CN108526781A - 六轴机械臂的焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种六轴机械臂的焊接方法，所述焊接方法包括以下步骤：1)、将焊接条连接在所述六轴机械臂的旋转单元上；2)、将六轴机械臂的第一旋转机构沿底盘旋转；3)、将六轴机械臂的第二旋转机构的第二旋转支杆沿第一旋转机构旋转；4)、将六轴机械臂的第二旋转机构的第二旋转件沿第二旋转支杆转动；5)、调整旋转接头的位置，以使得连接在旋转单元上的焊接条能够朝向待焊接件；6)、连接在旋转单元上的焊接条焊接待焊接件；7)、依次重复步骤1)，步骤2)，步骤3)，步骤4)，步骤5)。该焊接方法能够提高焊接领域的自动化程度，不需要操作人员焊接，避免伤及到操作人员，且人力消耗降低。

Description

六轴机械臂的焊接方法

技术领域

本发明涉及零件焊接，具体地，涉及六轴机械臂的焊接方法。

背景技术

在零件焊接领域，自动化程度较低，特别是焊接较为复杂的零件；基本为人工操作焊接条的角度，人力消耗比较大，不可避免地，会伤及到操作人员。

因此，提供一种能够降低人力消耗并且提高焊接领域自动化程度的六轴机械臂的焊接方法是本发明亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供一种六轴机械臂的焊接方法，该焊接方法能够提高焊接领域的自动化程度，不需要操作人员焊接，避免伤及到操作人员，且人力消耗降低。

为了实现上述目的，本发明提供了一种六轴机械臂的焊接方法，所述焊接方法包括以下步骤：

1)、将焊接条连接在所述六轴机械臂的旋转单元上；

2)、将六轴机械臂的第一旋转机构沿底盘旋转，以使得连接在旋转单元上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置；

3)、将六轴机械臂的第二旋转机构的第二旋转支杆沿第一旋转机构旋转，以使得连接在旋转单元上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置；

4)、将六轴机械臂的第二旋转机构的第二旋转件沿第二旋转支杆转动，以使得连接在旋转单元上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置；

5)、调整旋转接头的位置，以使得连接在旋转单元上的焊接条能够朝向待焊接件；

6)、连接在旋转单元上的焊接条焊接待焊接件；

7)、依次重复步骤1)，步骤2)，步骤3)，步骤4)，步骤5)；

所述六轴机械臂包括底座、第一旋转机构、第二旋转机构和旋转单元；所述底座上竖直设置有短固定轴，所述短固定轴上活动套接有旋转轮，所述第一旋转机构固定套接在所述旋转轮上，以使得当所述旋转轮转动时，所述第一旋转机构能够转动；所述第二旋转机构铰接在所述第一旋转机构上；所述旋转单元活动套接在所述第二旋转机构上；

所述第一旋转机构包括第一旋转座、第一旋转轴和第一旋转支杆；所述第一旋转座固定套接在所述旋转轮上；所述第一旋转轴贯穿所述第一旋转座并固接在所述第一旋转座上，所述第一旋转支杆铰接在所述第一旋转轴上；

所述第二旋转机构包括第二旋转支杆和第二旋转件；所述第一旋转支杆的远离所述第一旋转座的一端设置有与所述第二旋转支杆相配合的凹槽，所述第二旋转支杆与所述第一旋转支杆相配合设置，以使得所述第二旋转支杆能够以所述凹槽的中心轴为中心线转动；所述第二旋转件活动套接在所述第二旋转支杆上；

所述旋转单元包括固接在所述第二旋转件上的固定框和铰接在所述固定框上的旋转接头；以使得当所述第二旋转件旋转时能够带动所述固定框转动，所述旋转接头朝向待焊接件。

优选地，所述固定框包括固接在所述第二旋转件上的第一固定框和分别固接在所述第一固定框的两侧的两个第二固定挡块；所述旋转接头铰接在两个所述第二固定挡块上。

优选地，所述旋转接头包括铰接在两个所述第二固定挡块上的旋转连接件和固接在所述旋转连接件上的夹持件；焊接条夹持在所述夹持件上；以使得当所述旋转连接件转动时，夹持在所述夹持件上的焊接条能够转动方向。

