CN108907161A - 一种用于铸造工艺过程中的模具转运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明包括转运车本体、旋转台、升降机构和载料平台，载料平台的上端设置有物料推送机构和机械臂，机械臂的末端安装有防坠机械爪；防坠机械爪包括第一夹持连接臂、第二夹持连接臂和座体，座体的下端设置有第一U形支架，第一U形支架的内部设置有横板；第一夹持连接臂和第二夹持连接臂之间相互交叉且铰接在横板中部；第一夹持连接臂和第二夹持连接臂铰接在第二U形支架上，第二U形支架中部与座体中下端的第一液压缸的伸出端连接；第一夹持连接臂和第二夹持连接臂的下端均设置有夹持块；夹持块的外侧设置有托臂机构。本发明安全性能强，可以实现铸造模具的抓取、转运及推送摆放，解决了现有铸造模具起吊与转运不方便的技术问题。

Description

一种用于铸造工艺过程中的模具转运机器人

技术领域

本发明涉及一种用于铸造工艺过程中的模具转运机器人。

背景技术

铸造是将通过熔炼的金属液体浇注入铸型内，经冷却凝固获得所需形状和性能的零件的制作过程。

铸造模具完成浇筑后需要放置在货架上进行冷却，传统将铸造模具放置在货架上主要是利用行吊和机械爪来实现的；1、在行吊时，需要在铸造模具上增加吊挂，增加了制造工序和成本，使用时先将铸造模具勾住，然后将铸造模具调运在货架上，这种必须采用行吊的方式限制了铸造模具摆放的位置，其操作起来也不方便，同时也不够安全，容易磕碰对模具造成损伤。2、在采用机械爪时，对机械爪的爪力要求很高，由于铸造模具完成浇筑时内部结构相对柔软，机械爪抓取力过大会对模具造成损伤，而爪力不够时又容易产生坠落，容易引发安全事故。

发明内容

本发明的目的是针对以上问题，提供一种用于铸造工艺过程中的模具转运机器人，安全性能强，可以实现铸造模具的抓取、转运及推送摆放，解决了现有铸造模具起吊与转运不方便的技术问题。

为实现以上目的，本发明采用的技术方案是：它包括转运车本体，其上端设置有旋转台，旋转台的上端设置有升降机构，升降机构的上端设置有载料平台，载料平台的上端设置有物料推送机构和机械臂，机械臂的末端安装有防坠机械爪；所述的防坠机械爪包括第一夹持连接臂、第二夹持连接臂和座体，座体的下端设置有第一U形支架，第一U形支架的内部设置有横板；第一夹持连接臂和第二夹持连接臂之间相互交叉，且交叉处铰接在横板的中部；第一夹持连接臂和第二夹持连接臂的顶部分别与位于第一U形支架内部的第二U形支架铰接，第二U形支架的中部与座体中下端的第一液压缸的伸出端连接；第一夹持连接臂和第二夹持连接臂的下端均设置有夹持块，且两个夹持块之间为相对设置；夹持块的外侧设置有托臂机构。

进一步的，托臂机构包括两个相对设置的托臂单元，所述的托臂单元包括水平板和倾斜板，水平板与夹持块固定连接；倾斜板在位于接近夹持块的一面设置有直线轨道，直线轨道上安装有滑动块，滑动块上连接支架，支架与水平板底部的第二液压缸的伸出端连接，支架的下端铰接托扣，托扣与滑动块之间连接压缩弹簧。

进一步的，左右两个倾斜板之间的夹角X为3～10°。

进一步的，夹持块包括凹弧段和夹持段，夹持段的夹持面上设置有防滑条形齿。

进一步的，凹弧段上设置有多个减重用通孔。

进一步的，托扣包括弧形力臂和设置在弧形力臂底部的托块，托块包括顶部的水平面、底部的圆弧面和倾斜面；弧形力臂上设置有弹簧连接座。

进一步的，机械臂包括基座和臂部，臂部设置有关节，臂部一端连接在基座上，另外一端与防坠机械爪连接；基座的内部设置有驱动其自由旋转或升降运动的驱动元件。

进一步的，所述升降机构为液压剪叉式升降平台。

进一步的，物料推送机构包括第三液压缸和连接在第三液压缸输出端的推板。

进一步的，载料平台的上端设置有直线导轨和挡板。

本发明的有益效果：本发明提供了一种用于铸造工艺过程中的模具转运机器人，安全性能强，可以实现铸造模具的抓取、转运及推送摆放，解决了现有铸造模具起吊与转运不方便的技术问题。

