CN108790857B - 车辆的辅助移动车充电系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆的辅助移动车充电系统，目的在于实现在移动中为辅助移动车充电。可以装载乘员乘坐的辅助移动车(50)进行移动的车辆(1)的辅助移动车充电系统具有：获取部(35)，其获取通过辅助移动车(50)输入的目的地或行驶安排；主供电部(20)，其用于对装载的辅助移动车(50)供电；以及控制部(40)，其对主供电部(20)向辅助移动车(50)的供电进行控制。控制部(40)根据获取的辅助移动车(50)在目的地的行驶安排为辅助移动车(50)充电，并且生成将充电后的辅助移动车(50)引导到目的地所对应的中途落脚地的巡回路径。

Description

车辆的辅助移动车充电系统
技术领域
本发明涉及可以装载乘员乘坐的辅助移动车(サブモビリティ)进行移动的车辆的辅助移动车充电系统。
背景技术
一直以来，难以自行行走的高龄者和残障人士都在使用轮椅。
而且，近年来，开始提出可通过电动机等自动移动的轮椅等个人移动车。
为了广泛普及这种个人移动车，最终让难以自行行走的人积极参加社会活动，除了难以自行行走的人以外，让可以自行行走的人也使用个人移动车十分重要。
为此，如专利文件1、2中轮椅的示例所述，考虑让人可以在乘坐个人移动车的状态下直接进入汽车等车辆中是重要的。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开2006-006702号公报
专利文献2：(日本)特开2004-114956号公报
发明内容
发明所要解决的课题
另外，人们希望在使用可装载在车辆中的辅助移动车时，在预先已经充分充电的状态下开始使用。
但是，在需要马上移动等情况下，人们也想在辅助移动车尚未充分充电的状态下使用辅助移动车进行移动。
这种情况下，辅助移动车需要能在移动中，例如在车辆中，进行充电。
解决课题的手段
本发明涉及的车辆的辅助移动车充电系统是可以装载乘员乘坐的辅助移动车进行移动的车辆的辅助移动车充电系统，具有：获取部，其获取通过所述辅助移动车输入的目的地或行驶安排；主供电部，其用于对装载的所述辅助移动车供电；以及控制部，其对通过所述主供电部向所述辅助移动车的供电进行控制，其中，所述控制部根据获取的所述辅助移动车在目的地的行驶安排为所述辅助移动车充电，并且生成将充电后的所述辅助移动车引导到目的地所对应的中途落脚地的巡回路径。
优选地，可以根据本体车辆和辅助移动车的行驶安排的信息合计运算从目的地的信息算出的所需充电量。
优选地，所述控制部可以根据从所述辅助移动车获取的目的地或行驶安排，计算所述辅助移动车移动所需的所需电量，当从所述辅助移动车获取的剩余电量小于所述所需电量时、小于阈值时，或小于所需电量乘以系数得到的电量时，所述控制部生成在为所述辅助移动车充电之后引导到中途落脚地的巡回路径，当从所述辅助移动车获取的剩余电量为所述所需电量以上时，所述控制部不为所述辅助移动车充电，直接生成向中途落脚地引导的巡回路径。
优选地，所述控制部可以根据所述车辆的剩余电量和所述辅助移动车的剩余电量的总体，确定它们的充电顺序，所述控制部生成在按照确定的充电顺序为所述辅助移动车充电之后引导到中途落脚地的巡回路径。
优选地，所述控制部可以在新的所述辅助移动车装载在所述车辆中时，更新所述充电顺序。
发明效果
本发明根据获取的辅助移动车在目的地的行驶安排为辅助移动车充电，并且生成将充电后的辅助移动车引导到目的地所对应的中途落脚地的巡回路径。
因此，即使辅助移动车在搭乘前未充分充电，也可以在搭乘中充电，从而在目的地所对应的中途落脚地下车后，在目的地进行希望的移动。
附图说明
图1是本发明所适用的辅助移动车的一例的轮廓图；
图2是图1的辅助移动车的电路的一例的说明图；
图3(A)和图3(B)是本发明实施方式的汽车的示意轮廓图；
