CN113611047A - 一种多轴运动系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多轴运动系统，上固定架滑动在上导轨上，下固定架滑动在下导轨上，二者之间通过纵向导轨连接，升降驱动电机安装在上固定架上且通过传动组件与升降体传动连接，升降体滑动连接在纵向导轨上，横向驱动电机设置在上固定架中，升降体内通过进退驱动组件安装有机械手组件，蓄电池安装在上固定架上，固定支架的后侧自上而下间隔设置有多组层宽可调货架组件，固定支架的旁侧设置有至少一个自动滑出取药箱组件，升降体沿纵向导轨、上导轨及下导轨进行多维移动至其中一层的层宽可调货架组件的下边缘，升降体内的机械手组件在进退驱动组件的驱动下前后移动进行夹取待售夹取物的操作并将其输送至其中一个自动滑出取药箱组件内。

Description

一种多轴运动系统

技术领域

本发明涉及自动售药机配件技术领域，具体涉及一种多轴运动系统。

背景技术

自动售药机属于商品自动售卖装置，现有技术中的自动售药机的结构相对复杂，使用时极其不方便，此外，在售药过程中，出货效率较低，制造成本较高，无法实现多个输送装置的多轴连动。

发明内容

为此，本发明提供一种多轴运动系统，以解决现有技术中的上述问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

根据本发明的第一方面，一种多轴运动系统，包括上固定架、升降体、纵向导轨、升降驱动电机、横向驱动电机、蓄电池、固定支架、上导轨、下导轨、下固定架、进退驱动组件、机械手组件、层宽可调货架组件以及自动滑出取药箱组件；固定支架的上端横向固定有上导轨，固定支架的下端横向固定有下导轨，上固定架滑动连接在上导轨上，下固定架滑动连接在下导轨上，上固定架与下固定架之间通过纵向导轨连接，升降驱动电机安装在上固定架上，升降驱动电机通过传动组件与升降体传动连接，升降体滑动连接在纵向导轨上，横向驱动电机设置在上固定架中，升降体内通过进退驱动组件安装有机械手组件，蓄电池安装在上固定架上，固定支架的后侧自上而下间隔设置有多组层宽可调货架组件，固定支架的旁侧设置有至少一个自动滑出取药箱组件，升降体沿纵向导轨、上导轨及下导轨进行多维移动至其中一层的层宽可调货架组件的下边缘，升降体内的机械手组件在进退驱动组件的驱动下前后移动进行夹取待售夹取物的操作，然后将被夹取的夹取物输送至其中一个自动滑出取药箱组件内。

进一步地，还包括横向驱动齿轮、横向驱动齿条以及上滑块，横向驱动齿条横向固定在上导轨的下部，横向驱动电机的动力输出轴固定有横向驱动齿轮，横向驱动齿轮与横向驱动齿条啮合传动，上滑块固定在上固定架中，上滑块滑动连接在上导轨中。

进一步地，还包括下滑块，下固定架固定有多个下滑块，多个下滑块滑动连接在下导轨上。

进一步地，还包括主动导轮、从动导轮、钢丝绳、牵引导轮以及升降滑块，主动导轮固定在升降驱动电机的动力输出轴上，从动导轮转动连接在上固定架的侧壁上，升降滑块滑动连接在纵向导轨上，牵引导轮转动连接在升降滑块上，钢丝绳的一端固定在主动导轮的外侧壁上，钢丝绳的另一端绕过从动导轮固定在牵引导轮的外侧壁上。

进一步地，机械手组件包括底座、机械手驱动电机、下夹片、上夹片以及传力杆；机械手驱动电机的壳体安装在底座上，机械手驱动电机的转轴与传力杆的下端连接，传力杆的上端与上夹片的中部滑动连接，下夹片一端固定在底座上，下夹片的另一端向底座的外部延伸，上夹片的前端位于下夹片的上方，上夹片的前端和下夹片的前端之间的间隙用于夹持夹取物，机械手驱动电机带动传力杆转动，从而带动上夹片的前端朝向下夹片的前端移动。

进一步地，机械手组件还包括压力感应片，压力感应片的一端固定在底座上，压力感应片的另一端与下夹片的延伸方向相同，压力感应片位于下夹片的下方；上夹片和下夹片均为弧形板状结构，下夹片的后端插接在上夹片的下端。

进一步地，机械手组件还包括柱销，上夹片的中部开设有条形孔，传力杆的上端穿入条形孔，柱销穿设在传力杆的上端将传力杆的上端限位在条形孔的上方；上夹片和下夹片均为弹性材质；上夹片和下夹片组合后构成U字形结构；机械手驱动电机为减速电机；机械手组件还包括电机固定座，电机固定座为L字形结构，电机固定座的下端固定在底座上，机械手驱动电机的壳体通过螺钉连接安装在电机固定座的竖直板上。

