CN216508697U - 一种自主调整爬坡平衡的agv机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人，涉及AGV机器人技术领域，包括AGV底座，所述AGV底座的顶部两端的前侧和后侧均固定连接有固定支撑块，所述同一侧的两个固定支撑块相对的外壁一侧中部转动连接有支撑转轴，所述AGV底座的顶部设有载物台，所述载物台的底部四角均固定连接有电动伸缩杆，所述四个电动伸缩杆的顶出端分别与两个支撑转轴的外壁两端固定连接，所述AGV底座的底端一侧中部固定连接有角度检测传感器。本实用新型，通过设置AGV底座、固定支撑块、支撑转轴、电动伸缩杆、载物台和角度检测传感器，使得装置能够对所爬坡的坡度进行检测并根据检测结果控制电动伸缩杆顶出和收缩，从而能够对装置进行爬坡平衡调节。

Description

一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人

技术领域

本实用新型涉及AGV机器人技术领域，更具体的是涉及一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人。

背景技术

目前很多厂房都是平地一块，但是立体空间上还存在很多的利用价值，目前只有抬升搬运的机器人，效率不高。若AGV机器人可以在一定坡度上行驶并搬运东西，可以实现更高的效率，但是坡度加上机器人的速度，运输过程容易造成载物跌落，因此需要一种可以随着爬坡角度的自动调整的AGV机器人。

在中国实用新型专利申请号：CN20172181880773.9中公开有一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人，包括AGV车架、电源、车轮电机控制模块、数据收发模块、装卸控制模块、角度控制模块以及中央控制模块；其中电源、车轮电机控制模块、数据收发模块、装卸控制模块、角度控制模块以及中央控制模块安装在AGV车架上。该自主调整爬坡平衡的AGV机器人，不便于根据所爬坡的角度对AGV机器人的载物台的平衡进行调节，同时不便于对载物台的货物进行固定，使得货物在AGV机器人爬坡时容易滑落。

因此，提出一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人来解决上述问题很有必要。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

本实用新型的目的在于：为了解决现有的自主调整爬坡平衡的AGV机器人，不便于根据所爬坡的角度对AGV机器人的载物台的平衡进行调节，同时不便于对载物台的货物进行固定，使得货物在AGV机器人爬坡时容易滑落的问题，本实用新型提供一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人。

(二)技术方案

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人，包括AGV底座和减震滑槽，所述 AGV底座的底部设有万向轮，所述AGV底座的顶端中部固定连接有蓄电池，所述AGV底座的顶部两端的前侧和后侧均固定连接有固定支撑块，所述同一侧的两个固定支撑块相对的外壁一侧中部转动连接有支撑转轴，所述AGV底座的顶部设有载物台，所述载物台的底部四角均固定连接有电动伸缩杆，所述四个电动伸缩杆的顶出端分别与两个支撑转轴的外壁两端固定连接，所述载物台的顶端两侧中部以及顶部前侧和后侧的中部均开设有T型滑槽，所述T 型滑槽的内部滑动连接有T型滑块，所述T型滑块的顶部伸出T型滑槽并固定连接有固定夹板，所述载物台的外壁四周中部转动连接有夹紧手轮，所述 AGV底座的底端一侧中部固定连接有角度检测传感器。

进一步地，所述减震滑槽和夹紧手轮均有四个，四个所述减震滑槽分别与四个夹紧手轮相对应。

进一步地，所述减震滑槽的内部转动连接有夹紧螺杆，所述夹紧螺杆的一端伸出减震滑槽并与夹紧手轮固定连接，所述T型滑块的外壁一侧中部开设有夹紧螺纹孔，所述T型滑块通过夹紧螺纹孔与夹紧螺杆螺纹连接。

进一步地，所述AGV底座的底部四角开设有减震滑槽，所述减震滑槽和万向轮均有四个，四个所述万向轮分别与四个减震滑槽相对应。

进一步地，所述减震滑槽的顶部固定连接有减震弹簧，所述减震弹簧的底部设有圆形减震滑块，所述圆形减震滑块与减震滑槽转动连接，所述圆形减震滑块的底端中部固定连接有支撑轴，所述支撑轴的底端伸出减震滑槽并与万向轮转动连接。

进一步地，所述固定夹板有四个，四个所述固定夹板均匀分布，所述四个固定夹板两两相对应的一侧外壁中部开设有升降滑槽，所述升降滑槽的内壁一侧开设有限位滑槽。

进一步地，所述升降滑槽的内部滑动连接有升降夹板，所述限位滑槽的内部滑动连接有升降滑块，所述升降滑块靠近升降滑槽的外壁一侧伸出限位滑槽并与升降夹板的外壁底部固定连接。

进一步地，所述限位滑槽的顶部转动连接有升降螺杆，所述升降螺杆的顶部伸出限位滑槽并固定连接有升降手轮，所述升降滑块的顶端中部开设有升降螺纹孔，所述升降滑块通过升降螺纹孔与升降螺杆螺纹连接。

