CN108639647A - 搬运设备、堆垛机及其行走轮驱动机构 - Google Patents

Abstract

一种搬运设备、堆垛机及其行走轮驱动机构，行走轮驱动机构包括安装座和设置于安装座的行走轮组件，行走轮组件包括适于沿地轨滚动的行走轮；行走轮组件还包括壳体，行走轮可自转的设置于壳体；壳体与安装座通过枢轴可旋转连接，枢轴垂直于地轨的延伸方向。当行走轮沿地轨滚动至地轨弯道时，地轨弯道会对行走轮产生一个使行走轮转向的作用力，此作用力能够使行走轮组件通过枢轴相对安装座旋转，即使得行走轮相对安装座旋转，从而实现转向。并且，行走轮组件相对安装座的旋转角度并不固定，可以根据地轨弯道形状的不同，具体调整行走轮组件的旋转角度，通过设置不同的地轨弯道，能够使堆垛机进入不同的通道，从而更为灵活的应用堆垛机。

Description

搬运设备、堆垛机及其行走轮驱动机构

技术领域

本发明涉及仓储物流设备技术领域，具体涉及一种搬运设备、堆垛机及其行走轮驱动机构。

背景技术

堆垛机是现代物流中非常重要的一种仓储搬运设备，用于在仓库中搬运和取放货物。堆垛机具有行走轮和适于放置货物的货架，行走轮适于与轨道配合以使堆垛机沿轨道运行实现货物的搬运。但是，现有技术中堆垛机的行走轮通常只适用于特定的轨道，堆垛机仅能沿特定的轨道运行。当轨道的延伸方向发生改变时，堆垛机无法较好的调整行走轮的转向，以适应改变后轨道的延伸方向。从而限制了堆垛机的应用范围。

发明内容

本发明解决的问题是现有技术堆垛机的行走轮无法较好的调整行走轮的转向，以适应轨道的延伸方向，限制了堆垛机的应用范围。

为解决上述问题，本发明提供一种堆垛机的行走轮驱动机构，包括安装座和设置于所述安装座的行走轮组件，所述行走轮组件包括适于沿地轨滚动的行走轮；所述行走轮组件还包括壳体，所述行走轮可自转的设置于所述壳体；所述壳体与所述安装座通过枢轴可旋转连接，所述枢轴垂直于地轨的延伸方向。

可选的，所述安装座、壳体中的至少其中一个具有安装孔，所述枢轴可旋转的设置在所述安装孔内。

可选的，所述枢轴固定设置于所述壳体，所述安装座上设有安装孔，所述枢轴伸入至所述安装孔内；所述枢轴和安装孔之间设有滚动轴承，以使所述枢轴可旋转的设置在所述安装孔内。

可选的，所述滚动轴承至少为两个，沿所述枢轴的延伸方向依次设置，且相邻两个所述滚动轴承之间设有隔离环。

可选的，所述枢轴具有轴向相对设置的第一限位部和第二限位部，所述安装座被限位在所述第一限位部和第二限位部之间。

可选的，所述第一限位部、第二限位部中的至少其中一个与所述安装座之间设有推力轴承。

可选的，所述的行走轮驱动机构还包括：固定设置于所述壳体的驱动电机，所述驱动电机通过驱动轴连接所述行走轮，以驱动所述行走轮旋转。

可选的，所述的行走轮驱动机构还包括：设置在所述壳体底部的第一地轨靠轮和第二地轨靠轮，所述第一地轨靠轮、第二地轨靠轮分别位于所述行走轮的轴向两侧，适于将地轨限位在第一地轨靠轮、第二地轨靠轮之间。

为解决上述技术问题，本技术方案还提供一种堆垛机，包括：沿高度方向相对设置的底梁组件和天梁组件；立柱和升降平台，所述立柱位于所述底梁组件和天梁组件之间，以固定连接所述底梁组件和天梁组件；所述升降平台设置于所述立柱，适于沿所述立柱滑移以改变所述升降平台的高度；所述底梁组件包括底梁和以上所述的行走轮驱动机构，所述安装座固定设置于所述底梁，所述枢轴沿高度方向延伸。

可选的，所述底梁组件包括分别设置于所述底梁两端的两个所述行走轮驱动机构。

可选的，所述天梁组件包括天梁和靠轮从动机构，所述靠轮从动机构包括：安装支架，固定设置于所述天梁；支承板，所述支承板与所述安装支架通过转轴可旋转连接，所述转轴沿所述高度方向延伸；所述支承板上设有适于沿天轨滚动的天轨靠轮。

