CN108831157A - 一种基于智能机器人的园区安防布控管理系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于智能机器人的园区安防布控管理系统，包括能够在园区区域移动的智能机器人、固定在园区各个区域的若干个远端摄像模块、后台监控端；智能机器人包括行走底盘、近端摄像模块、采集定点模块、主控模块、第一无线传输模块，主控模块将近端摄像模块采集的第一图像信息以及采集定点模块获取的位置信息发送到后台监控端，后台监控端对第一图像信息识别判断；后台监控端与远端摄像模块连接，后台监控端根据位置信息调集对应区域的远端摄像模块采集出现异常情况的位置的第二图像信息，并且远端摄像模块将第二图像信息上传到后台监控端，本设计识别出第一图像信息的异常情况，再由远端摄像模块有针对性地采集，保证图像信息的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及一种园区安防管理系统，特别是一种应用了智能机器人巡逻的园区安防布控管理系统。
背景技术
传统的园区安防布控管理，只会在园区内不同区域布置远端摄像模块，采集不同区域的视频或图像信息，但是此情况采集的图像信息没有针对性，同时采集到的数据杂乱，不便于安防人员查看整理。
随着智能机器人技术的日益发展，可在园区安防管理中引入智能机器人巡逻，智能机器人基础部件包括主控模块、行走底盘、以及近端摄像模块，主控模块能够驱动智能机器人代替安防人员在园区内执行巡逻任务，并且通过近端摄像模块采集所经过区域的图像信息，但是由于智能机器人处于运动状态，并且处于园区内的每个智能机器人的摄像角度有限，采集的图像信息的质量以及覆盖的范围肯定是不如设置在该区域的若干个远端摄像模块。
单纯使用智能机器人或者单纯使用园区内远端摄像模块来采集园区图像信息，都有各自的长处和短处，在园区内共同引进智能机器人和远端摄像模块，然而假如没有将两者进行有机结合，同样也无法达到紧密安防的效果。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种基于智能机器人巡逻摄像并且根据机器人摄像信息合理调动远端摄像模块的园区安防布控管理系统。
本发明采用的技术方案是：
一种基于智能机器人的园区安防布控管理系统，包括能够在园区区域移动的智能机器人、固定在园区各个区域的若干个远端摄像模块、后台监控端；
智能机器人包括：
行走底盘，用于使智能机器人移动巡逻；
近端摄像模块，设置在行走底盘上并且用于采集第一图像信息；
采集定点模块，设置在行走底盘上并且用于检测智能机器人的位置信息；
主控模块，分别与近端摄像模块、采集定点模块连接以接收第一图像信息以及位置信息；
第一无线传输模块，第一无线传输模块与主控模块连接以使得主控模块与后台监控端无线通信连接；
主控模块对第一图像信息识别判断，若出现异常情况信息，则将位置信息发送到后台监控端；
或者，
主控模块将第一图像信息以及位置信息发送到后台监控端，后台监控端对第一图像信息识别判断；
后台监控端与远端摄像模块连接，当出现异常情况信息，后台监控端根据位置信息调集对应区域的远端摄像模块采集出现异常情况的位置的第二图像信息，并且远端摄像模块将第二图像信息上传到后台监控端。
所述远端摄像模块包括远端摄像头、处理单元以及第二无线传输模块，处理模块分别与远端摄像头、第二无线传输模块电性连接以将远端摄像头采集的第二图像信息通过第二无线传输模块发送到后台监控端。
所述远端摄像模块还包括摄像云台，远端摄像头设置在摄像云台上，处理模块与摄像云台连接，后台监控端发送控制信号到处理模块控制摄像云台调节远端摄像头的摄像角度。
