CN208191360U - 一种红花花丝采摘末端执行器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种红花花丝采摘末端执行器,包括机架和执行机构,其特征在于机架的一端与机器人手臂腕部连接,另一端与执行机构连接,执行机构位于机架的右下方。本实用新型可代替人工采摘红花,实现机械自动化,环境适应性强,具有降低劳动强度、解放劳动力、节约人力资源等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种红花花丝采摘末端执行器。
背景技术
红花,又称草红花,具有较高的经济药用价值,但是由于红花的花丝与果球的成熟期不同,需要对其分开单独采收,红花上有尖刺,而人工采摘对采花工人手伤害大,且劳动强度高,为此一些高校及企业也研制出了多种红花花丝采摘设备,红花收获机械的研制,不仅可以提高收获效率、降低成本,而且还能释放大量的劳动力,对红花产业的规模化发展起着举足轻重的作用。如CN204180562U中描述了一种背负式红花采收机,人工背负并发动汽油机,为风机和传动带轮提供动力,进而为采摘头提供动力,通过对辊采收花丝;CN102714975A中描述了一种多人红花采收机,具有多个切割采收机构,结合负压输送并收集所得花丝。但是,由上述例子不难看出,现有技术中的红花采摘设备都是需要多人参与完成红花的采收,增大了劳动力,并且花农也是精力有限,不能无时无刻对花丝进行采摘,导致许多红花因采摘不及时而白白浪费掉,大大增加了经济损失。因此研制一种机械自动化的红花花丝采摘装置,是解决红花花丝采收问题的关键,无疑具有巨大的社会意义和经济价值。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种红花花丝采摘末端执行器,它解决了人工采摘劳动强度大的问题,实现红花花丝采摘作业的机械化、自动化和智能化。
本实用新型涉及一种红花花丝采摘末端执行器,包括机架和执行机构,其特征在于机架的一端与机器人手臂腕部连接,另一端与执行机构连接,执行机构位于机架的右下方。所述的执行机构包括电机、导轨、曲柄滑块机构、刀具、箱体、箱体盖和锥形果球保护罩,电机安装在导轨左侧的U型槽中,导轨的一端固定在机架上,另一端固定在箱体上,曲柄滑块机构的曲柄一端与电机的输出轴连接,另一端与连杆连接,连杆安装在滑块上,滑块与导杆连接,拉杆与刀具连接,刀具位于箱体内,箱体盖安装在箱体下方,锥形果球保护罩以螺纹连接的方式安装在箱体盖上的进花口中。
所述的曲柄滑块机构的偏心距e=0。
所述的刀具的下表面与箱体盖的上表面贴合。
所述的箱体的最前方设置有气孔,以便刀具在箱体可实现推拉动作。
所述的锥形果球保护罩的顶端与箱体盖的上表面在一个平面上,红花可以通过锥形果球保护罩上部均匀的缝隙进入到箱体内,同时阻挡果球进入箱体,避免刀具切割花丝的时候而损伤果球。
所述的箱体上的出花口连接输花管道,继而与风机连接。
本实用新型的工作过程如下:工作开始之前,由摄像机对红花进行识别与定位,驱动机械手到达指定位置,并驱动末端执行器转动,使得箱体下表面垂直于花丝团簇,开始进行采摘工作。将末端执行器下降,使得红花进入安装在进花口中锥形果球保护罩内,果球被阻挡,而花丝会进入到箱体内,此时末端执行器中的电机开始工作,电机轴逆时针转动,驱动曲柄做逆时针圆周运动,进而将动力传递到拉杆,拉杆拉着刀具向左运动,将花丝切割,并在风机产生的吸气流的作用下,通过输花管道被输送至储花室。当曲柄从右向左转动180°后,刀具完成切割工作,曲柄继续从左向右逆时针转动,推着刀具开始往右退回,曲柄再次转动180°时,刀具退回原位置,此时末端执行器中的电机停止工作。当进行下一朵红花花丝的采摘时,重复上述采摘动作。
本实用新型可代替人工采摘红花,实现机械自动化,环境适应性强,具有降低劳动强度、解放劳动力、节约人力资源等优点。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图2为本实用新型侧面结构示意图。
图3为本实用新型局部结构示意图。
图4为本实用新型锥形果球保护罩结构示意图。
图5为本实用新型箱体结构示意图。
