CN103029123A - 轻型六轴通用机器人 - Google Patents
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Abstract
轻型六轴通用机器人，轴座固定在臂轴上，轴座上固定有轴座保护箱，第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第五轴驱动电机和第六轴驱动电机置于轴座保护箱中；小臂杆壳体和小臂加长杆壳体分别固定在小臂减速器的前后部，第六轴插套在第五轴中，第五轴插套在第四轴中，第四轴中插套在小臂杆壳体、小臂减速器和小臂加长杆壳体中，第四轴、第五轴和第六轴上分别固定有第四轴从动齿轮、第五轴从动齿轮和第六轴从动齿轮，小臂杆壳体的长度小于100mm。它有效地减小了自身重量所需的扭矩负荷，它无需传统的平衡缸装置，也能满足工作时摆臂的平衡，简化了机器结构。严密的防护罩，更起到了电机的有效防护作用。
Description
技术领域：
本发明涉及机器人技术领域，更具体地说涉及一种具有焊接、浇注、搬运等功能的运载重量为70公斤的通用机器人。
背景技术：
市面上大部分长臂型机器人都需要另外的平衡装置，臂杆上减速机偏向臂杆中端，自身的结构体积也相对偏大，这样便会产生防护装置的安装难度增加、机器人生产成本偏高等一系列问题。
发明内容：
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种轻型六轴通用机器人，它新颖的小臂结构使得机身更加小巧，更有效地减小了自身重量所需的扭矩负荷，由于机身的小巧，该机器人无需传统的平衡缸装置，也能满足工作时摆臂的平衡，简化了机器结构。紧凑型的结构加上严密的防护罩，更起到了电机的有效防护作用，特别适合精密铸造。
本发明的技术解决措施如下：
轻型六轴通用机器人，包括底座、腰转部件、大臂、轴座、小臂，腰转部件绕底座转动，大臂绕腰转部件转动，腰转部件上成型有腰转保护箱，第一轴驱动电机、第二轴驱动电机固定在腰转保护箱中，腰转保护箱上通过螺钉固定连接有腰转箱盖，腰转箱盖和腰转保护箱之间加装有密封垫片；
第二轴驱动电机的转轴固定连接大臂齿轮减速器的输入轴，大臂齿轮减速器的输出轴固定在大臂上；
轴座上固定有轴座保护箱，第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第五轴驱动电机和第六轴驱动电机置于轴座保护箱中；
第三轴驱动电机为的转轴一端固定连接有轴座、另一固定连接有大臂，轴座保护箱上通过螺钉固定连接有轴座保护盖；
第四轴驱动电机、第五轴驱动电机和第六轴驱动电机的转轴上分别固定有第四轴主动齿轮、第五轴主动齿轮和第六轴主动齿轮；
小臂由小臂杆壳体、小臂减速器和小臂加长杆壳体构成，小臂杆壳体和小臂加长杆壳体分别固定在小臂减速器的前后部，第六轴插套在第五轴中，第五轴插套在第四轴中，第四轴中插套在小臂杆壳体、小臂减速器和小臂加长杆壳体中，第四轴、第五轴和第六轴上分别固定有第四轴从动齿轮、第五轴从动齿轮和第六轴从动齿轮，第四轴从动齿轮、第五轴从动齿轮和第六轴从动齿轮分别与第四轴主动齿轮、第五轴主动齿轮和第六轴主动齿轮相啮合，小臂杆壳体的长度小于100mm。
本发明的有益效果在于：
1、它小臂结构使得机身更加小巧，更有效地减小了自身重量所需的扭矩负荷，由于机身的小巧，该机器人无需传统的平衡缸装置，也能满足工作时摆臂的平衡，简化了机器结构。
2、紧凑型的结构加上严密的防护罩，更起到了电机的有效防护作用，特别适合精密铸造。
3、小臂加长杆起到连接与加长作用，其内部空间独立，使得前后臂杆空间变得更为紧凑，减少了空程使用量，节省了成本，也便于维修。
附图说明：
图1为本发明的立体示意图
图2为本发明除掉腰转箱盖和安装座保护盖后的立体示意图
图3为本发明的平面主视图
图4为图3中的A—A剖视图
图5为小臂部分的剖视图
具体实施方式：
