CN206855475U - 抓取装置 - Google Patents

Abstract

一种用于机械臂的抓取装置，其通过法兰与机械臂连接，其中，上述抓取装置包括驱动部和夹持部；夹持部包括耦合部、至少两根第一连杆和至少两根第二连杆，第二连杆的中部通过上述第一连杆与所述耦合部达成铰接，第二连杆的一端与顶部达成铰接，其另一端充当为抓部；驱动部包括驱动装置，以及被驱动装置驱动可进行线性往复运动的驱动杆，驱动杆的末端设置有可随上述驱动杆进行线性往复运动的驱动块，驱动块可驱动上述抓部张开后对工件进行夹持，上述夹持部可旋转的与上述驱动部连接。通过上述结构，被夹持的工件可被夹持后进行旋转运动。

Description

抓取装置

技术领域

本实用新型涉及一种夹持装置，特别是指用于机械臂的夹持装置。

背景技术

机器人已经被应用于多种领域，在工业制造生产的领域，机器人被大量使用，以此降低人类的劳动强度，提高工作效率。在使用安装在机械臂上的夹持装置进行组装工作时，通常需要将部件夹持后，通过旋转的方式将其安装到相应位置。这样，用于夹持部件的夹持装置需要将相应部件稳定的夹持，且在旋转过程中保持稳定。

因上，需要一个夹持稳定的夹持装置用以夹持相应的部件。

实用新型内容

本申请旨在提供一种用于使机械臂所夹持的工件进行旋转的抓取装置。

为此，本申请提供了一种用于机械臂的抓取装置，其通过法兰与机械臂连接，其中，上述抓取装置包括驱动部和夹持部；夹持部包括耦合部、至少两根第一连杆和至少两根第二连杆，第二连杆的中部通过上述第一连杆与所述耦合部达成铰接，第二连杆的一端与顶部达成铰接，其另一端充当为抓部；夹持部还包括盖板、顶杆、顶针以及顶板，其中，顶杆的下端与上述顶部连接，其上端与顶板连接，盖板位于顶部和顶板之间，顶针的上端抵接于盖板的下侧面，下端穿过顶部与上述耦合部连接，顶针上设置有弹性装置；驱动部包括驱动装置，以及被驱动装置驱动能进行线性往复运动的驱动杆，驱动杆的末端设置有能随上述驱动杆进行线性往复运动的驱动块，驱动块设置于上述盖板和顶板之间的间隙内，上述顶板能旋转的与上述驱动部连接。

优选地，所述驱动装置包括支架，支架上设置有第一圆环和与第一圆环能拆卸的由铜制成的第二圆环，所述顶板(能转动的)位于上述第一圆环和第二圆环之间。

优选地，所述第二圆环内部设置有台阶收容部，上述顶板能转动的设置于上述第二圆环的台阶收容部内，其中台阶收容部的内径小于顶板的直径，台阶收容部的外径大于顶板的直径。

优选地，所述驱动部还包括电机，和与电机连接被驱动而进行旋转运动的输出轴，输出轴的末端设置成多边形结构，上述顶板上设置有与上述输出轴的末端的多边形结构相对应的多边形驱动孔。

优选地，所述盖板上设置有容置孔(穿孔)，上述顶杆穿过上述容置孔。

优选地，所述驱动装置包括一U型叉，上述驱动杆为两根，分别通过U型叉与驱动装置连接。

优选地，所述弹性装置在驱动杆向下运动时储存弹性势能，抓部通过耦合部呈逐渐释放状趋势。

优选地，所述弹性装置在驱动杆向上运动时释放弹性势能，抓部通过耦合部呈逐渐夹紧趋势。

优选地，所述驱动装置包括支架，支架上设置有第一圆环，所述顶板通过轴承与第一圆环能旋转的连接。

优选地，所述驱动部为气缸驱动装置，驱动杆由所述气缸驱动装置的活动部驱动而进行线性往复运动。

根据本申请，通过夹持部的顶板与驱动部的旋转连接，使本申请的抓取装置能驱动工件进行旋转运动。

附图说明

图1是本申请的安装于机械臂的抓取装置的立体示意图；

图2是本申请的抓取装置的立体示意图；

图3是本申请抓取装置的驱动部的立体爆炸图；

图4是本申请抓取装置的夹持部的立体爆炸图。

具体实施方式

下面参照附图描述本申请的用于机械臂的抓取装置。

如图1-2所示，本申请的抓取装置100通过法兰300与机械臂200连接，通过机械臂200的移动将抓取装置100移动至所需的工位进行抓取和/或相应的操作作业。本申请的抓取装置100可以夹持工件40，并且进行旋转运动，以使工件40通过螺纹安装到相应的部件上。

