CN108657058A - 无人机车载装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人机车载装置，属于无人机车载装置技术领域，包括导轨架体、箱体和吊篮以及用于驱动箱体水平滑动的滑动驱动机构和用于驱动吊篮升降运动的升降驱动机构，导轨架体固定安装于车厢的车身顶板下部，箱体的两侧分别通过第一滑块、第一导轨组合和第二滑块、第二导轨组合安装于导轨架体上且箱体整体能够沿第一导轨滑动，吊篮通过一升降滑块安装于升降滑轨中且能够沿升降滑轨滑动。本发明装置通过采用导轨和滑块组成的滑动结构使搭载有无人机的箱体和吊篮能够水平滑动、升降滑动，便于无人机装卸，无人机搭载量大，装卸效率高；该装置可靠性高，操作灵活方便，适用于各种军用、民用车辆的无人机车载装置。

Description

无人机车载装置

技术领域

本发明属于无人机车载装置技术领域，具体涉及一种操作灵活、使用方便、适用于各种军用、民用车辆的无人机车载装置。

背景技术

目前，无人机在军用侦查以及消防、救灾等场合得到广泛应用，无人机通常搭载在车辆上，现有的无人机车载装置主要有两种，一种是固定于车顶的弹射架，无人机需要在地面组装完成并固定于弹射架上起飞，这种方式下无人机暴露在外面易损坏，且安装不便，携带数量有限；另一种是固定于车箱内，需要人工搬入搬出，效率低下，需要大量的人力，并且搬运无人机时容易发生磕碰而损坏无人机。以上两种方式下，无人机执行完任务后的回收，也需要人工重新固定安装或搬入车厢，操作繁琐，使用不便。

发明内容

本发明的目的是为解决上述问题，提供一种结构简单、操作灵活、使用方便、适用于各种军用、民用车辆的无人机车载装置。

一种无人机车载装置，用在设有车厢的车辆上，包括导轨架体(1)、箱体(2)、吊篮(3)以及用于驱动箱体(2)水平滑动的滑动驱动机构(4)和用于驱动吊篮(3)升降运动的升降驱动机构(5)，导轨架体(1)固定安装于车厢的车身顶板(7)下部，箱体(2)的两侧分别通过第一滑块(15-1)、第一导轨(13-1)组合和第二滑块(15-2)、第二导轨(13-2)组合安装于导轨架体(1)上且箱体(2)整体能够沿第一导轨(13-1)滑动，吊篮(3)通过一升降滑块(52)安装于升降滑轨(51)中且能够沿升降滑轨(51)滑动，升降滑轨(51)固定于箱体(2)设有的立柱上,无人机放置于吊篮(3)设有的吊篮护板(32)上。

上述无人机车载装置中，导轨架体(1)设置有导轨固定架(11)，导轨固定架(11)包括一对平行设置的T字形结构以及将两T字形结构连接在一起的若干横梁(113)，两T字形结构的竖向部(112)连接横梁(113)的两端，两个T字形结构的横向部(111)上端对称固定于车身顶板(7)上。

上述无人机车载装置中，导轨固定架(11)的其中一个T字形结构的竖向部(112)内侧沿水平方向固定有开口朝向内侧的第一导轨(13-1)，第一导轨(13-1)开口侧连接有第一导轨支架(12-1)，第一导轨支架(12-1)上固定有若干个第一滑块(15-1)，第一滑块(15-1)一端嵌套在第一导轨(13-1)中并能够沿第一导轨(13-1)滑动，另一端固定于箱体(2)上；导轨固定架(11)的另一个T字形结构底部水平固定第二导轨支架(12-2)，第二导轨支架(12-2)上固定有第二滑块(15-2)，箱体(2)固定有开口向下的第二导轨(13-2)，第二滑块(15-2)一端嵌入至第二导轨(13-2)中且能够与第二导轨(13-2)相对滑动。

上述无人机车载装置中，第一导轨(13-1)的外端设置有导轨端头(14)，第一导轨(13-1)的中部设置有一行程开关(16)；第二导轨支架(12-2)上位于第二导轨(13-2)的内侧间隔设置有多个导轨端头(14)。

上述无人机车载装置中，箱体(2)整体呈倒L形，包括竖向设置的箱体框架(21)以及设置在箱体框架(21)外侧的升降脚架(22)，箱体框架(21)为由多根立柱(211)、多根横杆(212)和多根横梁(213)组合形成的框架结构，升降脚架(22)包括脚轮升降杆(221)和固定于脚轮升降杆(221)底部的脚轮(222)。

