CN108698181A - 托盘输送装置和托盘输送方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供托盘输送装置和托盘输送方法。托盘输送装置(10)具备：导轨(21、31)；环状的第一带(42)，其沿导轨(21、31)设置；1个或者2个以上托盘(11)，其具有与第一带(42)卡止的卡止单元并以能够移动的方式搭载于导轨(21、31)，搭载于导轨(21、31)的托盘(11)与循环的第一带(42)卡止输送，卡止单元是外周与第一带(42)接触并滚动的带轮(90)或者与第一带(42)部分重合而循环的环状的第二带(16)，在托盘(11)设置使带轮(90)旋转或者使第二带(16)循环的马达(18)。

Description

托盘输送装置和托盘输送方法

技术领域

本发明涉及托盘输送装置和托盘输送方法。

背景技术

以往已知有在生产线输送工件的输送装置。在工件的输送目的地，由机床对该工件实施规定加工。

而且，由本申请人提出将载置工件的多个托盘以相对于机床循环的方式输送的托盘输送装置(参见JP2011-93032A)。

上述输送装置具备导轨、沿导轨设置的环状的循环带以及以能够移动的方式搭载于导轨的1个或者2个以上托盘。

而且，将托盘与循环带卡止，使循环带循环，由此将托盘在被搭载于导轨的状态下输送。

然而，被卡止于循环带并通过循环带的循环而在导轨上移动的托盘的移动速度与循环带的循环速度相同。因此，无法以超过循环带的循环速度的速度输送托盘。

发明内容

本发明的目的在于提供能够提高托盘的输送速度而超过循环带的循环速度的托盘输送装置。

根据本发明的某个方式，提供一种托盘输送装置，具备：导轨；环状的第一带，其沿所述导轨设置；以及1个或者2个以上托盘，其具有与所述第一带卡止的卡止单元并以能够移动的方式搭载于所述导轨，搭载于所述导轨的所述托盘与循环的所述第一带卡止并被输送，所述卡止单元是外周与所述第一带接触并滚动的带轮或者与所述第一带部分重合而循环的环状的第二带，使所述带轮旋转或者使所述第二带循环的马达设置于所述托盘。

另外，根据本发明的其它方式，提供一种托盘输送方法，是将搭载于导轨的托盘与沿所述导轨设置并循环的环状的第一带卡止进行输送的托盘输送方法，使设置于所述托盘的带轮的外周与所述第一带接触或者使设置于所述托盘的环状的第二带的局部与所述第一带重合，将所述托盘卡止于所述第一带，在所述第一带的循环的同时或者独立于所述第一带的循环地使所述带轮旋转或者使所述第二带循环，从而使所述托盘自走。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的托盘输送装置的俯视图。

图2是托盘输送装置的主视图。

图3是图2的III部放大图。

图4是图2的IV-IV剖视图。

图5是图2的V-V剖视图。

图6是示出托盘的移动中途的图1的VI-VI剖视图。

图7是示出输送托盘并将托盘从第一导轨的端部搭载于位于第一位置的第一可移动轨道的状态的图。

图8是示出使第一可移动轨道与所搭载的托盘一起移动到与第二导轨连续的第二位置并使托盘移动到第二导轨的状态的图。

图9是示出输送托盘并将托盘从第二导轨的端部搭载于位于第二位置的第二可移动轨道的状态的图。

图10是示出使第二可移动轨道与所搭载的托盘一起移动到与第一导轨连续的第一位置并使托盘移动到第一导轨的状态的图。

图11是示出卡止单元为带轮的情况下的托盘的图。

具体实施方式

下面参照附图说明本发明的实施方式所涉及的托盘输送装置10。

图1是本发明的实施方式所涉及的托盘输送装置的俯视图。此外，在各图中，设定相互正交的X、Y、Z这三个轴。将X轴设为沿大致水平横向延伸，将Y轴设为沿大致水平前后方向延伸，将Z轴设为沿铅垂方向延伸，说明托盘输送装置10的结构。

托盘输送装置10将搭载有工件(未图示)的托盘11以能够移动的方式搭载于第一导轨21和第二导轨31，并沿第一导轨21和第二导轨31输送托盘11。

在本实施方式中，对托盘输送装置10具备在水平方向(Y轴方向)上空开规定间隔地相互平行设置的第一导轨21和第二导轨31作为以能够移动的方式搭载托盘11的导轨的情况进行说明。

在本实施方式中，对沿第一导轨21设置3台机床1～3且在第二导轨31的周围不设置机床的情况进行说明。该情况不过为一例，机床的台数可根据需要加工的工件而异，也可以在第二导轨31的周围设置机床。另外，托盘11的台数根据机床的台数而适当增减。

第一导轨21和第二导轨31以托盘11能够移动的方式对托盘11进行搭载。第一导轨21和第二导轨31分别以沿X轴方向笔直地延伸的方式设置于架台9上，各自所搭载的托盘11移动。即，托盘11被输送。