可选的，所述转轴固定设置于所述支承板，所述安装支架上设有支架孔，所述转轴伸入至所述支架孔内；所述转轴和安装孔之间设有滚动轴承，以使所述转轴可旋转的设置在所述支架孔内。

可选的，所述天轨靠轮包括位于同一平面上的第一天轨靠轮和第二天轨靠轮，所述第一天轨靠轮和第二天轨靠轮适于分别设置在天轨的两侧。

为解决上述技术问题，本技术方案还提供一种搬运设备，包括：地轨组件，包括地轨轨道板和设置于所述地轨轨道板上的地轨；以上所述的堆垛机，所述行走轮适于设置在所述地轨上，沿所述地轨滚动，以改变所述堆垛机在所述地轨上的位置。

可选的，所述地轨轨道板上设有至少两条沿不同方向延伸的地轨；所述地轨组件还包括地轨基板，所述地轨基板上设有地轨滑轨，所述地轨轨道板适于沿所述地轨滑轨滑移，以使所述堆垛机进入不同的地轨。

可选的，所述地轨基板上还设有减速电机，所述减速电机通过传送链连接所述地轨轨道板，以驱动所述地轨轨道板沿所述地轨滑轨滑移。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

堆垛机的行走轮驱动机构包括安装座和行走轮组件，通过设置枢轴，使行走轮组件和安装座之间通过枢轴可旋转连接，且枢轴沿高度方向延伸。因此，当行走轮沿地轨滚动至地轨弯道时，地轨弯道会对行走轮产生一个使行走轮转向的作用力，此作用力能够使行走轮组件通过枢轴相对安装座旋转，即使得行走轮相对安装座旋转，从而实现转向。并且，行走轮组件相对安装座的旋转角度并不固定，可以根据地轨弯道形状的不同，具体调整行走轮组件的旋转角度。因而无论地轨在弯道处的形状如何，行走轮组件均能够自动调整与弯道相适应的角度，使堆垛机能够在不同的地轨弯道上运行，改变堆垛机的运行方向。通过设置不同的地轨弯道，能够使堆垛机进入不同的通道，从而更为灵活的应用堆垛机，增加堆垛机的适用范围。

附图说明

图1是本发明具体实施例堆垛机的结构示意图；

图2是图1所示堆垛机中A区域的行走轮驱动机构的放大图；

图3是图2所示行走轮驱动机构沿B－B方向上的剖视图；

图4是图3所示行走轮驱动机构在M区域上的放大图；

图5是图1所示堆垛机中C区域的靠轮从动机构的放大图；

图6是图5所示靠轮从动机构沿D方向上的结构示意图；

图7是图6所示靠轮从动机构沿E－E方向上的剖视图；

图8是本发明具体实施搬运机构中地轨组件的结构示意图；

图9是本发明具体实施搬运机构中天轨组件的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

参照图1，一种堆垛机100，包括沿高度方向x相对设置的底梁组件100a和天梁组件100b。底梁组件100a位于堆垛机100的底部，适于和地轨组件配合，沿地轨延伸方向运行；天梁组件100b位于堆垛机100的顶部，适于和天轨组件配合，沿天轨延伸方向运行，地轨和天轨具有相同的延伸方向。

其中，堆垛机100还包括立柱100c和升降平台100d。立柱100c沿高度方向x延伸、且设置在底梁组件100a和天梁组件100b之间，以固定连接底梁组件100a和天梁组件100b。具体的，立柱100c为两个，沿底梁组件100a和天梁组件100b的延伸方向平行的设置。升降平台100d设置在两个立柱100c之间，且将立柱100c作为升降平台100d的滑移轨道，使升降平台100d适于沿高度x方向滑移，改变升降平台100d的高度。

升降平台100d包括适于承载货物的货叉100e，立柱100c上还设有适于驱动升降平台100d沿高度方向x滑移的电机装置100f。堆垛机100通过电机装置100f驱动升降平台100d沿高度方向x运动，以将货叉100e上的货物运送至指定位置的货架或从指定位置的货架取下货物。

本实施例中，底梁组件100a包括底梁100m和行走轮驱动机构100n，行走轮驱动机构100n为两个，分别设置在底梁100m的两端。立柱100c固定连接底梁100m，且位于两个行走轮驱动机构100n之间。

