CN108687749A - 机器人用台架 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机器人用台架(10)，其具备：构成为用于搭载机器人(12)的第一台架(20)；构成为用于载置被机器人(12)操作的对象物的第二台架(24)；以及调整第一台架(20)与第二台架(24)的相对距离的相对距离调整机构(28)。

Description

机器人用台架
技术领域
本发明涉及具有用于供机器人搭载的第一台架与用于供工件等载置的第二台架的机器人用台架。
背景技术
例如，公知有如下机器人系统：在机床、注射成形机中，为了自动地进行加工用的工件的装载/卸载、成形品的回收、成形品用的嵌入部件的嵌入，组合用于回收工件、成形品或者准备嵌入部件的工件台架与机器人。
机器人系统需要与机床、注射成形机接近来设置，但通过将机器人、控制装置、工件台架等系统构成部件形成一体化并可移动，从而容易应对伴随着工厂布局的变更的系统的移设、维护用的暂时的系统的移设，从而便利性提高。作为一个例子，公知有如下技术：将机床、注射成形机与多关节机器人组合，从而形成进行加工用的工件、成形品、成形品用的嵌入部件的装载/卸载的可移动的机器人系统(日本特开2010－247267号公报)。另外，也公知有如下技术：将进行工件、成形品、嵌入部件的供给、回收的工件用台架与机器人一体化，并且使系统整体可移动(日本特开昭64－040308号公报)。
发明内容
然而，机器人的动作范围因机器人的种类，具体而言机器人的大小、构造等不同而不同，因此在使工件用台架与机器人一体的情况下，需要以与机器人的种类对应地成为最佳的方式针对机器人的每个种类而设计台架。
本发明是考虑这样的课题而完成的，其目的在于提供一种不需要针对机器人的每个种类进行设计的具有通用性的机器人用台架。
本发明的方式为一种机器人用台架，其具备：构成为用于搭载机器人的第一台架；构成为用于载置被上述机器人操作的对象物的第二台架；以及调整上述第一台架与上述第二台架的相对距离的相对距离调整机构。
根据本发明的机器人用台架，例如在机床、注射成形机用的机器人系统中，能够根据机器人的种类调整第一台架与第二台架的相对距离，因此能够提供不取决于机器人的种类的通用的台架。由此，以往与机器人的种类对应地每次进行的系统设计工时减少，从而能够实现系统的成本降低。另外，仅通过变更第一台架与第二台架的相对距离，而能够准备与机器人的种类对应的台架，因此也能够实现系统量产工时的减少。
根据参照添加的附图而说明的以下的实施方式的说明，上述的目的、特征以及优点会能够容易理解。
附图说明
图1是本发明的实施方式的机器人用台架(搭载有机器人的状态)的立体图。
图2是机器人用台架的示意立体图。
图3A是表示小型的机器人的动作范围与机器人用台架(相对距离调整前)的托盘部的关系的说明图。图3B是表示小型的机器人的动作范围与机器人用台架(相对距离调整后)的托盘部的关系的说明图。
图4是表示大型的机器人的动作范围与机器人用台架的托盘部的关系的说明图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式，参照附图对本发明的机器人用台架进行说明。
就图1所示的机器人用台架10而言，在组合了机器人12与制造用机械(机床、注射成形机等)的机器人系统中，用于搭载机器人12。由该机器人12与机器人用台架10构成的单元11例如与机床、注射成形机接近来设置。
搭载于机器人用台架10的机器人12例如为垂直多关节型的工业用机器人，具备具有多个关节的臂14与支撑臂14的机座16。在臂14的前端设置有供末端执行器安装的安装部14a。作为末端执行器，例如能够列举能够把持由机器人12处理的对象物的手部等。机器人12的动作范围(安装部14a的可到达区域)因机器人12的种类，具体而言因机器人12的大小、构造等而不同。
