CN106144574A - 一种搬运系统及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及到机器人的技术领域，公开了一种搬运系统及搬运机器人。该搬运机器人包括：设置于两个加工装置之间的架台，所述架台侧面具有一个安装面：安装于所述安装面的搬运机器人；控制装置，控制所述搬运机器人在所述两个加工装置之间搬运工件。根据上述实施方式，搬运系统只需要在两个加工装置之间设置一个架台，搬运机器人设置在两个加工装置之间，简化了搬运系统的结构，减少了占地面积也节省了搬运系统的成本。并且仅通过搬运机器人的各个臂的配合运动就可以实现对工件的搬运，简化了搬运系统控制，同时也提高了搬运的效率。

Description

一种搬运系统及搬运机器人

技术领域

本发明涉及到机器人的技术领域，尤其涉及到一种搬运系统及搬运机器人。

背景技术

现有技术中通常采用搬运机器人搬运两个加工装置之间的工件。具体的，如图1所示，该搬运系统包括设置在两个加工装置4的外侧的两个立柱1，设置在两个立柱之间的滑轨2，滑动装配在滑轨2上的搬运机器人3，在需要将工件在两个加工装置上进行搬运时，首先搬运机器人3滑动到一个加工装置的上方，并通过搬运机器人3的各个臂的动作以将搬运的工件夹持住，之后，搬运机器人3在滑轨2上滑动到第二个加工装置4的上方，并通过搬运机器人3的各个臂的动作将工件放置到第二加工装置4。在采用上述结构时，整个搬运系统需要设置两个立柱1及一条滑轨2，结构比较庞大且复杂，也造成施工成本较高，同时，在搬运过程中，既需要控制搬运机器人3进行夹持工件的动作，还需要控制搬运机器人3整体的滑动，整个控制过程比较复杂。

发明内容

本发明提供了一种搬运系统及搬运机器人，用以简化搬运系统的结构并提高工件的搬运效率。

为此，根据本发明实施方式针对机器设备搬运技术的改进，一方面提供一种搬运系统，该搬运系统包括：

设置于两个加工装置之间的架台，所述架台侧面具有一个安装面：

安装于所述安装面的搬运机器人；

控制装置，控制所述搬运机器人在所述两个加工装置之间搬运工件。

根据上述实施方式，搬运系统只需要在两个加工装置之间设置一个架台，搬运机器人设置在两个加工装置之间，简化了搬运系统的结构，减少了占地面积也节省了搬运系统的成本。并且仅通过搬运机器人的各个臂的配合运动就可以实现对工件的搬运，简化了搬运系统控制，同时也提高了搬运的效率。

进而，本发明实施例的另一方面，所述搬运机器人可以为现有的六轴机器人。

进而，本发明实施例的另一方面，所述搬运机器人可以包括：

安装于所述安装面上的第一臂，所述第一臂在垂直于所述安装面的第一方向上具有一定长度；

与所述第一臂通过第一转轴转动连接的第二臂，且所述第一转轴的方向垂直于所述第一方向；

与所述第二臂通过第二转轴转动连接的第三臂，且所述第二转轴与所述第一转轴平行；以及

装配于所述第三臂的手腕部。

采用上述搬运机器人的结构，相比现有六轴机器人，简化了搬运机器人结构的同时提高了搬运机器人的刚性，从而进一步简化了整个搬运系统的结构，并提高了运行可靠度。

进而，本发明实施方式的另一方面，所述第三臂的长度小于所述第一臂及所述第二臂的长度之和。在第三臂在转动时避免碰触到架台，提高了安全性。

进而，本发明实施方式的另一方面，所述第一臂滑动装配在所述架台上并可沿垂直于所述第一方向的第二方向滑动。从而方便整个搬运机器人的高度调整。

进而，本发明实施方式的另一方面，还包括设置在所述第二臂及所述第三臂之间的支撑臂，且所述支撑臂与所述第二臂固定连接，所述第二转轴设置在所述支撑臂内。第三臂在转动时避免与第一臂及第二臂之间出现碰撞，提高了安全性。

进而，本发明实施方式的另一方面，所述手腕部包括与所述第三臂枢装的第一腕臂，与所述第一腕臂转动连接的第二腕臂，以及与所述第二腕臂枢装的第三腕臂，还包括固定在所述第三腕臂并用于夹持工件的夹持机构，其中，所述第二腕臂转动时所绕的旋转轴的长度方向垂直于所述第一腕臂的长度方向。

进而，本发明实施方式的另一方面，还包括：设置于所述第三臂的远离所述第一腕臂的一端上的三个电动机，所述三个电动机分别通过相应的传动杆驱动所述第一腕臂、第二腕臂和第三腕臂动作。