第一导轨21和第二导轨31为相同的结构，因此以第一导轨21为代表进行说明。

第一导轨21将托盘11以水平状态搭载。如图4所示，第一导轨21具备被设置为直接固定于架台9上的支承板22和通过螺栓固定而固定于支承板22的上缘的市场销售的直线运动导轨23。

如图1、图2所示，本实施方式的托盘输送装置10具备：第一托盘运送单元41，其将搭载于第一导轨21的托盘11沿第一导轨21输送；和第二托盘运送单元51(参见图1)，其将搭载于第二导轨31的托盘11沿第二导轨31输送。

第一托盘运送单元41和第二托盘运送单元51为相同构造，因此以第一托盘运送单元41为代表进行说明。

第一托盘运送单元41具备环状的作为第一带的循环带42，该循环带构成为能够与托盘11卡合，并沿第一导轨21设置；和作为循环机构的伺服马达43(参见图2)，其使循环带42循环。

如图2所示，在第一导轨21的支承板22，在四角设置从动带轮44。循环带42以包围这四个从动带轮44的方式被绕挂。

另外，在支承板22设置使循环带42循环的循环机构即伺服马达43，在伺服马达43的旋转轴43a安装驱动带轮45。

驱动带轮45设置于与四个从动带轮44相同的面上。另外，以将循环带42绕挂于驱动带轮45的方式使循环带42转向的一对转向带轮46在驱动带轮45的附近被枢转支承于支承板22。

若根据来自控制装置(未图示)的指令，伺服马达43驱动，则旋转轴43a与驱动带轮45一起旋转，绕挂于驱动带轮45的循环带42在包围四个从动带轮44的状态下循环。

控制装置例如，由具备中央处理器(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)以及输入输出接口(I/O接口)的微型计算机构成。也能够由多个微型计算机构成控制装置。

如图1、图2以及图4所示，搭载于第一导轨21和第二导轨31的托盘11具有：直线运动滑车12，其构成为能够跨直线运动导轨23地在第一导轨21和第二导轨31上移动；基台15，其下部设置有直线运动滑车12；水平的台座13，其被螺栓固定于基台15的上部；以及作为第二带的短带16，其设置于基台15，是与循环带42卡止的卡止单元。

直线运动滑车12是与直线运动导轨23成对销售的市场销售商品，优选具备滚子护圈(未图示)。

通过使用具备滚子护圈的直线运动滑车12，能够限制直线运动滑车12沿宽度方向(Y轴方向)的移动、直线运动滑车12相对于第一导轨21和第二导轨31的倾动。由此能够显著减小托盘11在第一导轨21和第二导轨31上移动时的阻力。

通过使这样的直线运动滑车12跨第一导轨21和第二导轨31的直线运动导轨23地以能够移动的方式被支承，使得托盘11在台座13为水平的状态下，以能够移动的方式搭载于第一导轨21和第二导轨31。

这里，如图1所示，托盘11的台座13优选形成为X轴方向上的长度L与各机床1～3之间的最短间距P1相同，或者短于最短间距P1。

如图2的放大图所示，本实施方式的卡止单元为与托盘运送单元41、51的循环带42部分重合并循环的环状的短带16。

在托盘11的基台15的输送方向(X轴方向)上的两侧分别设置有辅助带轮17，短带16绕挂于这些辅助带轮17。

本实施方式中的循环带42是沿宽度方向延伸的凹凸42a、42b沿长度方向交替连续形成的所谓的齿形带。

另一方面，与循环带42部分重合的短带16也是与循环带42相同的所谓齿形带。在短带16，作为与循环带42的凹凸42a、42b啮合的啮合齿，沿宽度方向延伸的凹凸16a、16b沿长度方向交替连续地形成(参见图2)。

若短带16与循环带42重合，则形成于循环带42的凹凸42a、42b与形成于短带16的凹凸16a、16b卡合，在两者之间不产生滑动。

即，若短带16与循环带42重合，则在短带16形成的凹凸16a、16b与循环带42的凹凸42a、42b啮合。由此，能够将托盘11与循环带42卡止。

另外，托盘11具有按压件15a。按压件15a以与同循环带42重合的短带16的一部分重合的方式一体形成于基台15。

按压件15a防止由于与循环带42重合的短带16部分弯曲导致与循环带42的凹凸42a、42b卡合的短带16的凹凸16a、16b从凹凸42a、42b脱离而消除卡合。

若短带16的凹凸16a、16b与循环带42的凹凸42a、42b卡合而禁止短带16循环，则禁止与循环带42相独立的托盘11沿X轴方向移动。

因此，若在禁止了短带16的循环的状态下驱动伺服马达43使循环带42循环，则托盘11与循环带42一起移动。由此，托盘11被沿着循环带42所沿着的第一导轨21和第二导轨31输送。