(三)有益效果

本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型，通过设置AGV底座、固定支撑块、支撑转轴、电动伸缩杆、载物台和角度检测传感器，使得装置能够对所爬坡的坡度进行检测并根据检测结果控制电动伸缩杆顶出和收缩，从而能够对装置进行爬坡平衡调节。

2、本实用新型，通过设置T型滑槽、T型滑块、固定夹板、减震弹簧、夹紧手轮和夹紧螺杆，使得装置能够对载物台上的货物进行固定，避免了货物在爬坡过程中货物意外滑落，提高了货物运输的安全性，而且减震弹簧能够减轻装置在爬坡过程中的震动，避免了货物因震动为损坏。

3、本实用新型，通过设置升降滑槽、升降夹板、限位滑槽、升降螺杆、升降滑块、升降螺纹孔和升降手轮，使得装置能够通过调节升降夹板的高度，从而对多种不同高度的货物进行夹紧固定，提高了装置的实用性。

附图说明

图1为本实用新型结构的立体示意图；

图2为本实用新型结构的主视剖面示意图；

图3为本实用新型结构的立体剖面示意图；

图4为本实用新型固定夹板的立体剖面示意图。

附图标记：1、AGV底座；2、固定支撑块；3、支撑转轴；4、电动伸缩杆；5、载物台；6、T型滑槽；7、T型滑块；8、固定夹板；9、蓄电池；10、减震滑槽；11、减震弹簧；12、圆形减震滑块；13、支撑轴；14、万向轮；15、夹紧手轮；16、夹紧螺杆；17、夹紧螺纹孔；18、升降滑槽；19、升降夹板； 20、限位滑槽；21、升降螺杆；22、升降滑块；23、升降螺纹孔；24、升降手轮；25、角度检测传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1-4，一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人，包括AGV底座1 和减震滑槽10，AGV底座1的底部设有万向轮14，AGV底座1的顶端中部固定连接有蓄电池9，AGV底座1的顶部两端的前侧和后侧均固定连接有固定支撑块2，同一侧的两个固定支撑块2相对的外壁一侧中部转动连接有支撑转轴 3，AGV底座1的顶部设有载物台5，载物台5的底部四角均固定连接有电动伸缩杆4，四个电动伸缩杆4的顶出端分别与两个支撑转轴3的外壁两端固定连接，载物台5的顶端两侧中部以及顶部前侧和后侧的中部均开设有T型滑槽6，T型滑槽6的内部滑动连接有T型滑块7，T型滑块7的顶部伸出T型滑槽6并固定连接有固定夹板8，载物台5的外壁四周中部转动连接有夹紧手轮15，AGV底座1的底端一侧中部固定连接有角度检测传感器25。

本实施例中，通过设置AGV底座1、固定支撑块2、支撑转轴3、电动伸缩杆4、载物台5和角度检测传感器25，使得装置能够对所爬坡的坡度进行检测并根据检测结果控制电动伸缩杆4顶出和收缩，从而能够对装置进行爬坡平衡调节。

实施例2

请参阅图2和图3，本实施例是在实施例1的基础上进行了进一步的优化，具体是，减震滑槽10和夹紧手轮15均有四个，四个减震滑槽10分别与四个夹紧手轮15相对应。

具体的，减震滑槽10的内部转动连接有夹紧螺杆16，夹紧螺杆16的一端伸出减震滑槽10并与夹紧手轮15固定连接，T型滑块7的外壁一侧中部开设有夹紧螺纹孔17，T型滑块7通过夹紧螺纹孔17与夹紧螺杆16螺纹连接。

具体的，AGV底座1的底部四角开设有减震滑槽10，减震滑槽10和万向轮14均有四个，四个万向轮14分别与四个减震滑槽10相对应。

具体的，减震滑槽10的顶部固定连接有减震弹簧11，减震弹簧11的底部设有圆形减震滑块12，圆形减震滑块12与减震滑槽10转动连接，圆形减震滑块12的底端中部固定连接有支撑轴13，支撑轴13的底端伸出减震滑槽 10并与万向轮14转动连接。

本实施例中，通过设置T型滑槽6、T型滑块7、固定夹板8、减震弹簧 11、夹紧手轮15和夹紧螺杆16，转动夹紧手轮15，夹紧手轮15带动夹紧螺杆16转动，夹紧螺杆16通过与T型滑块7的螺纹连接带动固定夹板8运动并将货物夹紧，从而使得装置能够对载物台5上的货物进行固定，避免了货物在爬坡过程中货物意外滑落，提高了货物运输的安全性，而且减震弹簧11 能够减轻装置在爬坡过程中的震动，避免了货物因震动为损坏。

实施例3

请参阅图2-4，本实施例是在例1或例2的基础上做了如下优化，具体是，固定夹板8有四个，四个固定夹板8均匀分布，四个固定夹板8两两相对应的一侧外壁中部开设有升降滑槽18，升降滑槽18的内壁一侧开设有限位滑槽20。