优选地，在步骤1)中，还包括将焊接条夹持在夹持件上。

优选地，所述旋转连接件上还连接有持重件。

优选地，所述第二旋转支杆包括与所述第一旋转支杆相配合设置的环形连接筒和固接在所述环形连接筒上的连接柱，所述第二旋转件活动套接在所述连接柱上。

优选地，所述第二旋转机构还包括第二旋转轴，所述第二旋转轴贯穿所述环形连接筒，以使得当环形连接筒能够沿所述第二旋转轴的中心线转动。

根据上述技术方案，本发明提供的六轴机械臂的焊接方法包括以下步骤：1)、将焊接条连接在所述六轴机械臂的旋转单元上；2)、将六轴机械臂的第一旋转机构沿底盘旋转，以使得连接在旋转单元上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置；3)、将六轴机械臂的第二旋转机构的第二旋转支杆沿第一旋转机构旋转，以使得连接在旋转单元上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置；4)、将六轴机械臂的第二旋转机构的第二旋转件沿第二旋转支杆转动，以使得连接在旋转单元上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置；5)、调整旋转接头的位置，以使得连接在旋转单元上的焊接条能够朝向待焊接件；6)、连接在旋转单元上的焊接条焊接待焊接件；7)、依次重复步骤1)，步骤2)，步骤3)，步骤4)，步骤5)。该焊接方法能够提高焊接领域的自动化程度，不需要操作人员焊接，避免伤及到操作人员，且人力消耗降低。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明提供的一种优选实施方式的六轴机械臂的结构示意图。

附图标记说明

1、底座 2、短固定轴

3、第一旋转座 4、第一旋转支杆

5、第二旋转轴 6、连接柱

7、第二旋转件 8、第一固定框

9、持重件 10、旋转单元

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，“上、下、左、右、内、外”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。

本发明提供了一种六轴机械臂的焊接方法，所述焊接方法包括以下步骤：

1)、将焊接条连接在所述六轴机械臂的旋转单元10上；

2)、将六轴机械臂的第一旋转机构沿底盘旋转，以使得连接在旋转单元10上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置；

3)、将六轴机械臂的第二旋转机构的第二旋转支杆沿第一旋转机构旋转，以使得连接在旋转单元10上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置；

4)、将六轴机械臂的第二旋转机构的第二旋转件7沿第二旋转支杆转动，以使得连接在旋转单元10上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置；

5)、调整旋转接头的位置，以使得连接在旋转单元10上的焊接条能够朝向待焊接件；

6)、连接在旋转单元10上的焊接条焊接待焊接件；

7)、依次重复步骤1)，步骤2)，步骤3)，步骤4)，步骤5)；

所述六轴机械臂包括底座1、第一旋转机构、第二旋转机构和旋转单元10；所述底座1上竖直设置有短固定轴2，所述短固定轴2上活动套接有旋转轮，所述第一旋转机构固定套接在所述旋转轮上，以使得当所述旋转轮转动时，所述第一旋转机构能够转动；所述第二旋转机构铰接在所述第一旋转机构上；所述旋转单元10活动套接在所述第二旋转机构上；

所述第一旋转机构包括第一旋转座3、第一旋转轴和第一旋转支杆4；所述第一旋转座3固定套接在所述旋转轮上；所述第一旋转轴贯穿所述第一旋转座3并固接在所述第一旋转座3上，所述第一旋转支杆4铰接在所述第一旋转轴上；

所述第二旋转机构包括第二旋转支杆和第二旋转件7；所述第一旋转支杆4的远离所述第一旋转座3的一端设置有与所述第二旋转支杆相配合的凹槽，所述第二旋转支杆与所述第一旋转支杆4相配合设置，以使得所述第二旋转支杆能够以所述凹槽的中心轴为中心线转动；所述第二旋转件7活动套接在所述第二旋转支杆上；

所述旋转单元10包括固接在所述第二旋转件7上的固定框和铰接在所述固定框上的旋转接头；以使得当所述第二旋转件7旋转时能够带动所述固定框转动，所述旋转接头朝向待焊接件。