所述后台监控端包括车辆识别模块、用于储存已登记车辆信息的车辆数据库以及用于与用户交互提示的提醒模块，主控模块将第一图像信息以及位置信息发送到后台监控端，车辆识别模块对第一图像信息或者第二图像信息筛选出带有车辆的图像信息，从中分析处理获取待检车辆信息，将待检车辆信息与车辆数据库中的已登记车辆信息对比，判断该待检车辆信息是否已经记录在车辆数据库中，若否，则提醒模块给用户发出提醒信息。
所述后台监控端还包括车辆监控模块以及用于储存车位信息的车位数据库，其中，园区中各个区域的车位基于不同车辆进行划分，并且部分车辆只允许在限定区域的车位内停车，车辆识别模块还对带有车辆的图像信息分析处理获取车辆停放情况信息，车辆监控模块从车辆识别模块中获取待检车辆信息以及车辆停放情况信息，并且根据待检车辆信息、车辆停放情况信息以及车位数据库中储存的车位信息判断该车辆是否在禁停位置停车或者该车辆是否在未允许的区域内停车或者该车辆是否规范摆放与车位内，若该车辆在禁停位置停车或者该车辆在未允许的区域内停车或者该车辆没有规范摆放与车位内，则提醒模块给用户发出提醒信息。
所述后台监控端还包括车位管理模块，车位管理模块对第一图像信息分析处理判断该车位是否已停车，并且接收发送该第一图像信息的智能机器人的位置信息，车位数据库中的车位信息划分成已被停放车位以及空闲车位，并且根据车位管理模块的分析结果以及与该车位对应的位置信息持续更新车位信息。
所述后台监控端还包括车辆引导模块以及用于储存园区地图信息的地图数据库，车辆引导模块从车辆识别模块中获取待检车辆信息以及从车位数据库中获取车位信息，车辆引导模块从能够获取该车辆的第一图像信息的智能机器人中获取位置信息，车辆引导模块根据待检车辆信息从车位信息中匹配允许区域内的空闲车位，并且根据智能机器人的位置信息与车位信息结合园区地图信息形成导航轨迹信息，后台监控端将导航轨迹信息发送到车主移动设备；
或者后台监控端将导航轨迹信息发送到智能机器人，主控模块根据导航轨迹信息控制行走底盘运行以引导车辆。
所述后台监控端还包括身份码识别模块以及用于储存与人员匹配的身份码信息的身份码数据库，身份码识别模块从第一图像信息或者第二图像信息中识别出带有身份码的图像信息，扫描身份码并获取待检身份码特征，将待检身份码特征与身份码数据库中的身份码信息对比，判断该待检人员的身份码是否已经记录在身份码数据库中，若否，则提醒模块给用户发出提醒信息。
所述后台监控端还包括人脸识别模块以及用于储存与人员匹配的人脸信息的人脸数据库，人脸识别模块从第一图像信息或者第二图像信息中识别出带有人脸的图像信息，定位并且分析处理出待检人脸信息，提取人脸特征点，将待检人脸特征点与人脸数据库中的人脸信息对比，判断该待检人员的人脸是否已经记录在人脸数据库中，若否，则提醒模块给用户发出提醒信息。
本发明的有益效果：
本发明基于智能机器人的园区安防布控管理系统，在园区内引入智能机器人巡逻，并且在园区各个区域布置远端摄像模块对园区各个角落进行摄像，智能机器人在园区内巡逻，并且采集作为初步的第一图像信息，主控模块能够直接对第一图像信息进行分析处理，也可以将第一图像信息发送到后台监控端进行分析处理，同时主控模块还会发送机器人所在的位置信息到后台监控端，当经过对第一图像信息分析处理后得出异常情况，后台监控端会根据位置信息调集处于该区域的远端摄像模块，集中对出现异常情况的位置采集精确的第二图像信息，本设计合理调配智能机器人和远端摄像模块，通过图像处理技术自动识别出异常情况，再由远端摄像模块有针对性地采集，保证图像信息的准确性，同时简化了图像信息，便于安防人员查看。
进一步地，本系统能够对园区内的人员和车辆进出情况、车辆摆放情况、车位空余情况进行监控，并且通过智能机器人引导车辆行驶到空余的车位。
附图说明
