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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Gebiet der Erfindung:
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Roboterstandbasis mit einem ersten Trägertisch zum Befestigen eines Roboters und einem zweiten Trägertisch, auf dem Werkstücke und dergleichen zu platzieren sind.
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Beschreibung des verwandten Standes der Technik:
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Auf dem Gebiet der Werkzeugmaschinen und Spritzgussmaschinen ist zum automatischen Laden/Entladen eines zu bearbeitenden Werkstücks, Einsammeln von Formartikeln und Platzieren von Einsatzteilen für einen Formartikel ein Robotersystem bekannt, das aus einem Roboter und einem Werkstückträgertisch zum Einsammeln von Werkstücken und Formartikeln und Herstellen von Einsatzteilen besteht.
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Auch wenn es erforderlich ist, ein Robotersystem in einer Position nahe einer Werkzeugmaschine oder einer Spritzgussmaschine zu installieren, wenn die Systemkomponenten wie z. B. ein Roboter, eine Steuerung, ein Werkstückträgertisch usw. integriert sind, um allesamt beweglich zu sein, wird die Umpositionierung des Systems in Zusammenhang mit einer Änderung der Werksgestaltung und/oder ein vorübergehender Systemtransfer zu Wartungszwecken einfacher, wodurch der Komfort erhöht wird. Beispielsweise ist ein bewegliches Robotersystem bekannt, das Werkstücke, Formartikel und Einsatzteile für Formartikel durch Kombinieren einer Werkzeugmaschine oder einer Spritzgussmaschine mit einem Gelenkroboter lädt/entlädt (siehe offengelegte japanische Patentveröffentlichung Nr. 2010-247267). Ferner ist ein weiteres bewegliches System bekannt, das durch Kombinieren eines Roboters mit einem Werkstückträgertisch zum Zuführen und Einsammeln von Werkstücken, Formartikeln und Einsatzteilen gebildet ist, so dass das gesamte System beweglich ist (offengelegte japanische Patentveröffentlichung Nr. 64-040308).
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KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
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Der Bewegungsbereich eines Roboters variiert je nach Typ des Roboters, spezifischer der Größe, der Struktur und anderen Faktoren des Roboters. Demgemäß ist es beim Kombinieren eines Werkstückträgertischs mit einem Roboter erforderlich, den Trägertisch so zu konzipieren, dass die Funktion des Trägertischs für jeden Robotertyp optimiert wird.
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Die vorliegende Erfindung wurde unter Berücksichtigung der obigen Probleme entwickelt und daher liegt ein Ziel der vorliegenden Erfindung in der Bereitstellung einer vielseitigen Roboterstandbasis, die ab unterschiedliche Robotertypen anpassbar ist oder deren Design für diese nicht verändert werden muss.
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Der Aspekt der vorliegenden Erfindung liegt in einer Roboterstandbasis, die umfasst: einen ersten Trägertisch, der so konfiguriert ist, dass ein Roboter darauf befestigt wird; einen zweiten Trägertisch, der so konfiguriert ist, dass Objekte darauf platziert werden, die vom Roboter zu handhaben sind; und einen Mechanismus zum Anpassen einer relativen Distanz, der die relative Distanz zwischen dem ersten Trägertisch und dem zweiten Trägertisch anpasst.
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Gemäß der Roboterstandbasis z. B. in einem Robotersystem für eine Werkzeugmaschine oder eine Spritzgussmaschine ist es, da die relative Distanz zwischen dem ersten Trägertisch und dem zweiten Trägertisch gemäß dem Robotertyp angepasst werden kann, möglich, eine vielseitige Roboterstandbasis unabhängig vom Robotertyp bereitzustellen. Folglich ist es möglich, die Arbeitslast in Bezug auf die Gestaltung des Systems zu verringern, wodurch die Gestaltungsarbeit für das System, die für gewöhnlich bei jeder Änderung des Robotertyps durchgeführt werden sollte, einfacher wird und die Kosten des Systems verringert werden. Da eine Roboterstandbasis, die sich für den Robotertyp eignet, ferner durch lediglich Ändern der relativen Distanz zwischen dem ersten Trägertisch und dem zweiten Trägertisch vorbereitet wird, ist es möglich, die Arbeitslast in Bezug auf die Einrichtung des Systems zu verringern.