参照图2、图3，行走轮驱动机构100n包括安装座10和行走轮组件，安装座10固定设置在底梁100m的其中一端，行走轮组件可旋转的设置于安装座10。其中，行走轮组件包括行走轮20和设置在行走轮20外围的壳体30。行走轮20可自转的设置于壳体30，适于与地轨配合、沿地轨滚动，以使堆垛机100在地轨上运行。壳体30适于保护行走轮20。

具体的，行走轮驱动机构100n还包括枢轴40，枢轴40沿高度方向x延伸(即垂直于地轨的延伸方向)，且安装座10和壳体30之间通过枢轴40可旋转连接。也就是说，壳体30能够相对安装座10旋转，即行走轮组件能够相对安装座10旋转。当行走轮20沿地轨滚动至地轨的弯道时，弯道会对行走轮20产生一个使行走轮20转向的作用力，此作用力能够传递至壳体30，使壳体30通过枢轴40相对安装座10旋转，即使得行走轮20相对安装座10旋转，从而实现转向。

本实施例中，行走轮组件相对安装座10的旋转角度并不固定，可以根据地轨弯道形状的不同，具体调整行走轮组件的旋转角度。因此，无论地轨在弯道处的形状如何，行走轮组件均能够自动调整与弯道相适应的角度，使堆垛机100能够在不同的地轨弯道上运行，改变堆垛机100的运行方向。并且，通过设置不同的地轨弯道，能够使堆垛机100进入不同的通道，从而更为灵活的应用堆垛机100，增加堆垛机100的适用范围。

参照图3、图4，枢轴40固定设置于壳体30。安装座10上设有安装孔10a，安装孔10a沿高度方向x贯穿安装座10的两端。枢轴40伸入至安装孔10a内，适于在安装孔10a内旋转，以实现壳体30与安装座10的相对旋转。其中，枢轴40和安装孔10a之间还设有滚动轴承41，通过使滚动摩擦代替滑动摩擦，则能够减小枢轴40和安装孔10a之间的摩擦阻力，使枢轴40能够更为灵活的在安装孔10a内旋转，方便行走轮20的转向。

具体的，枢轴40和安装孔10a之间设有两个滚动轴承41，两个滚动轴承41沿高度方向x依次设置。安装孔10a沿高度方向x具有较长的延伸距离，通过设置两个滚动轴承41，能够使枢轴40较为稳定的设置在安装孔10a内，防止枢轴40发生倾斜，影响枢轴40的旋转。

进一步的，两个滚动轴承41之间还设有隔离环42，隔离环42沿高度方向x分别相抵于两个滚动轴承41的端面。从而限定两个滚动轴承41之间的相对位置，避免滚动轴承41用因重力作用下落而使两个滚动轴承41堆叠在一起，无法较好的起到稳定枢轴40的作用。

应当理解，枢轴40和安装孔10a之间滚动轴承41的数量可以根据安装孔10a沿高度方向x的延伸距离进行具体设置。若安装孔10a的延伸距离较短，则可以仅设置一个滚动轴承41。若安装孔10a的延伸距离较长，则可以设置三个以上沿高度方向x依次的滚动轴承41。此时，可以在相邻两个滚动轴承41之间设置隔离环42，以限定相邻两个滚动轴承41之间的相对位置。

另外，枢轴40不仅可以固定设置于壳体30、与安装座10之间可旋转连接。也可以使枢轴40固定设置于安装座10，而在壳体30上设置安装孔，使枢轴40插入至安装孔内，并适于在安装孔内旋转，以实现壳体30、安装座10之间的相对旋转。此外，还可以在安装座10和壳体30上分别设置安装孔，使枢轴40的两端分别插入至两个安装孔，并能够同时在两个安装孔内旋转，以实现壳体30、安装座10之间的相对旋转。枢轴40与安装孔之间的设置方式可以参照上述实施例，不再赘述。

继续参照图3、图4，枢轴40还具有轴向相对设置第一限位部40a和第二限位部40b，第一限位部40a和第二限位部40b分别位于安装孔10a的轴向两侧，以将安装座10限位在第一限位部40a、第二限位部40b之间。因此，能够防止枢轴40在安装孔10a内沿高度方向x发生窜动。

其中，第二限位部40b和安装座10之间设有推力轴承43，推力轴承43能够将位于其两侧的由相对旋转运动而产生的滑动摩擦变为滚动摩擦。因此，枢轴40在安装孔10a内旋转时，则能够减小枢轴40和安装座10的端面之间的摩擦阻力，使枢轴40能够更为灵活的旋转，进一步方便行走轮20转向。

