CN208509635U - 一种杆状半球形水果采摘机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种杆状半球形水果采摘机械手。套管内设置有推杆，套管的顶部固装有安装座，安装座上对称安装有球形刀爪，球形刀爪上装有切割刀；安装座下方的套管上对称设置有滑孔，与滑孔对应的套管上滑动套装有连接环，连接环通过滑孔与推杆固定连接。该杆状半球形水果采摘机械手结构简单、方便使用，适用于苹果、梨等类型果物的采摘，解决了现有采用搭凳架梯的方式对果树高处的水果进行采摘，不仅存有一定的安全隐患，并且频繁的搭凳架梯致使采摘效率低，劳动量大的问题，特别适用于果树高处水果采摘使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种杆状半球形水果采摘机械手。
背景技术
我国是水果生产大国，每年各类水果产量都保持在一亿吨以上。我国果品种植面积大、产量高，但大多数果品仍然采用人工收获，其劳动强度非常大、效率低、成本高；尤其在新疆地区，水果的收获期正值棉花、辣椒等经济作物的收获期，这会导致劳动力紧缺，不能对水果进行及时收获，造成水果品质下降，严重影响了新疆水果业健康发展。水果采摘过程中，对于果树高处的水果，通常是采用搭凳架梯的方式进行采摘，这一过程不仅存有一定的安全隐患，并且频繁的搭凳架梯致使采摘效率低，劳动量大，因此，有必要对其进行改进。
发明内容
本实用新型的目的在于，提供一种结构简单、方便使用，以解决现有采用搭凳架梯的方式对果树高处的水果进行采摘，不仅存有一定的安全隐患，并且频繁的搭凳架梯致使采摘效率低，劳动量大问题的杆状半球形水果采摘机械手。
本实用新型的技术方案是：
一种杆状半球形水果采摘机械手，它由套管、推杆、滑柄、连接环、安装座和球形刀爪构成，其特征在于：套管内设置有推杆，套管的顶部固装有安装座，安装座上对称安装有球形刀爪，球形刀爪上装有切割刀；安装座下方的套管上对称设置有滑孔，与滑孔对应的套管上滑动套装有连接环，连接环通过滑孔与推杆固定连接；连接环通过连杆与球形刀爪连接；所述的套管下端对称设置有滑槽，与滑槽对应的套管上滑动套装有滑柄；滑柄由连接销通过滑槽与推杆固定连接。
所述的推杆的顶部设置有外螺纹；推杆的底部设置有滑柄固定孔。
所述的连接环呈圆形，连接环的圆周上对称设置有连接耳板，连接环内设置有连接板，连接板上设置有装配孔，连接环通过装配孔与推杆螺纹连接。
所述的安装座为半球形的框架体，安装座的一侧设置有果品出口，果品出口两侧的安装座上对称设置有导向滑槽。
所述的球形刀爪呈桔掰形；球形刀爪的外表中间部位设置有与导向滑槽对应的导向齿，球形刀爪通过导向齿和导向滑槽的配合与安装座滑动连接。
所述的导向齿底部的球形刀爪上设置有连接孔。
所述的切割刀呈弧形。
所述的连杆呈Y字形，连杆的顶部活动设置有连接销，连杆由连接销通过连接孔与球形刀爪连接，连杆的底部设置有耳板连接孔。连杆由耳板连接孔和连接销与连接环的连接耳板活动连接。
本实用新型与现有技术相比的有益效果在于：
该杆状半球形水果采摘机械手结构简单、方便使用，适用于苹果、梨等类型果物的采摘，采摘水果时，首先将待采摘的水果置于安装座内，然后通过滑柄推动推杆，使其通过连杆带动安装座上对称安装的球形刀爪相互扣合，从而通过球形刀爪上的切割刀切断果柄，实现水果采摘的目的；解决了现有采用搭凳架梯的方式对果树高处的水果进行采摘，不仅存有一定的安全隐患，并且频繁的搭凳架梯致使采摘效率低，劳动量大的问题，特别适用于果树高处水果采摘使用。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的上端结构示意图；
图3为本实用新型的球形刀爪呈闭合状态时的结构示意图；
图4为本实用新型的连接环的结构示意图；
图5为本实用新型的安装座的结构示意图；
图6为本实用新型的球形刀爪的结构示意图。
图中：1、推杆，2、滑柄，3、连接环，4、球形刀爪，5、上套管，6、中套管，7、下套管，8、滑孔，9、连接耳板，10、连接板，11、装配孔，12、滑槽，13、连接销，14、安装座，15、果品出口，16、导向滑槽，17、装配销，18、导向齿，19、装配销孔，20、切割刀，21、连接孔，22、连杆。
具体实施方式
该杆状半球形水果采摘机械手由套管、推杆1、滑柄2、连接环3、安装座14和球形刀爪4构成，套管由上套管5、中套管6和下套管7构成，上套管5、中套管6和下套管7之间相互螺纹连接；套管内设置有推杆1，推杆1的顶部设置有外螺纹；推杆1的底部设置有多个滑柄固定孔。
上套管5的下端对称设置有滑孔8，与滑孔8对应的上套管5上滑动套装有连接环3，连接环3呈圆形，连接环3的圆周上对称设置有连接耳板9，连接环5内设置有连接板10，连接板10上设置有装配孔11。连接环3通过装配孔11与推杆1螺纹连接。套管在装配过程中，首先将连接环3安装于滑孔8内，然后再将上套管5、中套管6和下套管7相互螺纹连接即可。
套管的中套管6下端对称设置有滑槽12，与滑槽12对应的中套管6上滑动套装有滑柄2；滑柄2由连接销13通过滑槽12与推杆1固定连接，使用时，在使用者的推动下，滑柄2带动推杆1在套管内沿滑槽12上下移动，从而通过推杆1带动连接环3在上套管5上沿滑孔8上下移动。