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Die obigen und andere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung in Zusammenschau mit den beiliegenden Zeichnungen besser hervor, in denen eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beispielhaft veranschaulicht ist.
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Figurenliste
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- 1 ist eine perspektivische Ansicht einer Roboterstandbasis (auf der ein Roboter befestigt ist) gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
- 2 ist eine schematische perspektivische Ansicht einer Roboterstandbasis;
- 3A ist ein veranschaulichendes Schaubild, das eine Beziehung zwischen dem Betriebsbereich eines kleinen Roboters und einer Plattform der Roboterstandbasis (vor Anpassung der relativen Distanz) zeigt, 3B ist ein veranschaulichendes Schaubild, das eine Beziehung zwischen dem Betriebsbereich des kleinen Roboters und der Plattform der Roboterstandbasis (nach Anpassung der relativen Distanz) zeigt; und
- 4 ist ein veranschaulichendes Schaubild, das eine Beziehung zwischen dem Betriebsbereich eines großen Roboters und der Plattform der Roboterstandbasis zeigt.
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BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Eine bevorzugte Ausführungsform einer Roboterstandbasis gemäß der vorliegenden Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
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Eine Roboterstandbasis 10, die in 1 gezeigt ist, wird zum Befestigen eines Roboters 12 auf dieser in einem Robotersystem verwendet, wobei der Roboter 12 und eine Fertigungsmaschine (eine Werkzeugmaschine, eine Spritzgussmaschine usw.) kombiniert sind. Eine Einheit 11, die aus dem Roboter 12 und der Roboterstandbasis 10 zusammengesetzt ist, wird nahe z. B. einer Werkzeugmaschine oder einer Spritzgussmaschine installiert.
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Der auf der Roboterstandbasis 10 befestigte Roboter 12 ist z. B. ein Industrieroboter vom Vertikalgelenktyp und umfasst einen Arm 14 mit einer Mehrzahl von Gelenken und einen Fuß 16, der den Arm 14 trägt. Der Arm 14 weist an seinem distalen Ende einen Anbringungsteil 14a auf, an dem ein Endeffektor angebracht ist. Beispiele für den Endeffektor umfassen eine Hand, die in der Lage ist, ein vom Roboter 12 zu handhabendes Zielobjekt zu greifen, und dergleichen. Der Betriebsbereich des Roboters 12 (die erreichbare Region des Anbringungsteils 14a) variiert je nach Typ des Roboters 12, spezifischer je nach Größe, Struktur und dergleichen des Roboters 12.
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Beispiele für das vom Roboter 12 zu handhabende Objekt umfassen ein Werkstück, das mit einer Werkzeugmaschine zu bearbeiten ist (oder von dieser bearbeitet wurde), einen Einsatzteil zum Spritzgießen, einen Formartikel, der aus einer Spritzgussmaschine eingesammelt wurde, und dergleichen. Im Folgenden wird das Objekt auch als „Werkstück oder dergleichen“ bezeichnet. Der Roboter 12 lädt und entlädt ein Werkstück oder dergleichen unter Verwendung eines nicht veranschaulichten Endeffektors, der am Anbringungsteil 14a angebracht ist.
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Die Roboterstandbasis 10 umfasst einen ersten Trägertisch 20, der so konfiguriert ist, dass der Roboter 12 darauf befestigt wird, einen zweiten Trägertisch 24, der so konfiguriert ist, dass Werkstücke und dergleichen darauf platziert werden, und einen Mechanismus 28 zum Anpassen einer relativen horizontalen Distanz zum Anpassen der relativen Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24.
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Der Fuß 16 des Roboters 12 ist an der bei 20a ausgewiesenen Tischplatte des ersten Trägertischs 20 über einen Befestigungsabschnitt 30 fixiert. Der erste Trägertisch 20, der in 1 gezeigt ist, weist eine eingerahmte Form auf, kann jedoch auch in kistenähnlicher Form konfiguriert sein. Eine Steuereinheit 32 (numerischen Steuervorrichtung) zum Steuern des Roboters 12 auf integrierte Weise ist im Inneren des ersten Trägertischs 20 angeordnet.