应当理解，在其他变形例中，还可以在第一限位部40a和安装座10之间设置推力轴承；或者，分别在第一限位部40a与安装座10之间，第二限位部40b与安装座10之间设置推力轴承，以使枢轴40能够更灵活的旋转。

如图2、图3所示，行走轮驱动机构100n还包括驱动电机50和驱动轴51，驱动电机50固定设置于壳体10，行走轮20固定设置于驱动轴51。驱动电机50适于通过驱动轴51驱动行走轮20旋转。其中，驱动电机50的输出轴(图中未示出)垂直于驱动轴51，输出轴和驱动轴51之间可以通过涡轮蜗杆的连接形式以带动驱动轴51旋转，实现行走轮20旋转；也可以通过斜齿轮的配合方式以带动驱动轴51旋转，实现行走轮20旋转。

本实施例中，行走轮驱动机构100n还包括地轨靠轮，地轨靠轮设置在壳体30的底部，包括分别位于行走轮20轴向两侧的第一地轨靠轮11和第二地轨靠轮12。当行走轮驱动机构100n在地轨组件上运行时，行走轮20贴合于地轨，通过在地轨上滚动以使行走轮驱动机构100n在地轨上运行。此时的第一地轨靠轮11和第二地轨靠轮12分别位于地轨的两侧，用以将地轨限位在第一地轨靠轮11和第二地轨靠轮12之间，使行走轮20始终能够与地轨相对齐，防止行走轮20偏离地轨。

并且，当行走轮20沿地轨滚动至地轨弯道时，位于地轨两侧的第一地轨靠轮11和第二地轨靠轮12能够起到引导转向的作用，使得壳体10能够顺利的旋转，使行走轮20沿着地轨弯道运行。

其中，第一地轨靠轮11通过第一连接轴11a设置于壳体10，且第一地轨靠轮11可旋转的设置于第一连接轴11a。第二地轨靠轮12通过第二连接轴12a设置于壳体10，且第二地轨靠轮12可旋转的设置于第二连接轴12a。当行走轮20沿地轨运动时，地轨与第一连接轴11a、第二地轨靠轮12之间的摩擦为滚动摩擦，能够减小地轨与第一连接轴11a、第二地轨靠轮12之间摩擦阻力，使行走轮能够更容易的在地轨上运行，降低能耗。

具体的，第一地轨靠轮11为两个，分别设置在行走轮20沿其运行方向的前后两侧；第二地轨靠轮12为两个，分别设置在行走轮20沿其运行方向的前后两侧。两个第一地轨靠轮11和两个第二地轨靠轮12一一对应设置。从而更好的限定行走轮20和地轨的位置，进一步防止行走轮20偏离地轨。

如图1所示，堆垛机100包括天梁组件100b。天梁组件100b包括天梁100s和靠轮从动机构100t，靠轮从动机构100t为两个，分别设置在天梁100s的两端。立柱100c固定连接天梁100s，且位于两个靠轮从动机构100t之间。

参照图5、图6，靠轮从动机构100t包括安装支架60和靠轮组件，安装支架60固定设置在天梁100s的其中一端，靠轮组件可旋转的设置于安装支架60。其中，靠轮组件包括第一天轨靠轮71、第二天轨靠轮72和支承板80。第一天轨靠轮71、第二天轨靠轮72可自转的设置于支承板80，适于与天轨配合，在堆垛机100运行时，沿天轨滚动。

当堆垛机100在地轨组件上运行时，第一天轨靠轮71和第二天轨靠轮72分别位于天轨的两侧。结合之前所述，第一地轨靠轮11和第二地轨靠轮12分别位于地轨的两侧，且天轨和地轨具有相同的延伸方向。因此，第一天轨靠轮71、第二天轨靠轮72、第一地轨靠轮11和第二地轨靠轮12综合作用，能够将堆垛机100更好的限制在地轨和天轨上，沿地轨和天轨运行，防止堆垛机100偏离地轨和天轨。

参照图7，靠轮从动机构100t还包括转轴90，转轴90沿高度方向x延伸(即垂直于天轨的延伸方向)，且支承板80和安装支架60之间通过转轴90可旋转连接。也就是说，支承板80能够相对安装支架60旋转，即靠轮组件能够相对安装支架60旋转。当天轨靠轮70沿天轨滚动至天轨的弯道时，弯道会对天轨靠轮70产生一个使天轨靠轮70转向的作用力，此作用力能够传递至支承板80，使支承板80通过转轴90相对安装支架60旋转，即使得天轨靠轮70相对安装支架60旋转，从而实现转向。