进一步地，进退驱动组件包括进退电机、进退连接架、进退主动带轮、进退从动带轮以及进退传动带；进退电机固定在升降体的侧面上，进退电机的动力输出轴安装有进退主动带轮，进退从动带轮转动连接在升降体上，进退主动带轮与进退从动带轮之间通过进退传动带传动连接，机械手组件的底座通过进退连接架与进退传动带固定连接。

进一步地，层宽可调货架组件包括底板、上调节块、下调节块以及平移杆，平移杆横向设置在底板的上方，平移杆的两端分别设置有上调节块和下调节块，上调节块与平移杆之间的间隙夹持在底板的一个边缘处，下调节块与平移杆之间的间隙夹持在底板的另一个边缘处；层宽可调货架组件还包括调节销，调节销穿设在下调节块与平移杆的连接处；平移杆为矩形管状结构；上调节块和下调节块均为Z字形弯折结构；Z字形弯折结构包括第一板、第二板和第三板，第二板与底板相互平行，第二板的一侧边缘竖直向上弯折形成有第一板，第二板的另一侧边缘竖直向下弯折形成有第三板，第一板开设有矩形孔，平移杆的端部插接在矩形孔内；Z字形弯折结构还包括倒钩，第三板的下边缘弯折形成有倒钩，倒钩滑动抵接在底板的下表面上；Z字形弯折结构为一体成型结构；平移杆间隔设置在底板的上表面的上侧；底板的上表面设置有耐磨涂层；平移杆的下表面设置有耐磨涂层。

进一步地，自动滑出取药箱组件包括侧面箱体、箱体滑出底板、箱体滑出驱动电机、以及往复传动组件，侧面箱体滑动设置在箱体滑出底板上，箱体滑出驱动电机的壳体安装在箱体滑出底板上，箱体滑出驱动电机的动力输出轴通过往复传动组件与侧面箱体连接。

进一步地，往复传动组件包括箱体滑出齿轮和箱体滑出齿条，箱体滑出齿轮固定在箱体滑出驱动电机的动力输出轴上，箱体滑出齿条固定在侧面箱体底部，箱体滑出齿轮与箱体滑出齿条啮合传动；自动滑出取药箱组件还包括箱体滑出滑轨，箱体滑出底板的两个外侧竖直面均设置有箱体滑出滑轨，侧面箱体通过箱体滑出滑轨滑动连接在箱体滑出底板上；自动滑出取药箱组件还包括前行程开关，前行程开关安装在箱体滑出底板内侧竖直面的前端；自动滑出取药箱组件还包括后行程开关，后行程开关安装在箱体滑出底板内侧竖直面的后端；自动滑出取药箱组件还包括箱体电机固定架，箱体电机固定架通过螺钉可拆卸安装在箱体滑出底板的底面上，箱体滑出驱动电机通过螺钉可拆卸连接在箱体电机固定架上；箱体电机固定架为倒置的U字形结构，箱体滑出驱动电机设置在箱体电机固定架与箱体滑出底板的底面之间；往复传动组件还包括箱体滑出锥齿轮减速器，箱体滑出驱动电机的动力输出轴与箱体滑出锥齿轮减速器的输入轴连接，箱体滑出锥齿轮减速器的输出轴与箱体滑出齿轮连接，箱体滑出锥齿轮减速器的输入轴与箱体滑出锥齿轮减速器的输出轴相互垂直，箱体滑出锥齿轮减速器的输出轴垂直与箱体滑出底板的底面；往复传动组件还包括散热孔，箱体滑出底板位于箱体滑出驱动电机下方的位置上开设有散热孔。

进一步地，还包括控制模块，升降驱动电机、横向驱动电机、蓄电池、机械手驱动电机、压力感应片、箱体滑出驱动电机、前行程开关、以及后行程开关进退电机均与控制模块电连接。

进一步地，所述纵向导轨沿竖直方向延伸，所述上导轨及所述下导轨均沿水平方向延伸。

本发明具有如下优点：通过本发明的一种多轴运动系统，实现了对待售药物的自动夹持、前后输送、升降输送以及左右移动等动作的同时进行，结构简单，输送效率显著提升。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的第一视角立体图。