下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步的说明。
图1是本发明园区安防布控管理系统的原理图。
图2是智能机器人的结构示意图。
图3是智能机器人的原理图。
图4是本发明智能机器人与远端摄像模块配合摄像的处理流程图。
图5是车辆识别模块的处理流程图。
图6是车辆监控模块的处理流程图。
图7是车辆引导模块的处理流程图。
图8是身份码识别模块的处理流程图。
图9是人脸识别模块的处理流程图。
具体实施方式
如图1-图9所示，本发明基于智能机器人的园区安防布控管理系统，包括能够在园区区域移动的智能机器人、固定在园区各个区域的若干个远端摄像模块3、后台监控端4；
其中，本设计智能机器人，如图2、图3所示，包括：
行走底盘，用于使智能机器人移动巡逻；
近端摄像模块13，设置在行走底盘上并且用于采集第一图像信息；
采集定点模块10，设置在行走底盘上并且用于检测智能机器人的位置信息；
主控模块16，分别与近端摄像模块13、采集定点模块连接以接收第一图像信息以及位置信息；
第一无线传输模块17，第一无线传输模块17与主控模块16连接以使得主控模块16与后台监控端4无线通信连接。
主控模块16对第一图像信息识别判断，若出现异常情况信息，则将异常情况信息以及位置信息发送到后台监控端4；
或者，
主控模块16将第一图像信息以及位置信息发送到后台监控端4，后台监控端4对第一图像信息识别判断；
后台监控端4与远端摄像模块3连接，当出现异常情况信息，后台监控端4根据位置信息调集对应区域的远端摄像模块3采集出现异常情况的位置的第二图像信息，并且远端摄像模块3将第二图像信息上传到后台监控端4。
此处对第一图像信息识别判断可以在智能机器人的主控模块中完成，也可以发送到后台监控端4由后台监控端4完成，此处指的异常情况可以是下文提到的识别出园区内的人员、车辆没有记录，车辆摆放不规范等等，本设计具有多个存储各类基本比对信息的数据库，当对第一图像信息识别出来的信息与数据库内的不匹配，则属于异常情况，需要调集远端摄像模块3进行拍摄记录。
作为本设计园区安防布控管理系统中重要一环的智能机器人，行走底盘包括安装底盘11以及行走机构12，行走机构12设置安装底盘11的底部以带动安装底盘11移动，而近端摄像模块13设置在安装底盘11上；
而采集定点模块10可是卫星定位模块，而本设计优选由测距模块14和行走定位模块15两部分组成，测距模块14设置在安装底盘11上，该测距模块14用于测量与现场物体的距离信息；
行走定位模块15，设置在安装底盘11上，该行走定位模块15用于记录行走机构12的行走轨迹信息；
主控模块16分别与近端摄像模块13、测距模块14、行走定位模块15连接以接收图像信息、距离信息以及行走轨迹信息；
而主控模块16与第一无线传输模块17连接，可以以将图像信息、距离信息以及行走轨迹信息发送到后台监控端4，后台监控端4用于根据图像信息、距离信息以及行走轨迹信息制定并发送控制信号到主控模块16控制行走机构12运作。
其中，主控模块16可以是MCU或者CPU及其外围电路，第一无线传输模块17可以是WIFI模块或者蓝牙模块或者移动通信模块，第一无线传输模块17可接收后台监控端4或者遥控手柄发送的控制信号，控制机器人移动方向、移动速度等等，此处安装底盘可以是将各个模块安置在内部的壳体，壳体上设置有栅格状的散热吸气孔或者散热排气孔。
近端摄像模块13包括设置在安装底盘11上的双目立体视觉摄像头131，该双目立体视觉摄像头131与主控模块16连接，此处双目立体视觉摄像头131通过USB与主控模块16连接，双目立体视觉摄像头131具有拍摄图像并且测距的功能。