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Der zweite Trägertisch 24 ist dem ersten Trägertisch 20 horizontal benachbart angeordnet. Der zweite Trägertisch 24, der in 1 gezeigt ist, weist eine Rahmenform auf, kann jedoch auch eine kistenähnliche Form aufweisen. Der zweite Trägertisch 24 ist so konfiguriert, dass er höher als der erste Trägertisch 20 ist (die bei 24a ausgewiesene Tischplatte des zweiten Trägertischs 24 ist höher als die Tischplatte 20a des ersten Trägertischs 20). Je nach Typ des zu befestigenden Roboters 12 kann der zweite Trägertisch 24 hier genauso hoch wie der erste Trägertisch 20 oder niedriger als dieser sein.
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Eine Plattform 34 zum Platzieren von Werkstücken und dergleichen ist auf der Tischplatte 24a des zweiten Trägertischs 24 angeordnet. Die Plattform 34 weist einen Bodenabschnitt 34a und einen Umfangswandabschnitt 34b auf, der hochkant entlang des Umfangsrandes des Bodenabschnitts 34a gebildet ist.
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Im oberen Teil des zweiten Trägertischs 24 ist ein Greifgriff 36 bereitgestellt, der vom Benutzer gegriffen werden kann, um die Roboterstandbasis 10 zu bewegen. Der Greifgriff 36 ist an der Seite des zweiten Trägertischs 24 gegenüber jener Seite angeordnet, die dem ersten Trägertisch 20 zugewandt ist. Es sei angemerkt, dass der Greifgriff 36 an einer anderen Stelle des zweiten Trägertischs 24 bereitgestellt sein kann, für den ersten Trägertisch 20 bereitgestellt sein kann oder weggelassen werden kann.
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Der Mechanismus 28 zum Anpassen einer relativen Distanz ist so konfiguriert, dass er eine Distanz aus mehreren vorab eingestellten relativen Distanzen zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24 gemäß dem Typ des Roboters 12 auswählt und die angepasste (ausgewählte) Distanz fixiert. Der erste Trägertisch 20 und der zweite Trägertisch 24 sind durch den Mechanismus 28 zum Anpassen einer relativen Distanz so miteinander verbunden, dass sie integral bewegt werden. Bei der vorliegenden Ausführungsform verbindet der Mechanismus 28 zum Anpassen einer relativen Distanz niedrigere Positionen des ersten Trägertischs 20 und des zweiten Trägertischs 24. Der Mechanismus 28 zum Anpassen einer relativen Distanz kann den ersten Trägertisch 20 und den zweiten Trägertisch 24 in höheren Positionen über den zuvor genannten niedrigeren Positionen verbinden.
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Im Spezifischen umfasst der Mechanismus 28 zum Anpassen einer relativen Distanz eine Mehrzahl (im veranschaulichten Beispiel zwei) von ersten Verbindungsabschnitten 38, die auf dem ersten Trägertisch 20 bereitgestellt sind, und eine Mehrzahl (im veranschaulichten Beispiel zwei) von zweiten Verbindungsabschnitten 40, die auf dem zweiten Trägertisch 24 bereitgestellt sind, und eine Mehrzahl von Fixierteilen 42 zum Fixieren der mehreren ersten Verbindungsabschnitte 38 und der mehreren zweiten Verbindungsabschnitte 40 aneinander. Die ersten Verbindungsabschnitte 38 erstrecken sich in die Richtung einer Anpassung der relativen Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24 (erstrecken sich in die Richtung von Pfeil X) und sind in horizontaler Richtung (in Richtung von Pfeil Y) normal zur Richtung der Anpassung der relativen Distanz voneinander beabstandet. Das Paar von zweiten Verbindungsabschnitten 40 erstreckt sich in die Richtung einer Anpassung der relativen Distanz und ist in horizontaler Richtung normal zur Richtung der Anpassung der relativen Distanz voneinander beabstandet.
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Wie in 2 schematisch gezeigt, umfasst der Mechanismus 28 zum Anpassen einer relativen Distanz eine Mehrzahl (im veranschaulichten Beispiel fünf entlang der Richtung der Anpassung der relativen Distanz) von Bolzeneinsetzlöchern 46, die an fixen Positionen in Bezug auf den ersten Trägertisch 20 bereitgestellt sind, einen Gewindeabschnitt 48 (Innengewinde/Gewindeloch), der an einer fixen Position in Bezug auf den zweiten Trägertisch 24 gebildet sind, und einen Bolzen 50, der durch eines der mehreren Bolzeneinsetzlöcher 46 eingesetzt und in den Gewindeabschnitt 48 geschraubt ist.