图2为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的第二视角立体图。

图3为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的侧面视图。

图4为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的正面视图。

图5为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的第一视角局部立体图。

图6为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的第二视角局部立体图。

图7为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的局部立体图。

图8为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的局部平面图。

图9为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的局部侧视图。

图10为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的局部结构立体图。

图11为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的局部结构立体图。

图12为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的局部结构立体图。

图13为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的局部结构立体图。

图14为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的机械手组件结构图。

图15为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的机械手组件结构图。

图16为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的机械手组件驱动结构图。

图17为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的层宽可调货架组件的结构图。

图18为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的层宽可调货架组件的结构图。

图19为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的自动滑出取药箱组件的结构图。

图20为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的自动滑出取药箱组件的结构图。

图21为本发明一些实施例提供的一种多轴运动系统的自动滑出取药箱组件的结构图。

图中：1、上固定架，2、升降体，3、纵向导轨，4、升降驱动电机，5、主动导轮，6、从动导轮，7、钢丝绳，8、牵引导轮，9、升降滑块，10、横向驱动电机，11、蓄电池，12、控制模块，13、固定支架，14、上导轨，15、下导轨，16、下固定架，17、下滑块，18、横向驱动齿轮，19、横向驱动齿条，20、上滑块，21、底座，22、电机固定座，23、机械手驱动电机，24、压力感应片，25、下夹片，26、上夹片，27、传力杆，28、柱销，29、条形孔，30、夹取物，31、进退电机，32、进退连接架，33、进退主动带轮，34、进退从动带轮，35、进退传动带，36、底板，37、上调节块，38、下调节块，39、平移杆，40、调节销，41、侧面箱体，42、箱体滑出底板，43、箱体滑出驱动电机，44、箱体电机固定架，45、箱体滑出齿轮，46、箱体滑出齿条，47、箱体滑出滑轨，48、前行程开关，49、后行程开关，50、进货斗，51、万向轮。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图21所示，本发明第一方面实施例中的一种多轴运动系统，包括上固定架1、升降体2、纵向导轨3、升降驱动电机4、横向驱动电机10、蓄电池11、固定支架13、上导轨14、下导轨15、下固定架16、进退驱动组件、机械手组件、层宽可调货架组件以及自动滑出取药箱组件；固定支架13的上端横向固定有上导轨14，固定支架13的下端横向固定有下导轨15，上固定架1滑动连接在上导轨14上，下固定架16滑动连接在下导轨15上，上固定架1与下固定架16之间通过纵向导轨3连接，升降驱动电机4安装在上固定架1上，升降驱动电机4通过传动组件与升降体2传动连接，升降体2滑动连接在纵向导轨3上，横向驱动电机10设置在上固定架1中，升降体2内通过进退驱动组件安装有机械手组件，蓄电池11安装在上固定架1上，固定支架13的后侧自上而下间隔设置有多组层宽可调货架组件，固定支架13的旁侧设置有至少一个自动滑出取药箱组件，升降体2沿纵向导轨3、上导轨14及下导轨15进行多维移动至其中一层的层宽可调货架组件的下边缘，升降体2内的机械手组件在进退驱动组件的驱动下前后移动进行夹取待售夹取物30的操作，然后将被夹取的夹取物30输送至其中一个自动滑出取药箱组件内。

在上述实施例中，需要说明的是，工作过程中，升降驱动电机4能够带动升降体2在纵向导轨3上进行升降移动，横向驱动电机10带动上固定架1在水平方向上左右往复移动，同时，下固定架16在纵向导轨3连接的作用下同时在水平方向上左右往复移动，机械手组件在进退驱动组件的作用下，在升降体2内前后移动。

上述实施例达到的技术效果为：通过本实施例的一种多轴运动系统，实现了对待售药物的自动夹持、前后输送、升降输送以及左右移动等动作的同时进行，结构简单，输送效率显著提升。

可选的，如图1至图21所示，在一些实施例中，还包括横向驱动齿轮18、横向驱动齿条19以及上滑块20，横向驱动齿条19横向固定在上导轨14的下部，横向驱动电机10的动力输出轴固定有横向驱动齿轮18，横向驱动齿轮18与横向驱动齿条19啮合传动，上滑块20固定在上固定架1中，上滑块20滑动连接在上导轨14中。

在上述可选的实施例中，需要说明的是，横向驱动电机10动力输出轴带动横向驱动齿轮18转动，从而实现上固定架1沿横向驱动齿条19的长度方向往复移动。

上述可选的实施例的有益效果为：通过设置上滑块20，显著增强了上固定架1沿横向驱动齿条19的长度方向往复移动的流畅性。

可选的，如图1至图21所示，在一些实施例中，还包括下滑块17，下固定架16固定有多个下滑块17，多个下滑块17滑动连接在下导轨15上。

在上述可选的实施例中，需要说明的是，下滑块17的数量根据实际需求进行设置。

上述可选的实施例的有益效果为：通过设置下滑块17，，显著增强了下固定架16沿下导轨15的长度方向往复移动的流畅性。

可选的，如图1至图21所示，在一些实施例中，还包括主动导轮5、从动导轮6、钢丝绳7、牵引导轮8以及升降滑块9，主动导轮5固定在升降驱动电机4的动力输出轴上，从动导轮6转动连接在上固定架1的侧壁上，升降滑块9滑动连接在纵向导轨3上，牵引导轮8转动连接在升降滑块9上，钢丝绳7的一端固定在主动导轮5的外侧壁上，钢丝绳7的另一端绕过从动导轮6固定在牵引导轮8的外侧壁上，升降滑块9固定在升降体2上，升降滑块9滑动连接在纵向导轨3上。