近端摄像模块13包括摄像球机132以及拍摄云台133，主控模块16分别与摄像球机132、拍摄云台133连接，摄像球机132设置在拍摄云台133上，主控模块16控制拍摄云台133运行以调整摄像球机132的拍摄角度，此处的拍摄云台133能够驱动摄像球机132左右转向和上下转动调节镜头仰角，摄像球机132摄取的图像能够利用OpenCV开发，实现人脸识别，车辆管理等功能。
测距模块14包括用于采集机器人与现场物体的距离信息的激光雷达或者声波雷达或者双目立体视觉摄像头，主控模块16与激光雷达或者声波雷达或者双目立体视觉摄像头连接。
行走机构12包括设置在安装底盘11上的驱动电机组以及设置在安装底盘上以带动安装底盘移动的车轮组，驱动电机组的驱动轴与车轮组连接以驱动车轮组转动，主控模块与驱动电机组连接以控制驱动电机组运行，所述行走定位模块15包括设置在驱动电机组的驱动轴上以检测车轮组编码值的编码器151，该编码器151与主控模块16连接，此处车轮组包括前轮组和后轮组，驱动电机组包括驱动后轮组前进/后退的后轮驱动电机以及驱动前轮组左右偏移以控制机器人前进方向的前轮驱动电机，具体连接结构可由本领域的常规技术手段实现，此处不进行赘述，而主控模块16根据控制信号能够获取机器人的前进/后退方向，而编码器151能够记录车轮组转动的圈数，主控模块16再推算出机器人行驶的路径。
行走定位模块15还包括用于检测机器人现时相对于起始点的路径位置的惯量测量模块152，主控模块16与惯量测量模块152连接，此处的惯量测量模块152可以是陀螺仪等角运动检测部件，从而更准确地检测机器人行驶方向。
主控模块16或者后台监控端4通过对机器人行驶的路径以及行走过程中偏移的方向可推算出行走轨迹信息，同时将机器人行走轨迹信息上的每个点上与周围物体的距离信息的结合，能够形成相应的地图信息，同时根据机器人的位置为其导航。
进一步地，还包括设置在安装底盘11上的火焰传感器19和/或温度传感器20和/或湿度传感器21和/或烟雾传感器22，主控模块16与火焰传感器19和/或温度传感器20和/或湿度传感器21和/或烟雾传感器22电性连接，此处增设大量的环境检测传感器，能够对园区内发生的各类事故进行检测。
进一步地，本设计还包括设置在安装底盘11上的防跌撞传感模块23该防跌撞传感器模块23包括用于检测机器人的外周壁与外界物体距离的第一传感单元231以及用于测量机器人前进方向上路面情况的第二传感单元232，所述主控模块16与第一传感单元231、第二传感单元232连接，第一传感单元231可以是光电传感器或者声波传感器，可设置在安装底座或者行走机构的支架上，在机器人的外周壁与外界物体距离过近时主控模块控制行走机构停止驱动机器人继续前进，防止发生碰撞，而第二传感单元232可以是红外扫描仪或者声波探测仪，检测路面的是否有坑洼等凹凸不平路况，防止机器人跌倒而无法运行。
另外，还包括警示模块24，主控模块16与警示模块24连接以通过警示模块24发送提示、报警信号，此处的警示模块24可以是设置在安装底盘11上的LED频闪警报灯带或者语音播报器等等。
本设计还包括设置在安装底盘11上的储能模块25、充电电路26以及充电插口27，储能模块25为主控模块16、近端摄像模块13、行走机构12、测距模块14、行走定位模块15、第一无线传输模块17供电，充电插口27能够与外界充电桩连接，充电电路26分别与充电插口27、储能模块25连接以由外界充电桩为储能模块25供电。
通过以上的智能机器人的功能来支持本设计以下所述的设计。