本发明的宗旨是提供一种能够提高焊接领域的自动化程度的焊接方法。该焊接方法不需要操作人员操作，能避免伤及到操作人员，人力消耗降低。该焊接方法主要包括以下步骤：1)、将焊接条连接在所述六轴机械臂的旋转单元10上；2)、将六轴机械臂的第一旋转机构沿底盘旋转，以使得连接在旋转单元10上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置；3)、将六轴机械臂的第二旋转机构的第二旋转支杆沿第一旋转机构旋转，以使得连接在旋转单元10上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置；4)、将六轴机械臂的第二旋转机构的第二旋转件7沿第二旋转支杆转动，以使得连接在旋转单元10上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置；5)、调整旋转接头的位置，以使得连接在旋转单元10上的焊接条能够朝向待焊接件；6)、连接在旋转单元10上的焊接条焊接待焊接件；7)、依次重复步骤1)，步骤2)，步骤3)，步骤4)，步骤5)。该焊接方法能够提高焊接领域的自动化程度，不需要操作人员焊接，避免伤及到操作人员，且人力消耗降低。

如图1所示，该六轴机械臂主要包括底座1、第一旋转机构、第二旋转机构和旋转单元10；底座1上竖直设置有短固定轴2，短固定轴2上活动套接有旋转轮，第一旋转机构固定套接在旋转轮上，以使得当旋转轮转动时，第一旋转机构能够转动；第二旋转机构铰接在第一旋转机构上；旋转单元10活动套接在第二旋转机构上；第一旋转机构包括第一旋转座3、第一旋转轴和第一旋转支杆4；第一旋转座3固定套接在旋转轮上；第一旋转轴贯穿第一旋转座3并固接在第一旋转座3上，第一旋转支杆4铰接在第一旋转轴上；第二旋转机构包括第二旋转支杆和第二旋转件7；第一旋转支杆4的远离第一旋转座3的一端设置有与第二旋转支杆相配合的凹槽，第二旋转支杆与第一旋转支杆4相配合设置，以使得第二旋转支杆能够以凹槽的中心轴为中心线转动；第二旋转件7活动套接在第二旋转支杆上；旋转单元10包括固接在第二旋转件7上的固定框和铰接在固定框上的旋转接头；以使得当第二旋转件7旋转时能够带动固定框转动，旋转接头朝向待焊接件。这样，将焊接条连接在旋转单元10上；然后将第一旋转机构沿底盘旋转，以使得连接在旋转单元10上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置；将第二旋转支杆沿第一旋转机构旋转，以使得连接在旋转单元10上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置；将第二旋转件7沿第二旋转支杆转动，以使得连接在旋转单元10上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置；再调整旋转接头的位置，以使得连接在旋转单元10上的焊接条能够朝向待焊接件，然后再用焊接条焊接待焊接件；待一个位置焊接完成，依次重复步骤1)，步骤2)，步骤3)，步骤4)，步骤5)，使得焊接条朝向待焊接件的位置，再继续下一步焊接。使用该六轴机械臂焊接待焊接件能够提高焊接领域的自动化程度，不需要操作人员焊接，避免伤及到操作人员，且降低人力消耗。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述固定框包括固接在所述第二旋转件7上的第一固定框8和分别固接在所述第一固定框8的两侧的两个第二固定挡块；所述旋转接头铰接在两个所述第二固定挡块上。这样，旋转接头能够顺利的在两个第二固定挡块上转动方向，进一步方便旋转接头的位置调节。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述旋转接头包括铰接在两个所述第二固定挡块上的旋转连接件和固接在所述旋转连接件上的夹持件；焊接条夹持在所述夹持件上；以使得当所述旋转连接件转动时，夹持在所述夹持件上的焊接条能够转动方向。这样将焊接条夹持在夹持件上，能够保证焊接工作的正常进行。

优选情况下，在步骤1)中，还包括将焊接条夹持在夹持件上。

在本发明的一种优选的实施方式中，为使得在焊接过程中，旋转连接件的位置固定，所述旋转连接件上还连接有持重件9。

在本发明的一种优选的实施方式中，为使得第二旋转支杆能够较好的在第一旋转支杆4转动，所述第二旋转支杆包括与所述第一旋转支杆4相配合设置的环形连接筒和固接在所述环形连接筒上的连接柱6，所述第二旋转件7活动套接在所述连接柱6上。