这里，图2的附图标记47是防止从动带轮44间的循环带42松弛从而防止循环带42从短带16分离的支承件47。另外，附图标记48是将支承件47安装于支承板22的安装件48。

在托盘11，设置使短带16循环的自走用马达18。自走用马达18在一对辅助带轮17、17之间，设置于基台15。在自走用马达18的旋转轴18a，安装供短带16绕挂的驱动带轮50。

自走用马达18被以能够向与连接一对辅助带轮17、17的直线正交的方向移动的方式螺栓固定于基台15。通过使自走用马达18移动，变更驱动带轮50的位置，能够对施加于短带16的张力进行调整。

若自走用马达18根据来自控制装置的指令进行驱动，则旋转轴18a与驱动带轮50一起旋转。由此，挂绕于驱动带轮50的短带16在挂绕于一对辅助带轮17、17的状态下循环。

这里，在短带16的凹凸16a、16b与循环带42的凹凸42a、42b卡合了的状态下，禁止与循环带42相独立的托盘11沿X轴方向移动。

由此，若使自走用马达18驱动从而使短带16循环，则短带16一边与循环带42部分重合一边在循环带42上滚动地移动。

因此，若使短带16循环，则即使在循环带42不循环的状态下，托盘11也会沿着循环带42所沿着的第一导轨21和第二导轨31自走地移动。

如图1所示，在第一导轨21和第二导轨31的两端部设置托盘移动单元61。

托盘移动单元61使搭载于第一导轨21和第二导轨31中任一者的托盘11移动到另一者。

在本实施方式中，对使搭载于第一导轨21的托盘11移动到第二导轨31的情况和使搭载于第二导轨31的托盘11移动到第一导轨21的情况进行说明。

托盘移动单元61具备：第一可移动轨道62，其搭载托盘11，构成为能够在与第一导轨21的一个端部连续的第一位置和与第二导轨31的一个端部连续的第二位置之间往复移动；和第二可移动轨道63，其搭载托盘11，并构成为能够在与第一导轨21的另一个端部连续的第一位置和与第二导轨31的另一个端部连续的第二位置之间往复移动。

第一可移动轨道62和第二可移动轨道63是相同构造。第一可移动轨道62和第二可移动轨道63分别具备：可移动台62a、63a，该可移动台62a、63a在各自的第一位置与第一导轨21的支承板22连续，并且在各自的第二位置与第二导轨31的支承板22连续；短轨道62b、63b，它们设置于可移动台62a、63a的上缘；以及直线运动滑车62c、63c，它们在设置于可移动台62a、63a的下部的移动用导轨64上移动。移动用导轨64将在后面阐述。

短轨道62b、63b使用与第一导轨21和第二导轨31的直线运动导轨23相同的轨道。

短轨道62b、63b的长度W(参见图1)形成为与托盘11的X轴方向上的长度L相同或者长于托盘11的X轴方向上的长度L。

短轨道62b、63b以在第一位置与第一导轨21的直线运动导轨23连续，在第二位置与第二导轨31的直线运动导轨23连续的方式，配置于可移动台62a、63a的上缘。

在短轨道62b、63b与第一导轨21和第二导轨31的直线运动导轨23连续的状态下，能够将从直线运动导轨23移动来的托盘11搭载于短轨道62b、63b，另外，能够使搭载于短轨道62b、63b的托盘11向直线运动导轨23移动。

在架台9的超过第一导轨21和第二导轨31的两端部的部分，以与第一导轨21和第二导轨31正交的方式，分别设置有多个移动用导轨64。另外，在各移动用导轨64上搭载直线运动滑车62c、63c。由此，第一可移动轨道62和第二可移动轨道63以能够移动的方式搭载于移动用导轨64上。

另外，在架台9的超过第一导轨21和第二导轨31的两端部的部分，分别沿移动用导轨64设置有滚珠丝杠66。在第一可移动轨道62的可移动台62a设置有供滚珠丝杠66螺纹配合的阴螺纹件62d，在第二可移动轨道63的可移动台63a设置有供滚珠丝杠66螺纹配合的阴螺纹件63d。

进而，在架台9设置使滚珠丝杠66正转或者反转的驱动马达67。通过使滚珠丝杠66旋转，能够使具有供滚珠丝杠66螺纹配合的阴螺纹件62d的第一可移动轨道62和具有供滚珠丝杠66螺纹配合的阴螺纹件63d的第二可移动轨道63在与第一导轨21连续的第一位置和与第二导轨31连续的第二位置之间往复移动。

如图2所示，在第一可移动轨道62和第二可移动轨道63，分别设置供搭载于第一可移动轨道62和第二可移动轨道63的托盘11的短带16接触的接触部件68。

本实施方式中的接触部件68是棒状部件，与短轨道62b、63b平行地，经由安装件68c，安装于可移动台62a、63a。接触部件68在第一可移动轨道62和第二可移动轨道63位于第一位置和第二位置的状态下，设置为与循环带42连续。