实施例：见图1至5所示，轻型六轴通用机器人，包括底座1、腰转部件2、大臂3、轴座4、小臂5，腰转部件2绕底座1转动，大臂3绕腰转部件2转动，腰转部件2上成型有腰转保护箱21，第一轴驱动电机1a、第二轴驱动电机2a固定在腰转保护箱21中，腰转保护箱21上通过螺钉固定连接有腰转箱盖22，腰转箱盖22和腰转保护箱21之间加装有密封垫片；
第二轴驱动电机2a的转轴固定连接大臂齿轮减速器31的输入轴，大臂齿轮减速器31的输出轴固定在大臂3上；
轴座4上固定有轴座保护箱41，第三轴驱动电机3a、第四轴驱动电机4a、第五轴驱动电机5a和第六轴驱动电机6a置于轴座保护箱41中；
第三轴驱动电机3a为的转轴一端固定连接有轴座4、另一固定连接有大臂3，轴座保护箱41上通过螺钉固定连接有轴座保护盖42；
第四轴驱动电机4a、第五轴驱动电机5a和第六轴驱动电机6a的转轴上分别固定有第四轴主动齿轮4b、第五轴主动齿轮5b和第六轴主动齿轮6b；
小臂5由小臂杆壳体51、小臂减速器52和小臂加长杆壳体53构成，小臂杆壳体51和小臂加长杆壳体53分别固定在小臂减速器52的前后部，第六轴6d插套在第五轴5d中，第五轴5d插套在第四轴4d中，第四轴4d中插套在小臂杆壳体51、小臂减速器52和小臂加长杆壳体53中，第四轴4d、第五轴5d和第六轴6d上分别固定有第四轴从动齿轮4c、第五轴从动齿轮5c和第六轴从动齿轮6c，第四轴从动齿轮4c、第五轴从动齿轮5c和第六轴从动齿轮6c分别与第四轴主动齿轮4b、第五轴主动齿轮5b和第六轴主动齿轮6b相啮合，小臂杆壳体51的长度小于100mm。
工作原理：小臂5由小臂杆壳体51、小臂减速器52和小臂加长杆壳体53构成，小臂杆壳体51的长度小于100mm。使得机身更加小巧，更有效地减小了自身重量所需的扭矩负荷，由于机身的小巧，该机器人无需传统的平衡缸装置，也能满足工作时摆臂的平衡，简化了机器结构。
第一轴驱动电机1a、第二轴驱动电机2a固定在腰转保护箱21中，三轴驱动电机3a、第四轴驱动电机4a、第五轴驱动电机5a和第六轴驱动电机6a置于轴座保护箱41中；对六轴机器人的六轴驱动电机实施了严密的防尘防水保护，使得本发明能适应更恶劣的工作环境。
Claims (1)
1.轻型六轴通用机器人，包括底座（1）、腰转部件（2）、大臂（3）、轴座（4）、小臂（5），腰转部件（2）绕底座（1）转动，大臂（3）绕腰转部件（2）转动，其特征在于：
腰转部件（2）上成型有腰转保护箱（21），第一轴驱动电机（1a）、第二轴驱动电机（2a）固定在腰转保护箱（21）中，腰转保护箱（21）上通过螺钉固定连接有腰转箱盖（22），腰转箱盖（22）和腰转保护箱（21）之间加装有密封垫片；
第二轴驱动电机（2a）的转轴固定连接大臂齿轮减速器（31）的输入轴，大臂齿轮减速器（31）的输出轴固定在大臂（3）上；
轴座（4）上固定有轴座保护箱（41），第三轴驱动电机（3a）、第四轴驱动电机（4a）、第五轴驱动电机（5a）和第六轴驱动电机（6a）置于轴座保护箱（41）中；
第三轴驱动电机（3a）为的转轴一端固定连接有轴座（4）、另一固定连接有大臂（3），轴座保护箱（41）上通过螺钉固定连接有轴座保护盖（42）；
第四轴驱动电机（4a）、第五轴驱动电机（5a）和第六轴驱动电机（6a）的转轴上分别固定有第四轴主动齿轮（4b）、第五轴主动齿轮（5b）和第六轴主动齿轮（6b）；
小臂（5）由小臂杆壳体（51）、小臂减速器（52）和小臂加长杆壳体（53）构成，小臂杆壳体（51）和小臂加长杆壳体（53）分别固定在小臂减速器（52）的前后部，第六轴（6d）插套在第五轴（5d）中，第五轴（5d）插套在第四轴（4d）中，第四轴（4d）中插套在小臂杆壳体（51）、小臂减速器（52）和小臂加长杆壳体（53）中，第四轴（4d）、第五轴（5d）和第六轴（6d）上分别固定有第四轴从动齿轮（4c）、第五轴从动齿轮（5c）和第六轴从动齿轮（6c），第四轴从动齿轮（4c）、第五轴从动齿轮（5c）和第六轴从动齿轮（6c）分别与第四轴主动齿轮（4b）、第五轴主动齿轮（5b）和第六轴主动齿轮（6b）相啮合，小臂杆壳体（51）的长度小于100mm。
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