本实施例中，转轴90固定设置于支承板80，安装支架60上设有支架孔60a，转轴90伸入至支架孔60a内，适于在支架孔60a内旋转，以实现支承板80与安装支架60的相对旋转。其中，转轴90和支架孔60a之间还设有滚动轴承91，通过使滚动摩擦代替滑动摩擦，则能够减小转轴90和支架孔60a之间的摩擦阻力，使转轴90能够更为灵活的在支架孔60a内旋转。

具体的，转轴90和支架孔60a之间设有两个滚动轴承91，两个滚动轴承91沿高度方向x依次设置，且两个滚动轴承91分别位于支架孔60a的两端。对应的，支架孔60a的两端分别具有两个台阶面61a，两个滚动轴承91分别设置于两个台阶面61a，以更好的固定两个滚动轴承91。

本实施例中，第一天轨靠轮71通过第三连接轴71a设置于支承板80，且第一天轨靠轮71可旋转的设置于第三连接轴71a。第二天轨靠轮72通过第四连接轴72a设置于支承板80，且第二天轨靠轮72可旋转的设置于第四连接轴72a。当堆垛机100在地轨组件上运行时，天轨与第一天轨靠轮71、第二天轨靠轮72之间的摩擦为滚动摩擦，能够减小天轨与第一天轨靠轮71、第二天轨靠轮72之间摩擦阻力，使行走轮能够更容易的在地轨上运行，降低能耗。

具体的，第一天轨靠轮71为两个，分别设置在转轴90沿其运动方向的前后两侧；第一天轨靠轮72为两个，分别设置在转轴90沿其运动方向的前后两侧。两个第一天轨靠轮71和两个第二天轨靠轮72一一对应设置。

参照图8、图9，本技术方案还提供一种搬运设备，包括地轨组件200、天轨组件300和以上所述的堆垛机100。其中，地轨组件200包括地轨轨道板201和设置在地轨轨道板201上的第一地轨202、第二地轨212。行走轮20、第一地轨靠轮11和第二地轨靠轮12适于与第一地轨202或第二地轨212配合，沿第一地轨202或第二地轨212滚动。具体的，第一地轨202为直轨，第二地轨212为弯轨。天轨组件300包括天轨轨道板301和设置在天轨轨道板301上的第一天轨302、第二天轨312。第一天轨靠轮71和第二天轨靠轮72适于与第一天轨302或第二天轨312配合，沿第一天轨302或第二天轨312滚动。具体的，第一天轨302为直轨，第二天轨312为弯轨。

其中，第一地轨202对应于第一天轨302，第二地轨212对应于第二天轨312。也就是说，堆垛机100能够在对应的第一地轨202、第一天轨302上运行；或者，在对应的第二地轨212、第二天轨312上运行。

本实施例中，地轨组件200还包括地轨基板203，地轨基板203上设有地轨滑轨213，地轨轨道板201设置在地轨滑轨213上，适于沿地轨滑轨213滑移。天轨组件300还包括天轨基板303，天轨基板303上设有天轨滑轨313，天轨轨道板301设置在天轨滑轨313上，适于沿天轨滑轨313滑移。

通过控制地轨轨道板201沿地轨滑轨213滑移，控制天轨轨道板301沿天轨滑轨313滑移，则能够控制堆垛机100进入第一地轨202、第一天轨302，沿第一地轨202、第一天轨302运行。或者，控制堆垛机100进入第二地轨212、第二天轨312，沿第二地轨212、第二天轨312运行。

具体的，地轨基板203上还设有第一减速电机204，第一减速电机204通过第一传送链205连接地轨轨道板201，以驱动地轨轨道板201沿地轨滑轨213滑移。天轨基板303上还设有第二减速电机304，第二减速电机304通过第二传送链305连接天轨轨道板301，以驱动天轨轨道板301沿天轨滑轨313滑移。第一减速电机204、第二减速电机304适于同时工作，同时改变地轨轨道板201、天轨轨道板301的位置，以使第一地轨202、第一天轨302能够对应的设置，或者使第二地轨212、第二天轨312能够对应的设置。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (16)