在本实施方式中，使用沿宽度方向延伸的凹凸16a、16b沿长度方向交替连续而形成的短带16。因此，如图3所示，在接触部件68，也形成在托盘11被搭载于短轨道62b、63b的状态下与短带16的凹凸16a、16b啮合的凹凸68a、68b。

因此，若在短带16的凹凸16a、16b与接触部件68的凹凸68a、68b卡合的状态下停止短带16的循环，则与接触部件68相独立的托盘11的沿X轴方向的移动被禁止。

由此，即使将第一可移动轨道62和第二可移动轨道63与所搭载的托盘11一起移动，也能够通过停止短带16的循环来防止移动期间托盘11相对于第一可移动轨道62和第二可移动轨道63错位。

若在第一位置和第二位置，使短带16循环，则托盘11在第一可移动轨道62和第二可移动轨道63上移动。

即，会使托盘11从第一导轨21和第二导轨31向第一可移动轨道62和第二可移动轨道63移动，或者使托盘11从第一可移动轨道62和第二可移动轨道63向连续的第一导轨21和第二导轨31移动。

这里，短带16的循环通过借助电力驱动自走用马达18而实施。

如图4、图6所示，在托盘11设置向自走用马达18供电的滑动接触端子19。另外，在第一导轨21和第二导轨31两者设置电极带24，该电极带24沿托盘11的移动方向延伸而形成，与滑动接触端子19接触而通电。

即，在托盘11的基台15，安装绝缘性基板20的上部，绝缘性基板20的下部空开规定缝隙地与第一导轨21和第二导轨31的支承板22的侧面重合。另外，在绝缘性基板20的面向支承板22的面，设置滑动接触端子19。

在本实施方式中，示出在单个绝缘性基板20沿铅垂方向(Z轴方向)空开规定间隔地设置四个滑动接触端子19的情况。

在由绝缘性基板20的下部覆盖的第一导轨21和第二导轨31的支承板22的侧面，以沿长度方向延伸的方式粘合绝缘板26。而且，在绝缘板26形成电极带24。

在本实施方式中，在设置于托盘11的单个绝缘性基板20设置四个滑动接触端子19。由此，与滑动接触端子19相同，沿铅垂方向(Z轴方向)空开规定间隔地，以沿托盘11的移动方向延伸的方式形成4条电极带24。

虽未图示，但在4条电极带24连接控制装置，该控制装置供给对自走用马达18进行控制的控制信号、用于驱动自走用马达18的电力。若借助经由电极带24和滑动接触端子19向自走用马达18供给的电力来驱动自走用马达18，则短带16循环，从而能够使托盘11自走。

若驱动自走用马达18，使托盘11沿第一导轨21或者第二导轨31自走，则该托盘11从第一导轨21或第二导轨31移动到位于与第一导轨21连续的第一位置或位于与第二导轨31连续的第二位置的第一可移动轨道62或第二可移动轨道63。

如图6所示，即使在托盘11移动并搭载于第一可移动轨道62或者第二可移动轨道63的状态下，也使托盘11在第一可移动轨道62或者第二可移动轨道63上自走。由此，与形成于第一导轨21和第二导轨31的电极带24连续的通电带69分别设置于第一可移动轨道62和第二可移动轨道63。

通电带69的构造与电极带24相同。如图5、图6所示，在第一可移动轨道62的可移动台62a和第二可移动轨道63的可移动台63a以沿长度方向延伸的方式粘合绝缘板70。而且，在绝缘板70设置供滑动接触端子19接触的通电带69。

虽未图示，但在通电带69也连接有控制装置，该控制装置供给对自走用马达18进行控制的控制信号、用于驱动自走用马达18的电力。而且，借助经由通电带69和滑动接触端子19供给到自走用马达18的电力，来驱动自走用马达18。

如图6所示，托盘11沿第一导轨21与第一可移动轨道62或者第二导轨31与第二可移动轨道63往复移动。由此，滑动接触端子19被设置于托盘11的移动方向上的两侧，以避免向自走用马达18的供电中断。

即，在基台15的托盘11的移动方向上的两侧分别安装有绝缘性基板20的上部，在绝缘性基板20分别安装有滑动接触端子19。

而且，构成为，即使托盘11位于第一导轨21与第一可移动轨道62或者第二导轨31与第二可移动轨道63之间，任一滑动接触端子19都必须与通电带69或者电极带24接触。

图4、图6的附图标记71是以空开能供绝缘性基板20进入的缝隙而覆盖电极带24的方式安装于支承板22的保护罩71。另外，图5、图6的附图标记72是以空开能供绝缘性基板20进入的缝隙而覆盖通电带69的方式安装于可移动台62a的绝缘罩72。