作为由机器人12处理的对象物，例如能够列举利用机床加工的(或者被加工后的)工件、注射成形用的嵌入部件、从注射成形机回收的成形品等。以下，还将该对象物称为“工件等”。机器人12使用安装于安装部14a的未图示的末端执行器，进行工件等的装载以及卸载。
机器人用台架10具备：构成为供机器人12搭载的第一台架20；构成为供工件等载置的第二台架24；以及调整第一台架20与第二台架24的水平方向的相对距离的相对距离调整机构28。
在第一台架20的上表面20a经由安装部30固定有机器人12的机座16。图1所示的第一台架20构成为框架状，但也可以构成为箱状。在第一台架20的内部配置有统一控制机器人12的控制装置32(数控装置)。
第二台架24相对于第一台架20沿水平方向邻接地配置。图1所示的第二台架24构成为框架状，但也可以构成为箱状。第二台架24构成为比第一台架20(第二台架24的上表面24a比第一台架20的上表面20a高)高。此外，第二台架24也可以构成为根据所搭载的机器人12的种类，或者与第一台架20相同的高度，或者比第一台架20低。
在第二台架24的上表面24a设置有用于供工件等载置的托盘部34。托盘部34具有底部34a和从底部34a的周缘部遍布整周向上方延伸突出的周壁部34b。
在第二台架24的上部设置有能够在使机器人用台架10移动时供作业者手握的握柄36。握柄36设置于第二台架24的与第一台架20对置的一侧的相反侧。此外，握柄36可以设置于第二台架24的其他的部位，或者也可以设置于第一台架20。也可以不设置握柄36。
相对距离调整机构28能够根据机器人12的种类从预先设定的第一台架20与第二台架24的多个相对距离选择一个距离，并且能够固定被调整(选择)的相对距离。第一台架20与第二台架24被相对距离调整机构28相互连结，而能够一体地移动。在本实施方式中，相对距离调整机构28将第一台架20以及第二台架24的下部彼此连结。此外，相对距离调整机构28也可以在比第一台架20以及第二台架24的各下部更靠上方的位置，将第一台架20与第二台架24连结。
具体而言，相对距离调整机构28具有：设置于第一台架20的多个(在图示例中为两个)第一连结部38；设置于第二台架24的多个(在图示例中为两个)第二连结部40；以及将多个第一连结部38与多个第二连结部40相互固定的多个固定部件42。第一连结部38沿着第一台架20与第二台架24的相对距离调整方向(箭头X方向)延伸，并且在与该相对距离调整方向正交的水平方向(箭头Y方向)相互分离地设置。第二连结部40沿着相对距离调整方向延伸，并且在与该相对距离调整方向正交的水平方向相互分离地设置。
如图2示意性地表示的那样，相对距离调整机构28具有：设置在相对于第一台架20被固定的位置的多个(在图示例中在相对距离调整方向为五个)螺栓插通孔46；设置在相对于第二台架24被固定的位置的螺纹部48(内螺纹/螺孔)；以及插入于多个螺栓插通孔46的一个并且与螺纹部48螺纹连接的螺栓50。
多个螺栓插通孔46在第一台架20与第二台架24的相对距离调整方向(箭头X方向)隔开间隔地配置。多个螺栓插通孔46的每一个设置于与机器人12的种类对应的位置。在图2中，多个螺栓插通孔46设置于从第一台架20沿着相对距离调整方向朝向水平方向突出的两个第一连结部38的双方。此外，在相对距离调整方向隔开间隔而设置的螺栓插通孔46的个数也可以为2～4个，或者6个以上。
第一连结部38具有从第一台架20朝向第二台架24突出的臂状(杆状)的形态，多个螺栓插通孔46在第一连结部38的厚度方向贯通地形成。
此外，也可以在根据所搭载的机器人12的种类调整第一台架20与第二台架24的相对距离时，以能够容易且正确地掌握应该使用的螺栓插通孔46的方式，在多个螺栓插通孔46的每一个的附近附加与机器人12的种类对应的识别符号(文字、数字、符号或者它们的组合)。
在两个第二连结部40分别设置有一个螺纹部48。此外，在图1中，示出了第二台架24的下部框架24b构成第二连结部40的形态，但如图2所示，第二连结部40也可以具有从第二台架24朝向第一台架20突出的臂状(杆状)的形态。