在上述可选的实施例中，需要说明的是，钢丝绳7穿设在纵向导轨3内，升降驱动电机4设置为两组且分别位于上固定架1的两侧。

上述可选的实施例的有益效果为：通过上述设置，增强了升降体2升降移动的稳定性。

可选的，如图1至图21所示，在一些实施例中，机械手组件包括底座21、机械手驱动电机23、下夹片25、上夹片26以及传力杆27；机械手驱动电机23的壳体安装在底座21上，机械手驱动电机23的转轴与传力杆27的下端连接，传力杆27的上端与上夹片26的中部滑动连接，下夹片25一端固定在底座21上，下夹片25的另一端向底座21的外部延伸，上夹片26的前端位于下夹片25的上方，上夹片26的前端和下夹片25的前端之间的间隙用于夹持夹取物30，机械手驱动电机23带动传力杆27转动，从而带动上夹片26的前端朝向下夹片25的前端移动。

可选的，如图1至图21所示，在一些实施例中，机械手组件还包括压力感应片24，压力感应片24的一端固定在底座21上，压力感应片24的另一端与下夹片25的延伸方向相同，压力感应片24位于下夹片25的下方；上夹片26和下夹片25均为弧形板状结构，下夹片25的后端插接在上夹片26的下端。

可选的，如图1至图21所示，在一些实施例中，机械手组件还包括柱销28，上夹片26的中部开设有条形孔29，传力杆27的上端穿入条形孔29，柱销28穿设在传力杆27的上端将传力杆27的上端限位在条形孔29的上方；上夹片26和下夹片25均为弹性材质；上夹片26和下夹片25组合后构成U字形结构；机械手驱动电机23为减速电机；机械手组件还包括电机固定座22，电机固定座22为L字形结构，电机固定座22的下端固定在底座21上，机械手驱动电机23的壳体通过螺钉连接安装在电机固定座22的竖直板上。

在上述可选的实施例中，需要说明的是，其中，传力杆27的下端设置有圆孔，通过键连接或者过盈配合安装在机械手驱动电机23的转轴处，传力杆27的上端设置有弯曲段，弯曲段插接在上夹片26的条形孔29中，上夹片26的条形孔29的长度大于传力杆27的弯曲段的宽度，工作过程中，机械手驱动电机23在控制器的控制下，当需要输送夹取物30时，机械手驱动电机23正转并带动传力杆27转动，传力杆27带动上夹片26的前端朝向下夹片25的前端靠拢，通过二者之间的间隙变小实现对夹取物30的抓取，当需要放出夹取物30时，机械手驱动电机23反向转动，在传力杆27的作用下，上夹片26的前端远离下夹片25的前端，二者之间的间隙变大，从而实现夹取物30的释放；压力感应片224与控制器电连接，通过压力感应片224感知下夹片25受到的力的大小，来控制上夹片26与下夹片25之间的夹取力度，当力度超过预设值后，压力感应片224发出信号，机械手驱动电机26停止转动；上夹片26的前端朝向下夹片25的前端弯曲，下夹片25的前端朝向上夹片26的前端弯曲；在柱销28的端部设置有开口销或者R销实现对柱销28的限位；例如，将上夹片26和下夹片25均采用弹簧钢制成；通过采用弹性材质的上夹片26和下夹片25，有效的保证了上夹片26和下夹片25之间的抓取力度，避免了抓取过程中夹取物30的脱落。

上述可选的实施例的有益效果为：通过本实施例的一种机械手组件，结构简单，使用方便，能有效的实现对夹取物的抓取和输送，占用空间小，加持力度稳定，相比于现有技术的机械手，显著的降低了加工成本；通过设置压力感应片224，实现了上夹片26和下夹片25之间的夹取力度的可控制，显著提升了机械手的智能化控制；通过将上夹片26和下夹片25均设置为弧形板状结构，利用了二者的弧度，增强了对夹取物30抓取的可靠性和稳定性，节省了动力需求；通过采用柱销28实现传力杆27的上端限位在条形孔29的上方，便于安装和维护。

可选的，如图1至图21所示，在一些实施例中，进退驱动组件包括进退电机31、进退连接架32、进退主动带轮33、进退从动带轮34以及进退传动带35；进退电机31固定在升降体2的侧面上，进退电机31的动力输出轴安装有进退主动带轮33，进退从动带轮34转动连接在升降体2上，进退主动带轮33与进退从动带轮34之间通过进退传动带35传动连接，机械手组件的底座21通过进退连接架32与进退传动带35固定连接。