接下来，对使用托盘输送装置10实施的托盘输送方法进行说明。

若使用托盘输送装置10，则以使托盘11循环的方式输送托盘11。托盘输送方法具有：第一托盘输送工序，在该工序中，将搭载于第一导轨21的托盘11沿第一导轨21输送；第一托盘移动工序，在该工序中，将到达第一导轨21的端部的托盘11移动到第二导轨31；第二托盘输送工序，在该工序中，将搭载于第二导轨31的托盘11沿第二导轨31输送；以及第二托盘移动工序，在该工序中，使到达第二导轨31的端部的托盘11移动到第一导轨21。

在本实施方式中，下面设定为在图1中的俯视观察下托盘11在逆时针的轨道循环，来说明各工序。

＜第一托盘输送工序＞

在第一托盘输送工序中，对搭载于第一导轨21的托盘11进行输送。

本实施方式的托盘11是搭载待实施规定加工的工件的部件，在搭载于第一导轨21的托盘11搭载工件。在托盘11设置搭载工件的搭载件，工件经由搭载件搭载于托盘11。

托盘11向第一导轨21的搭载通过将托盘11的直线运动滑车12从直线运动导轨23的端部搭载而实施。

这样，若将托盘11搭载于第一导轨21，则设置于托盘11的短带16的凹凸16a、16b与沿第一导轨21设置的循环带42的凹凸42a、42b卡合。

而且，若禁止短带16的循环，对驱动机构即伺服马达43进行驱动，而使循环带42循环，则与循环带42卡止的托盘11沿第一导轨21移动。由此，托盘11被沿第一导轨21输送。

如图1所示，沿第一导轨21输送托盘11直至所输送的托盘11与沿第一导轨21设置的各机床1～3对置为止。在托盘11与各机床1～3对置的状态下，停止伺服马达43，由此能够在各机床1～3对搭载于托盘11的工件实施加工。

这里，通过以与各机床1～3的间距P相同的间距输送多个托盘11，能够同时实施多个机床1～3的加工。

另一方面，在各机床1～3的间距P1、P2不同的情况下，为了使搭载于第一导轨21的多个托盘11全部与各机床1～3对置，而需要变更该多个托盘11间的间隔。

这里，即使是现有的输送装置，在将多个托盘搭载于导轨进行输送的情况下，也能够通过在使托盘与循环带卡止时变更托盘与循环带的卡止位置来调整多个托盘间的间隔。

然而，在现有输送装置中，若使多个托盘分别与循环带卡止而开始输送，则无法在输送中途改变多个托盘间的间隔。

特别是，近年来，存在希望在输送中途变更多个托盘间的间隔的迫切期望。然而，在通过使循环带循环而输送托盘的现有输送装置中，无法应对像这样的迫切期望。

针对于此，本实施方式的托盘输送装置10例如，只要使多个托盘11中的一个托盘11的短带16循环并使该托盘11独立于其它托盘11自走，则无论多个托盘11是否处于输送中途，都能变更多个托盘11间的间隔。

短带16的循环通过借助电力驱动自走用马达18而实施。具体而言，如图4、图6所示，通过由控制装置向以沿托盘11的移动方向延伸的方式形成于第一导轨21的电极带24供给对自走用马达18进行控制的控制信号、用于驱动自走用马达18的电力来实施短带16的循环。

若经由电极带24和滑动接触端子19向自走用马达18供给控制信号、电力，则借助所供给的电力，任一托盘11的自走用马达18驱动，从而短带16循环，使该托盘11自走。

由此，与不自走的其它托盘11之间的间隔扩大或者缩小，因此能够变更搭载于第一导轨21的多个托盘11间的间隔。

例如，对于空开较大间隔P2(参见图1)设置的机床2、3，也能够使被调整间隔后的托盘11分别与之对置。

＜第一托盘移动工序＞

在第一托盘移动工序中，使到达第一导轨21的端部的托盘11移动到第二导轨31。托盘11的移动通过设置于第一导轨21和第二导轨31的一个端部的托盘移动单元61实施。

因此，如图7所示，以第一可移动轨道62与第一导轨21的一个端部连续的方式，使第一可移动轨道62移动。第一可移动轨道62的移动通过使驱动马达67驱动而使滚珠丝杠66旋转来实施。

通过使第一导轨21的循环带42循环而被输送的托盘11如图7中点划线所示，在到达第一导轨21的端部的阶段，停止循环带42的循环。

此时，在使循环带42的凹凸42a、42b与第一可移动轨道62的接触部件68的凹凸68a、68b连续的状态下，使循环带42的循环停止(参见图6)。

之后，对设置于托盘11的自走用马达18进行驱动，使短带16循环，使到达第一导轨21的端部的托盘11自走。托盘11的自走通过控制装置向第一导轨21的电极带24供给控制信号、电力而实施。