进而，本发明实施方式的另一方面，所述相应的传动杆设置在所述第三臂内。

进而，本发明实施方式的另一方面，从面对所述安装面的位置观察，所述加工装置位于所述架台的两侧。方便搬运机器人的各个臂的运动。

进而，本发明实施方式的另一方面，所述控制装置设置在所述架台内，和/或所述控制装置位于靠近背离所述安装面的一侧。也就是操作人员活动空间的背面，这样可以进一步为操作人员空出活动空间，从而节省整个搬运系统的占用空间。

进而，本发明实施方式的另一方面，从搬运系统上方观测，所述架台至少部分位于所述两个加工装置在水平面上的投影之间的区域。从而进一步的减少搬运系统占用的空间。

基于此，本发明实施方式的再一方面提供了一种搬运机器人，该搬运机器人包括：

具有安装结构的第一臂；

与所述第一臂通过第一转轴转动连接的第二臂，且所述第一转轴的方向垂直于所述第一方向；

与所述第二臂通过第二转轴转动连接的第三臂，且所述第二转轴与所述第一转轴平行；以及

装配于所述第三臂的手腕部。

根据上述实施方式，通过第三臂及第二臂的转动，调整夹持工件的手腕部的位置，从而实现将一个加工装置上的工件搬运到另一加工装置，简化了搬运机器人的结构，与现有技术相比，只需搬运机器人的各个臂运动即可完成运动，无需采用轨道移动搬运机器人，提高了搬运的效率。

进而，本发明实施方式的另一方面，所述第三臂的长度小于所述第一臂及所述第二臂的长度之和。这样第三臂可以在和架台之间的空间进行转动，避免碰触到架台，在保证安全性的前提下，尽可能为操作人员空出活动空间。

进而，本发明实施方式的另一方面，还包括设置在所述第二臂及所述第三臂之间的支撑臂，且所述支撑臂与所述第二臂固定连接，所述第二转轴设置在所述支撑臂内。第三臂在转动时避免与第一臂及第二臂之间出现碰撞，提高了安全性。

附图说明

图1为现有技术中的搬运系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的搬运系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一搬运系统的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的搬运机器人的手腕部的结构示意图；

图6a～图6e为本发明实施例提供的搬运机器人的工作动作流程图；；

图7为本发明另一实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图8为本发明另一实施例提供的搬运系统的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的架台安装位置的示意图。

附图标记：

1-立柱 2-滑轨 3-搬运机器人

4-加工装置 10-架台 20-搬运机器人

21-第一臂 22-第二臂 23-支撑臂

24-第三臂 25-手腕部 251-第一腕臂

252-第二腕臂 253-第三腕臂 30-控制装置

40-加工装置 50-六轴机器人 60-区域

具体实施方式

本发明实施例在保证机器设备搬运效果的前提下，提供一种更高效率的搬运系统及搬运机器人，下面参照附图，以不同实施例分别详细地说明本发明的实施方式。

如图2所示，图2为本发明实施例提供的一个搬运系统的结构示意图。

本实施例提供了一种搬运系统，该搬运系统包括：

设置于两个加工装置40之间的架台10，架台10侧面具有一个安装面，这个安装面可以如图2所示，为架台10的一个侧面；也可以当架台不是规则的立柱时，设置在侧面局部区域上的一个平面，只要可以可靠安装搬运机器人即可；且该安装面为一个竖直平面；

安装于安装面的搬运机器人20；

控制装置30，控制搬运机器人20在两个加工装置40之间搬运工件。

在上述实施例中，搬运系统只需要设置一个架台，和现有搬运系统相比，相当于去掉两个立柱和滑轨，极大的减少了搬运系统的占地空间以及施工复杂度。并且搬运机器人设置在两个加工装置之间，通过控制搬运机器人的各个臂的运动就可以实现对工件的搬运。与现有技术相比，只需搬运机器人20的各个臂配合运动就可以实现对工件的搬运，无需采用轨道移动搬运机器人20，降低了控制难度，也提高了搬运的效率。

具体的，在本实施例中，搬运机器人20通过控制装置30进行控制，即搬运机器人20中的各个臂之间的协调运动以及夹持工件的动作，通过控制装置30根据设定的程序进行控制，其中，控制装置30可以采用单片机、PLC或常见的工控电脑。其控制方式也可以根据实际的搬运情况进行编辑。

在具体设置控制装置30时，控制装置30可以设置在所述架台10内，控制装置30优选的位于靠近背离所述安装面的一侧。即控制装置30可以设置在不同的位置，在具体设置时，既可以采用如图2所示的，控制装置设置在所述架台10内，且位于靠近背离所述安装面的一侧。也可以采用如图3所示，控制装置30设置在架台10上背离安装面的一侧。无论采用上述那种设置方式，均可以使得控制装置30远离各个臂的运动，在各个臂运动时，从而给操作人员空出活动空间，从而进一步的节省设备搬运系统的占用空间。