上述无人机车载装置中，立柱(211)设有三根，位于第一导轨(13-1)所在的一侧，两根横梁(213)分别安装在立柱(211)的上部和下部，将三根立柱(211)连接在一起；三根横杆(212)一端分别固定于三根立柱(211)的顶部，另一端分别固定于第二导轨(13-2)的顶部，第一滑块(15-1)固定于上部的横梁(213)上。

上述无人机车载装置中，所述滑动驱动机构(4)包括：

动力机构，通过一固定板(410)固定于第一导轨(12-1)的外侧；

传动机构，与减速电机(41)相连接，包括丝杠支架(44)、丝杠(45)、齿轮(46)、齿条(47)、驱动轴(48)和转向器(49)，丝杠支架(44)固定于箱体(2)的立柱(211)上，丝杠(45)安装在丝杠支架(44)上；转向器(49)设有两个，分别固定于不同的立柱(211)上，其转轴通过驱动轴(48)连接以同步运动，齿轮(46)设有两个，分别安装在两转向器(49)中的转轴上；齿条(47)设有两个，位于齿轮(46)的上下两端，上齿条(47-1)上端固定于第一滑块(15-1)上，上齿条(47-1)的齿端与齿轮(46)的上部相啮合，下齿条(47-2)的下端固定于箱体(2)的立柱(211)上，下齿条(47-2)的齿端与齿轮(46)的下啮合；减速电机(41)的输出轴通过一电磁离合器与丝杠(45)相连接。

上述无人机车载装置中，吊篮(3)包括吊篮架体(31)和吊篮护板(32)，吊篮架体(31)包括上板梁(311)、下板梁(312)和架体立柱(313)，架体立柱(313)至少设置有三个，上板梁(311)和下板梁(312)分别固定在架体立柱(313)的两端，吊篮护板(32)包括水平方向的底板(322)和固定在底板两侧的倾斜侧板(321)，两侧板(321)分别固定于吊篮架体(31)两侧的架体立柱(313)上。

上述无人机车载装置中，所述升降驱动机构(5)包括升降滑轨(51)、升降滑块(52)、卷扬机、钢丝绳(55)和滑轮(56)，升降滑轨(51)安装在箱体(2)设有的立柱上，升降滑块(52)一端嵌入升降滑轨(51)中，另一端固定在吊篮(3)的架体立柱(313)上，卷扬机和滑轮(56)均固定于箱体(2)的立柱上，钢丝绳(55)一端固定于升降滑块(52)上，另一端绕过滑轮(56)固定于卷扬机(53)的卷筒上。

上述无人机车载装置还包括下托架(9)，所述下托架(9)包括托架轨道(92)、履带(91)和托架滚轮(93)，托架轨道(92)固定于车身底板(8)上，托架滚轮(93)的轴两端分别固定于托架轨道(92)的两侧，托架滚轮(93)悬空设置，履带(91)环绕托架滚轮(93)且位于托架轨道(92)中，吊篮(3)的底部在车厢内与车身底板(8)上的下托架(9)的履带(91)相接触。

本发明提供的无人机车载装置具有以下优点：本发明装置通过导轨架体将箱体和吊篮连接至车身顶板，并采用导轨和滑块组成的滑动结构使搭载有无人机的箱体和吊篮能够水平滑动、升降滑动，从而便于无人机的装卸，无人机隐蔽性好，搭载量大，装卸效率高；该装置滑动驱动机构和升降驱动机构均具备自动控制和手动控制，装置可靠性高，操作灵活方便。该装置结构简单，使用方便，稳定可靠，适用于各种军用、民用车辆的无人机车载装置。

附图说明

图1是本发明无人机车载装置的立体结构图；

图2是导轨架体的立体结构图；

图3是导轨架体的正视图；

图4是沿图2中A-A线截取的截面图；

图5是箱体结构的主视图；

图6是箱体结构的右视图；

图7是箱体结构的俯视图；

图8是吊篮的结构示意图；

图9是滑动驱动机构的主视图；

图10是滑动驱动机构的左视图；

图11是图9中B向的剖切图；

图12是升降驱动机构的结构示意图；

图13是升降驱动机构的俯视图；

图14是升降驱动机构的C向剖视图；

图15是箱体滑出车厢时的工作状态图；

图16是吊篮降至地面时的工作状态图；

图17是下托架的结构示意图；

图18是本发明控制机构的结构示意图。

主要标号：

1：导轨架体，11：导轨固定架，111：横向部，112：竖向部,113：横梁；12-1：第一导轨支架，12-2：第二导轨支架，13-1：第一导轨，13-2：第二导轨，14：导轨端头，15-1：第一滑块，15-2：第二滑块，16：行程开关；