若托盘11自走，则循环的短带16从循环带42起卡合至与循环带42连续的接触部件68。而且，如图7中实线箭头所示，托盘11从第一导轨21移动到第一可移动轨道62。

如图6所示，在循环带42与接触部件68之间产生缝隙。然而，通过使挂绕有短带16的辅助带轮17的间隔大于循环带42与接触部件68之间的缝隙，使得短带16与循环带42和接触部件68两者啮合。由此，避免短带16进入循环带42与接触部件68之间而致使托盘11难以自走的情况发生。

另外，因为在第一导轨21与第一可移动轨道62之间会产生缝隙，因此在电极带24与通电带69之间也会产生缝隙。

针对于此，在本实施方式中，在基台15的托盘11的移动方向上的两侧分别安装有绝缘性基板20的上部，在绝缘性基板20分别设置有滑动接触端子19。由此，即使托盘11位于第一导轨21与第一可移动轨道62之间，滑动接触端子19也必然与通电带69和电极带24中的任一者接触。

因此，托盘11的自走不会在第一导轨21与第一可移动轨道62之间中断，而能够使托盘11可靠地移动至第一可移动轨道62。

而且，在托盘11整体搭载于第一可移动轨道62的阶段，停止自走用马达18的驱动，使短带16的循环停止。由此，维持托盘11搭载于第一可移动轨道62的状态。

之后，如图8所示，使驱动马达67再次驱动，使滚珠丝杠66旋转，使搭载有托盘11的第一可移动轨道62从第一导轨21的端部脱离。而且，如虚线箭头所示，使搭载有托盘11的第一可移动轨道62移动到第二导轨31的一个端部，并在第一可移动轨道62到达了与第二导轨31连续的第二位置的阶段，停止滚珠丝杠66的旋转。

在第一可移动轨道62移动时，托盘11的短带16的凹凸16a、16b与接触部件68的凹凸68a、68b卡合。由此，通过使短带16的循环停止，而防止搭载于第一可移动轨道62的托盘11自由移动。

由此，在使托盘11与第一可移动轨道62一起移动的中途，能够禁止搭载于第一可移动轨道62的托盘11相对于第一可移动轨道62移动。

在第一可移动轨道62到达第二位置且第一可移动轨道62的短轨道62b处于与第二导轨31的直线运动导轨23连续的位置后，使第二导轨31的循环带42的凹凸42a、42b与第一可移动轨道62的接触部件68的凹凸68a、68b连续。而且，如实线箭头所示，使托盘11朝向第二导轨31自走。

即，对在托盘11设置的自走用马达18进行再次驱动，使短带16循环。第一可移动轨道62的接触部件68的凹凸68a、68b与第二导轨31的循环带42的凹凸42a、42b连续，因此循环的短带16从第一可移动轨道62的接触部件68起卡合至第二导轨31的循环带42。由此，托盘11从第一可移动轨道62移动到第二导轨31。

这样，使托盘11从第一导轨21的端部移动到第二导轨31。

＜第二托盘输送工序＞

在第二托盘输送工序中，将搭载于第二导轨31的托盘11沿第二导轨31输送。

在搭载于第二导轨31的状态下，托盘11的短带16的凹凸16a、16b与第二导轨31的循环带42的凹凸42a、42b卡合。由此，通过使第二导轨31的循环带42循环，能够沿第二导轨31输送托盘11。

在本实施方式中，并未沿第二导轨31设置机床。由此，在第二托盘输送工序中，以托盘11从第二导轨31的一端返回到另一端的方式输送托盘11。

这里，托盘11在使短带16的循环停止并使供短带16卡止的循环带42循环的情况下的输送速度与循环带42的循环速度相同。因此，使短带16的循环停止的状态下的托盘11的输送速度不会超过循环带42的循环速度。

然而，在本实施方式的托盘输送装置10中，在托盘11设置与循环带42部分重合而循环的环状的短带16，并在托盘11设置使短带16循环的自走用马达18。由此，若驱动自走用马达18使短带16循环，则短带16在循环带42上滚动而移动。即，能够使托盘11自走。

因此，在第二导轨31中，在循环带42的循环的同时使托盘11的短带16循环，循环带42使托盘11沿输送托盘11的方向自走，由此能够超过循环带42的循环速度地输送托盘11。由此，能够显著提高托盘11的输送速度。

＜第二托盘移动工序＞

在第二托盘移动工序中，使到达了第二导轨31的端部的托盘11移动到第一导轨21。托盘11的移动由在第一导轨21和第二导轨31的另一个端部设置的托盘移动单元61实施。具体的移动步骤与第一托盘移动工序相同。

即，如图9所示，以第二可移动轨道63与第二导轨31的另一个端部连续的方式，使第二可移动轨道63移动。第二可移动轨道63的移动通过使驱动马达67驱动并使滚珠丝杠66旋转而实施。