1、本发明中转运车本体的上端设置有旋转台，旋转台的上端设置有升降机构，升降机构的上端设置有载料平台，能够实现铸造模具的承载和转运。

2、载料平台的上端设置有物料推送机构，能够承载在载料平台的铸造模具自动推送到指定的货架上，降低了工人的劳动强度。

3、本发明中的防坠机械爪中的能够对铸造磨具进行抓取，同时在抓取过程中能够防止坠落，提高了铸造模具抓取的安全性。

4、本发明中托臂机构能够勾住并对铸造模具的底部，并对铸造模具的底部进行支撑，降低了夹持块对铸造模具侧面加持力的要求。

5、本发明将铸造模具抓取到摆放点时，托扣底部的圆弧面与地面接触，在压力与托扣底部倾斜面的引导作用下，能够实现托块与铸造模具底部自动脱扣，提高了自动化水平。

6、第二液压缸向下伸展过程中，托扣在压缩弹簧弹力的作用下，时刻保持与铸造模具侧面挤压接触，并在倾斜板中直线轨道上向下移动，移动到铸造模具底部时，托块顶部的水平面自动将铸造模具底部扣住，并对铸造模具底部进行支撑，提高了自动化水平。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明中机械臂与防坠机械爪的结构示意图。

图3为本发明中防坠机械爪未抓取铸造模具时的结构示意图。

图4为本发明中防坠机械爪将铸造模具抓取状态时的结构示意图。

图5为本发明中夹持块的结构示意图。

图6为本发明中托扣的结构示意图。

图中所述文字标注表示为：1、转运车本体；2、旋转台；3、升降机构；4、载料平台；5、物料推送机构；6、机械臂；7、防坠机械爪；41、直线导轨；42、挡板；51、第三液压缸；52、推板；61、基座；62、关节；63、臂部；71、座体；72、第一液压缸；73、第一U形支架；74、第一夹持连接臂；75、夹持块；76、第二U形支架；77、第二夹持连接臂；78、横板；79、托臂单元；751、凹弧段；752、夹持段；753、夹持面；754、通孔；791、水平板；792、第二液压缸；793、倾斜板；794、支架；795、滑动块；796、压缩弹簧；797、托扣；7971、弧形力臂；7972、托块；7973、水平面；7974、倾斜面；7975、圆弧面；7976、弹簧连接座。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

如图1-图6所示，本发明的具体结构为：它包括转运车本体1，其上端设置有旋转台2，旋转台2的上端设置有升降机构3，升降机构3的上端设置有载料平台4，载料平台4的上端设置有物料推送机构5和机械臂6，机械臂6的末端安装有防坠机械爪7；所述的防坠机械爪7包括第一夹持连接臂74、第二夹持连接臂77和座体71，座体71的下端设置有第一U形支架73，第一U形支架73的内部设置有横板78；第一夹持连接臂74和第二夹持连接臂77之间相互交叉，且交叉处铰接在横板78的中部；第一夹持连接臂74和第二夹持连接臂77的顶部分别与位于第一U形支架73内部的第二U形支架76铰接，第二U形支架76的中部与座体71中下端的第一液压缸72的伸出端连接；第一夹持连接臂74和第二夹持连接臂77的下端均设置有夹持块75，且两个夹持块75之间为相对设置；夹持块75的外侧设置有托臂机构。

优选的，托臂机构包括两个相对设置的托臂单元79，所述的托臂单元79包括水平板791和倾斜板793，水平板791与夹持块75固定连接；倾斜板793在位于接近夹持块75的一面设置有直线轨道，直线轨道上安装有滑动块795，滑动块795上连接支架794，支架794与水平板791底部的第二液压缸792的伸出端连接，支架794的下端铰接托扣797，托扣797与滑动块795之间连接压缩弹簧796。

优选的，左右两个倾斜板793之间的夹角X为3～10°。

优选的，夹持块75包括凹弧段751和夹持段752，夹持段752的夹持面753上设置有防滑条形齿。

优选的，凹弧段751上设置有多个减重用通孔754。

优选的，托扣797包括弧形力臂7971和设置在弧形力臂7971底部的托块7972，托块7972包括顶部的水平面7973、底部的圆弧面7975和倾斜面7974；弧形力臂7971上设置有弹簧连接座7976。

优选的，机械臂6包括基座61和臂部63，臂部63设置有关节62，臂部63一端连接在基座61上，另外一端与防坠机械爪7连接；基座61的内部设置有驱动其自由旋转或升降运动的驱动元件。