图中所示:1为机架,2为电机,3为曲柄,4为导轨,5为连杆,6为滑块,7为导杆,8为箱体盖,9为出花口,10为箱体,11为进花口,12为拉杆,13为锥形果球保护罩,14为刀具。
具体实施方式
实施例1:参照图1,图2,图3,图4,图5所示,本实用新型涉及一种红花花丝采摘末端执行器,包括机架1和执行机构,其特征在于机架1的一端与机器人手臂腕部连接,另一端与执行机构连接,执行机构位于机架1的右下方。所述的执行机构包括电机2、导轨4、曲柄滑块机构、刀具14、箱体10、箱体盖8和锥形果球保护罩14,电机2安装在导轨4左侧的U型槽中,导轨4的一端固定在机架1上,另一端固定在箱体10上,曲柄滑块机构的曲柄3一端与电机2的输出轴连接,另一端与连杆5连接,连杆5安装在滑块6上,滑块6与导杆7连接,拉杆12与刀具14连接,刀具14位于箱体10内,箱体盖8安装在箱体10下方,锥形果球保护罩13以螺纹连接的方式安装在箱体盖8上的进花口11中。
实施例2:本实例与实施例1的区别在于所述的曲柄滑块机构的偏心距e=0。
实施例3:本实例与实施例1的区别在于所述的刀具14的下表面与箱体盖8的上表面贴合。
实施例4:本实例与实施例1的区别在于所述的箱体10的最前方设置有气孔,以便刀具14在箱体10可实现推拉动作。
实施例5:本实例与实施例1的区别在于所述的锥形果球保护罩13的顶端与箱体盖8的上表面在一个平面上,红花可以通过锥形果球保护罩13上部均匀的缝隙进入到箱体10内,同时阻挡果球进入箱体10,避免刀具14切割花丝的时候而损伤果球。
实施例6:本实例与实施例1的区别在于所述的箱体10上的出花口9连接输花管道,继而与风机连接。
Claims (6)
1.一种红花花丝采摘末端执行器,包括机架(1)和执行机构,其特征在于机架(1)的一端与机器人手臂腕部连接,另一端与执行机构连接,执行机构位于机架(1)的右下方,所述的执行机构包括电机(2)、导轨(4)、曲柄滑块机构、刀具(14)、箱体(10)、箱体盖(8)和锥形果球保护罩(13),电机(2)安装在导轨(4)左侧的U型槽中,导轨(4)的一端固定在机架(1)上,另一端固定在箱体(10)上,曲柄滑块机构的曲柄(3)一端与电机(2)的输出轴连接,另一端与连杆(5)连接,连杆(5)安装在滑块(6)上,滑块(6)与导杆(7)连接,拉杆(12)与刀具(14)连接,刀具(14)位于箱体(10)内,箱体盖(8)安装在箱体(10)下方,锥形果球保护罩(13)以螺纹连接的方式安装在箱体盖(8)上的进花口(11)中。
2.根据权利要求1所述的一种红花花丝采摘末端执行器,其特征在于所述的曲柄滑块机构的偏心距e=0。
3.根据权利要求1所述的一种红花花丝采摘末端执行器,其特征在于所述的刀具(14)的下表面与箱体盖(8)的上表面贴合。
4.根据权利要求1所述的一种红花花丝采摘末端执行器,其特征在于所述的箱体(10)的最前方设置有气孔,以便刀具(14)在箱体(10)可实现推拉动作。
5.根据权利要求1所述的一种红花花丝采摘末端执行器,其特征在于所述的锥形果球保护罩(13)的顶端与箱体盖(8)的上表面在一个平面上,红花可以通过锥形果球保护罩(13)上部均匀的缝隙进入到箱体(10)内,同时阻挡果球进入箱体(10),避免刀具(14)切割花丝的时候而损伤果球。
6.根据权利要求1所述的一种红花花丝采摘末端执行器,其特征在于所述的箱体(10)上的出花口(9)连接输花管道,继而与风机连接。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN111083990A (zh) * | 2020-01-13 | 2020-05-01 | 天津理工大学 | 托举装置及红花采摘机械手 |
CN113455188A (zh) * | 2021-06-23 | 2021-10-01 | 恩施不亦乐乎科技农业有限公司 | 藏红花采丝装置及其控制方法 |
EP3911142A4 (en) * | 2019-01-15 | 2023-01-04 | Storp AB | SAFFRON COLLECTION DEVICE |
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