CN108575308A - 一种杆状半球形水果采摘机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机械手,具体涉及一种杆状半球形水果采摘机械手。套管内设置有推杆,套管的顶部固装有安装座,安装座上对称安装有球形刀爪,球形刀爪上装有切割刀;安装座下方的套管上对称设置有滑孔,与滑孔对应的套管上滑动套装有连接环,连接环通过滑孔与推杆固定连接。该杆状半球形水果采摘机械手结构简单、方便使用,适用于苹果、梨等类型果物的采摘,解决了现有采用搭凳架梯的方式对果树高处的水果进行采摘,不仅存有一定的安全隐患,并且频繁的搭凳架梯致使采摘效率低,劳动量大的问题,特别适用于果树高处水果采摘使用。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手,具体涉及一种杆状半球形水果采摘机械手。
背景技术
我国是水果生产大国,每年各类水果产量都保持在一亿吨以上。我国果品种植面积大、产量高,但大多数果品仍然采用人工收获,其劳动强度非常大、效率低、成本高;尤其在新疆地区,水果的收获期正值棉花、辣椒等经济作物的收获期,这会导致劳动力紧缺,不能对水果进行及时收获,造成水果品质下降,严重影响了新疆水果业健康发展。水果采摘过程中,对于果树高处的水果,通常是采用搭凳架梯的方式进行采摘,这一过程不仅存有一定的安全隐患,并且频繁的搭凳架梯致使采摘效率低,劳动量大,因此,有必要对其进行改进。
发明内容
本发明的目的在于,提供一种结构简单、方便使用,以解决现有采用搭凳架梯的方式对果树高处的水果进行采摘,不仅存有一定的安全隐患,并且频繁的搭凳架梯致使采摘效率低,劳动量大问题的杆状半球形水果采摘机械手。
本发明的技术方案是:
一种杆状半球形水果采摘机械手,它由套管、推杆、滑柄、连接环、安装座和球形刀爪构成,其特征在于:套管内设置有推杆,套管的顶部固装有安装座,安装座上对称安装有球形刀爪,球形刀爪上装有切割刀;安装座下方的套管上对称设置有滑孔,与滑孔对应的套管上滑动套装有连接环,连接环通过滑孔与推杆固定连接;连接环通过连杆与球形刀爪连接;所述的套管下端对称设置有滑槽,与滑槽对应的套管上滑动套装有滑柄;滑柄由连接销通过滑槽与推杆固定连接。
所述的推杆的顶部设置有外螺纹;推杆的底部设置有滑柄固定孔。
所述的连接环呈圆形,连接环的圆周上对称设置有连接耳板,连接环内设置有连接板,连接板上设置有装配孔,连接环通过装配孔与推杆螺纹连接。
所述的安装座为半球形的框架体,安装座的一侧设置有果品出口,果品出口两侧的安装座上对称设置有导向滑槽。
所述的球形刀爪呈桔掰形;球形刀爪的外表中间部位设置有与导向滑槽对应的导向齿,球形刀爪通过导向齿和导向滑槽的配合与安装座滑动连接。
所述的导向齿底部的球形刀爪上设置有连接孔。
所述的切割刀呈弧形。
所述的连杆呈Y字形,连杆的顶部活动设置有连接销,连杆由连接销通过连接孔与球形刀爪连接,连杆的底部设置有耳板连接孔。连杆由耳板连接孔和连接销与连接环的连接耳板活动连接。
本发明与现有技术相比的有益效果在于:
该杆状半球形水果采摘机械手结构简单、方便使用,适用于苹果、梨等类型果物的采摘,采摘水果时,首先将待采摘的水果置于安装座内,然后通过滑柄推动推杆,使其通过连杆带动安装座上对称安装的球形刀爪相互扣合,从而通过球形刀爪上的切割刀切断果柄,实现水果采摘的目的;解决了现有采用搭凳架梯的方式对果树高处的水果进行采摘,不仅存有一定的安全隐患,并且频繁的搭凳架梯致使采摘效率低,劳动量大的问题,特别适用于果树高处水果采摘使用。
附图说明
图1为本发明的结构示意图;
图2为本发明的立体结构示意图;
图3为本发明的球形刀爪的闭合状态示意图;
图4为本发明的连接环的结构示意图;
图5为本发明的安装座的结构示意图;
图6为本发明的球形刀爪的结构示意图。
图中:1、推杆,2、滑柄,3、连接环,4、球形刀爪,5、上套管,6、中套管,7、下套管,8、滑孔,9、连接耳板,10、连接板,11、装配孔,12、滑槽,13、连接销,14、安装座,15、果品出口,16、导向滑槽,17、装配销,18、导向齿,19、装配销孔,20、切割刀,21、连接孔,22、连杆。
具体实施方式
该杆状半球形水果采摘机械手由套管、推杆1、滑柄2、连接环3、安装座14和球形刀爪4构成,套管由上套管5、中套管6和下套管7构成,上套管5、中套管6和下套管7之间相互螺纹连接;套管内设置有推杆1,推杆1的顶部设置有外螺纹;推杆1的底部设置有多个滑柄固定孔。
上套管5的下端对称设置有滑孔8,与滑孔8对应的上套管5上滑动套装有连接环3,连接环3呈圆形,连接环3的圆周上对称设置有连接耳板9,连接环5内设置有连接板10,连接板10上设置有装配孔11。连接环3通过装配孔11与推杆1螺纹连接。套管在装配过程中,首先将连接环3安装于滑孔8内,然后再将上套管5、中套管6和下套管7相互螺纹连接即可。
套管的中套管6下端对称设置有滑槽12,与滑槽12对应的中套管6上滑动套装有滑柄2;滑柄2由连接销13通过滑槽12与推杆1固定连接,使用时,在使用者的推动下,滑柄2带动推杆1在套管内沿滑槽12上下移动,从而通过推杆1带动连接环3在上套管5上沿滑孔8上下移动。