如1-5所示，本申请的抓取装置100包括夹持部20和驱动部30，夹持部20包括耦合部210，耦合部210包括三个第一铰接部(未标号)，三个第一铰接部分别自耦合部210向外凸伸而成，在本实施例中，三个第一铰接部间隔相等的角度，在其他实施例中可以根据实际需要调整间隔角度，第一铰接部的末端分别与三根第一连杆(未标号)的第一端(未标号)铰接，上述三根第一连杆的第二端(未标号)分别与三根第二连杆211的中部铰接，所述第二连杆211的下末端构成抓部212，用以夹持相应的工件40，夹持部20还包括位于上述耦合部210上方的顶部213，所述顶部213设置有三个第二铰接部(未标号)，所述第二铰接部与上述第一铰接部对应，上述第二连杆211的上末端分别与上述第二铰接部铰接，上述顶部213设置有贯穿顶部213的第一中通孔(未标号)，顶部213下方设置有底部214，底部214向上凸伸有台阶部(未标号)，台阶部自上述顶部213的下方插入第一中通孔内，所述底部214也设置有贯穿所述底部214的第二中通孔(未图示)，在台阶部插入第一中通孔后，第一中通孔和第二中通孔构成同心圆。

所述夹持部20还包括盖板231、顶杆230、顶针220以及顶板240，所述盖板231位于上述顶部213上方，在盖板231和顶部213之间设置有顶针220，顶针220的下末端插入上述顶部213的第一中通孔内，且穿过底部214的第二中通孔，与耦合部210连接。顶针220上套设有螺旋弹簧221，螺旋弹簧221的外径大于上述第一中通孔，上述顶针220的上端设置有止档部(未标号)，止档部的外径大于上述螺旋弹簧221的外径，用以阻止螺旋弹簧221自顶针220的上端脱出。上述顶部213上还设置有三个连接部(未标号)，所述三个连接部与上述第二铰接部间隔设置于顶部213，所述连接部分别与三根顶杆230的下末端连接，上述盖板231上设置有三个与上述三根顶杆230相对应的穿孔232，上述顶杆230分别穿过上述盖板231的穿孔232，其末端分别与上述顶板240的下表面连接，上述穿孔的形状与所述顶杆230的横截面相对应，且顶杆230可以自由的在穿孔232内上下滑动。上述盖板231和顶板240之间构成有一间隙250。

驱动部30包括支架320，在支架320的外侧面上设置有驱动装置310，支架320的下端处设置有第一圆环321和第二圆环322。第一圆环321固定安装于上述支架320的末端处，第二圆环322可拆卸的安装于第一圆环321上，其中第二圆环322由铜制成，其内部设置有台阶收容部，其中台阶收容部的内径小于顶板240的直径，台阶收容部的外径大于顶板240的直径，上述顶板240可转动的收容于上述第二圆环322的台阶收容部内。即，顶板240可转动的设置于上述第一圆环321和第二圆环322之间，且第一圆环321的内径小于上述顶板240的直径。这样，顶板240即可以被稳定的限制在第一圆环321和第二圆环322之间，且因第二圆环322由铜制成，在第一顶板240在上述台阶收容部内转动时，两者间的摩擦系数较小。在其他实施例中，也可以将第一圆环和第二圆环设置成一个圆环，然后在圆环内设置轴承，使顶板240通过轴承与圆环连接，让两者间可互相转动。因顶板240收容于第二圆环322的台阶收容部内，上述间隙250由第二圆环322和盖板231之间的间隙构成。

驱动装置310包括一U型叉311，U型叉311的两末端分别与一驱动杆312连接。上述驱动装置310可驱动上述U型叉311进行线性往复运动，在U型叉311进行线性往复运动时，上述驱动杆312也被驱动进行线性往复运动，本实施例中，驱动装置310为气动装置，在其他实施例中也可以为液压装置、线性电机等其他的驱动装置。上述驱动杆312末端设置有驱动块，驱动块由驱动杆312的末端弯折而成，驱动块位于上述第二圆环322和顶板240之间的间隙250内。这样，当上述驱动装置310的U型叉311进行线性向下运动时，驱动杆312的驱动块将会驱动盖板231向下运动，在盖板231向下运动时，顶针220被盖板231驱动向下运动，且顶针220的末端驱动耦合部210向下运动，在耦合部210向下运动时，第二连杆211的抓部212将会被张开，用以夹持相应的工件40。当上述驱动装置310的U型叉311进行线性向上运动时，驱动杆312的驱动块将会向上运动，从而消除对盖板231的压力，这样，套设于顶针220上的弹性装置221将驱动顶针220向上运动，在顶针220向上运动的过程中，带动耦合部210向上运动，在耦合部210向上运动的过程中，第二连杆211的抓部212将会被收缩，从而将工件40夹持住。这样，在驱动装置310的驱动下，抓部212可以完成对工件40的夹持。

