CN108128586B - 一种智能仓储机器人装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能仓储机器人装置，包括升缩装置及设置所述升缩装置上端的高度微调装置、设置于所述高度微调装置中的水平保持装置、还包括设置于所述升缩装置下端的前进装置，所述升缩装置下端设置有底板，所述底板中部设置有伸缩柱装置，所述伸缩柱装置包括伸缩内柱及伸缩外柱，所述伸缩外柱与所述高度微调装置下端面固定连接配合，所述伸缩内柱下端与所述底板上端面固定连接配合，所述伸缩柱装置左右两侧对称设置有导向柱装置，所述导向柱装置包括导向内柱及导向外柱，所述导向内柱上端与所述高度微调装置下端面固定连接配合。
Description
技术领域
本发明涉及智能仓储技术领域，具体是一种智能仓储机器人装置。
背景技术
很多工厂都将生产出来但是又未被发出的货物储存在仓库中，一般仓库多采用层架式的货架，而工作人员通常都需要借助叉车才能将货架上的货物搬下，但是当所需货物所处位置较高时，因为视野受限，工作人员无法看清货架上的具体情况，因而存在一定的安全隐患，并且传统仓储体系一般都为人员进行登记管理，长期以往都会出现数据混乱的现象，此时，设计一种能够自动登记存取货及货物所在货架编号并能通过预先的设置自动存取货物的装置实属必要，这样不仅省去了中间存储过程中人为登记出现的错误，同时也消除在存取货物过程中存在的安全隐患。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种智能仓储机器人装置，其能够解决上述现在技术中的问题。
本发明是通过以下技术方案来实现的：本发明的一种智能仓储机器人装置，包括升缩装置及设置所述升缩装置上端的高度微调装置、设置于所述高度微调装置中的水平保持装置、还包括设置于所述升缩装置下端的前进装置，所述升缩装置下端设置有底板，所述底板中部设置有伸缩柱装置，所述伸缩柱装置包括伸缩内柱及伸缩外柱，所述伸缩内柱与所述伸缩外柱移滑配合连接，所述伸缩外柱内壁设置有丝牙，所述伸缩外柱与所述高度微调装置下端面固定连接配合，所述伸缩内柱下端与所述底板上端面固定连接配合，所述伸缩内柱上端设置有伸缩电能机，所述伸缩电能机镶在所述伸缩内柱上端，所述伸缩电能机上端固定连接有伸缩转轴，所述伸缩转轴上端设置有转圈，所述转圈与所述伸缩外柱内壁啮合配合连接，所述伸缩柱装置左右两侧对称设置有导向柱装置，所述导向柱装置包括导向内柱及导向外柱，所述导向外柱下端与所述底板固定连接配合，所述导向外柱上端固定设置有升缩上限位块，所述升缩上限位块内侧端与所述导向内柱外壁移滑配合连接，所述导向内柱下端固定设置有升缩下限位块，所述升缩下限位块外侧端与所述导向内柱内壁移滑配合连接，所述导向内柱上端与所述高度微调装置下端面固定连接配合。
作为优选地技术方案，所述高度微调装置包括微调托盒，所述微调托盒中部下端面与所述伸缩外柱上端固定连接配合，所述微调托盒左右两侧下端面与所述导向内柱上端固定连配合连接，所述伸缩外柱上端设置有微调电能机，所述微调电能机镶在所述伸缩外柱中，所述微调托盒内部开设有微调滑腔，所述微调滑腔中设置有微调滑块，所述微调滑块与所述微调滑腔移滑配合连接，所述微调滑块中部与所述微调电能机使用伸缩杆连接配合，所述微调电能机通过所述伸缩杆控制所述微调滑块是高度小范围调整，所述微调滑块上侧设置有所述水平保持装置，所述微调托盒上端左右两侧对称设置有微调限位块。