图4是图3(A)和图3(B)的汽车的辅助移动车充电系统的一例的说明图；
图5是第一实施方式中的充电顺序的确定处理的流程图；
图6是第一实施方式中的路径生成处理的流程图。
符号说明
1…汽车(车辆)
2…乘车室
3…车体
4…车轮
11…主受电连接器
12…主受电线圈
13…主充电器
14…主电池
15…主转换器
16…主动力电机
17…主制动电机
18…主转向电机
19…主设备机器
20…主供电连接器
31…主电力监控部
32…主电力控制部
33…主GPS接收部
34…主输入部
35…主通信部
36…主显示部
37…主传感器部
38…主路线生成部
39…主自动驾驶部
40…CPU(控制部)
50…辅助移动车
51…主体
52…座椅
53…扶手
54…操作杆
55…车轮
61…副受电连接器
62…副充电器
63…副电池
64…副转换器
65…副动力电机
66…副制动电机
67…副转向电机
68…副设备机器
71…副电力监控部
72…副电力控制部
73…接收部
74…副输入部
75…副通信部
76…副显示部
77…副传感器部
78…副路线生成部
79…副自动驾驶部
80…CPU
100…行驶车道
101…输电线圈
具体实施方式
下面基于附图，对本发明的实施方式进行说明。
[第一实施方式]
图1是本发明所适用的辅助移动车50的一例的轮廓图。
如图1所示，辅助移动车50具有卵形的主体51。主体51的内侧配置有乘员就座的座椅52。座椅52的左右两侧配置有扶手53。扶手53的前端配置有操作杆54。另外，主体51的下部设置有多个车轮55。
图2是图1的辅助移动车50的电路的一例的说明图。
如图2所示，在图1的辅助移动车50中，作为电力系统电路，设置有副受电连接器61、副充电器62、副电池63、副转换器64、驱动多个车轮55的副动力电机65、副制动电机66、副转向电机67和副设备机器68。
副受电连接器61例如通过电源线与商用电源连接。副充电器62通过从副受电连接器61供给的电力为副电池63充电。
副转换器64将副电池63的蓄电电力进行转换，供给到副动力电机65、副制动电机66、副转向电机67和副设备机器68这些负载机器。
通过驱动副动力电机65，让多个车轮55旋转，使辅助移动车50可以前进或后退。
通过驱动副转向电机67，车轮55的方向得以改变，使辅助移动车50可以向左右展开。
通过驱动副制动电机66，多个车轮55的旋转受到制动。由此，可以使辅助移动车50停止。
如此，辅助移动车50可以使用通过从副受电连接器61供给的电力被充电的副电池63的蓄电电力，让乘员坐在座椅52上行进。
另外，在图2中，作为控制系统电路，还具有副电力监控部71、副电力控制部72、副GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收部73、副输入部74、副通信部75、副显示部76、副传感器部77、副路线生成部78和副自动驾驶部79。副电力控制部72、副路线生成部78和副自动驾驶部79可以通过CPU(Central Processing Unit，中央处理器)80执行程序来实现。该控制系统电路可以作为上述副设备机器68的一部分，从副转换器64接受供电。
副电力监控部71监控副电池63的状态。副电池63的状态例如包括充电电压、温度等。
副电力控制部72根据来自副电力监控部71的信息，控制副充电器62、副转换器64。例如当处于副受电连接器61连接有电源线并可以通过副充电器62为副电池63充电的状态时，控制副充电器62进行的充电，直到副电池63的电压变为规定的最高电压。当副电池63的电压低于规定的最低电压时，停止副转换器64进行的电力转换。当变为比规定的最低电压略高的电压以下时，则减少副转换器64向各负载机器供给的电力。副电力控制部72将这些电力控制状态和副电池63的状态的相关信息，适宜或周期性地通知给副路线生成部78和副自动驾驶部79。