上述驱动部30还包括一电机330，电机330包括一输出轴331，输出轴331的末端为多边形，本实施例中，为矩形。上述输出轴331的延伸方向平行于上述驱动杆312的运动方向。上述顶板240的中部设置有矩形收容孔241，用以收容上述输出轴241的矩形末端。在电机330驱动输出轴331转动时，顶板240通过上述矩形收容孔被输出轴331驱动而转动。在顶板240转动时，耦合部210也被驱动转动，同时，抓部212也随着转动，这样被抓部212夹持的工件40也随着转动。在输出轴331驱动顶板240转动时，驱动杆312的驱动块静止于上述间隙250内，盖板231相对于上述驱动块转动。

这样，本申请的抓取装置100可以夹持被夹持工件40，并且驱动工件40转动，通过转动的形式将上述工件40安装到相应的部件上。

上面关于本实用新型的多个实施例进行了描述，但本实用新型并不意于限制于上面描述和附图示意的实施例。关于一个实施例描述的特征同样适用于本发明的其它实施例，不同实施例的特征可相互结合形成新的实施例。在不偏离由下面的权利要求限定的实质和范围的情况下，本领域内的技术人员可以对上述实施例进行各种修改和变异。

Claims (10)

1.一种用于机械臂的抓取装置(100)，其通过法兰(300)与机械臂(200)连接，其特征在于，上述抓取装置(100)包括驱动部(30)和夹持部(20)；

夹持部(20)包括耦合部(210)、至少两根第一连杆和至少两根第二连杆，所述第二连杆的中部通过上述第一连杆与所述耦合部(210)达成铰接，第二连杆的一端与顶部(213)达成铰接，其另一端充当为抓部；

夹持部(20)还包括盖板(231)、顶杆(230)、顶针(220)以及顶板(240)，其中，顶杆(230)的下端与上述顶部(213)连接，其上端与顶板(240)连接，盖板位于顶部(213)和顶板(240)之间，顶针(220)的上端抵接于盖板(231)的下侧面，下端穿过顶部(213)与上述耦合部连接，顶针(220)上设置有弹性装置(221)；

驱动部(30)包括驱动装置(310)，以及被驱动装置(310)驱动能进行线性往复运动的驱动杆(312)，驱动杆(312)的末端设置有能随上述驱动杆进行线性往复运动的驱动块，驱动块设置于上述盖板和顶板之间的间隙内，上述顶板(240)能旋转的与上述驱动部(30)连接。

2.如权利要求1所述的一种用于机械臂的抓取装置，其特征在于，所述驱动装置(310)包括支架(320)，支架(320)上设置有第一圆环(321)和与第一圆环(321)能拆卸的由铜制成的第二圆环(322)，所述顶板(240)能转动的位于上述第一圆环和第二圆环之间。

3.如权利要求2所述的一种用于机械臂的抓取装置，其特征在于，所述第二圆环(322)内部设置有台阶收容部，上述顶板(240)能转动的设置于上述第二圆环(322)的台阶收容部内，其中，台阶收容部的内径小于顶板(240)的直径，台阶收容部的外径大于顶板(240)的直径。

4.如权利要求3所述的一种用于机械臂的抓取装置，其特征在于，所述驱动部(30)还包括电机(330)，和与电机(330)连接被驱动而进行旋转运动的输出轴(331)，输出轴(331)的末端设置成多边形结构，上述顶板(240)上设置有与上述输出轴(331)的末端的多边形结构相对应的多边形驱动孔。

5.如权利要求1所述的一种用于机械臂的抓取装置，其特征在于，所述盖板(231)上设置有穿孔(232)，上述顶杆(230)穿过上述穿孔(232)。

6.如权利要求5所述的一种用于机械臂的抓取装置，其特征在于，所述驱动装置(310)包括一U型叉(311)，上述驱动杆(312)为两根，分别通过U型叉(311)与驱动装置(310)连接。

7.如权利要求6所述的一种用于机械臂的抓取装置，其特征在于，所述弹性装置在驱动杆向下运动时储存弹性势能，抓部通过耦合部(210)呈逐渐释放状趋势。

8.如权利要求7所述的一种用于机械臂的抓取装置，其特征在于，所述弹性装置在驱动杆向上运动时释放弹性势能，抓部通过耦合部呈逐渐夹紧趋势。

9.如权利要求1所述的一种用于机械臂的抓取装置，其特征在于，所述驱动装置包括支架(320)，支架(320)上设置有第一圆环(321)，所述顶板通过轴承与第一圆环(321)能旋转的连接。

10.如权利要求1所述的一种用于机械臂的抓取装置，其特征在于，所述驱动部(30)为气缸驱动装置，驱动杆(312)由所述气缸驱动装置的活动部驱动而进行线性往复运动。