作为优选地技术方案，所述水平保持装置包括设置于所述微调滑块左侧的平衡电能机，所述平衡电能机镶在所述微调滑块中，所述平衡电能机上端设置有平衡转轴，所述平衡转轴上端设置有卷线轮，所述平衡转轴下端与所述平衡电能机上端旋绕配合连接，所述平衡转轴上端与所述卷线轮下端固定配合连接，所述微调滑块左右两侧对应设置有导线轮，所述微调滑块上端设置有下旋绕片，所述下旋绕片上端设置有上旋绕片，所述上旋绕片上端设置有托货台，所述下旋绕片与所述微调滑块上端面固定连接配合，所述上旋绕片与所述下旋绕片旋绕配合连接，所述托货台下端面与所述上旋绕片上端固定连接配合，所述托货台左右两侧设置有平衡拉环，所述平衡拉环上系有拉绳，所述拉绳依次连接右侧所述平衡拉环、右侧所述导线轮、所述卷线轮、左侧所述导线轮、左侧所述平衡拉环，将所述拉绳拉紧。
作为优选地技术方案，所述前进装置包括设置于所述伸缩柱装置下端的底板，所述底板下端左右相对应设置有前进轮装置，所述前进轮装置包括推进电能机，所述推进电能机驱使轮毂旋绕，所述轮毂周侧设置有履带，通过所述轮毂带动所述履带向前推进，所述前进轮装置与所述底板使用桁架连接。
本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，在使用状态时，前进装置动作，推进搬运机器人行动至所需搬运货物的货柜下，同时伸缩电能机启动，通过伸缩转轴带动转圈旋绕，进而通过转圈与伸缩外柱内壁的啮合配合连接关系带动伸缩装置伸开，同时导向柱伸开，在托货台上升至一定高度时，伸缩电能机停止动作，升缩装置保持一定的的高度，同时，微调电能机启动，微调伸缩杆伸开，同时带动微调滑块在微调滑腔中上移，进而带动设置于微调滑块上端的托货台上升，将所需搬运货物缓慢托起一定高度，但又保证所搬运货物上端不会碰撞到上层货架，自动的将储存在货架上的货物自下而上依次搬下，此时，前进装置带动搬运机器人返回到需要卸货的位置，在搬运机器人行进的过程中，当遇到斜坡时，平衡电能机动作，平衡电能机通过平衡转轴带动卷线轮转动，进而带动拉绳收缩，进而将托货台调整至水平状态，防止由于托货台倾斜而出现货物掉落。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。
图1为本发明的一种智能仓储机器人装置内部整体结构示意图；
图2为本发明的升缩装置工作状态下时的结构示意图；
图3为本发明图1中圆圈的局部放大图；
图4为本发明的微调装置工作状态下时的结构示意图。
具体实施方式
如图1、图2和图3所示，本发明的一种智能仓储机器人装置，包括升缩装置及设置所述升缩装置上端的高度微调装置、设置于所述高度微调装置中的水平保持装置、还包括设置于所述升缩装置下端的前进装置，所述升缩装置下端设置有底板61，所述底板61中部设置有伸缩柱装置，所述伸缩柱装置包括伸缩内柱52及伸缩外柱51，所述伸缩内柱52与所述伸缩外柱51移滑配合连接，所述伸缩外柱51内壁设置有丝牙，所述伸缩外柱51与所述高度微调装置下端面固定连接配合，所述伸缩内柱52下端与所述底板61上端面固定连接配合，所述伸缩内柱52上端设置有伸缩电能机31，所述伸缩电能机31镶在所述伸缩内柱52上端，所述伸缩电能机31上端固定连接有伸缩转轴33，所述伸缩转轴33上端设置有转圈32，所述转圈32与所述伸缩外柱51内壁啮合配合连接，所述伸缩柱装置左右两侧对称设置有导向柱装置，所述导向柱装置包括导向内柱42及导向外柱41，所述导向外柱41下端与所述底板61固定连接配合，所述导向外柱41上端固定设置有升缩上限位块46，所述升缩上限位块46内侧端与所述导向内柱42外壁移滑配合连接，所述导向内柱42下端固定设置有升缩下限位块45，所述升缩下限位块45外侧端与所述导向内柱41内壁移滑配合连接，所述导向内柱42上端与所述高度微调装置下端面固定连接配合。