副GPS接收部73从GPS卫星接收信号。可以通过接收来自多个GPS卫星的信号计算辅助移动车50的位置。
副输入部74是输入乘员操作的设备，例如具有上述操作杆54。
副通信部75与其他设备，例如汽车1的主通信部35，之间进行通信，收发数据。另外，通过与基站进行通信，可以获取基站的位置信息。
副显示部76例如为触摸板式液晶设备。该触摸板可以作为副输入部74的一部分发挥功能。
副传感器部77检测辅助移动车50的位置、速度、周围环境等。
副路线生成部78例如通过输入目的地等，生成从辅助移动车50的当前位置到目的地的巡回路径。
副自动驾驶部79例如按照生成的巡回路径向副动力电机65、副制动电机66和副转向电机67输出控制信号。由此，辅助移动车50可以遵循巡回路径自动移动到目的地。
另外，为了广泛普及辅助移动车50，最终让难以自行行走的人积极参加社会活动，除了难以自行行走的人以外，让可以自行行走的人也使用辅助移动车50是十分重要的。
为此，认为让人可以在乘坐辅助移动车50的状态下直接进入汽车1等车辆中是非常重要的。
此外，在使辅助移动车50如此进入汽车1的情况下，优选让搭载的辅助移动车50可以在汽车1内充电。由此，乘员可以坐上处于未进行充分充电状态的辅助移动车50开始移动，在汽车1内为辅助移动车50充电。而且，从汽车1上下来后，可以使用充分充电的辅助移动车50移动到目的地，或在目的地移动。通过这种附加价值，可以提高辅助移动车50与汽车1有机结合的下一代交通系统的便利性，期待促进其利用。
但是，可搭载于汽车1的主电池14的蓄电能力、发电机的发电能力自有其限制。尤其是电动汽车等中，主电池14带来的重量增加会制约性能，因此装载在汽车1中的主电池14容易限制在汽车1的行驶所需的容量。结果，从汽车1向辅助移动车50的供电很可能无法无限制地实施。必须避免从汽车1向辅助移动车50的供电导致汽车1的剩余电量不够，以致汽车1无法移动到其目的地的事态。
另一方面，辅助移动车50虽然不如汽车1那样耗电，但为了载人进行移动，也需要较多电力。从汽车1向辅助移动车50供电的情况下的车辆负担，例如与在汽车1内给移动电话等电子设备充电的情况有较大不同。结果，在汽车1中给辅助移动车50充电，有可能会影响到汽车1的行驶能力。
对于这种让辅助移动车50搭乘在汽车1内的下一代交通系统，要求适当控制从汽车1向辅助移动车50的供电。
图3(A)和图3(B)是本发明实施方式的汽车1的示意轮廓图。图3(A)是侧视图。图3(B)是俯视图。
图3(A)和图3(B)的汽车1具有：包括乘车室2的车体3、设置于车体3下部的车轮4。而且，4台辅助移动车50以2排，每排2台搭乘于乘车室2。
另外，图3(A)和图3(B)中图示有：设置于车体3地板面的主受电线圈12、设置于汽车1可行驶道路路面的行驶车道100的输电线圈101。输电线圈101可以非接触地为行驶在路面的行驶车道100的汽车1供电。主受电线圈12接受来自位于汽车1外部的输电线圈101的供电。
图4是图3(A)和图3(B)的汽车1的辅助移动车充电系统的一例的说明图。汽车1是车辆的一例。
如图4所示，在图3(A)和图3(B)的汽车1中，作为电力系统电路，设置有主受电连接器11、主受电线圈12、主充电器13、主电池14、主转换器15、驱动多个车轮4的主动力电机16、主制动电机17、主转向电机18、主设备机器19和主供电连接器20。
主受电连接器11在汽车1停车时使用，例如通过电源线与商用电源连接。主充电器13通过从主受电线圈12或主受电连接器11供给的电力为主电池14充电。
主转换器15将主电池14的蓄电电力进行转换，供给到主动力电机16、主制动电机17、主转向电机18、主设备机器19和主供电连接器20这些负载机器。主转换器15将供给到主受电连接器11和主受电线圈12的电力或主电池14的蓄电电力供给到供电连接器。