2：箱体，21：箱体框架：211：立柱，212：横杆，213：横梁；22：升降脚架，221：脚轮升降杆，222：脚轮；

3：吊篮，31：吊篮架体，311：上板梁，312：下板梁，313：架体立柱；32：吊篮护板，321：侧板，322：底板；

4：滑动驱动机构，41：减速电机(带电磁离合器)，42：链条，43：手轮，44：丝杠支架，45：丝杠，46：齿轮，47：齿条，47-1：上齿条，47-2：下齿条，48：驱动轴，49：转向器，410：固定板；

5：升降驱动机构，51：升降滑轨，52：升降滑块，53：电动卷扬机,54：手动卷扬机，55：钢丝绳，56：滑轮；

6：控制机构，61：控制器，62：接口电路板，63：触摸屏；

7：车身顶板；

8：车身底板；

9：下托架，91：履带，92：托架轨道，93：托架滚轮。

具体实施方式

为了解决现有无人机车载装置的不足，本发明设计思路为：将传统的无人机人工搬运方式改为利用轨道滑动将无人机运出车厢并降至地面，避免了人工搬运无人机时发生磕碰而损坏无人机，同时节省了人力，提高了作业效率。

以下结合附图和具体实施实例，对本发明无人机车载装置进行详细说明。

如图1所示，本发明无人机车载装置包括导轨架体1、箱体2和吊篮3以及用于驱动箱体2水平滑动的滑动驱动机构4和用于驱动吊篮3升降运动的升降驱动机构5，导轨架体1固定安装于车身顶板7的下部，箱体2的两侧分别通过第一滑块15-1、第一导轨13-1组合和第二滑块15-2、第二导轨13-2组合安装于导轨架体1上且箱体2整体能够沿第一导轨13-1滑动，吊篮3通过一升降滑块52(参见图13)可滑动的安装于升降滑轨51(参见图12)上，升降滑轨51固定于箱体2的立柱上,无人机放置于吊篮3的吊篮护板32上，箱体2可沿导轨架体1滑出车厢，吊篮3可沿升降滑轨51降至地面，从而使得吊篮3中的无人机降至地面。

图2至图4示出了导轨架体1的结构。在图2至图4所示的实施例中，导轨架体1设置有导轨固定架11，导轨固定架11包括一对平行设置的T字形结构以及将两T字形结构连接在一起的若干横梁113，两T字形结构的竖向部112连接横梁113的两端，两个T字形结构的横向部111上端对称固定于车身顶板7上。其中一T字形结构的竖向部112内侧(两个T字形结构相对的一侧设为内侧)沿水平方向固定开口朝向内侧的第一导轨13-1，第一导轨13-1开口侧连接有第一导轨支架12-1，第一导轨支架12-1上固定若干个第一滑块15-1，第一滑块15-1一端嵌套在第一导轨13-1中并能够沿第一导轨13-1滑动，另一端固定于箱体2的横梁213(参见图6)上；另一T字形结构底部水平固定第二导轨支架12-2，第二导轨支架12-2上固定第二滑块15-2，箱体2的横杆212端部固定开口向下的第二导轨13-2(参见图6)，第二滑块15-2一端嵌入至第二导轨13-2中且能够与第二导轨13-2相对滑动。箱体2在滑动驱动机构4的驱动下能够沿第二导轨13-1滑动，从而带动第二导轨13-2同步滑动。

为了防止第一滑块15-1滑出第一导轨13-1，第一导轨13-1的外端设置有导轨端头14，第一导轨13-1的中部设置有一行程开关16，当位于第一滑块15-1滑动至滑至行程开关16处，第一滑块15-1撞击行程开关16，行程开关16的触点动作，滑动驱动架构4停止驱动，第一导轨支架12-1停止运动。行程开关16设置在第一导轨13-1的中部，第一导轨支架12-1和箱体2滑出车厢时至少一半位于车厢内，为了防止携带无人机的箱体2因受力不均衡导致倾覆。