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Die mehreren Bolzeneinsetzlöcher 46 sind in Intervallen in Richtung der Anpassung der relativen Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24 (in Richtung von Pfeil X) angeordnet. Jedes der mehreren Bolzeneinsetzlöcher 46 ist an einer Position gebildet, die dem Typ des Roboters 12 entspricht. In 2 sind die mehreren Bolzeneinsetzlöcher 46 in beiden der zwei ersten Verbindungsabschnitte 38 gebildet, die vom ersten Trägertisch 20 horizontal entlang der Richtung der Anpassung der relativen Distanz vorstehen. Die Anzahl der Bolzeneinsetzlöcher 46, die in Intervallen in Richtung der Anpassung der relativen Distanz gebildet sind, kann 2 bis 4 oder 6 oder mehr sein.
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Der erste Verbindungsabschnitt 38 weist eine armähnliche (stangenähnliche) Form auf, die vom ersten Trägertisch 20 hin zum zweiten Trägertisch 24 vorsteht und die mehreren Bolzeneinsetzlöcher 46 sind so gebildet, dass sie den ersten Verbindungsabschnitt 38 in dessen Dickenrichtung durchdringen.
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Bei dieser Konfiguration können Identifikationssymbole (Buchstaben, Figuren, Symbole oder eine Kombination davon), die dem Typ des Roboters 12 entsprechen, nahe jedem der mehreren Bolzeneinsetzlöcher 46 vorhanden sein, damit der Benutzer das Bolzeneinsetzloch 46 einfach und genau erkennen kann, das zu verwenden ist, wenn die relative Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24 gemäß dem zu befestigenden Robotertyp 12 angepasst wird.
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Jeder der zwei zweiten Verbindungsabschnitte 40 umfasst einen Gewindeabschnitt 48. In 1 bildet ein unterer Rahmen 24b des zweiten Trägertischs 24 den zweiten Verbindungsabschnitt 40. Wie in 2 gezeigt, kann der zweite Verbindungsabschnitt 40 jedoch auch in einer armähnlichen (stangenähnlichen) Form konfiguriert sein, die vom zweiten Trägertisch 24 hin zum ersten Trägertisch 20 vorsteht.
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Der Bolzen 50 dient als der oben beschriebene Fixierteil 42 und weist ein Außengewinde 50a auf, das mit dem Gewindeabschnitt 48 in Eingriff gelangt. Ein Bolzen 50 (bei dieser Ausführungsform insgesamt zwei) ist für einen ersten Verbindungsabschnitt 38 und einen zweiten Verbindungsabschnitt 40 bereitgestellt. Der Bolzen 50 wird durch das Bolzeneinsetzloch 46 eingesetzt und in den Gewindeabschnitt 48 geschraubt, wodurch der erste Verbindungsabschnitt 38 und der zweite Verbindungsabschnitt 40 aneinander fixiert werden, wenn der Bolzen 50 angezogen wird. Folglich wird die relative Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24 fixiert und beibehalten.
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Es sei angemerkt, dass im Gegensatz zur oben beschriebenen Konfiguration eine Mehrzahl von Bolzeneinsetzlöchern 46 im zweiten Verbindungsabschnitt 40 gebildet sein kann, während ein Gewindeabschnitt 48 im ersten Verbindungsabschnitt 38 gebildet sein kann. Alternativ kann eine Mehrzahl von Bolzeneinsetzlöchern 46 in einem des ersten Verbindungsabschnitts 38 und des zweiten Verbindungsabschnitts 40 gebildet sein, während ein Bolzeneinsetzloch in dem anderen des ersten Verbindungsabschnitts 38 und des zweiten Verbindungsabschnitts 40 gebildet sein kann, so dass der Bolzen 50 in eines der Mehrzahl von Bolzeneinsetzlöchern 46 eingesetzt wird, das Bolzeneinsetzloch und mit einer Mutter in Eingriff gelangt, wodurch der erste Verbindungsabschnitt 38 und der zweite Verbindungsabschnitt 40 verbunden und aneinander fixiert werden.