在上述可选的实施例中，需要说明的是，还包括进退导轨和进退滑块，底座21固定在进退滑块上，进退滑块滑动连接在进退导轨上。

上述可选的实施例的有益效果为：通过进退驱动组件的结构设置，实现了机械手组件在前后方向移动。

可选的，如图17至图18所示，在一些实施例中，层宽可调货架组件包括底板36、上调节块37、下调节块38以及平移杆39，平移杆39横向设置在底板36的上方，平移杆39的两端分别设置有上调节块37和下调节块38，上调节块37与平移杆39之间的间隙夹持在底板36的一个边缘处，下调节块38与平移杆39之间的间隙夹持在底板36的另一个边缘处；层宽可调货架组件还包括调节销40，调节销40穿设在下调节块38与平移杆39的连接处；平移杆39为矩形管状结构；上调节块37和下调节块38均为Z字形弯折结构；Z字形弯折结构包括第一板、第二板和第三板，第二板与底板36相互平行，第二板的一侧边缘竖直向上弯折形成有第一板，第二板的另一侧边缘竖直向下弯折形成有第三板，第一板开设有矩形孔，平移杆39的端部插接在矩形孔内；Z字形弯折结构还包括倒钩，第三板的下边缘弯折形成有倒钩，倒钩滑动抵接在底板36的下表面上；Z字形弯折结构为一体成型结构；平移杆39间隔设置在底板36的上表面的上侧；底板36的上表面设置有耐磨涂层；平移杆39的下表面设置有耐磨涂层。

在上述可选的实施例中，需要说明的是，当需要调整平移杆39时，通过移动平移杆39两端的上调节块37和下调节块38实现，使用时，在底板36上设置有多个相互平行的平移杆39，平移杆39均通过上调节块37和下调节块38连接在底板36上；此外，调节销40还可设置为螺钉、铆钉等结构，通过设置调节销40，实现了对调整好位置的平移杆39的锁止固定，，此外，平移杆39还可设置为圆管、六方管等结构形式，通过平移杆39的结构设置，取材方便，制造成本低；此外，上调节块37和下调节块38还可设置为其他结构形式；倒钩可为U字形结构，此外，为了保证上调节块37和下调节块38在底板上流畅的滑动，还可在上调节块37和下调节块38中安装滚轮，滚轮滚动连接在底板36的表面；采用钣金加工的形式制作Z字形弯折结构，此外，还可通过注塑或者3D打印加工，通过上述加工方式，保证了上调节块37和下调节块38具备良好的机械强度。

上述可选的实施例的有益效果为：通过本实施例的一种货架层宽可调节结构，实现了平移杆可固定在底板上表面任意位置处，实现了相邻平移杆之间的宽度可调，可根据实际需求进行调整；通过本实施例对上调节块37和下调节块38的形状设置，起到了稳定的固定效果，且上调节块37和下调节块38本身的机械强度显著增强；通过上述设置，Z字形弯折结构既能较好的将平移杆39固定在底板36上，使用寿命还能得到显著的增强；通过设置倒钩，实现了上调节块37和下调节块38对平移杆1稳定的卡接滑动作用。

可选的，如图1至图21所示，在一些实施例中，自动滑出取药箱组件包括侧面箱体41、箱体滑出底板42、箱体滑出驱动电机43、以及往复传动组件，侧面箱体41滑动设置在箱体滑出底板42上，箱体滑出驱动电机43的壳体安装在箱体滑出底板42上，箱体滑出驱动电机43的动力输出轴通过往复传动组件与侧面箱体41连接。

可选的，如图1至图21所示，在一些实施例中，往复传动组件包括箱体滑出齿轮45和箱体滑出齿条46，箱体滑出齿轮45固定在箱体滑出驱动电机43的动力输出轴上，箱体滑出齿条46固定在侧面箱体41底部，箱体滑出齿轮45与箱体滑出齿条46啮合传动；自动滑出取药箱组件还包括箱体滑出滑轨47，箱体滑出底板42的两个外侧竖直面均设置有箱体滑出滑轨47，侧面箱体41通过箱体滑出滑轨47滑动连接在箱体滑出底板42上；自动滑出取药箱组件还包括前行程开关48，前行程开关48安装在箱体滑出底板42内侧竖直面的前端；自动滑出取药箱组件还包括后行程开关49，后行程开关49安装在箱体滑出底板42内侧竖直面的后端；自动滑出取药箱组件还包括箱体电机固定架44，箱体电机固定架44通过螺钉可拆卸安装在箱体滑出底板42的底面上，箱体滑出驱动电机43通过螺钉可拆卸连接在箱体电机固定架44上；箱体电机固定架44为倒置的U字形结构，箱体滑出驱动电机43设置在箱体电机固定架44与箱体滑出底板42的底面之间；往复传动组件还包括箱体滑出锥齿轮减速器，箱体滑出驱动电机43的动力输出轴与箱体滑出锥齿轮减速器的输入轴连接，箱体滑出锥齿轮减速器的输出轴与箱体滑出齿轮45连接，箱体滑出锥齿轮减速器的输入轴与箱体滑出锥齿轮减速器的输出轴相互垂直，箱体滑出锥齿轮减速器的输出轴垂直与箱体滑出底板42的底面；往复传动组件还包括散热孔，箱体滑出底板42位于箱体滑出驱动电机43下方的位置上开设有散热孔。

