CN108545174B - 一种防倾倒小型运载无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种防倾倒小型运载无人机，包括主控机舱，其特征在于：所述主控机舱的四周依次均布有多根机臂，所述机臂的外侧端固定设有伺服电机，所述伺服电机的上侧输出轴上安装有螺旋叶片，所述主控机舱下方依次设有四根支腿，所述主控机舱与四根支腿之间设有能控制四根支腿收缩或张开的调节机构，所述主控机舱顶部设有能平衡无人机飞行姿态的平衡机构，本发明的目的是提供采用平衡机构在无人机的飞行姿态改变较大时自动张开帆臂，从而使平衡帆有效对无人机所倾倒的方向产生阻力进而产生反推力保持无人机的平衡，使无人机不会坠落导致财产损失以及威胁到地面人群的目的，为无人机运输提供安全便利的保障装置。

Description

一种防倾倒小型运载无人机

技术领域

本发明涉及一种防倾倒小型运载无人机。

背景技术

现今种无人机都慢慢进入了普通人的工作生活中，而新兴起的快递无人机正飞速替代传统快递运输方式，而现下无人机的运输在吊运物品时一般采取吊绳或固定的夹运方式，而不论哪种方式都不可避免会在飞行过程中因急刹产生货物因惯性向前导致无人机翻转坠落，给正常飞行送货造成很大不便以及财产损失，甚至危及到路面人群生命和财产安全。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术中的不足之处，提供一种防倾倒小型运载无人机。

为了达到上述目的，本发明采用以下方案：

一种防倾倒小型运载无人机，包括主控机舱，其特征在于：所述主控机舱的四周依次均布有多根机臂，所述机臂的外侧端固定设有伺服电机，所述伺服电机的上侧输出轴上安装有螺旋叶片，其中一个所述机臂的外侧端下表面安装有摄像头，所述主控机舱下方依次设有四根支腿，所述主控机舱与四根支腿之间设有能控制四根支腿收缩或张开的调节机构，所述主控机舱顶部设有能平衡无人机飞行姿态的平衡机构，前后侧所述支腿的下端均设有插槽，所述插槽的插孔内设有支撑板，前后侧支腿的水平部分固定有与支撑板外侧端相连的电动伸缩杆，左右所述支腿上设有夹料器。

如上所述的一种防倾倒小型运载无人机，其特征在于所述主控机舱包括舱体，所述舱体内设有PLC控制器、无线通讯器和蓄电池，所述PLC控制器的输入端分别与摄像头和蓄电池的输出端电连接，所述PLC控制器与无线通讯器双向电连接，所述PLC控制器的输出端分别与伺服电机和电动伸缩杆的输入端电连接。

如上所述的一种防倾倒小型运载无人机，其特征在于：所述夹料器包括与调节机构相连接的侧板，所述侧板的内侧面竖直方向上设有两组轴座，所述轴座的轴孔内设有辊轴，两根辊轴通过防滑带相连，所述侧板的内侧面固定有步进电机，所述步进电机的输入端与PLC控制器的输出端电连接，所述步进电机的输出轴和辊轴的端部均通过皮带相连，所述夹料器的侧板下端固定设有水平方向的导向杆，所述导向杆活动穿过支腿水平部分上表面的立板。

如上所述的一种防倾倒小型运载无人机，其特征在于：所述调节机构包括设置在主控机舱底部的固定座，在所述固定座四周分别依次均布有四根固定横杆，在所述主控机舱底部的中心位置设有调节电机安装座，所述调节电机安装座内设有调节电机，调节电机的电机轴一端固定连接有调节盘，在所述调节盘上沿圆周依次铰接有四根弧形滑杆，在所述弧形滑杆上设有弧形滑槽，在所述弧形滑槽内设有滑块，所述滑块一端固定连接在固定横杆的底部一端，所述滑块另一端设有能防止滑块从弧形滑槽内脱落的限位块，在其中一对所述弧形滑杆分别端铰接有前后支腿，在其中另一对所述弧形滑杆的一端分别铰接有左右支腿，所述调节电机的输入端与PLC控制器的输出端电连接。

如上所述的一种防倾倒小型运载无人机，其特征在于：所述平衡机构包括设置在主控机舱顶部的平衡安装座，在所述平衡安装座的中心轴位置设有转向电机，所述转向电机的电机轴一端穿过平衡安装座设有桅杆，在所述桅杆上设有容纳舱，在所述桅杆一端对称设有风帆座，所述风帆座上铰接有帆臂，在所述帆臂与桅杆之间设有平衡帆，在所述帆臂与风帆座的铰接轴处固定设有齿轮，在帆臂的齿轮之间夹设有双面齿条并与齿轮相啮合，在桅杆顶部设有与容纳舱相连通的齿条孔，所述双面齿条穿过齿条孔伸出桅杆顶部，在所述桅杆顶部设有能驱动双面齿条上下活动从而使帆臂张开或闭合的微型电机，在所述微型电机电机轴一端设有微型齿轮，所述微型齿轮与伸出桅杆顶部的双面齿条其中一面相啮合，所述微型电机和转向电机的输入端与PLC控制器的输出端电连接。