为了防止第二导轨13-2滑出，第二导轨支架12-2上位于第二导轨13-2的内侧间隔设置有多个导轨端头14。

参见图5至图7，为箱体2的结构示例。箱体2整体呈倒L形(参见图7)，包括竖向设置的箱体框架21以及设置在箱体框架21外侧(箱体框架21靠近车厢外侧的一侧设为外侧)的升降脚架22，升降脚架22包括脚轮升降杆221和固定于脚轮升降杆221底部的脚轮222，箱体框架21为由多根立柱211、多根横杆212和多根横梁213组合形成的框架结构，图1、图5、图6和图7所述的实施例中，箱体框架21整体呈倒L形，立柱211设有三根，位于第一导轨13-1所在的一侧，两根横梁213分别安装在立柱211的上部和下部，将三根立柱211连接在一起；三根横杆212一端分别固定于三根立柱211的顶部，另一端分别固定于第二导轨13-2的顶部，第一滑块15-1固定于上部的横梁213上。

图9至图11示出了滑动驱动机构4的结构和安装位置。滑动驱动机构4用于驱动箱体2滑动，如图9、图10和图11所示，包括为滑动驱动机构4提供动力的动力机构和与动力机构相连的传动机构，其中，动力机构包括减速电机(带电磁离合器)41和手轮43，减速电机41固定于第一导轨12-1的外侧，用于给滑动驱动机构4提供动力，手轮43通过固定板410固定于箱体2的外侧；传动机构包括丝杠支架44、丝杠45、齿轮46、齿条47、驱动轴48和转向器49，丝杠支架44均固定于箱体2的立柱211上，丝杠45安装在丝杠支架44上，转向器49设有两个，分别固定于不同的立柱211上，两转向器49的转轴通过驱动轴48连接以同步运动，齿轮46设有两个分别安装在两转向器49中的转轴上；齿条47设有两个，位于齿轮46的上下两端，上齿条47-1上端固定于第一滑块15-1上，上齿条47-1的齿端与齿轮46的上部相啮合，下齿条47-2的下端固定于箱体2的立柱211上，下齿条47-2的齿端与齿轮46的下啮合。减速电机41的输出轴通过一电磁离合器与丝杠45相连接，手轮43的输出轴通过一滑轮和一链条42、电磁离合器与丝杠45相连接。

滑动驱动机构4的减速电机41的控制端连接至控制器6，可实现自动控制，也可以手动操作手轮43实现手动控制，其工作过程如下：减速电机41或手轮43带动丝杠45转动，丝杠45将转动转化为水平运动，带动下齿条47向内侧移动，与下齿条啮合的齿轮46带动上齿条向外移动，因上齿条与第一滑块15-1固定在一起，第一滑块15-1沿第一导轨13-1滑动，从而带动固定于第一滑块15-1上的箱体2向外侧滑动，当箱体2滑出车厢时，使升降脚架22的脚轮升降杆211伸长，脚轮222下降至接触地面，并支撑箱体2继续向外滑动，直到第一滑块15-1碰到行程开关16，滑动驱动机构4停止运动。

吊篮3用于放置无人机，如图8所示，包括吊篮架体31和吊篮护板32，吊篮架体31包括上板梁311、下板梁312和架体立柱313，架体立柱313至少设置有三个，上板梁311和下板梁312分别固定在架体立柱313的两端，吊篮护板32包括水平方向的底板322和固定在底板两侧的倾斜侧板321，两侧板321分别固定于吊篮架体31两侧的架体立柱313上。

图12至图14示出了升降驱动机构5结构，升降驱动机构5用于驱动吊篮3的升降，包括升降滑轨51、升降滑块52、卷扬机、钢丝绳55和滑轮56，升降滑轨51安装在箱体2的各立柱211上，升降滑块52一端嵌入升降滑轨51中，另一端固定在吊篮3的架体立柱313上；卷扬机提供驱动吊篮3升降的动力，包括电动卷扬机53和手动卷扬机54，卷扬机和滑轮56均固定于箱体2的中间位置的立柱211上，电动卷扬机53和手动卷扬机54共用一套卷筒，卷筒轴的一侧连接电机的输出轴形成电动卷扬机53，卷同轴的一侧连接一手轮形成手动卷扬机54，钢丝绳55一端固定于箱体2的中间立柱211上的升降滑块52，另一端绕过滑轮56固定于电动卷扬机53或手动卷扬机54的卷筒上。

为了辅助箱体2和吊篮3滑出车厢，同时有助于减震，车身底板8上铺设有下托架9，如图17所示，下托架9包括托架轨道92、履带91和托架滚轮93，托架轨道92固定于车身底板8上，托架滚轮93的轴两端分别固定于托架轨道92的两侧，托架滚轮93悬空设置，履带91环绕托架滚轮93且位于托架轨道92中，托架轨道92防止履带91偏斜脱出。吊篮3固定于升降滑块52后，吊篮护板32的底板322上放置无人机，吊篮3的底板322升起后在车厢里与车身底板8上的下托架9的履带91相接触。