使第二导轨31的循环带42循环，并在所输送的托盘11到达第二导轨31的端部的阶段，停止循环带42的循环。此时，设定为使循环带42的凹凸42a、42b与第二可移动轨道63的接触部件68的凹凸68a、68b连续的状态。

之后，驱动自走用马达18，使短带16循环，由此使到达第二导轨31的端部的托盘11自走，如实线箭头所示，使托盘11从第二导轨31移动到第二可移动轨道63。

而且，在托盘11整体搭载于第二可移动轨道63的阶段，停止对自走用马达18的驱动，维持托盘11被搭载于第二可移动轨道63的状态。

之后，如图10所示，将驱动马达67再次驱动，使滚珠丝杠66旋转，使搭载有托盘11的第二可移动轨道63从第二导轨31的端部脱离。而且，如虚线箭头所示，使搭载有托盘11的第二可移动轨道63移动到第一导轨21的另一个端部，并且在第二可移动轨道63到达与第一导轨21连续的第一位置的阶段，停止滚珠丝杠66的旋转。

在第二可移动轨道63移动时，通过停止短带16的循环，能够禁止搭载于第二可移动轨道63的托盘11相对于第二可移动轨道63移动。

在第二可移动轨道63到达第一位置且第二可移动轨道63的短轨道63b处于与第一导轨21的直线运动导轨23连续的位置后，使第一导轨21的循环带42的凹凸42a、42b与第二可移动轨道63的接触部件68的凹凸68a、68b连续。而且，如实线箭头所示，使托盘11朝向第一导轨21自走，使托盘11从第二可移动轨道63移动到第一导轨21。

这样，使托盘11从第二导轨31的端部移动到第一导轨21。

这样，通过实施一次上述各工序，由此能够将各托盘11分别逐个地沿逆时针方向输送。

而且，通过在每一次实施各工序时使各机床1～3工作，能够对载置于各托盘11的各工件并行地实施规定的各种加工。在各机床1～3工作时，针对任一托盘11实施工件的搬入搬出。

在本实施方式中，通过驱动自走用马达18使短带16循环，由此使托盘11自走。而且，向自走用马达18供电的滑动接触端子19设置于托盘11。另外，与滑动接触端子19通电的电极带24形成于第一导轨21和第二导轨31两者。

因此，在托盘11，无需搭载用于控制自走用马达18的控制设备。由此，能够避免因搭载控制设备所致的托盘11的重量增加、托盘11构造的复杂化

此外，在上述实施方式中，说明了第一导轨21和第二导轨31沿水平方向空开规定间隔地相互平行设置的情况。然而，托盘输送装置10也可以构成为具备单个导轨，还可以是3根以上的导轨沿水平方向空开规定间隔地相互平行设置。

在沿水平方向空开规定间隔地设置3根以上的导轨的情况下，通过设置搭载托盘11且可移动至各导轨的端部的可移动轨道，从而形成能够使托盘11移动到多个导轨中的任一个来进行输送的托盘输送装置10。

另外，在上述实施方式中，说明了循环带42为齿形带的情况。然而，循环带42只要是能够供托盘11卡止的部件即可，并不局限于齿形带。

另外，在上述实施方式中，说明了卡止单元为与循环带42部分重合而循环的环状的短带16的情况。然而，如图11所示，卡止单元可以是外周与循环带42接触而滚动的带轮90。

即使卡止单元为带轮90，只要外周能与循环带42接触而滚动，就能够由自走用马达18使带轮90旋转，而使托盘11自走。

而且，在循环带42为齿形带的情况下，通过在带轮90的外周形成凹凸90a、90b作为与循环带42的凹凸42a、42b啮合的啮合齿，能够设定为与循环带42啮合的带轮90。

据此，能够防止带轮90相对于循环带42滑动，因此能够使托盘11可靠地自走。

另外，在上述实施方式中，说明了在设置于第一可移动轨道62和第二可移动轨道63的接触部件68形成供短带16的凹凸16a、16b啮合的凹凸68a、68b的情况。

然而，只要在与第一可移动轨道62和第二可移动轨道63搭载的托盘11的带轮90或者短带16接触时能够通过它们旋转或者循环使托盘11自走，则也可以不在接触部件68形成凹凸68a、68b。

在接触部件68不形成凹凸68a、68b的情况下，在将托盘11搭载于第一可移动轨道62和第二可移动轨道63时，无需使第一导轨21或者第二导轨31的循环带42的凹凸42a、42b与接触部件68的凹凸68a、68b连续。由此，将托盘11搭载于第一可移动轨道62和第二可移动轨道63的控制变得容易。

另外，在上述实施方式中，说明了在架台9设置滚珠丝杠66，通过借助驱动马达67使滚珠丝杠66正转或者反转，由此使第一可移动轨道62和第二可移动轨道63在第一位置与第二位置之间往复移动的情况。然而，第一可移动轨道62和第二可移动轨道63的往复移动也可以通过其它手段实施。