优选情况下，所述第二旋转机构还包括第二旋转轴5，所述第二旋转轴5贯穿所述环形连接筒，以使得当环形连接筒能够沿所述第二旋转轴5的中心线转动。这样能够保证在旋转环形连接筒在沿第一旋转支杆4转动时，能够更为稳定。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (7)

1.一种六轴机械臂的焊接方法，其特征在于，所述焊接方法包括以下步骤：

1)、将焊接条连接在所述六轴机械臂的旋转单元(10)上；

2)、将六轴机械臂的第一旋转机构沿底盘旋转，以使得连接在旋转单元(10)上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置；

3)、将六轴机械臂的第二旋转机构的第二旋转支杆沿第一旋转机构旋转，以使得连接在旋转单元(10)上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置；

4)、将六轴机械臂的第二旋转机构的第二旋转件(7)沿第二旋转支杆转动，以使得连接在旋转单元(10)上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置；

5)、调整旋转接头的位置，以使得连接在旋转单元(10)上的焊接条能够朝向待焊接件；

6)、连接在旋转单元(10)上的焊接条焊接待焊接件；

7)、依次重复步骤1)，步骤2)，步骤3)，步骤4)，步骤5)；

所述六轴机械臂包括底座(1)、第一旋转机构、第二旋转机构和旋转单元(10)；所述底座(1)上竖直设置有短固定轴(2)，所述短固定轴(2)上活动套接有旋转轮，所述第一旋转机构固定套接在所述旋转轮上，以使得当所述旋转轮转动时，所述第一旋转机构能够转动；所述第二旋转机构铰接在所述第一旋转机构上；所述旋转单元(10)活动套接在所述第二旋转机构上；

所述第一旋转机构包括第一旋转座(3)、第一旋转轴和第一旋转支杆(4)；所述第一旋转座(3)固定套接在所述旋转轮上；所述第一旋转轴贯穿所述第一旋转座(3)并固接在所述第一旋转座(3)上，所述第一旋转支杆(4)铰接在所述第一旋转轴上；

所述第二旋转机构包括第二旋转支杆和第二旋转件(7)；所述第一旋转支杆(4)的远离所述第一旋转座(3)的一端设置有与所述第二旋转支杆相配合的凹槽，所述第二旋转支杆与所述第一旋转支杆(4)相配合设置，以使得所述第二旋转支杆能够以所述凹槽的中心轴为中心线转动；所述第二旋转件(7)活动套接在所述第二旋转支杆上；

所述旋转单元(10)包括固接在所述第二旋转件(7)上的固定框和铰接在所述固定框上的旋转接头；以使得当所述第二旋转件(7)旋转时能够带动所述固定框转动，所述旋转接头朝向待焊接件。

2.根据权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述固定框包括固接在所述第二旋转件(7)上的第一固定框(8)和分别固接在所述第一固定框(8)的两侧的两个第二固定挡块；所述旋转接头铰接在两个所述第二固定挡块上。

3.根据权利要求2所述的焊接方法，其特征在于，所述旋转接头包括铰接在两个所述第二固定挡块上的旋转连接件和固接在所述旋转连接件上的夹持件；焊接条夹持在所述夹持件上；以使得当所述旋转连接件转动时，夹持在所述夹持件上的焊接条能够转动方向。

4.根据权利要求3所述的焊接方法，其特征在于，在步骤1)中，还包括将焊接条夹持在夹持件上。

5.根据权利要求3所述的焊接方法，其特征在于，所述旋转连接件上还连接有持重件(9)。

6.根据权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述第二旋转支杆包括与所述第一旋转支杆(4)相配合设置的环形连接筒和固接在所述环形连接筒上的连接柱(6)，所述第二旋转件(7)活动套接在所述连接柱(6)上。

7.根据权利要求5所述的焊接方法，其特征在于，所述第二旋转机构还包括第二旋转轴(5)，所述第二旋转轴(5)贯穿所述环形连接筒，以使得当环形连接筒能够沿所述第二旋转轴(5)的中心线转动。