综上所述，本发明相对于现有技术其有益效果是：

本发明采用平衡机构在无人机的飞行姿态改变较大时自动张开帆臂，从而使平衡帆有效对无人机所倾倒的方向产生阻力进而产生反推力保持无人机的平衡，使无人机不会坠落导致财产损失以及威胁到地面人群的目的，为无人机运输提供安全便利的保障装置。

附图说明

图1为本发明的立体示意图之一；

图2为本发明的立体示意图之二；

图3为本发明的剖面示意图；

图4为本发明的正面示意图；

图5为图1中A处放大图;

图6位图4中B处放大图。

具体实施方式

下面结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步描述：

如图1至6所示的一种防倾倒小型运载无人机，包括主控机舱1，所述主控机舱1的四周依次均布有多根机臂2，所述机臂2的外侧端固定设有伺服电机3，所述伺服电机3的上侧输出轴上安装有螺旋叶片4，其中一个所述机臂2的外侧端下表面安装有摄像头11，所述主控机舱1下方依次设有四根支腿5，所述主控机舱1与四根支腿5之间设有能控制四根支腿5收缩或张开的调节机构6，所述主控机舱1顶部设有能平衡无人机飞行姿态的平衡机构7，前后侧所述支腿5的下端均设有插槽8，所述插槽8的插孔内设有支撑板9，前后侧支腿5的水平部分固定有与支撑板9外侧端相连的电动伸缩杆10，左右所述支腿5上设有夹料器12，调节机构6控制四根支腿5张开或缩小用来使夹料器12能夹带不同体积货物，平衡机构7保持货物与无人机之间的稳定。

本发明中所述主控机舱1包括舱体101，所述舱体101内设有PLC控制器102、无线通讯器103和蓄电池104，所述PLC控制器102的输入端分别与摄像头11和蓄电池104的输出端电连接，所述PLC控制器102与无线通讯器103双向电连接，所述PLC控制器102的输出端分别与伺服电机3和电动伸缩杆10的输入端电连接，PLC控制器102接受控制信号来控制各部件之间的协调工作。

本发明中所述夹料器12包括与调节机构6相连接的侧板701，所述侧板701的内侧面竖直方向上设有两组轴座702，所述轴座702的轴孔内设有辊轴703，两根辊轴703通过防滑带704相连，所述侧板701的内侧面固定有步进电机705，所述步进电机705的输入端与PLC控制器102的输出端电连接，所述步进电机705的输出轴和辊轴703的端部均通过皮带711相连，所述夹料器12的侧板702下端固定设有水平方向的导向杆706，所述导向杆706活动穿过支腿5水平部分上表面的立板501，步进电机705转动带动皮带711使货物提升到紧固的位置并增加摩擦力防止货物掉落。

本发明中所述调节机构6包括设置在主控机舱1底部的固定座61，在所述固定座61四周分别依次均布有四根固定横杆62，在所述主控机舱1底部的中心位置设有调节电机安装座63，所述调节电机安装座63内设有调节电机631，调节电机631的电机轴一端固定连接有调节盘64，在所述调节盘64上沿圆周依次铰接有四根弧形滑杆65，在所述弧形滑杆65上设有弧形滑槽651，在所述弧形滑槽651内设有滑块621，所述滑块621一端固定连接在固定横杆62的底部一端，所述滑块621另一端设有能防止滑块621从弧形滑槽651内脱落的限位块622，在其中一对所述弧形滑杆65分别端铰接有前后支腿，在其中另一对所述弧形滑杆65的一端分别铰接有左右支腿，所述调节电机631的输入端与PLC控制器102的输出端电连接，调节电机631转动带动调节盘64上的弧形滑杆65沿滑块621相对固定横杆62伸出。