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Die Struktur zum Verbinden und Fixieren des ersten Verbindungsabschnitts 38 und des zweiten Verbindungsabschnitts 40 ist nicht auf die eine begrenzt, bei der der Bolzen 50 verwendet wird, sondern es können auch andere Strukturen verwendet werden. Beispielsweise können Einbuchtungen in einem des ersten Verbindungsabschnitts 38 und des zweiten Verbindungsabschnitts 40 gebildet sein und Vorsprünge, die mit den Einbuchtungen in Eingriff gelangen, können im anderen des ersten Verbindungsabschnitts 38 und des zweiten Verbindungsabschnitts 40 gebildet sein, während ein Beschränkungselement zum Halten des Eingriffs zwischen der Einbuchtung und dem Vorsprung bereitgestellt sein kann. In diesem Fall übernimmt das Beschränkungselement die Rolle des Fixierteils 42.
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Eine Mehrzahl von Rollen 52 ist unterhalb der Roboterstandbasis 10 bereitgestellt, so dass die Roboterstandbasis 10 nach Bedarf bewegt werden kann. Im Spezifischen ist eine Mehrzahl von Rollen 52 unterhalb des ersten Trägertischs 20 bereitgestellt und ist eine Mehrzahl von Rollen 52 unterhalb des zweiten Trägertischs 24 bereitgestellt. In 2 ist die Rolle 52 auch für den ersten Verbindungsabschnitt 38 bereitgestellt, vom ersten Trägertisch 20 vorstehend. Es sei angemerkt, dass die Rolle 52 für den ersten Verbindungsabschnitt 38 nicht notwendigerweise bereitgestellt sein muss. In 2 kann die Rolle 52 für den zweiten Verbindungsabschnitt 40 bereitgestellt, vom zweiten Trägertisch 24 vorstehend.
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Eine Mehrzahl von Anschlägen 54 ist unterhalb der Roboterstandbasis 10 bereitgestellt, wie in 1 gezeigt, so dass die Position der Roboterstandbasis 10 fixiert werden kann. Positionen jedes Anschlags 54 können in vertikaler Richtung angepasst werden und da die Anschläge an der Bodenfläche anliegen, auf der die Roboterstandbasis 10 installiert ist, kann die Position der Roboterstandbasis 10 fixiert werden.
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Im Folgenden wird der Betrieb der auf diese Weise konfigurierten Roboterstandbasis 10 beschrieben.
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In 3A ist ein kleiner Roboter 12a als Roboter 12 auf dem ersten Trägertisch 20 der Roboterstandbasis 10 befestigt und wurde die relative Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24 noch nicht auf die optimale Distanz für den Roboter 12a angepasst. Aus diesem Grund bleibt zumindest ein Teil der auf dem zweiten Trägertisch 24 bereitgestellten Plattform 34 außerhalb eines Betriebsbereichs R1 (die erreichbare Region des Anbringungsteils 14a) des Roboters 12a. In 3B hingegen wurde die relative Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24 mithilfe des Mechanismus 28 zum Anpassen einer relativen Distanz auf die optimale Distanz für den Roboter 12a angepasst. In 3B ist die relative Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24 somit kleiner als in 3A und liegt die gesamte Plattform 34 innerhalb des Betriebsbereichs R1 des Roboters 12a.
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In 4 ist ein Roboter 12b, der größer als der in 3A gezeigte Roboter 12a ist, am ersten Trägertisch 20 der Roboterstandbasis 10 als Roboter 12 befestigt. Die relative Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24, die in 4 gezeigt ist, ist gleich wie die relative Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24, die in 3A gezeigt ist, die Plattform 34 der Roboterstandbasis 10, auf der der Roboter 12b befestigt ist, liegt jedoch innerhalb eines Betriebsbereichs R2 des Roboters 12b. In 4 wurde die relative Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24 somit auf die optimale Distanz für den Roboter 12b angepasst.
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Wenn ein Roboter 12c (wenngleich nicht veranschaulicht), der größer als der Roboter 12b ist, auf der Roboterstandbasis 10 befestigt ist und wenn der erste Trägertisch 20 und der zweite Trägertisch 24 mit der relativen Distanz von 4 eingestellt sind, so dass der Roboter 12c zu nahe am zweiten Trägertisch 24 angeordnet ist, wird die relative Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24 angepasst, so dass der Betriebsbereich des Roboters 12c den zweiten Trägertisch 24 geeignet abdeckt. In diesem Fall wurde die relative Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24 so eingestellt, dass sie größer als die in 4 gezeigte ist.
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Die Roboterstandbasis 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform weist die folgenden Vorteile auf.