进一步地，远端摄像模块3包括远端摄像头31、处理单元32以及第二无线传输模块33，处理模块32分别与远端摄像头31、第二无线传输模块33电性连接以将远端摄像头31采集的第二图像信息通过第二无线传输模块33发送到后台监控端4，此处远端摄像头31相较于近端摄像模块而言，由于远端摄像头31是处于相对固定的状态下拍摄，并且可采用深度摄像头，能够拍摄更加清晰的图像，同时远端摄像头31在常规状态下可以是待机状态，在出现异常情况下，后台监控端4控制远端摄像头31启动进行拍摄，而本设计采用无线传输，解决了布线困难的问题，第二无线传输模块33可以是WIFI模块或者蓝牙模块或者移动通信模块，并且能够与第一无线传输模块17匹配，形成相应的局域网。
远端摄像模块3还可以包括摄像云台34，远端摄像头31设置在摄像云台34上，处理模块32与摄像云台34连接，后台监控端4发送控制信号到处理模块32控制摄像云台34调节远端摄像头31的摄像角度，此处根据智能机器人发送来的位置信息，后台监控端4能够确认发生异常情况的区域，通过控制该区域的摄像云台34运行，使得各个位置的远端摄像头31的摄像角度朝向该出现异常情况的地点。
本发明基于智能机器人的园区安防布控管理系统，在园区内引入智能机器人巡逻，并且在园区各个区域布置远端摄像模块对园区各个角落进行摄像，智能机器人在园区内巡逻，并且采集作为初步的第一图像信息，主控模块能够直接对第一图像信息进行分析处理，也可以将第一图像信息发送到后台监控端进行分析处理，同时主控模块还会发送机器人所在的位置信息到后台监控端，当经过对第一图像信息分析处理后得出异常情况，后台监控端会根据位置信息调集处于该区域的远端摄像模块，集中对出现异常情况的位置采集精确的第二图像信息，本设计合理调配智能机器人和远端摄像模块，通过图像处理技术自动识别出异常情况，再由远端摄像模块有针对性地采集，保证图像信息的准确性，同时简化了图像信息，便于安防人员查看。
如图5所示，后台监控端4还包括车辆识别模块51、用于储存已登记车辆信息的车辆数据库52以及用于与用户交互提示的提醒模块53，主控模块16将第一图像信息以及位置信息发送到后台监控端4，车辆识别模块51对第一图像信息或者第二图像信息筛选出带有车辆的图像信息，从中分析处理获取待检车辆信息，将待检车辆信息与车辆数据库52中的已登记车辆信息对比，判断该待检车辆信息是否已经记录在车辆数据库52中，若否，则提醒模块53给用户发出提醒信息，此处没有记录的情况包括完全没有记录，或者部分信息记录不完整的情况，此处的车辆识别模块51可以对车牌、车型等等进行识别，提醒模块53的形式可以是硬件报警，也可以是通过软件信息等提醒工作人员。
如图6所示，后台监控端4还包括车辆监控模块54以及用于储存车位信息的车位数据库55，其中，园区中各个区域的车位基于不同车辆进行划分，并且部分车辆只允许在限定区域的车位内停车，车辆识别模块51还对带有车辆的图像信息分析处理获取车辆停放情况信息，车辆监控模块54从车辆识别模块51中获取待检车辆信息以及车辆停放情况信息，并且根据待检车辆信息、车辆停放情况信息以及车位数据库55中储存的车位信息判断该车辆是否在禁停位置停车或者该车辆是否在未允许的区域内停车或者该车辆是否规范摆放与车位内，若该车辆在禁停位置停车或者该车辆在未允许的区域内停车或者该车辆没有规范摆放与车位内，则提醒模块53给用户发出提醒信息，此处禁停位置停车是指该车辆能够在园区的该区域停车，但是没有停放在设定的车位内，由于车位会有划线，智能机器人通过对图像的识别即可判断。
如图7所示，后台监控端4还包括车位管理模块56，车位管理模块56对第一图像信息分析处理判断该车位是否已停车，并且接收发送该第一图像信息的智能机器人的位置信息，车位数据库55中的车位信息划分成已被停放车位以及空闲车位，并且根据车位管理模块56的分析结果以及与该车位对应的位置信息持续更新车位信息。