本发明中所述平衡机构7包括设置在主控机舱1顶部的平衡安装座13，在所述平衡安装座13的中心轴位置设有转向电机14，所述转向电机14的电机轴一端穿过平衡安装座13设有桅杆15，在所述桅杆15上设有容纳舱151，在所述桅杆15一端对称设有风帆座152，所述风帆座152上铰接有帆臂153，在所述帆臂153与桅杆15之间设有平衡帆16，在所述帆臂153与风帆座152的铰接轴处固定设有齿轮154，在帆臂153的齿轮154之间夹设有双面齿条17并与齿轮154相啮合，在桅杆15顶部设有与容纳舱151相连通的齿条孔171，所述双面齿条17穿过齿条孔171伸出桅杆15顶部，在所述桅杆15顶部设有能驱动双面齿条17上下活动从而使帆臂153张开或闭合的微型电机172，在所述微型电机172电机轴一端设有微型齿轮173，所述微型齿轮173与伸出桅杆15顶部的双面齿条17其中一面相啮合，所述微型电机和转向电机14的输入端与PLC控制器102的输出端电连接，转向电机14将平衡帆16保持在前进方向，微型电机驱动双面齿条17上下活动从而打开衡帆16。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征以及本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种防倾倒小型运载无人机，包括主控机舱（1），其特征在于：所述主控机舱（1）的四周依次均布有多根机臂（2），所述机臂（2）的外侧端固定设有伺服电机（3），所述伺服电机（3）的上侧输出轴上安装有螺旋叶片（4），其中一个所述机臂（2）的外侧端下表面安装有摄像头（11），所述主控机舱（1）下方依次设有四根支腿（5），所述主控机舱（1）与四根支腿（5）之间设有能控制四根支腿（5）收缩或张开的调节机构（6），所述主控机舱（1）顶部设有能平衡无人机飞行姿态的平衡机构（7），前后侧所述支腿（5）的下端均设有插槽（8），所述插槽（8）的插孔内设有支撑板（9），前后侧支腿（5）的水平部分固定有与支撑板（9）外侧端相连的电动伸缩杆（10），左右所述支腿（5）上设有夹料器（12）。

2.根据权利要求1所述的一种防倾倒小型运载无人机，其特征在于所述主控机舱（1）包括舱体（101），所述舱体（101）内设有PLC控制器（102）、无线通讯器（103）和蓄电池（104），所述PLC控制器（102）的输入端分别与摄像头（11）和蓄电池（104）的输出端电连接，所述PLC控制器（102）与无线通讯器（103）双向电连接，所述PLC控制器（102）的输出端分别与伺服电机（3）和电动伸缩杆（10）的输入端电连接。

3.根据权利要求1所述的一种防倾倒小型运载无人机，其特征在于：所述夹料器（12）包括与调节机构（6）相连接的侧板（701），所述侧板（701）的内侧面竖直方向上设有两组轴座（702），所述轴座（702）的轴孔内设有辊轴（703），两根辊轴（703）通过防滑带（704）相连，所述侧板（701）的内侧面固定有步进电机（705），所述步进电机（705）的输入端与PLC控制器（102）的输出端电连接，所述步进电机（705）的输出轴和辊轴（703）的端部均通过皮带（711）相连，所述夹料器（12）的侧板（701）下端固定设有水平方向的导向杆（706），所述导向杆（706）活动穿过支腿（5）水平部分上表面的立板（501）。

4.根据权利要求1所述的一种防倾倒小型运载无人机，其特征在于所述调节机构（6）包括设置在主控机舱（1）底部的固定座（61），在所述固定座（61）四周分别依次均布有四根固定横杆（62），在所述主控机舱（1）底部的中心位置设有调节电机安装座（63），所述调节电机安装座（63）内设有调节电机（631），调节电机（631）的电机轴一端固定连接有调节盘（64），在所述调节盘（64）上沿圆周依次铰接有四根弧形滑杆（65），在所述弧形滑杆（65）上设有弧形滑槽（651），在所述弧形滑槽（651）内设有滑块（621），所述滑块（621）一端固定连接在固定横杆（62）的底部一端，所述滑块（621）另一端设有能防止滑块（621）从弧形滑槽（651）内脱落的限位块（622），在其中一对所述弧形滑杆（65）分别端铰接有前后支腿，在其中另一对所述弧形滑杆（65）的一端分别铰接有左右支腿，所述调节电机（631）的输入端与PLC控制器（102）的输出端电连接。

5.根据权利要求1所述的一种防倾倒小型运载无人机，其特征在于所述平衡机构（7）包括设置在主控机舱（1）顶部的平衡安装座（13），在所述平衡安装座（13）的中心轴位置设有转向电机（14），所述转向电机（14）的电机轴一端穿过平衡安装座（13）设有桅杆（15），在所述桅杆（15）上设有容纳舱（151），在所述桅杆（15）一端对称设有风帆座（152），所述风帆座（152）上铰接有帆臂（153），在所述帆臂（153）与桅杆（15）之间设有平衡帆（16），在所述帆臂（153）与风帆座（152）的铰接轴处固定设有齿轮（154），在帆臂（153）的齿轮（154）之间夹设有双面齿条（17）并与齿轮（154）相啮合，在桅杆（15）顶部设有与容纳舱（151）相连通的齿条孔（171），所述双面齿条（17）穿过齿条孔（171）伸出桅杆（15）顶部，在所述桅杆（15）顶部设有能驱动双面齿条（17）上下活动从而使帆臂（153）张开或闭合的微型电机（172），在所述微型电机（172）电机轴一端设有微型齿轮（173），所述微型齿轮（173）与伸出桅杆（15）顶部的双面齿条（17）其中一面相啮合，所述微型电机和转向电机（14）的输入端与PLC控制器（102）的输出端电连接。