螺栓50是上述的固定部件42，具有与螺纹部48螺纹连接的外螺纹50a。螺栓50相对于一个第一连结部38与一个第二连结部40设置一个(在本实施方式中合计两个)。将螺栓50插通于螺栓插通孔46，并且与螺纹部48螺纹连接，紧固螺栓50，从而第一连结部38与第二连结部40被相互固定。由此，第一台架20与第二台架24的相对距离被固定且被维持。
此外，与上述的构成不同，也可以在第二连结部40设置有多个螺栓插通孔46，在第一连结部38设置有螺纹部48。或者，也可以在第一连结部38以及第二连结部40的一方设置有多个螺栓插通孔46，在第一连结部38以及第二连结部40的另一方设置有不同的螺栓插通孔，螺栓50插通于多个螺栓插通孔46的一个和该不同的螺栓插通孔，在螺栓50螺纹连接螺母，从而将第一连结部38与第二连结部40相互固定。
将第一连结部38与第二连结部40相互固定的构造不限定于使用螺栓50的构造，也可以为其他的构造。例如，也可以在第一连结部38与第二连结部40的一方以及另一方分别设置相互卡合的凹部以及凸部，并且设置保持该凹部以及凸部的卡合状态的限制部件。在该情况下，该限制部件相当于固定部件42的一个形态。
以根据需要能够移动机器人用台架10的方式，在机器人用台架10的下部设置有多个脚轮52。具体而言，在第一台架20的下部设置有多个脚轮52，并且在第二台架24的下部设置有多个脚轮52。在图2中，在从第一台架20突出的第一连结部38也设置有脚轮52。此外，也可以在第一连结部38设置有脚轮52。在图2中，也可以在从第二台架24突出的第二连结部40设置有脚轮52。
在图1中，以能够固定机器人用台架10的位置的方式，在机器人用台架10的下部设置有多个限位器54。各限位器54能够在上下方向调整位置，与设置有机器人用台架10的地面抵接，从而能够固定机器人用台架10的位置。
接下来，对如上述那样构成的机器人用台架10的作用进行说明。
在图3A中，在机器人用台架10的第一台架20作为机器人12搭载有小型的机器人12a，第一台架20与第二台架24的相对距离为调整成对于该机器人12a而言是最佳的距离前的状态。因此，设置于第二台架24的托盘部34至少局部未收纳于机器人12a的动作范围R1(安装部14a的可到达区域)内。另一方面，在图3B中，第一台架20与第二台架24的相对距离被相对距离调整机构28调整成对于机器人12a而言是最佳的距离。即，在图3B中，第一台架20与第二台架24的相对距离与图3A的情况相比更接近，从而托盘部34收纳于机器人12a的动作范围R1内。
在图4中，在机器人用台架10的第一台架20作为机器人12搭载有比图3A所示的机器人12a更大型的机器人12b。图4所示的第一台架20与第二台架24的相对距离和图3A所示的第一台架20与第二台架24的相对距离相同，但供机器人12b搭载的机器人用台架10的托盘部34收纳于机器人12b的动作范围R2内。因此，在图4中，第一台架20与第二台架24的相对距离对于机器人12b而言成为最佳的距离。
此外，在将比机器人12b更大型的机器人12(虽未图示，但称为“机器人12c”)搭载于机器人用台架10的情况下，即在图4所示的第一台架20与第二台架24的相对距离中第二台架24相对于该机器人12c过近的情况下，只要以成为该机器人12c的动作范围内的方式调整第一台架20与第二台架24的相对距离即可。该情况下的相对距离设定为大于图4所示的第一台架20与第二台架24的相对距离。
在该情况下，本实施方式的机器人用台架10起到以下的效果。
根据机器人用台架10，例如在机床、注射成形机用的机器人系统中，能够根据机器人12的种类(动作范围R1、R2)调整第一台架20与第二台架24的相对距离，因此能够提供不取决于机器人12的种类的通用的台架。由此，以往与机器人12的种类对应地每次进行的系统设计工时减少，从而能够实现系统的成本降低。另外，仅通过变更第一台架20与第二台架24的相对距离，能够准备与机器人12的种类对应的台架，因此也能够实现系统量产工时的减少。