优选的，所述升降机构3为液压剪叉式升降平台。

优选的，物料推送机构5包括第三液压缸51和连接在第三液压缸51输出端的推板52。

优选的，载料平台4的上端设置有直线导轨41和挡板42。

本发明中转运车本体的上端设置有旋转台，旋转台的上端设置有升降机构，升降机构的上端设置有载料平台，能够实现铸造模具的承载和转运。

载料平台的上端设置有物料推送机构，能够承载在载料平台的铸造模具自动推送到指定的货架上，降低了工人的劳动强度。

本发明中的防坠机械爪中的能够对铸造磨具进行抓取，同时在抓取过程中能够防止坠落，提高了铸造模具抓取的安全性。

本发明中托臂机构能够勾住并对铸造模具的底部，并对铸造模具的底部进行支撑，降低了夹持块对铸造模具侧面加持力的要求。

本发明将铸造模具抓取到摆放点时，托扣底部的圆弧面与地面接触，在压力与托扣底部倾斜面的引导作用下，能够实现托块与铸造模具底部自动脱扣，提高了自动化水平。

第二液压缸向下伸展过程中，托扣在压缩弹簧弹力的作用下，时刻保持与铸造模具侧面挤压接触，并在倾斜板中直线轨道上向下移动，移动到铸造模具底部时，托块顶部的水平面自动将铸造模具底部扣住，并对铸造模具底部进行支撑，提高了自动化水平。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于铸造工艺过程中的模具转运机器人，其特征在于，它包括转运车本体(1)，其上端设置有旋转台(2)，旋转台(2)的上端设置有升降机构(3)，升降机构(3)的上端设置有载料平台(4)，载料平台(4)的上端设置有物料推送机构(5)和机械臂(6)，机械臂(6)的末端安装有防坠机械爪(7)；所述的防坠机械爪(7)包括第一夹持连接臂(74)、第二夹持连接臂(77)和座体(71)，座体(71)的下端设置有第一U形支架(73)，第一U形支架(73)的内部设置有横板(78)；第一夹持连接臂(74)和第二夹持连接臂(77)之间相互交叉，且交叉处铰接在横板(78)的中部；第一夹持连接臂(74)和第二夹持连接臂(77)的顶部分别与位于第一U形支架(73)内部的第二U形支架(76)铰接，第二U形支架(76)的中部与座体(71)中下端的第一液压缸(72)的伸出端连接；第一夹持连接臂(74)和第二夹持连接臂(77)的下端均设置有夹持块(75)，且两个夹持块(75)之间为相对设置；夹持块(75)的外侧设置有托臂机构。

2.根据权利要求1所述的一种用于铸造工艺过程中的模具转运机器人，其特征在于，托臂机构包括两个相对设置的托臂单元(79)，所述的托臂单元(79)包括水平板(791)和倾斜板(793)，水平板(791)与夹持块(75)固定连接；倾斜板(793)在位于接近夹持块(75)的一面设置有直线轨道，直线轨道上安装有滑动块(795)，滑动块(795)上连接支架(794)，支架(794)与水平板(791)底部的第二液压缸(792)的伸出端连接，支架(794)的下端铰接托扣(797)，托扣(797)与滑动块(795)之间连接压缩弹簧(796)。

3.根据权利要求2所述的一种用于铸造工艺过程中的模具转运机器人，其特征在于，左右两个倾斜板(793)之间的夹角X为3～10°。

4.根据权利要求1所述的一种用于铸造工艺过程中的模具转运机器人，其特征在于，夹持块(75)包括凹弧段(751)和夹持段(752)，夹持段(752)的夹持面(753)上设置有防滑条形齿。

5.根据权利要求4所述的一种用于铸造工艺过程中的模具转运机器人，其特征在于，凹弧段(751)上设置有多个减重用通孔(754)。

6.根据权利要求2所述的一种用于铸造工艺过程中的模具转运机器人，其特征在于，托扣(797)包括弧形力臂(7971)和设置在弧形力臂(7971)底部的托块(7972)，托块(7972)包括顶部的水平面(7973)、底部的圆弧面(7975)和倾斜面(7974)；弧形力臂(7971)上设置有弹簧连接座(7976)。

7.根据权利要求1所述的一种用于铸造工艺过程中的模具转运机器人，其特征在于，机械臂(6)包括基座(61)和臂部(63)，臂部(63)设置有关节(62)，臂部(63)一端连接在基座(61)上，另外一端与防坠机械爪(7)连接；基座(61)的内部设置有驱动其自由旋转或升降运动的驱动元件。

8.根据权利要求1所述的一种用于铸造工艺过程中的模具转运机器人，其特征在于，所述升降机构(3)为液压剪叉式升降平台。

9.根据权利要求1所述的一种用于铸造工艺过程中的模具转运机器人，其特征在于，物料推送机构(5)包括第三液压缸(51)和连接在第三液压缸(51)输出端的推板(52)。

10.根据权利要求9所述的一种用于铸造工艺过程中的模具转运机器人，其特征在于，载料平台(4)的上端设置有直线导轨(41)和挡板(42)。