套管的上套管5顶部固装有安装座14，安装座14为半球形的框架体，安装座14的一侧设置有果品出口15，果品出口15两侧的安装座14上对称设置有导向滑槽16。安装座14上通过装配销17对称安装有球形刀爪4；球形刀爪4呈桔掰形（四分之一球形）；球形刀爪4的外表中间部位设置有与导向滑槽16对应的导向齿18，导向齿18两侧的球形刀爪4上设置有装配销孔19；球形刀爪4由装配销17通过装配销孔19活动安装在安装座14，球形刀爪4通过导向齿18和导向滑槽16的配合与安装座14滑动连接。球形刀爪4对应的端面上装有弧形的切割刀20。
导向齿18底部的球形刀爪4上设置有连接孔21。连接孔21上装有连杆22，连杆22呈Y字形，连杆22的顶部活动设置有连接销13，连杆22由连接销13通过连接孔21与球形刀爪4连接，连杆22的一端底部设置有耳板连接孔。连杆22由耳板连接孔和连接销13与连接环3的连接耳板9活动连接。
该杆状半球形水果采摘机械手使用时，首先在果品出口15上套装一个与收集容器的连通的螺纹软管，同时在收集容器内铺设防摔层，以避免采摘的水果在收集过程中摔伤而影响品相。采摘时，通过套管将安装座14举升至果树高处的水果处，使水果处于安装座14内，然后向上推动滑柄2，使其带动推杆1在套管内沿滑槽12上移动，由此通过推杆1带动连接环3在上套管5上沿滑孔8向上移动。
连接环3在上套管5上沿滑孔8向上移动的过程中同时带动连杆22向上移动，由于连接环3通过连杆22与球形刀爪4连接，连杆22向上移动的过程中，对称设置的球形刀爪4分别以装配销17为轴心转动，由此使对称设置的球形刀爪4逐步闭合，并逐步对处于安装座14内的水果形成包裹，继续推动滑柄2，使球形刀爪4上的切割刀20接触，从而切（剪）断果柄；实现水果的采摘。
水果采摘完成后，倾斜安装座14，使采摘的水果由果品出口15经螺纹软管进入收集容器内，然后下拉滑柄2，使球形刀爪4复位，即可进入下一工作循环。
水果采摘过程中，如果水果直径较大，不能由果品出口15进入收集容器内，可通过开启球形刀爪4用手将其取出。
该杆状半球形水果采摘机械手结构简单、方便使用，适用于苹果、梨等类型果物的采摘，解决了现有采用搭凳架梯的方式对果树高处的水果进行采摘，不仅存有一定的安全隐患，并且频繁的搭凳架梯致使采摘效率低，劳动量大的问题，特别适用于果树高处水果采摘使用。
Claims (8)
1.一种杆状半球形水果采摘机械手，它由套管、推杆（1）、滑柄（2）、连接环（3）、安装座（14）和球形刀爪（4）构成，其特征在于：套管内设置有推杆（1），套管的顶部固装有安装座（14），安装座（14）上对称安装有球形刀爪（4），球形刀爪（4）上装有切割刀（20）；安装座（14）下方的套管上对称设置有滑孔（8），与滑孔（8）对应的套管上滑动套装有连接环（3），连接环（3）通过滑孔（8）与推杆（1）固定连接；连接环（3）通过连杆（22）与球形刀爪（4）连接；所述的套管下端对称设置有滑槽（12），与滑槽（12）对应的套管上滑动套装有滑柄（2）；滑柄（2）由连接销（13）通过滑槽（12）与推杆（1）固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种杆状半球形水果采摘机械手，其特征在于：所述的推杆（1）的顶部设置有外螺纹；推杆（1）的底部设置有滑柄固定孔。
3.根据权利要求1所述的一种杆状半球形水果采摘机械手，其特征在于：所述的连接环（3）呈圆形，连接环（3）的圆周上对称设置有连接耳板（9），连接环（3）内设置有连接板（10），连接板（10）上设置有装配孔（11），连接环（3）通过装配孔（11）与推杆（1）螺纹连接。
4.根据权利要求1所述的一种杆状半球形水果采摘机械手，其特征在于：所述的安装座（14）为半球形的框架体，安装座（14）的一侧设置有果品出口（15），果品出口（15）两侧的安装座（14）上对称设置有导向滑槽（16）。
5.根据权利要求1所述的一种杆状半球形水果采摘机械手，其特征在于：所述的球形刀爪（4）呈桔掰形；球形刀爪（4）的外表中间部位设置有与导向滑槽（16）对应的导向齿（18），球形刀爪（4）通过导向齿（18）和导向滑槽（16）的配合与安装座（14）滑动连接。
6.根据权利要求5所述的一种杆状半球形水果采摘机械手，其特征在于：所述的导向齿（18）底部的球形刀爪（4）上设置有连接孔（21）。
7.根据权利要求1所述的一种杆状半球形水果采摘机械手，其特征在于：所述的切割刀（20）呈弧形。
8.根据权利要求1所述的一种杆状半球形水果采摘机械手，其特征在于：所述的连杆（22）呈Y字形，连杆（22）的顶部活动设置有连接销（13），连杆（22）由连接销通过连接孔（21）与球形刀爪（4）连接，连杆（22）的底部设置有耳板连接孔，连杆（22）由耳板连接孔和连接销（13）与连接环（3）的连接耳板（9）活动连接。
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| CN201821087143.0U CN208509635U (zh) | 2018-07-10 | 2018-07-10 | 一种杆状半球形水果采摘机械手 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN108575308A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-09-28 | 长江大学 | 一种杆状半球形水果采摘机械手 |
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