相对距离调整机构28能够根据机器人12的种类从预先设定的多个相对距离选择一个距离。由此，能够容易地变更成与机器人12的种类对应的适当的相对距离。
第一台架20与第二台架24被相对距离调整机构28相互连结，能够一体地移动。由此，容易应对伴随着工厂布局的变更的系统的移设、维护用的暂时的系统的移设，从而便利性提高。
相对距离调整机构28构成为变更第一台架20与第二台架24的水平方向的相对距离。由此，能够与机器人12的动作范围一致地适当变更第一台架20与第二台架24的相对距离。
相对距离调整机构28能够固定被调整的相对距离。由此，能够可靠地维持与机器人12的种类对应地被调整的第一台架20与第二台架24的适当的相对距离。
相对距离调整机构28具有：多个第一连结部38，它们设置于第一台架20，并沿着第一台架20与第二台架24的相对距离调整方向延伸，且沿与该相对距离调整方向正交的水平方向相互分离；多个第二连结部40，它们设置于第二台架24，并沿着相对距离调整方向延伸，且沿与该相对距离调整方向正交的水平方向相互分离；以及多个固定部件42，它们将多个第一连结部38与多个第二连结部40相互固定。由此，能够稳定且可靠地维持与机器人12的种类对应地被调整的第一台架20与第二台架24的适当的相对距离。
相对距离调整机构28具有：多个螺栓插通孔46，它们沿第一台架20与第二台架24的相对距离调整方向隔开间隔地设置在相对于第一台架20及第二台架24的一方被固定的位置；螺纹部48，其设置于相对于第一台架20及第二台架24的另一方被固定的位置；以及螺栓50，其插入于多个螺栓插通孔46的一个，并且与螺纹部48螺纹连接。由此，能够简单地调整第一台架20与第二台架24的相对距离，并且能够稳定且可靠地维持调整后的相对距离。
本发明不限定于上述的实施方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种改变。

Claims (7)

1.一种机器人用台架，其特征在于，具备：
第一台架，所述第一台架构成为用于搭载机器人；
第二台架，所述第二台架构成为用于载置被所述机器人操作的对象物；以及
相对距离调整机构，所述相对距离调整机构调整所述第一台架与所述第二台架的相对距离。
2.根据权利要求1所述的机器人用台架，其特征在于，
所述相对距离调整机构能够从根据机器人的种类而预先设定的多个相对距离中选择一个距离。
3.根据权利要求1或2所述的机器人用台架，其特征在于，
所述第一台架与所述第二台架被所述相对距离调整机构相互连结，能够一体移动。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人用台架，其特征在于，
所述相对距离调整机构构成为用于变更所述第一台架与所述第二台架的水平方向的相对距离。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人用台架，其特征在于，
所述相对距离调整机构能够固定被调整的所述相对距离。
6.根据权利要求5所述的机器人用台架，其特征在于，
所述相对距离调整机构具有：
多个第一连结部，它们设置于所述第一台架，并沿着所述第一台架与所述第二台架的相对距离调整方向延伸，且在与该相对距离调整方向正交的水平方向上相互分离；
多个第二连结部，它们设置于所述第二台架，并沿着所述相对距离调整方向延伸，且在与该相对距离调整方向正交的水平方向上相互分离；以及
多个固定部件，它们将所述多个第一连结部与所述多个第二连结部相互固定。
7.根据权利要求5所述的机器人用台架，其特征在于，
所述相对距离调整机构具有：
多个螺栓插通孔，它们在所述第一台架与所述第二台架的相对距离调整方向上隔开间隔而设置在相对于所述第一台架及所述第二台架的一方被固定的位置；
螺纹部，其设置在相对于所述第一台架及所述第二台架的另一方被固定的位置；以及
螺栓，其插入于所述多个螺栓插通孔中的一个，并且与所述螺纹部螺纹连接。
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