在上述可选的实施例中，需要说明的是，往复传动组件为箱体滑出齿轮箱体滑出齿条组件、螺母丝杠副、曲柄连接杆机构以及电推杆等等能够实现直线往复移动的任意传动组件；箱体滑出齿轮45通过键连接、螺钉连接等安装在箱体滑出驱动电机43的动力输出轴上，此外，箱体滑出齿条46通过螺钉紧固在箱体滑出底板42上，或者箱体滑出齿条46通过焊接固定在箱体滑出底板42上，箱体滑出底板42优选的为U字形钣金一体成型的弯折结构；在侧面箱体41的两个相互平行的侧面上分别固定有滑块，滑块滑动连接在箱体滑出滑轨47上，此处，滑块与箱体滑出滑轨47之间采用滑动摩擦，为了减小滑动摩擦的摩擦力，还可在滑块的底部设置有滚珠，滑块通过滚珠滚动连接在箱体滑出滑轨47上；前行程开关48用于限定侧面箱体41向前移动的极限位置，通过设置前行程开关48，有效的实现了对侧面箱体41滑动的限位；后行程开关49用于限定侧面箱体41向后移动的极限位置，通过设置后行程开关49，有效的实现了对侧面箱体41滑动的限位；箱体电机固定架44为钣金弯折而成的一体结构；此外，还包括电源线，电源线经由散热孔与外部电源连接；如图21所示，在自动取药机的侧表面依次设置有取药箱A和取药箱B，二者依次交替滑出使用。

上述可选的实施例的有益效果为：通过本实施例的一种取药箱自动滑出结构，通过设置箱体滑出驱动电机，实现了取药箱的箱体的自动滑出，极大的提高了出货效率，结构简单，使用方便，加工制造成本显著降低；通过设置箱体滑出齿轮45和箱体滑出齿条46构成的往复传动组件，动力传输过程更加稳定，制造成本显著降低；通过设置箱体滑出滑轨47，显著提升了侧面箱体41往复伸缩的效率和稳定性；通过设置箱体电机固定架44，一方面方便的提供了箱体滑出驱动电机43的安装，另一方面，有效的保护了箱体滑出驱动电机43不受损伤；通过采用在箱体滑出驱动电机43的动力输出轴设置的箱体滑出锥齿轮减速器，显著减小了箱体滑出驱动电机43安装占用的空间，整个装置的紧凑型更好。

可选的，如图1至图21所示，在一些实施例中，还包括控制模块12，升降驱动电机4、横向驱动电机10、蓄电池11、机械手驱动电机23、压力感应片24、箱体滑出驱动电机43、前行程开关48、以及后行程开关49进退电机31均与控制模块12电连接。

在上述可选的实施例中，需要说明的是，控制模块12为PLC控制器或单片机控制器。

上述可选的实施例的有益效果为：通过设置控制模块12，实现了整个装置的智能化和自动化。

可选的，如图1至图21所示，在一些实施例中，纵向导轨3沿竖直方向延伸，上导轨14及下导轨15均沿水平方向延伸。

可选的，如图1至图4所示，在一些实施例中，还包括进货斗50和万向轮51，进货斗50倾斜设置在侧面箱体41的斜上方，固定支架13的底部安装有多个万向轮51，万向轮51为自锁式万向轮，通过设置倾斜的进货斗50，便于机械手组件夹取的待售商品快速滑入至侧面箱体41内。

通过上述结构的设置，实现了升降体2在立体三维空间的多维度同时移动，实现了机械手组件的三维移动，极大地提高了待售药品出售的效率。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

Claims (10)

1.一种多轴运动系统，其特征在于，包括上固定架(1)、升降体(2)、纵向导轨(3)、升降驱动电机(4)、横向驱动电机(10)、蓄电池(11)、固定支架(13)、上导轨(14)、下导轨(15)、下固定架(16)、进退驱动组件、机械手组件、层宽可调货架组件以及自动滑出取药箱组件；所述固定支架(13)的上端横向固定有所述上导轨(14)，所述固定支架(13)的下端横向固定有所述下导轨(15)，所述上固定架(1)滑动连接在所述上导轨(14)上，所述下固定架(16)滑动连接在所述下导轨(15)上，所述上固定架(1)与所述下固定架(16)之间通过所述纵向导轨(3)连接，所述升降驱动电机(4)安装在所述上固定架(1)上，所述升降驱动电机(4)通过传动组件与所述升降体(2)传动连接，所述升降体(2)滑动连接在所述纵向导轨(3)上，所述横向驱动电机(10)设置在所述上固定架(1)中，所述升降体(2)内通过所述进退驱动组件安装有所述机械手组件，所述蓄电池(11)安装在所述上固定架(1)上，所述固定支架(13)的后侧自上而下间隔设置有多组所述层宽可调货架组件，所述固定支架(13)的旁侧设置有至少一个所述自动滑出取药箱组件，所述升降体(2)沿所述纵向导轨(3)、所述上导轨(14)及所述下导轨(15)进行多维移动至其中一层所述层宽可调货架组件的下边缘，所述升降体(2)内的所述机械手组件在所述进退驱动组件的驱动下前后移动进行夹取待售夹取物(30)的操作，然后将被夹取的夹取物(30)输送至其中一个所述自动滑出取药箱组件内。