套管的上套管5顶部固装有安装座14,安装座14为半球形的框架体,安装座14的一侧设置有果品出口15,果品出口15两侧的安装座14上对称设置有导向滑槽16。安装座14上通过装配销17对称安装有球形刀爪4;球形刀爪4呈桔掰形(四分之一球形);球形刀爪4的外表中间部位设置有与导向滑槽16对应的导向齿18,导向齿18两侧的球形刀爪4上设置有装配销孔19;球形刀爪4由装配销17通过装配销孔19活动安装在安装座14,球形刀爪4通过导向齿18和导向滑槽16的配合与安装座14滑动连接。球形刀爪4对应的端面上装有弧形的切割刀20。
导向齿18底部的球形刀爪4上设置有连接孔21。连接孔21上装有连杆22,连杆22呈Y字形,连杆22的顶部活动设置有连接销13,连杆22由连接销13通过连接孔21与球形刀爪4连接,连杆22的一端底部设置有耳板连接孔。连杆22由耳板连接孔和连接销13与连接环3的连接耳板9活动连接。
该杆状半球形水果采摘机械手使用时,首先在果品出口15上套装一个与收集容器的连通的螺纹软管,同时在收集容器内铺设防摔层,以避免采摘的水果在收集过程中摔伤而影响品相。采摘时,通过套管将安装座14举升至果树高处的水果处,使水果处于安装座14内,然后向上推动滑柄2,使其带动推杆1在套管内沿滑槽12上移动,由此通过推杆1带动连接环3在上套管5上沿滑孔8向上移动。
连接环3在上套管5上沿滑孔8向上移动的过程中同时带动连杆22向上移动,由于连接环3通过连杆22与球形刀爪4连接,连杆22向上移动的过程中,对称设置的球形刀爪4分别以装配销17为轴心转动,由此使对称设置的球形刀爪4逐步闭合,并逐步对处于安装座14内的水果形成包裹,继续推动滑柄2,使球形刀爪4上的切割刀20接触,从而切(剪)断果柄;实现水果的采摘。
水果采摘完成后,倾斜安装座14,使采摘的水果由果品出口15经螺纹软管进入收集容器内,然后下拉滑柄2,使球形刀爪4复位,即可进入下一工作循环。
水果采摘过程中,如果水果直径较大,不能由果品出口15进入收集容器内,可通过开启球形刀爪4用手将其取出。
该杆状半球形水果采摘机械手结构简单、方便使用,适用于苹果、梨等类型果物的采摘,解决了现有采用搭凳架梯的方式对果树高处的水果进行采摘,不仅存有一定的安全隐患,并且频繁的搭凳架梯致使采摘效率低,劳动量大的问题,特别适用于果树高处水果采摘使用。
Claims (8)
1.一种杆状半球形水果采摘机械手,它由套管、推杆(1)、滑柄(2)、连接环(3)、安装座(14)和球形刀爪(4)构成,其特征在于:套管内设置有推杆(1),套管的顶部固装有安装座(14),安装座(14)上对称安装有球形刀爪(4),球形刀爪(4)上装有切割刀(20);安装座(14)下方的套管上对称设置有滑孔(8),与滑孔(8)对应的套管上滑动套装有连接环(3),连接环(3)通过滑孔(8)与推杆(1)固定连接;连接环(3)通过连杆(22)与球形刀爪(4)连接;所述的套管下端对称设置有滑槽(12),与滑槽(12)对应的套管上滑动套装有滑柄(2);滑柄(2)由连接销(13)通过滑槽(12)与推杆(1)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种杆状半球形水果采摘机械手,其特征在于:所述的推杆(1)的顶部设置有外螺纹;推杆(1)的底部设置有滑柄固定孔。
3.根据权利要求1所述的一种杆状半球形水果采摘机械手,其特征在于:所述的连接环(3)呈圆形,连接环(3)的圆周上对称设置有连接耳板(9),连接环(3)内设置有连接板(10),连接板(10)上设置有装配孔(11),连接环(3)通过装配孔(11)与推杆(1)螺纹连接。
4.根据权利要求1所述的一种杆状半球形水果采摘机械手,其特征在于:所述的安装座(14)为半球形的框架体,安装座(14)的一侧设置有果品出口(15),果品出口(15)两侧的安装座(14)上对称设置有导向滑槽(16)。
5.根据权利要求1所述的一种杆状半球形水果采摘机械手,其特征在于:所述的球形刀爪(4)呈桔掰形;球形刀爪(4)的外表中间部位设置有与导向滑槽(16)对应的导向齿(18),球形刀爪(4)通过导向齿(18)和导向滑槽(16)的配合与安装座(14)滑动连接。
6.根据权利要求5所述的一种杆状半球形水果采摘机械手,其特征在于:所述的导向齿(18)底部的球形刀爪(4)上设置有连接孔(21)。
7.根据权利要求1所述的一种杆状半球形水果采摘机械手,其特征在于:所述的切割刀(20)呈弧形。
8.根据权利要求1所述的一种杆状半球形水果采摘机械手,其特征在于:所述的连杆(22)呈Y字形,连杆(22)的顶部活动设置有连接销(13),连杆(22)由连接销通过连接孔(21)与球形刀爪(4)连接,连杆(22)的底部设置有耳板连接孔,连杆(22)由耳板连接孔和连接销(13)与连接环(3)的连接耳板(9)活动连接。
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