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Gemäß der Roboterstandbasis 10 z. B. in einem Robotersystem für eine Werkzeugmaschine oder eine Spritzgussmaschine ist es, da die relative Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24 gemäß dem Typ (dem Betriebsbereich R1, R2) des Roboters 12 angepasst werden kann, möglich, eine vielseitige Roboterstandbasis unabhängig vom Typ des Roboters 12 bereitzustellen. Folglich ist es möglich, die Arbeitslast in Bezug auf die Gestaltung des Systems zu verringern, wodurch die Gestaltungsarbeit für das System, die für gewöhnlich bei jeder Änderung des Typs des Roboters 12 durchgeführt werden sollte, einfacher wird und die Kosten des Systems verringert werden. Da eine Roboterstandbasis, die sich für den Typ des Roboters 12 eignet, ferner durch lediglich Ändern der relativen Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24 vorbereitet wird, ist es möglich, die Arbeitslast in Bezug auf die Einrichtung des Systems zu verringern.
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Der Mechanismus 28 zum Anpassen einer relativen Distanz ist so konfiguriert, dass er die Auswahl einer Distanz aus mehreren vorab eingestellten relativen Distanzen gemäß dem Typ des Roboters 12 ermöglicht. Demgemäß ist es möglich, die relative Distanz gemäß dem Typ des Roboters 12 entsprechend und einfach zu ändern.
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Der erste Trägertisch 20 und der zweite Trägertisch 24 sind durch den Mechanismus 28 zum Anpassen einer relativen Distanz so miteinander verbunden, dass sie integral bewegt werden. Dadurch ist das Umpositionieren des Systems bedingt durch eine Änderung der Werksgestaltung oder das vorübergehende Umpositionieren des Systems zu Wartungszwecken einfacher, wodurch der Komfort erhöht wird.
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Der Mechanismus 28 zum Anpassen einer relativen Distanz ist so konfiguriert, dass er die relative Distanz in horizontaler Richtung zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24 ändert. Dadurch ist es möglich, die relative Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24 gemäß dem Betriebsbereich des Roboters 12 entsprechend zu verändern.
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Der Mechanismus 28 zum Anpassen einer relativen Distanz ist so konfiguriert, dass er in der Lage ist, die angepasste relative Distanz zu fixieren. Dadurch ist es möglich, die geeignete relative Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24, die gemäß dem Typ des Roboters 12 angepasst wurde, zuverlässig beizubehalten.
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Der Mechanismus 28 zum Anpassen einer relativen Distanz umfasst: eine Mehrzahl von ersten Verbindungsabschnitten 38, die im ersten Trägertisch 20 bereitgestellt ist, sich in Richtung der Anpassung der relativen Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24 erstreckt und in horizontaler Richtung normal zur Richtung der Anpassung der relativen Distanz voneinander beabstandet ist; eine Mehrzahl von zweiten Verbindungsabschnitten 40, die im zweiten Trägertisch 24 bereitgestellt ist, sich in Richtung der Anpassung der relativen Distanz erstreckt und in horizontaler Richtung normal zur Richtung der Anpassung der relativen Distanz voneinander beabstandet ist; und eine Mehrzahl von Fixierteilen 42 zum Fixieren der mehreren ersten Verbindungsabschnitte 38 und der mehreren zweiten Verbindungsabschnitte 40 aneinander. Durch diese Konfiguration ist es möglich, eine geeignete relative Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24, die gemäß dem Typ des Roboters 12 angepasst wurde, stabil und zuverlässig beizubehalten.
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Der Mechanismus 28 zum Anpassen einer relativen Distanz umfasst: eine Mehrzahl von Bolzeneinsetzlöchern 46, die in fixen Positionen in Bezug auf einen des ersten Trägertischs 20 und des zweiten Trägertischs 24 in Intervallen in Richtung der Anpassung der relativen Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24 gebildet sind; einen Gewindeabschnitt 48, der in einer fixen Position in Bezug auf den anderen des ersten Trägertischs 20 und des zweiten Trägertischs 24 gebildet ist; und einen Bolzen 50, der durch eines der mehreren Bolzeneinsetzlöcher 46 eingesetzt und in den Gewindeabschnitt 48 geschraubt ist. Demgemäß kann die relative Distanz zwischen dem ersten Trägertisch 20 und dem zweiten Trägertisch 24 auf leichte Weise angepasst werden, während die relative Distanz nach der Anpassung gleichzeitig stabil und zuverlässig beibehalten werden kann.