2.根据权利要求1所述的一种多轴运动系统，其特征在于，还包括横向驱动齿轮(18)、横向驱动齿条(19)以及上滑块(20)，所述横向驱动齿条(19)横向固定在所述上导轨(14)的下部，所述横向驱动电机(10)的动力输出轴固定有所述横向驱动齿轮(18)，所述横向驱动齿轮(18)与所述横向驱动齿条(19)啮合传动，所述上滑块(20)固定在所述上固定架(1)中，所述上滑块(20)滑动连接在所述上导轨(14)中。

3.根据权利要求2所述的一种多轴运动系统，其特征在于，还包括下滑块(17)，所述下固定架(16)固定有多个所述下滑块(17)，多个所述下滑块(17)滑动连接在所述下导轨(15)上。

4.根据权利要求3所述的一种多轴运动系统，其特征在于，还包括主动导轮(5)、从动导轮(6)、钢丝绳(7)、牵引导轮(8)以及升降滑块(9)，所述主动导轮(5)固定在所述升降驱动电机(4)的动力输出轴上，所述从动导轮(6)转动连接在所述上固定架(1)的侧壁上，所述升降滑块(9)滑动连接在所述纵向导轨(3)上，所述牵引导轮(8)转动连接在所述升降滑块(9)上，所述钢丝绳(7)的一端固定在所述主动导轮(5)的外侧壁上，所述钢丝绳(7)的另一端绕过所述从动导轮(6)固定在所述牵引导轮(8)的外侧壁上。

5.根据权利要求4所述的一种多轴运动系统，其特征在于，所述机械手组件包括底座(21)、机械手驱动电机(23)、下夹片(25)、上夹片(26)以及传力杆(27)；所述机械手驱动电机(23)的壳体安装在所述底座(21)上，所述机械手驱动电机(23)的转轴与所述传力杆(27)的下端连接，所述传力杆(27)的上端与所述上夹片(26)的中部滑动连接，所述下夹片(25)一端固定在所述底座(21)上，所述下夹片(25)的另一端向所述底座(21)的外部延伸，所述上夹片(26)的前端位于所述下夹片(25)的上方，所述上夹片(26)的前端和所述下夹片(25)的前端之间的间隙用于夹持夹取物(30)，所述机械手驱动电机(23)带动所述传力杆(27)转动，从而带动所述上夹片(26)的前端朝向所述下夹片(25)的前端移动；所述机械手组件还包括压力感应片(24)，所述压力感应片(24)的一端固定在所述底座(21)上，所述压力感应片(24)的另一端与所述下夹片(25)的延伸方向相同，所述压力感应片(24)位于所述下夹片(25)的下方；所述上夹片(26)和所述下夹片(25)均为弧形板状结构，所述下夹片(25)的后端插接在所述上夹片(26)的下端；所述机械手组件还包括柱销(28)，所述上夹片(26)的中部开设有条形孔(29)，所述传力杆(27)的上端穿入所述条形孔(29)，所述柱销(28)穿设在所述传力杆(27)的上端将所述传力杆(27)的上端限位在所述条形孔(29)的上方；所述上夹片(26)和所述下夹片(25)均为弹性材质；所述上夹片(26)和所述下夹片(25)组合后构成U字形结构；所述机械手驱动电机(23)为减速电机；所述机械手组件还包括电机固定座(22)，所述电机固定座(22)为L字形结构，所述电机固定座(22)的下端固定在所述底座(21)上，所述机械手驱动电机(23)的壳体通过螺钉连接安装在所述电机固定座(22)的竖直板上。