本发明无人机车载装置还包括用于控制该装置箱体2水平滑动、吊篮3升降运动的控制机构6，如图18所示，控制机构6包括控制器61、接口电路板62和触摸屏63，接口电路板62电连接至控制器61，触摸屏63通过接口电路板电连接至控制器61，触摸屏63通过人机交互操作设置控制参数、进行可视化操作。本发明中，滑动驱动机构4和升降驱动机构5中的电气部件(例如，减速电机41、电动卷扬机53)均通过接口电路板62电连接至控制器61，触摸屏63一般安装在驾驶室，方便操作者进行操作，或者触摸屏63可以移动，此时触摸屏63采用无线连接方式连接至控制器61，由操作者遥控操作，例如，操作者可以在车厢外边观察无人机车载装置的箱体2和吊篮3的运动动作便进行操作。

以上部件按照上述连接关系组装成本发明无人机车载装置，该装置使用方便，无人机搭载量大且隐蔽安全，通过箱体2水平滑动、吊篮3上下移动，方便的装卸无人机，操作简单，下面以将无人机从车厢搬出为例来说明该装置的工作过程：

(1)启动控制机构6、滑动驱动机构4开始工作，或者手动旋转手轮43，滑动驱动机构4驱动箱体2向车厢外滑动，此时，吊篮3的底板与下托架9的履带91相接触，由于摩擦作用，吊篮3带动履带与托架滚轮93相对运动；

(2)当箱体2滑出车厢时，操作升降脚架22下降使脚轮222接触地面，此时箱体2在第一滑块15-1、第二滑块15-2以及升降脚架22的双重支撑下继续滑动，直到第一滑块15-1触碰行程开关16，滑动驱动机构4停止驱动。

(3)当滑动驱动机构4停止工作后，升降驱动机构5开始工作，电动卷扬机53或手动卷扬机54释放钢丝绳55使升降滑块52沿升降滑轨51向下滑动，带动吊篮3向下滑动，直到吊篮3接触地面或吊篮3预设行程结束，将无人机从吊篮3的底板322上搬下即可。

滑动驱动机构4或升降驱动机构5发生故障或不便于自动控制时，可采用人工转动手轮43代替减速电机，手动卷扬机54代替电动卷扬机53进行手动控制。

无人机回收(即无人机搬入车厢)的过程与上述过程相反，这里不再赘述。

本领域技术人员应当理解，这些实施例仅用于说明本发明而不限制本发明的范围，对本发明所做的各种等价变型和修改均属于本发明公开内容。

Claims (10)

1.一种无人机车载装置，用在设有车厢的车辆上，其特征在于，包括导轨架体(1)、箱体(2)、吊篮(3)以及用于驱动箱体(2)水平滑动的滑动驱动机构(4)和用于驱动吊篮(3)升降运动的升降驱动机构(5)，导轨架体(1)固定安装于车厢的车身顶板(7)下部，箱体(2)的两侧分别通过第一滑块(15-1)、第一导轨(13-1)组合和第二滑块(15-2)、第二导轨(13-2)组合安装于导轨架体(1)上且箱体(2)整体能够沿第一导轨(13-1)滑动，吊篮(3)通过一升降滑块(52)安装于升降滑轨(51)中且能够沿升降滑轨(51)滑动，升降滑轨(51)固定于箱体(2)设有的立柱上,无人机放置于吊篮(3)设有的吊篮护板(32)上。

2.根据权利要求1所述的无人机车载装置，其特征在于，导轨架体(1)设置有导轨固定架(11)，导轨固定架(11)包括一对平行设置的T字形结构以及将两T字形结构连接在一起的若干横梁(113)，两T字形结构的竖向部(112)连接横梁(113)的两端，两个T字形结构的横向部(111)上端对称固定于车身顶板(7)上。

