缸。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

实施例1

如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，本发明提供的一种夹取装置，包括铰接联动式夹抓结构100、滑台气缸200和夹紧气缸300；所述滑台气缸安装在夹取气缸下侧，所述滑台气缸通过滑台气缸连接板1连接夹取气缸；所述滑台气缸安装在由伺服电机驱动的丝杆导轨上。所述铰接联动式夹抓结构包括三组并列的夹抓单元2，所述夹抓单元包括一对的夹持件3，所述夹持件具有夹持臂4和活动臂5，所述活动臂用于带动夹持臂转动以夹持芯线；所述夹持臂与活动臂之间成钝角。

所述夹持臂上还设有多条条状防滑齿6。所述夹持臂与活动臂的连接部上具有第二轴孔7，所述夹持臂由临近活动臂的一端向另一端逐渐收敛；所述活动臂的厚度小于等于夹持臂的厚度的二分之一，所述活动臂的端面一侧端面与夹持臂的同一侧端面平滑过渡。

所述活动臂上设有长条状的滑孔8；一对夹持件的滑孔至少局部交叠在一起，其交叠区域装有铰接销9，用于将一对夹持件的活动臂铰接至一起；所述铰接联动式夹抓结构还包括连接板10和铰接推块11；所述铰接推块末端固定连接夹紧气缸。所述夹紧气缸用于带动铰接推块运动。所述铰接推块通过铰接销连接夹抓单元，用于驱动夹抓单元夹持或放开物品；所述夹持件中部可转动地安装在连接板上。所述夹持件中部通过固定销12可转动地安装在连接板上；相邻的两个所述夹抓单元，其相近的两个夹持件的通过一个固定销可转动地安装在连接板上。相近的两个夹持件的夹持臂上下交叠至一起。

所述铰接推块上设有弹性元件13，所述弹性元件一端抵住铰接推块，另一端抵住连接板，用于提供使得铰接推块回复自然伸展状态的回弹力。本实施例中弹性元件为压缩弹簧。

所述铰接推块包括延伸臂14和位于延伸臂端部内侧的固定块15，所述延伸臂上设有第一轴孔16；所述固定块包括邻近延伸臂一侧的安装部17和卡扣部18，所述安装部上设有通槽19，用于安装弹性元件；所述卡扣部具有卡块20和连接卡块与安装部的连接块21；所述连接板上具有至少两个滑槽22，所述连接块插入滑槽中，卡块抵住连接板的内侧壁用于防止铰接推块滑出滑槽，且所述弹性元件一端伸入通槽内，另一端顶住滑槽顶壁。

本实施例具有三个并列垂直布置的铰接推块分别连接三组夹抓单元；铰接推块分为位于中部的中部铰接推块26和位于两侧的侧部铰接推块27；中部铰接推块的延伸臂具有平板部23、向外弯曲呈弧形的弯折部24和底板部25，所述弯折部一端连接平板部，另一端连接底板部，所述底板部一侧连接固定块。所述平板部具有第一轴孔用于安装铰接销。侧部铰接推块的延伸臂具有平板部和连接平板部的底板部。所述平板部与底板部一体成型，且具有同样的厚度，所述平板部的宽度小于底板部的宽度。所述平板部具有插销孔用于安装铰接销。

本发明的实施例实施时，产品由上一个运载工具到达本工位后 由夹取气缸顶出，通过连接板驱动铰接推块，再经由铰接销驱动夹持件，夹持件则由固定销支撑做旋转运动，达到张开合拢夹持产品的目的，三组同时联动，达到同时夹持电源线三芯线的目的。

通过丝杆导轨驱动夹抓平行运行至下一个工作位，下工位的压料气缸下压把产品压住，气缸退回夹抓张开。滑台气缸退回则夹抓降下，夹抓低于产品，再由伺服电机驱动丝杆导轨退回原有工位。进行下一个循环。

实施例2

本发明提供的一种铰接联动式夹抓结构，包括: 连接板；至少两组并列的夹抓单元，安装在连接板上，用于夹持或放开物品；以及铰接推块，通过铰接销连接夹抓单元，用于驱动夹抓单元夹持或放开物品。

上述各实施例仅用于说明本发明，其中各部件的结构、连接方式等都是可以有所变化的，凡是在本发明技术方案的基础上进行的等同变换和改进，均不应排除在本发明的保护范围之外。

Claims (9)

1.一种铰接联动式夹抓结构，其特征在于，包括:

连接板；

至少两组并列的夹抓单元，安装在连接板上，用于夹持或放开物品；以及

铰接推块，通过铰接销连接夹抓单元，用于驱动夹抓单元夹持或放开物品；

夹持件中部通过固定销可转动地安装在连接板上；相邻的两个所述夹抓单元，其相近的两个夹持件的通过一个固定销可转动地安装在连接板上。

2.如权利要求1所述的铰接联动式夹抓结构，其特征在于，所述夹抓单元包括至少一对的夹持件，所述夹持件具有夹持臂和活动臂，所述活动臂用于带动夹持臂转动以夹持或松开物品；所述活动臂上设有滑孔；一对夹持件的滑孔至少局部交叠在一起，其交叠区域装有铰接销，用于将一对夹持件的活动臂铰接至一起；所述夹持件中部可转动地安装在连接板上。

3.如权利要求2所述的铰接联动式夹抓结构，其特征在于，所述滑孔为长条状；所述夹持臂与活动臂之间成钝角。

4.如权利要求1所述的铰接联动式夹抓结构，其特征在于，相近的两个夹持件的夹持臂上下交叠至一起。

5.如权利要求1或2或3所述的铰接联动式夹抓结构，其特征在于，所述铰接推块末端连接驱动单元；所述铰接推块上设有弹性元件，所述弹性元件一端抵住铰接推块，另一端抵住连接板，用于提供使得铰接推块回复自然伸展状态的回弹力。

6.如权利要求5所述的铰接联动式夹抓结构，其特征在于，所述铰接推块包括延伸臂和位于延伸臂端部内侧的固定块，所述延伸臂上设有第一轴孔；所述固定块包括邻近延伸臂一侧的安装部和卡扣部，所述安装部上设有通槽，用于安装弹性元件；所述卡扣部具有卡块和连接卡块与安装部的连接块；所述连接板上具有至少两个滑槽，所述连接块插入滑槽中，所述卡块连接驱动装置，且所述弹性元件一端伸入通槽内，另一端顶住滑槽顶壁。

7.如权利要求2或3所述的铰接联动式夹抓结构，其特征在于，所述夹持臂上还设有多条条状防滑齿。

8.一种夹取装置，其特征在于，包括铰接联动式夹抓结构和夹紧气缸，所述铰接联动式夹抓结构为权利要求1-7任意一项权利要求所述的铰接联动式夹抓结构；所述铰接联动式夹的铰接推块下部固定连接夹紧气缸，所述夹紧气缸用于带动铰接推块运动。

9.如权利要求8所述的夹取装置，其特征在于，还包括滑台气缸，所述滑台气缸安装在夹取气缸下侧，所述滑台气缸通过滑台气缸连接板连接夹取气缸；所述滑台气缸安装在由伺服电机驱动的丝杆导轨上。

Images