有益地，所述高度微调装置包括微调托盒11，所述微调托盒11中部下端面与所述伸缩外柱51上端固定连接配合，所述微调托盒11左右两侧下端面与所述导向内柱42上端固定连配合连接，所述伸缩外柱51上端设置有微调电能机26，所述微调电能机26镶在所述伸缩外柱51中，所述微调托盒11内部开设有微调滑腔27，所述微调滑腔27中设置有微调滑块24，所述微调滑块24与所述微调滑腔27移滑配合连接，所述微调滑块24中部与所述微调电能机26使用伸缩杆25连接配合，所述微调电能机26通过所述伸缩杆25控制所述微调滑块24是高度小范围调整，所述微调滑块24上侧设置有所述水平保持装置，所述微调托盒11上端左右两侧对称设置有微调限位块17。
有益地，所述水平保持装置包括设置于所述微调滑块24左侧的平衡电能机21，所述平衡电能机21镶在所述微调滑块24中，所述平衡电能机21上端设置有平衡转轴22，所述平衡转轴22上端设置有卷线轮23，所述平衡转轴22下端与所述平衡电能机21上端旋绕配合连接，所述平衡转轴22上端与所述卷线轮23下端固定配合连接，所述微调滑块24左右两侧对应设置有导线轮19，所述微调滑块24上端设置有下旋绕片15，所述下旋绕片15上端设置有上旋绕片14，所述上旋绕片14上端设置有托货台12，所述下旋绕片15与所述微调滑块24上端面固定连接配合，所述上旋绕片14与所述下旋绕片15旋绕配合连接，所述托货台12下端面与所述上旋绕片14上端固定连接配合，所述托货台12左右两侧设置有平衡拉环13，所述平衡拉环13上系有拉绳18，所述拉绳18依次连接右侧所述平衡拉环13、右侧所述导线轮19、所述卷线轮23、左侧所述导线轮19、左侧所述平衡拉环13，将所述拉绳18拉紧，通过所述平衡电能机21带动所述平衡转轴22进而使得所述卷线轮23转绕，拉动所述拉绳18保持所述托货台12始终保持平衡。
有益地，所述前进装置包括设置于所述伸缩柱装置下端的底板61，所述底板61下端左右相对应设置有前进轮装置，所述前进轮装置包括推进电能机65，所述推进电能机65驱使轮毂64旋绕，所述轮毂64周侧设置有履带62，通过所述轮毂64带动所述履带62向前推进，使用所述左右设置的所述前进装置可有助与增强所述装置的爬坡能力，所述前进轮装置与所述底板61使用桁架62连接。
初始状态时，伸缩电能机31处于停止状态，此时伸缩竖装置收缩，同时导向柱装置也处于收缩状态，此时外导向柱41上端表面与微调托盒11下端面相抵，同时微调电能机26处于关闭状态，微调伸缩杆25处于收缩状态，进而带动微调滑块24下移，直至微调滑块24下端面与微调滑腔27下侧端面相抵接，同时平衡电能机21通过平衡转轴22带动卷线轮23转动，进而带动拉绳18收缩，进而将托货台12调整至水平状态，当托货台12调整至水平状态时，平衡电能机21停止动作，此时前进装置处于停止状态。
在使用状态时，前进装置动作，推进搬运机器人行动至所需搬运货物的货柜下，同时伸缩电能机31启动，通过伸缩转轴33带动转圈32旋绕，进而通过转圈32与伸缩外柱51内壁的啮合配合连接关系带动伸缩装置伸开，同时导向柱伸开，在托货台12上升至一定高度时，伸缩电能机31停止动作，升缩装置保持一定的的高度，同时，微调电能机26启动，微调伸缩杆25伸开，同时带动微调滑块24在微调滑腔27中上移，进而带动设置于微调滑块24上端的托货台12上升，将所需搬运货物缓慢托起一定高度，但又保证所搬运货物上端不会碰撞到上层货架，此时，前进装置带动搬运机器人返回到需要卸货的位置，在搬运机器人行进的过程中，当遇到斜坡时，平衡电能机21动作，平衡电能机21通过平衡转轴22带动卷线轮23转动，进而带动拉绳18收缩，进而将托货台12调整至水平状态。