主供电连接器20通过电源线等，与装载的辅助移动车50的副受电连接器61连接。用于向装载的辅助移动车50供给汽车1的电力。
通过驱动主动力电机16，让多个车轮4旋转，使汽车1可以前进或后退。
通过驱动主转向电机18，车轮4的方向得以改变，使汽车1可以向左右展开。
通过驱动主制动电机17，多个车轮4的旋转受到制动。由此，可以使汽车1停止。
如此，汽车1可以使用通过从主受电线圈12或主受电连接器11供给的电力进行充电的主电池14的蓄电电力，装载着辅助移动车50行进。
另外，在图4中，作为控制系统电路，还具有主电力监控部31、主电力控制部32、主GPS接收部33、主输入部34、主通信部35、主显示部36、主传感器部37、主路线生成部38和主自动驾驶部39。主电力控制部32、主路线生成部38和主自动驾驶部39可以通过作为控制部的CPU 40执行程序来实现。CPU 40可以作为ECU设置于汽车1。这些控制系统的各部可以作为上述主设备机器19的一部分，从主转换器15接受供电。
主电力监控部31监控主电池14的状态。主电池14的状态例如包括充电电压、温度等。
主电力控制部32根据来自主电力监控部31的信息，控制主充电器13、主转换器15。主电力控制部32对主转换器15通过主供电连接器20向辅助移动车50进行的供电进行控制。例如当主受电连接器11连接有电源线并可以通过主充电器13为主电池14充电时，控制主充电器13进行的充电，直到主电池14的电压变为规定的最高电压。
主GPS接收部33从GPS卫星接收电波。可以通过接收来自多个GPS卫星的电波计算汽车1的位置。需要说明的是，主GPS接收部33例如也接收其他电波并获得由此修正的位置。
主输入部34是输入乘员操作的设备。
主通信部35与其他设备，例如辅助移动车50的副通信部75，之间进行通信，收发数据。另外，通过与基站进行通信，可以获取基站的位置信息。
主显示部36例如为触摸板式液晶设备。该触摸板可以作为主输入部34的一部分发挥功能。触摸板式液晶设备例如配置在乘车室2的前面。由此，乘坐多个辅助移动车50的乘员可以浏览共同的显示内容。
主传感器部37检测汽车1的位置、速度、周围环境等。
主路线生成部38例如通过输入目的地等，生成从汽车1的当前位置到中途落脚地等的巡回路径。中途落脚地可以和目的地相同，也可以是目的地附近的可停车地点。
主自动驾驶部39例如按照生成的巡回路径向主动力电机16、主制动电机17和主转向电机18输出控制信号。由此，汽车1可以遵循巡回路径自动移动到目的地。
下面针对辅助移动车50和汽车1的协调控制进行说明。
协调控制例如包括：为汽车1的主电池14和辅助移动车50的副电池63充电的充电控制、生成搭乘着辅助移动车50的汽车1移动至中途落脚地的巡回路径的路径生成、按照生成的巡回路径自动行驶的自动驾驶控制。
充电控制是根据汽车1的主电池14的剩余电量和辅助移动车50的副电池63，为它们进行充电的控制。
图5是第一实施方式中的充电顺序的确定处理的流程图。
如图5所示，主电力控制部32在有新的辅助移动车50搭乘在汽车1中时，开始充电顺序的确定处理(步骤ST1)。
在充电顺序的确定处理中，主电力控制部32首先获取新装载的辅助移动车50的行驶安排(步骤ST2)。主电力控制部32让主通信部35与辅助移动车50的副通信部75进行通信，获取输入到辅助移动车50的副输入部74的目的地的信息或目的地的行驶安排的信息。
当获取了目的地的信息后，主电力控制部32生成与目的地的信息(例如地面面积、行驶路径、一般所需时间等信息)相对应的普通行驶安排。普通行驶安排的信息例如可以存储在CPU 40可读的存储介质中。
接着，主电力控制部32判断是否需要为新装载的辅助移动车50充电(步骤ST3)。主电力控制部32从辅助移动车50获取副电池63的剩余电量，与移动行驶安排的距离所需的电量进行对比。当不足时，判断为需要充电。当非不足时，判断为无需充电。当无需充电时，结束图5的处理。