后台监控端4还包括车辆引导模块57以及用于储存园区地图信息的地图数据库58，车辆引导模块57从车辆识别模块51中获取待检车辆信息以及从车位数据库55中获取车位信息，车辆引导模块57从能够获取该车辆的第一图像信息的智能机器人中获取位置信息，车辆引导模块57根据待检车辆信息从车位信息中匹配允许区域内的空闲车位，并且根据智能机器人的位置信息与车位信息结合园区地图信息形成导航轨迹信息，后台监控端4将导航轨迹信息发送到车主移动设备，而此处的地图数据库58内的园区地图信息可由工作人员录入，同时利用智能机器人的行走轨迹信息以及行走轨迹信息上的每个点上与周围物体的距离信息的结合形成相应的地图信息进行更新，关于车辆停放的问题，园区可以自行设定，例如划分为园区车辆停放区域和临时车辆停放区域，个园区车辆停放区域只允许已登记的园区车辆停放，此类信息均储存在车位数据库中；
或者后台监控端4将导航轨迹信息发送到智能机器人，主控模块16根据导航轨迹信息控制行走底盘运行以引导车辆。
如图8所示，后台监控端4还包括身份码识别模块61以及用于储存与人员匹配的身份码信息的身份码数据库62，身份码识别模块61从第一图像信息或者第二图像信息中识别出带有身份码的图像信息，扫描身份码并获取待检身份码特征，将待检身份码特征与身份码数据库中的身份码信息对比，判断该待检人员的身份码是否已经记录在身份码数据库62中，若否，则提醒模块53给用户发出提醒信息。
此处的身份码可以是条形码也可以是二维码，将身份码印刷在卡片上派发给人员，近端摄像模块或者远端摄像模块获取带有身份码的图像信息，即可进行识别。
如图9所示，后台监控端4还包括人脸识别模块63以及用于储存与人员匹配的人脸信息的人脸数据库64，人脸识别模块63从第一图像信息或者第二图像信息中识别出带有人脸的图像信息，定位并且分析处理出待检人脸信息，提取人脸特征点，将待检人脸特征点与人脸数据库64中的人脸信息对比，判断该待检人员的人脸是否已经记录在人脸数据库64中，若否，则提醒模块53给用户发出提醒信息。
除此之外，后台监控端4还包括人机交互模块41，人机交互模块41可以是常规的输入外设，用于修改更新车辆数据库52、地图数据库58、身份码数据库62、人脸数据库64。
以上所述仅为发明的优先实施方式，本发明并不限定于上述实施方式，只要以基本相同手段实现本发明目的的技术方案都属于本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种基于智能机器人的园区安防布控管理系统，其特征在于,包括能够在园区区域移动的智能机器人、固定在园区各个区域的若干个远端摄像模块、后台监控端；
智能机器人包括：
行走底盘，用于使智能机器人移动巡逻；
近端摄像模块，设置在行走底盘上并且用于采集第一图像信息；
采集定点模块，设置在行走底盘上并且用于检测智能机器人的位置信息；
主控模块，分别与近端摄像模块、采集定点模块连接以接收第一图像信息以及位置信息；
第一无线传输模块，第一无线传输模块与主控模块连接以使得主控模块与后台监控端无线通信连接；
主控模块对第一图像信息识别判断，若出现异常情况信息，则将位置信息发送到后台监控端；
或者，
主控模块将第一图像信息以及位置信息发送到后台监控端，后台监控端对第一图像信息识别判断；
后台监控端与远端摄像模块连接，当出现异常情况信息，后台监控端根据位置信息调集对应区域的远端摄像模块采集出现异常情况的位置的第二图像信息，并且远端摄像模块将第二图像信息上传到后台监控端。
2.根据权利要求1所述的一种基于智能机器人的园区安防布控管理系统，其特征在于：所述远端摄像模块包括远端摄像头、处理单元以及第二无线传输模块，处理模块分别与远端摄像头、第二无线传输模块电性连接以将远端摄像头采集的第二图像信息通过第二无线传输模块发送到后台监控端。