6.根据权利要求5所述的一种多轴运动系统，其特征在于，所述进退驱动组件包括进退电机(31)、进退连接架(32)、进退主动带轮(33)、进退从动带轮(34)以及进退传动带(35)；所述进退电机(31)固定在所述升降体(2)的侧面上，所述进退电机(31)的动力输出轴安装有所述进退主动带轮(33)，所述进退从动带轮(34)转动连接在所述升降体(2)上，所述进退主动带轮(33)与所述进退从动带轮(34)之间通过所述进退传动带(35)传动连接，所述机械手组件的所述底座(21)通过所述进退连接架(32)与所述进退传动带(35)固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种多轴运动系统，其特征在于，所述层宽可调货架组件包括底板(36)、上调节块(37)、下调节块(38)以及平移杆(39)，所述平移杆(39)横向设置在所述底板(36)的上方，所述平移杆(39)的两端分别设置有所述上调节块(37)和所述下调节块(38)，所述上调节块(37)与所述平移杆(39)之间的间隙夹持在所述底板(36)的一个边缘处，所述下调节块(38)与所述平移杆(39)之间的间隙夹持在所述底板(36)的另一个边缘处；所述层宽可调货架组件还包括调节销(40)，所述调节销(40)穿设在所述下调节块(38)与所述平移杆(39)的连接处；所述平移杆(39)为矩形管状结构；所述上调节块(37)和所述下调节块(38)均为Z字形弯折结构；所述Z字形弯折结构包括第一板、第二板和第三板，所述第二板与所述底板(36)相互平行，所述第二板的一侧边缘竖直向上弯折形成有所述第一板，所述第二板的另一侧边缘竖直向下弯折形成有所述第三板，所述第一板开设有矩形孔，所述平移杆(39)的端部插接在所述矩形孔内；所述Z字形弯折结构还包括倒钩，所述第三板的下边缘弯折形成有所述倒钩，所述倒钩滑动抵接在所述底板(36)的下表面上；所述Z字形弯折结构为一体成型结构；所述平移杆(39)间隔设置在所述底板(36)的上表面的上侧；所述底板(36)的上表面设置有耐磨涂层；所述平移杆(39)的下表面设置有耐磨涂层。

8.根据权利要求7所述的一种多轴运动系统，其特征在于，所述自动滑出取药箱组件包括侧面箱体(41)、箱体滑出底板(42)、箱体滑出驱动电机(43)、以及往复传动组件，所述侧面箱体(41)滑动设置在所述箱体滑出底板(42)上，所述箱体滑出驱动电机(43)的壳体安装在所述箱体滑出底板(42)上，所述箱体滑出驱动电机(43)的动力输出轴通过所述往复传动组件与所述侧面箱体(41)连接。

9.根据权利要求8所述的一种多轴运动系统，其特征在于，所述往复传动组件包括箱体滑出齿轮(45)和箱体滑出齿条(46)，所述箱体滑出齿轮(45)固定在所述箱体滑出驱动电机(43)的动力输出轴上，所述箱体滑出齿条(46)固定在所述侧面箱体(41)底部，所述箱体滑出齿轮(45)与所述箱体滑出齿条(46)啮合传动；所述自动滑出取药箱组件还包括箱体滑出滑轨(47)，所述箱体滑出底板(42)的两个外侧竖直面均设置有所述箱体滑出滑轨(47)，所述侧面箱体(41)通过所述箱体滑出滑轨(47)滑动连接在所述箱体滑出底板(42)上；所述自动滑出取药箱组件还包括前行程开关(48)，所述前行程开关(48)安装在所述箱体滑出底板(42)内侧竖直面的前端；所述自动滑出取药箱组件还包括后行程开关(49)，所述后行程开关(49)安装在所述箱体滑出底板(42)内侧竖直面的后端；所述自动滑出取药箱组件还包括箱体电机固定架(44)，所述箱体电机固定架(44)通过螺钉可拆卸安装在所述箱体滑出底板(42)的底面上，所述箱体滑出驱动电机(43)通过螺钉可拆卸连接在所述箱体电机固定架(44)上；所述箱体电机固定架(44)为倒置的U字形结构，所述箱体滑出驱动电机(43)设置在所述箱体电机固定架(44)与所述箱体滑出底板(42)的底面之间；所述往复传动组件还包括箱体滑出锥齿轮减速器，所述箱体滑出驱动电机(43)的动力输出轴与所述箱体滑出锥齿轮减速器的输入轴连接，所述箱体滑出锥齿轮减速器的输出轴与所述箱体滑出齿轮(45)连接，所述箱体滑出锥齿轮减速器的输入轴与所述箱体滑出锥齿轮减速器的输出轴相互垂直，所述箱体滑出锥齿轮减速器的输出轴垂直与所述箱体滑出底板(42)的底面；所述往复传动组件还包括散热孔，所述箱体滑出底板(42)位于所述箱体滑出驱动电机(43)下方的位置上开设有所述散热孔。

10.根据权利要求9所述的一种多轴运动系统，其特征在于，还包括控制模块(12)，所述升降驱动电机(4)、所述横向驱动电机(10)、所述蓄电池(11)、所述机械手驱动电机(23)、所述压力感应片(24)、箱体滑出驱动电机(43)、所述前行程开关(48)、以及所述后行程开关(49)所述进退电机(31)均与所述控制模块(12)电连接。

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