另外，主电力控制部32也可以不在从辅助移动车50获取的剩余电量小于所需电量时，而是在从辅助移动车50获取的剩余电量小于规定阈值时或小于所需电量乘以规定系数所得的电量时，判断为需要充电。
当新装载的辅助移动车50需要充电时，主电力控制部32确定或更新汽车1和搭乘的所有辅助移动车50的充电顺序(步骤ST4)。
此时，例如可以将充电顺序确定为以不足的电量由小到大的顺序充电。
另外，当汽车1需要充电时，可以将其设为最优先。
并且，根据图5的处理，主电力控制部32为搭乘的所有辅助移动车50充电。充电包括：从汽车1向辅助移动车50充电的内充电、通过汽车1外部的电力为辅助移动车50充电的外充电。
内充电控制是从汽车1的主电池14向辅助移动车50的副电池63充电。
主电力控制部32在汽车1中搭乘有辅助移动车50，且主供电连接器20连接有副受电连接器61时，开始内充电控制。
在内充电控制中，主电力控制部32确认辅助移动车50的副受电连接器61与主供电连接器20的连接。另外，确认主电池14的剩余电量。剩余电量例如也可以通过检测电压来确认。
而且，当主电池14的检测电压为比规定的最低电压稍高的电压以上时，判断为可进行内充电，将主电池14的一部分电力向充电顺序排位第一的辅助移动车50的副电池63供电。主电力控制部32控制主转换器15，开始来自主供电连接器20的供电。由此，向辅助移动车50供电，副电池63得以充电。之后，通过主通信部35获取并监控辅助移动车50的副电池63的充电电压。若副电池63充电到规定的所需电压，则主电力控制部32停止来自主供电连接器20的供电。由此，辅助移动车50的副电池63能够充电到规定的所需电压。另外，一台辅助移动车50充电完毕后，开始下一个充电顺序的辅助移动车50的充电。
另外，在内充电中，主电力控制部32从主电力监控部31获取并监控主电池14的充电电压。当主电池14的充电电压变为比最低电压稍高的规定电压以下时，主电力控制部32停止来自主供电连接器20的供电。
通过以上的内充电控制，汽车1可以在主电池14的剩余电量不为最低量以下的范围内，为辅助移动车50的副电池63充电。可以避免因为汽车1向辅助移动车50的供电导致汽车1的蓄电量不够，以致汽车1无法移动到汽车1的目的地的事态。
外充电控制中，利用通过主受电线圈11或主充电线圈从汽车1的外部供给的电力，为主电池14和副电池63中的至少一方充电。
主电力控制部32例如在汽车1行驶在设置于道路的充电车道的输电线圈101上时，开始外充电控制。
在外充电控制中，若变为可进行外充电的状态，则主电力控制部32开始向充电顺序排位第一的设备充电。由此，按照充电顺序利用从汽车1的外部供给的电力，可以依次为主电池14和副电池63充电。
为主电池14充电时，主电力控制部32控制主充电器13，将输入到主受电线圈12的电力供给主电池14，为主电池14充电。
为任一辅助移动车50的副电池63充电时，主电力控制部32控制主充电器13和主转换器15，将输入到主受电线圈12的电力供给主供电连接器20，为该辅助移动车50的副电池63充电。此时，外电力可以通过主电池14供给副电池63，也可以从主充电器13向主转换器15直接供给电力并供给副电池63。
图6是第一实施方式中的路径生成处理的流程图。
生成路径时，生成适合让辅助移动车50移动到目的地的汽车1的巡回路径。
如图6所示，主路线生成部38例如在汽车1中搭乘有辅助移动车50时，开始巡回路径的生成或更新处理(步骤ST11)。
在生成路径时，主路线生成部38使用主通信部35，从搭乘的一个或多个辅助移动车50中，获取辅助移动车50的目的地的信息(步骤ST12)。主通信部35与搭乘的各辅助移动车50的副通信部75进行通信，获取副路线生成部78生成辅助移动车50的路径时所使用的目的地的信息。另外，主路线生成部38从主GPS接收部33获取当前地(步骤ST13)。