例如，也可以将沿移动用导轨64设置的流体压缸(未图示)的伸缩杆安装于第一可移动轨道62和第二可移动轨道63，通过使伸缩杆从流体压缸的主体部突出或者使之没入主体部，而使第一可移动轨道62和第二可移动轨道63在第一位置与第二位置之间往复移动。

另外，在上述实施方式中，说明了托盘11在逆时针方向的轨道上循环的情况。然而，在托盘输送装置10具有并排设置的第一导轨21和第二导轨31的情况下，并不局限于逆时针方向，也能够沿顺时针方向输送各托盘11。

如上所述，在本实施方式的托盘输送装置10中，在托盘11设置外周与循环带42接触而滚动的带轮90或者部分与循环带42重合而循环的环状的短带16，在托盘11设置使带轮90旋转或者使短带16循环的自走用马达18。由此，若驱动自走用马达18，使带轮90旋转或者使短带16循环，则带轮90或者短带16在循环带42上滚动而移动。由此，托盘11在导轨21、31上自走。

因此，只要在循环带42的循环的同时使带轮90旋转或者使短带16循环而使托盘11自走，就能超过循环带42的循环速度地输送托盘11，从而显著提高托盘11的输送速度。

另外，在将多个托盘11搭载于第一导轨21和第二导轨31的情况下，只要使其中的一个托盘11的带轮90旋转或者使短带16循环而使该托盘11自走，无论托盘11是否处于输送中途，都能变更多个托盘11间的间隔。

以上，说明了本发明的实施方式，但上述实施方式只是示出本发明的应用例的一部分，并非将本发明的技术的范围限定于上述实施方式的具体例子。

本申请主张基于2016年7月13日向日本国特许厅申请的特愿2016-138219号的优先权，并以参照方式在本说明书中列入该申请的全部内容。

Claims (5)

1.一种托盘输送装置(10)，其中，具备：

导轨(21、31)；

环状的第一带(42)，其沿所述导轨(21、31)设置；以及

1个或者2个以上托盘(11)，其具有与所述第一带(42)卡止的卡止单元并以能够移动的方式搭载于所述导轨(21、31)，

搭载于所述导轨(21、31)的所述托盘(11)与循环的所述第一带(42)卡止并被输送，

所述卡止单元是外周与所述第一带(42)接触并滚动的带轮(90)，或者是与所述第一带(42)部分重合而循环的环状的第二带(16)，

使所述带轮(90)旋转或者使所述第二带(16)循环的马达(18)设置于所述托盘(11)。

2.根据权利要求1所述的托盘输送装置(10)，其中，

所述第一带(42)是沿宽度方向延伸的凹凸(42a、42b)沿长度方向交替连续而成的齿形带，

在所述带轮(90)的所述外周或者所述第二带(16)的外表面，形成与所述第一带(42)的所述凹凸(42a、42b)啮合的啮合齿(16a、16b、90a、90b)。

3.根据权利要求1或者2所述的托盘输送装置(10)，其中，

在所述托盘(11)，设置向所述马达(18)供电的滑动接触端子(19)，

在所述导轨(21、31)设置电极带(24)，所述电极带(24)沿所述托盘(11)的移动方向延伸而形成，并与所接触的所述滑动接触端子(19)通电。

4.根据权利要求3所述的托盘输送装置(10)，其中，具备：

第一所述导轨(21)和第二所述导轨(31)，它们并列设置；

第一可移动轨道(62)，其搭载所述托盘(11)，并在与所述第一导轨(21)的一个端部连续的第一位置和与所述第二导轨(31)的一个端部连续的第二位置之间移动；以及

第二可移动轨道(63)，其搭载所述托盘(11)，并在与所述第一导轨(21)的另一个端部连续的第一位置和与所述第二导轨(31)的另一个端部连续的第二位置之间移动，

与分别设置于所述第一导轨(21)和所述第二导轨(31)的所述电极带(24)连续的通电带(69)分别设置于所述第一可移动轨道(62)和所述第二可移动轨道(63)，

在所述第一可移动轨道(62)和所述第二可移动轨道(63)分别设置有接触部件(68)，该接触部件(68)与分别搭载于所述第一可移动轨道(62)和所述第二可移动轨道(63)的所述托盘(11)的所述带轮(90)或者所述第二带(16)接触。

5.一种托盘输送方法，是将搭载于导轨(21、31)的托盘(11)与沿所述导轨(21、31)设置并循环的环状的第一带(42)卡止进行输送的方法，其中，

使设置于所述托盘(11)的带轮(90)的外周与所述第一带(42)接触或者使设置于所述托盘(11)的环状的第二带(16)的一部分与所述第一带(42)重合，将所述托盘(11)卡止于所述第一带(42)，

与所述第一带(42)的循环一起或者独立于所述第一带(42)的循环地使所述带轮(90)旋转或者使所述第二带(16)循环，从而使所述托盘(11)自走。