本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，在使用状态时，前进装置动作，推进搬运机器人行动至所需搬运货物的货柜下，同时伸缩电能机启动，通过伸缩转轴带动转圈旋绕，进而通过转圈与伸缩外柱内壁的啮合配合连接关系带动伸缩装置伸开，同时导向柱伸开，在托货台上升至一定高度时，伸缩电能机停止动作，升缩装置保持一定的的高度，同时，微调电能机启动，微调伸缩杆伸开，同时带动微调滑块在微调滑腔中上移，进而带动设置于微调滑块上端的托货台上升，将所需搬运货物缓慢托起一定高度，但又保证所搬运货物上端不会碰撞到上层货架，自动的将储存在货架上的货物自下而上依次搬下，此时，前进装置带动搬运机器人返回到需要卸货的位置，在搬运机器人行进的过程中，当遇到斜坡时，平衡电能机动作，平衡电能机通过平衡转轴带动卷线轮转动，进而带动拉绳收缩，进而将托货台调整至水平状态，防止由于托货台倾斜而出现货物掉落。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (4)
1.一种智能仓储机器人装置，包括升缩装置及设置所述升缩装置上端的高度微调装置、设置于所述高度微调装置中的水平保持装置、还包括设置于所述升缩装置下端的前进装置，所述升缩装置下端设置有底板，所述底板中部设置有伸缩柱装置，所述伸缩柱装置包括伸缩内柱及伸缩外柱，所述伸缩内柱与所述伸缩外柱移滑配合连接，所述伸缩外柱内壁设置有丝牙，所述伸缩外柱与所述高度微调装置下端面固定连接配合，所述伸缩内柱下端与所述底板上端面固定连接配合，所述伸缩内柱上端设置有伸缩电能机，所述伸缩电能机镶在所述伸缩内柱上端，所述伸缩电能机上端固定连接有伸缩转轴，所述伸缩转轴上端设置有转圈，所述转圈与所述伸缩外柱内壁啮合配合连接，所述伸缩柱装置左右两侧对称设置有导向柱装置，所述导向柱装置包括导向内柱及导向外柱，所述导向外柱下端与所述底板固定连接配合，所述导向外柱上端固定设置有升缩上限位块，所述升缩上限位块内侧端与所述导向内柱外壁移滑配合连接，所述导向内柱下端固定设置有升缩下限位块，所述升缩下限位块外侧端与所述导向内柱内壁移滑配合连接，所述导向内柱上端与所述高度微调装置下端面固定连接配合。
2.根据权利要求1所述的一种智能仓储机器人装置，其特征在于：所述高度微调装置包括微调托盒，所述微调托盒中部下端面与所述伸缩外柱上端固定连接配合，所述微调托盒左右两侧下端面与所述导向内柱上端固定连配合连接，所述伸缩外柱上端设置有微调电能机，所述微调电能机镶在所述伸缩外柱中，所述微调托盒内部开设有微调滑腔，所述微调滑腔中设置有微调滑块，所述微调滑块与所述微调滑腔移滑配合连接，所述微调滑块中部与所述微调电能机使用伸缩杆连接配合，所述微调电能机通过所述伸缩杆控制所述微调滑块是高度小范围调整，所述微调滑块上侧设置有所述水平保持装置，所述微调托盒上端左右两侧对称设置有微调限位块。
3.根据权利要求2所述的一种智能仓储机器人装置，其特征在于：所述水平保持装置包括设置于所述微调滑块左侧的平衡电能机，所述平衡电能机镶在所述微调滑块中，所述平衡电能机上端设置有平衡转轴，所述平衡转轴上端设置有卷线轮，所述平衡转轴下端与所述平衡电能机上端旋绕配合连接，所述平衡转轴上端与所述卷线轮下端固定配合连接，所述微调滑块左右两侧对应设置有导线轮，所述微调滑块上端设置有下旋绕片，所述下旋绕片上端设置有上旋绕片，所述上旋绕片上端设置有托货台，所述下旋绕片与所述微调滑块上端面固定连接配合，所述上旋绕片与所述下旋绕片旋绕配合连接，所述托货台下端面与所述上旋绕片上端固定连接配合，所述托货台左右两侧设置有平衡拉环，所述平衡拉环上系有拉绳，所述拉绳依次连接右侧所述平衡拉环、右侧所述导线轮、所述卷线轮、左侧所述导线轮、左侧所述平衡拉环，将所述拉绳拉紧。
4.根据权利要求1所述的一种智能仓储机器人装置，其特征在于：所述前进装置包括设置于所述伸缩柱装置下端的底板，所述底板下端左右相对应设置有前进轮装置，所述前进轮装置包括推进电能机，所述推进电能机驱使轮毂旋绕，所述轮毂周侧设置有履带，通过所述轮毂带动所述履带向前推进，所述前进轮装置与所述底板使用桁架连接。
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