接着，主路线生成部38使用地点信息，选择与一个或多个辅助移动车50的各个目的地相对应的中途落脚地(步骤ST14)。地点信息可以是预先存储在CPU 40可读的存储器中的地点的信息，也可以是使用主通信部35获取的地点的信息。主路线生成部38例如可以选择可充电的地点作为中途落脚地。另外，当目的地有停车场时，可以将目的地选为中途落脚地。
然后，主路线生成部38生成从辅助移动车50搭乘在汽车1中的当前地，对应充电顺序巡游一个或多个中途落脚地的路径(步骤ST15)。主路线生成部38生成例如从当前地，按照充电顺序的排位，巡游一个或多个中途落脚地的临时巡回路径。
另外，当未生成充电顺序时，或者当存在充电顺序中没有的辅助移动车50时，主路线生成部38生成优先巡游这些辅助移动车50的中途落脚地的临时巡回路径。
接着，主路线生成部38判断是否需要进行外充电。
具体而言，主路线生成部38计算根据目的地的信息临时生成的巡回路径中汽车1的行驶预计距离(行驶预计负荷)与所有辅助移动车50的行驶预计距离(行驶预计负荷)，将它们合计，计算所需的总预计消耗电量。
辅助移动车50的行驶预计距离可以包括根据目的地的信息计算出的辅助移动车的行驶预计距离的信息。
另外，主路线生成部38获取汽车1的剩余电量和所有辅助移动车50的剩余电量，将它们合计，计算总剩余电量。
接着，主路线生成部38将总预计消耗电量与总剩余电量进行对比(步骤ST16)。
并且，当总剩余电量大于总预计消耗电量时，主路线生成部38判断为无需进行外充电。
反之，当总剩余电量小于总预计消耗电量时，主路线生成部38判断为需要进行外充电(步骤ST17)。
当需要进行外充电时，主路线生成部38计算主电池14和副电池63总体所缺少的电量，选择可与其对应的一个或多个行驶车道100作为指定路径，将临时巡回路径的一部分变更为通过所选择的行驶车道100(步骤ST18)。
由此，当综合的剩余电量与总体的行驶预计距离相比不足时，作为实际行驶的巡回路径，生成通过可进行外充电的道路或地点的巡回路径。需要说明的是，作为行驶车道100的替代，也可以选择可充电的地方进行相同的变更处理。
当不需要进行外充电时，主路线生成部38选择临时生成的巡回路径，作为实际行驶的巡回路径(步骤ST19)。
自动驾驶控制中，按照主路线生成部38生成的巡回路径进行自动行驶控制。
主自动驾驶部39首先从主路线生成部38获取巡回路径。然后，主自动驾驶部39周期性地确认主GPS接收部33得出的当前地，另外，还确认主传感器部37获取的汽车1的位置、速度、周围环境，并控制主动力电机16、主转向电机18和主制动电机17。由此，汽车1在主路线生成部38生成的巡回路径上，以从当前地巡游一个或多个中途落脚地的形式自动行驶。
另外，主自动驾驶部39在汽车1行驶在可充电的行驶车道100上时，或者在中途落脚地停车时，让主电力控制部32执行外充电控制。
如上所述，本实施方式的汽车1在与搭乘的辅助移动车50的目的地相对应的巡回路径上行驶，移动到各个中途落脚地。而且，在搭乘期间可以根据需要为辅助移动车50充电。
本实施方式根据所获取的辅助移动车50在目的地的行驶安排为辅助移动车50充电，生成将充电后的辅助移动车50向目的地所对应的中途落脚地引导的巡回路径。因此，即使辅助移动车50在搭乘前未被充分充电，也可以在搭乘中充电，从而在目的地所对应的中途落脚地下车后，在目的地进行希望的移动。
本实施方式中，根据从辅助移动车50获取的目的地或行驶安排，计算辅助移动车50移动所需的所需电量，当从辅助移动车50获取的剩余电量小于所需电量时，生成在为辅助移动车50充电之后引导到中途落脚地的巡回路径，当从辅助移动车50获取的剩余电量为所需电量以上时，不为辅助移动车50充电，直接生成向中途落脚地引导的巡回路径。因此，无论如何，辅助移动车从汽车1下车后，都可以在目的地进行希望的移动。