1.一种堆垛机的行走轮驱动机构，包括安装座和设置于所述安装座的行走轮组件，所述行走轮组件包括适于沿地轨滚动的行走轮；其特征在于，所述行走轮组件还包括壳体，所述行走轮可自转的设置于所述壳体；所述壳体与所述安装座通过枢轴可旋转连接，所述枢轴垂直于地轨的延伸方向。

2.如权利要求1所述的行走轮驱动机构，其特征在于，所述安装座、壳体中的至少其中一个具有安装孔，所述枢轴可旋转的设置在所述安装孔内。

3.如权利要求1所述的行走轮驱动机构，其特征在于，所述枢轴固定设置于所述壳体，所述安装座上设有安装孔，所述枢轴伸入至所述安装孔内；所述枢轴和安装孔之间设有滚动轴承，以使所述枢轴可旋转的设置在所述安装孔内。

4.如权利要求3所述的行走轮驱动机构，其特征在于，所述滚动轴承至少为两个，沿所述枢轴的延伸方向依次设置，且相邻两个所述滚动轴承之间设有隔离环。

5.如权利要求3所述的行走轮驱动机构，其特征在于，所述枢轴具有轴向相对设置的第一限位部和第二限位部，所述安装座被限位在所述第一限位部和第二限位部之间。

6.如权利要求5所述的行走轮驱动机构，其特征在于，所述第一限位部、第二限位部中的至少其中一个与所述安装座之间设有推力轴承。

7.如权利要求1－6任一项所述的行走轮驱动机构，其特征在于，还包括：固定设置于所述壳体的驱动电机，所述驱动电机通过驱动轴连接所述行走轮，以驱动所述行走轮旋转。

8.如权利要求1－6任一项所述的行走轮驱动机构，其特征在于，还包括：设置在所述壳体底部的第一地轨靠轮和第二地轨靠轮，所述第一地轨靠轮、第二地轨靠轮分别位于所述行走轮的轴向两侧，适于将地轨限位在第一地轨靠轮、第二地轨靠轮之间。

9.一种堆垛机，包括：

沿高度方向相对设置的底梁组件和天梁组件；

立柱和升降平台，所述立柱位于所述底梁组件和天梁组件之间，以固定连接所述底梁组件和天梁组件；所述升降平台设置于所述立柱，适于沿所述立柱滑移以改变所述升降平台的高度；

其特征在于，所述底梁组件包括底梁和权利要求1－8任一项所述的行走轮驱动机构，所述安装座固定设置于所述底梁，所述枢轴沿高度方向延伸。

10.如权利要求9所述的堆垛机，其特征在于，所述底梁组件包括分别设置于所述底梁两端的两个所述行走轮驱动机构。

11.如权利要求9所述的堆垛机，其特征在于，所述天梁组件包括天梁和靠轮从动机构，所述靠轮从动机构包括：

安装支架，固定设置于所述天梁；

支承板，所述支承板与所述安装支架通过转轴可旋转连接，所述转轴沿所述高度方向延伸；

所述支承板上设有适于沿天轨滚动的天轨靠轮。

12.如权利要求11所述的堆垛机，其特征在于，所述转轴固定设置于所述支承板，所述安装支架上设有支架孔，所述转轴伸入至所述支架孔内；所述转轴和安装孔之间设有滚动轴承，以使所述转轴可旋转的设置在所述支架孔内。

13.如权利要求11所述的堆垛机，其特征在于，所述天轨靠轮包括位于同一平面上的第一天轨靠轮和第二天轨靠轮，所述第一天轨靠轮和第二天轨靠轮适于分别设置在天轨的两侧。

14.一种搬运设备，其特征在于，包括：

地轨组件，包括地轨轨道板和设置于所述地轨轨道板上的地轨；

权利要求9－13任一项所述的堆垛机，所述行走轮适于设置在所述地轨上，沿所述地轨滚动，以改变所述堆垛机在所述地轨上的位置。

15.如权利要求14所述的搬运设备，其特征在于，所述地轨轨道板上设有至少两条沿不同方向延伸的地轨；所述地轨组件还包括地轨基板，所述地轨基板上设有地轨滑轨，所述地轨轨道板适于沿所述地轨滑轨滑移，以使所述堆垛机进入不同的地轨。

16.如权利要求15所述的搬运设备，其特征在于，所述地轨基板上还设有减速电机，所述减速电机通过传送链连接所述地轨轨道板，以驱动所述地轨轨道板沿所述地轨滑轨滑移。