3.根据权利要求2所述的一种基于智能机器人的园区安防布控管理系统，其特征在于：所述远端摄像模块还包括摄像云台，远端摄像头设置在摄像云台上，处理模块与摄像云台连接，后台监控端发送控制信号到处理模块控制摄像云台调节远端摄像头的摄像角度。
4.根据权利要求1所述的一种基于智能机器人的园区安防布控管理系统，其特征在于：所述后台监控端包括车辆识别模块、用于储存已登记车辆信息的车辆数据库以及用于与用户交互提示的提醒模块，主控模块将第一图像信息以及位置信息发送到后台监控端，车辆识别模块对第一图像信息或者第二图像信息筛选出带有车辆的图像信息，从中分析处理获取待检车辆信息，将待检车辆信息与车辆数据库中的已登记车辆信息对比，判断该待检车辆信息是否已经记录在车辆数据库中，若否，则提醒模块给用户发出提醒信息。
5.根据权利要求4所述的一种基于智能机器人的园区安防布控管理系统，其特征在于：所述后台监控端还包括车辆监控模块以及用于储存车位信息的车位数据库，其中，园区中各个区域的车位基于不同车辆进行划分，并且部分车辆只允许在限定区域的车位内停车，车辆识别模块还对带有车辆的图像信息分析处理获取车辆停放情况信息，车辆监控模块从车辆识别模块中获取待检车辆信息以及车辆停放情况信息，并且根据待检车辆信息、车辆停放情况信息以及车位数据库中储存的车位信息判断该车辆是否在禁停位置停车或者该车辆是否在未允许的区域内停车或者该车辆是否规范摆放与车位内，若该车辆在禁停位置停车或者该车辆在未允许的区域内停车或者该车辆没有规范摆放与车位内，则提醒模块给用户发出提醒信息。
6.根据权利要求5所述的一种基于智能机器人的园区安防布控管理系统，其特征在于：所述后台监控端还包括车位管理模块，车位管理模块对第一图像信息分析处理判断该车位是否已停车，并且接收发送该第一图像信息的智能机器人的位置信息，车位数据库中的车位信息划分成已被停放车位以及空闲车位，并且根据车位管理模块的分析结果以及与该车位对应的位置信息持续更新车位信息。
7.根据权利要求6所述的一种基于智能机器人的园区安防布控管理系统，其特征在于：所述后台监控端还包括车辆引导模块以及用于储存园区地图信息的地图数据库，车辆引导模块从车辆识别模块中获取待检车辆信息以及从车位数据库中获取车位信息，车辆引导模块从能够获取该车辆的第一图像信息的智能机器人中获取位置信息，车辆引导模块根据待检车辆信息从车位信息中匹配允许区域内的空闲车位，并且根据智能机器人的位置信息与车位信息结合园区地图信息形成导航轨迹信息，后台监控端将导航轨迹信息发送到车主移动设备；或者后台监控端将导航轨迹信息发送到智能机器人，主控模块根据导航轨迹信息控制行走底盘运行以引导车辆。
8.根据权利要求4所述的一种基于智能机器人的园区安防布控管理系统，其特征在于：所述后台监控端还包括身份码识别模块以及用于储存与人员匹配的身份码信息的身份码数据库，身份码识别模块从第一图像信息或者第二图像信息中识别出带有身份码的图像信息，扫描身份码并获取待检身份码特征，将待检身份码特征与身份码数据库中的身份码信息对比，判断该待检人员的身份码是否已经记录在身份码数据库中，若否，则提醒模块给用户发出提醒信息。
9.根据权利要求8所述的一种基于智能机器人的园区安防布控管理系统，其特征在于：所述后台监控端还包括人脸识别模块以及用于储存与人员匹配的人脸信息的人脸数据库，人脸识别模块从第一图像信息或者第二图像信息中识别出带有人脸的图像信息，定位并且分析处理出待检人脸信息，提取人脸特征点，将待检人脸特征点与人脸数据库中的人脸信息对比，判断该待检人员的人脸是否已经记录在人脸数据库中，若否，则提醒模块给用户发出提醒信息。
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