本实施方式中，根据车辆1的剩余电量和所有辅助移动车50的剩余电量的总体，确定它们的充电顺序，生成在按照确定的充电顺序为辅助移动车50充电之后引导到中途落脚地的巡回路径。因此，例如无论是装载的多个辅助移动车50都需要充电，还是汽车1和辅助移动车两者都需要充电，皆能够按照充电顺序为它们充电，并向辅助移动车50的中途落脚地引导。
本实施方式中，当新的辅助移动车50装载在汽车1中时，会更新充电顺序。因此，可以按照与实际的搭乘状态相对应的顺序为汽车1和辅助移动车50充电，并将辅助移动车50向中途落脚地引导。
上述实施方式为本发明的优选实施方式的示例，但本发明并不限于此，可以在不脱离本发明要旨的范围内进行各种变形或变更。

Claims (7)

1.一种车辆的辅助移动车充电系统，所述车辆能够装载乘员乘坐的辅助移动车进行移动，所述车辆的辅助移动车充电系统包括：
获取部，其获取通过所述辅助移动车输入的目的地或行驶安排；
主供电部，其用于对装载的所述辅助移动车供电；以及
控制部，其对通过所述主供电部向所述辅助移动车的供电进行控制，
其中，所述控制部根据所获取的所述辅助移动车在目的地的行驶安排为所述辅助移动车充电，并且生成将充电后的所述辅助移动车引导到目的地所对应的中途落脚地的巡回路径，
其中，所述控制部根据所述车辆的剩余电量和一个以上所述辅助移动车的剩余电量的总体，确定所述车辆和一个以上所述辅助移动车的充电顺序，所述控制部按照确定的充电顺序生成从当前地巡游一个以上中途落脚地的巡回路径。
2.根据权利要求1所述的车辆的辅助移动车充电系统，其中，根据本体车辆和辅助移动车的行驶安排的信息合计运算从目的地的信息算出的所需充电量。
3.根据权利要求1所述的车辆的辅助移动车充电系统，其中，
所述控制部根据从所述辅助移动车获取的目的地或行驶安排，计算所述辅助移动车移动所需的所需电量，
当从所述辅助移动车获取的剩余电量小于所述所需电量时、小于阈值时，或小于所需电量乘以系数得到的电量时，所述控制部生成在为所述辅助移动车充电之后引导到中途落脚地的巡回路径，
当从所述辅助移动车获取的剩余电量为所述所需电量以上时，所述控制部不为所述辅助移动车充电，直接生成向中途落脚地引导的巡回路径。
4.根据权利要求2所述的车辆的辅助移动车充电系统，其中，
所述控制部根据从所述辅助移动车获取的目的地或行驶安排，计算所述辅助移动车移动所需的所需电量，
当从所述辅助移动车获取的剩余电量小于所述所需电量时、小于阈值时，或小于所需电量乘以系数得到的电量时，所述控制部生成在为所述辅助移动车充电之后引导到中途落脚地的巡回路径，
当从所述辅助移动车获取的剩余电量为所述所需电量以上时，所述控制部不为所述辅助移动车充电，直接生成向中途落脚地引导的巡回路径。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆的辅助移动车充电系统，其中，
当未生成充电顺序时，或者当存在充电顺序中没有的辅助移动车时，所述控制部生成优先巡游这些辅助移动车的中途落脚地的临时巡回路径。
6.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆的辅助移动车充电系统，其中，所述控制部在新的所述辅助移动车装载在所述车辆中时，更新所述充电顺序。
7.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆的辅助移动车充电系统，其中，所述控制部根据巡回路径中所述车辆的行驶预计负荷与所有辅助移动车的行驶预计负荷，计算所需的总预计消耗电量，并且根据所述车辆的剩余电量和所有辅助移动车的剩余电量，计算总剩余电量；
将所述总预计消耗电量与所述总剩余电量进行对比；并且
当所述总剩余电量大于所述总预计消耗电量时，判断为无需进行外充电；当所述总剩余电量小于所述总预计消耗电量时，判断为需要进行外充电。
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