3.根据权利要求2所述的无人机车载装置，其特征在于，导轨固定架(11)的其中一个T字形结构的竖向部(112)内侧沿水平方向固定有开口朝向内侧的第一导轨(13-1)，第一导轨(13-1)开口侧连接有第一导轨支架(12-1)，第一导轨支架(12-1)上固定有若干个第一滑块(15-1)，第一滑块(15-1)一端嵌套在第一导轨(13-1)中并能够沿第一导轨(13-1)滑动，另一端固定于箱体(2)上；导轨固定架(11)的另一个T字形结构底部水平固定第二导轨支架(12-2)，第二导轨支架(12-2)上固定有第二滑块(15-2)，箱体(2)固定有开口向下的第二导轨(13-2)，第二滑块(15-2)一端嵌入至第二导轨(13-2)中且能够与第二导轨(13-2)相对滑动。

4.根据权利要求3所述的无人机车载装置，其特征在于，第一导轨(13-1)的外端设置有导轨端头(14)，第一导轨(13-1)的中部设置有一行程开关(16)；第二导轨支架(12-2)上位于第二导轨(13-2)的内侧间隔设置有多个导轨端头(14)。

5.根据权利要求1至4任一项所述的无人机车载装置，其特征在于，箱体(2)整体呈倒L形，包括竖向设置的箱体框架(21)以及设置在箱体框架(21)外侧的升降脚架(22)，箱体框架(21)为由多根立柱(211)、多根横杆(212)和多根横梁(213)组合形成的框架结构，升降脚架(22)包括脚轮升降杆(221)和固定于脚轮升降杆(221)底部的脚轮(222)。

6.根据权利要求5所述的无人机车载装置，其特征在于，立柱(211)设有三根，位于第一导轨(13-1)所在的一侧，两根横梁(213)分别安装在立柱(211)的上部和下部，将三根立柱(211)连接在一起；三根横杆(212)一端分别固定于三根立柱(211)的顶部，另一端分别固定于第二导轨(13-2)的顶部，第一滑块(15-1)固定于上部的横梁(213)上。

7.根据权利要求6所述的无人机车载装置，其特征在于，所述滑动驱动机构(4)包括：

动力机构，通过一固定板(410)固定于第一导轨(12-1)的外侧；

传动机构，与减速电机(41)相连接，包括丝杠支架(44)、丝杠(45)、齿轮(46)、齿条(47)、驱动轴(48)和转向器(49)，丝杠支架(44)固定于箱体(2)的立柱(211)上，丝杠(45)安装在丝杠支架(44)上；转向器(49)设有两个，分别固定于不同的立柱(211)上，其转轴通过驱动轴(48)连接以同步运动，齿轮(46)设有两个，分别安装在两转向器(49)中的转轴上；齿条(47)设有两个，位于齿轮(46)的上下两端，上齿条(47-1)上端固定于第一滑块(15-1)上，上齿条(47-1)的齿端与齿轮(46)的上部相啮合，下齿条(47-2)的下端固定于箱体(2)的立柱(211)上，下齿条(47-2)的齿端与齿轮(46)的下啮合；减速电机(41)的输出轴通过一电磁离合器与丝杠(45)相连接。

8.根据权利要求1至7任一项所述的无人机车载装置，其特征在于，吊篮(3)包括吊篮架体(31)和吊篮护板(32)，吊篮架体(31)包括上板梁(311)、下板梁(312)和架体立柱(313)，架体立柱(313)至少设置有三个，上板梁(311)和下板梁(312)分别固定在架体立柱(313)的两端，吊篮护板(32)包括水平方向的底板(322)和固定在底板两侧的倾斜侧板(321)，两侧板(321)分别固定于吊篮架体(31)两侧的架体立柱(313)上。

9.根据权利要求8所述的无人机车载装置，其特征在于，所述升降驱动机构(5)包括升降滑轨(51)、升降滑块(52)、卷扬机、钢丝绳(55)和滑轮(56)，升降滑轨(51)安装在箱体(2)设有的立柱上，升降滑块(52)一端嵌入升降滑轨(51)中，另一端固定在吊篮(3)的架体立柱(313)上，卷扬机和滑轮(56)均固定于箱体(2)的立柱上，钢丝绳(55)一端固定于升降滑块(52)上，另一端绕过滑轮(56)固定于卷扬机(53)的卷筒上。

10.根据权利要求1至9任一项所述的无人机车载装置，其特征在于，还包括下托架(9)，所述下托架(9)包括托架轨道(92)、履带(91)和托架滚轮(93)，托架轨道(92)固定于车身底板(8)上，托架滚轮(93)的轴两端分别固定于托架轨道(92)的两侧，托架滚轮(93)悬空设置，履带(91)环绕托架滚轮(93)且位于托架轨道(92)中，吊篮(3)的底部在车厢内与车身底板(8)上的下托架(9)的履带(91)相接触。