具体的，升降滑槽18的内部滑动连接有升降夹板19，限位滑槽20的内部滑动连接有升降滑块22，升降滑块22靠近升降滑槽18的外壁一侧伸出限位滑槽20并与升降夹板19的外壁底部固定连接。

具体的，限位滑槽20的顶部转动连接有升降螺杆21，升降螺杆21的顶部伸出限位滑槽20并固定连接有升降手轮24，升降滑块22的顶端中部开设有升降螺纹孔23，升降滑块22通过升降螺纹孔23与升降螺杆21螺纹连接。

本实施例中，通过设置升降滑槽18、升降夹板19、限位滑槽20、升降螺杆21、升降滑块22、升降螺纹孔23和升降手轮24，转动升降手轮24，升降升降手轮24带动升降螺杆21转动，升降螺杆21通过与升降滑块22的螺纹连接带动升降夹板19上升或者下降，从而使得装置能够通过调节升降夹板19 的高度，从而对多种不同高度的货物进行夹紧固定，提高了装置的实用性。

综上所述：本实用新型，使得装置能够对所爬坡的坡度进行检测并根据检测结果控制电动伸缩杆4顶出和收缩，从而能够对装置进行爬坡平衡调节，同时装置能够对载物台5上的货物进行固定避免了货物在爬坡过程中货物意外滑落，提高了货物运输的安全性，而且减震弹簧11能够减轻装置在爬坡过程中的震动，避免了货物因震动为损坏，并且装置能够通过调节升降夹板19 的高度，从而对多种不同高度的货物进行夹紧固定，提高了装置的实用性。

以上，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本实用新型的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人，包括AGV底座(1)和减震滑槽(10)，其特征在于：所述AGV底座(1)的底部设有万向轮(14)，所述AGV底座(1)的顶端中部固定连接有蓄电池(9)，所述AGV底座(1)的顶部两端的前侧和后侧均固定连接有固定支撑块(2)，所述同一侧的两个固定支撑块(2)相对的外壁一侧中部转动连接有支撑转轴(3)，所述AGV底座(1)的顶部设有载物台(5)，所述载物台(5)的底部四角均固定连接有电动伸缩杆(4)，所述四个电动伸缩杆(4)的顶出端分别与两个支撑转轴(3)的外壁两端固定连接，所述载物台(5)的顶端两侧中部以及顶部前侧和后侧的中部均开设有T型滑槽(6)，所述T型滑槽(6)的内部滑动连接有T型滑块(7)，所述T型滑块(7)的顶部伸出T型滑槽(6)并固定连接有固定夹板(8)，所述载物台(5)的外壁四周中部转动连接有夹紧手轮(15)，所述AGV底座(1)的底端一侧中部固定连接有角度检测传感器(25)。

2.根据权利要求1所述的一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人，其特征在于：所述减震滑槽(10)和夹紧手轮(15)均有四个，四个所述减震滑槽(10)分别与四个夹紧手轮(15)相对应。

3.根据权利要求1所述的一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人，其特征在于：所述减震滑槽(10)的内部转动连接有夹紧螺杆(16)，所述夹紧螺杆(16)的一端伸出减震滑槽(10)并与夹紧手轮(15)固定连接，所述T型滑块(7)的外壁一侧中部开设有夹紧螺纹孔(17)，所述T型滑块(7)通过夹紧螺纹孔(17)与夹紧螺杆(16)螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人，其特征在于：所述AGV底座(1)的底部四角开设有减震滑槽(10)，所述减震滑槽(10)和万向轮(14)均有四个，四个所述万向轮(14)分别与四个减震滑槽(10)相对应。

5.根据权利要求1所述的一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人，其特征在于：所述减震滑槽(10)的顶部固定连接有减震弹簧(11)，所述减震弹簧(11)的底部设有圆形减震滑块(12)，所述圆形减震滑块(12)与减震滑槽(10)转动连接，所述圆形减震滑块(12)的底端中部固定连接有支撑轴(13)，所述支撑轴(13)的底端伸出减震滑槽(10)并与万向轮(14)转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人，其特征在于：所述固定夹板(8)有四个，四个所述固定夹板(8)均匀分布，所述四个固定夹板(8)两两相对应的一侧外壁中部开设有升降滑槽(18)，所述升降滑槽(18)的内壁一侧开设有限位滑槽(20)。

7.根据权利要求6所述的一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人，其特征在于：所述升降滑槽(18)的内部滑动连接有升降夹板(19)，所述限位滑槽(20)的内部滑动连接有升降滑块(22)，所述升降滑块(22)靠近升降滑槽(18)的外壁一侧伸出限位滑槽(20)并与升降夹板(19)的外壁底部固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人，其特征在于：所述限位滑槽(20)的顶部转动连接有升降螺杆(21)，所述升降螺杆(21)的顶部伸出限位滑槽(20)并固定连接有升降手轮(24)，所述升降滑块(22)的顶端中部开设有升降螺纹孔(23)，所述升降滑块(22)通过升降螺纹孔(23)与升降螺杆(21)螺纹连接。

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