此外，在具体设置架台10时，从搬运系统上方观测，架台10至少部分位于所述两个加工装置40在水平面上的投影之间的区域60。其中，所述投影之间的区域60是指位如图9所示，该区域60为在水平面上沿A方向，两个加工装置的投影的最远端的连线与沿B方向两个加工装置的投影的最远端的连线，以及两个加工装置40的投影中相对的边线围成的区域60。应当理解的是，在加工装置40为如图2所示的形状时，其投影为矩形，两个连线为平行线(图2中示出的一条实线及一条虚线)，当加工装置40的投影为不规则图形时，两个连线及边线围成的区域可以为不规则的区域。

在具体设置架台10时，架台10位于上述投影之间的区域，从而合理的利用空间，减少设置的架台10对操作人员活动的空间造成影响，但应当理解的是，上述架台10的设置位置为一种较佳的选择方式，并不限定与本实施例提供的架台10的设置位置，该架台10在具体设置时，也可以设置在图9所示的投影之间的区域60外，或部分位于投影之间的区域60内。

在本实施例中的搬运系统中，搬运机器人20可以采用不同的搬运机器人结构，下面结合附图对其进行详细的描述。

实施例1

如图4所示，图4示出了本实施例提供的搬运系统的一种搬运机器人的结构。

本实施例采用的搬运机器人包括：

安装于安装面上的第一臂21，第一臂21在垂直于安装面的第一方向上具有一定长度；

与第一臂21通过第一转轴转动连接的第二臂22，且第一转轴的方向垂直于第一方向；

与第二臂22通过第二转轴转动连接的第三臂24，且第二转轴与第一转轴平行；以及，

装配于第三臂24的手腕部25。

在上述实施例中，通过第三臂24及第二臂22的转动调整夹持工件的手腕部25的位置，从而实现将一个加工装置上的工件搬运到另一加工装置，简化了搬运机器人20的结构，与现有技术相比，只需搬运机器人20的各个臂运动即可完成运动，无需采用轨道移动搬运机器人20，提高了搬运的效率。

为了方便对本实施例的理解，下面结合附图4本实施例提供的附图进行详细的描述。

在本实施例提供的搬运机器人20中，架台10设置在两个加工装置之间，并且将第一臂21固定在架台10上的安装面，且第一臂21在垂直于安装面的第一方向上具有一定长度；第二臂22与第一臂21之间通过第一转轴连接，其中的第一转轴的方向垂直于第一方向，使得第一臂21与第二臂22之间形成一个肘关节连接的结构，在第二臂22转动时，能够调整第三臂24所在的位置。此外，第三臂24与第二臂22之间通过第二转轴转动连接，且第二转轴与第一转轴平行，即第二臂22与第三臂24之间的转动结构与第一臂21与第二臂22之间的转动结构相同，因此，第二臂22转动时所在的平面与第三臂24转动时所在的平面平行，从而实现了在平面上调整第三臂24端部的位置，进而调整第三臂24端部连接的手腕部25的位置，在具体使用时，通过第二臂22及第三臂24协调转动，从而实现调整手腕部25的位置，实现了将手腕部25夹持的工件从一个加工装置移动到另一个加工装置的目的。采用上述搬运机器人的结构，相比现有六轴机器人，本实施例提供的搬运机器人采用第二臂及第三臂的转动实现在空间上大范围的调整，简化了搬运机器人结构，同时本实施例提供的第一臂固定在架台上，第二臂及第三臂采用的转动方式，减少了活动的部件，同时通过第一臂对整个搬运机器人进行支撑，提高了搬运机器人的刚性，从而进一步简化了整个搬运系统的结构，并提高了运行可靠度。

在具体设置时，第一转轴及第二转轴沿竖直方向设置，即第一转轴及第二转轴为竖直转轴。因此，第二臂22及第三臂24在水平面上转动，从而调整第三臂24端部的手腕部25在水平面上的位置，以实现将一个加工装置上的部件移动到另一个加工装置上。

以一个第一加工装置上存放被搬运工件，需将该工件搬运到第二加工装置时搬运机器人20的工作过程为例。

在举例前，首先确定搬运机器人20的位置。其中，架台10设置在两个加工装置之间，搬运机器人20设置在架台10的安装面，并且，从面对安装面的位置观察，加工装置40位于架台10的两侧。从而方便搬运机器人的各个臂有足够的运动空间。在架台10采用图2所示的长方体柱体时，安装面为架台的一个侧面，但在架台10采用不规则的结构时，如圆柱、圆台等时，安装面为设置在侧面局部区域上的一个竖直平面，只要可以可靠安装搬运机器人即可。

参考图6a～图6e，在需要搬运工件时，如图6a和图6b所示，其中，图6a示出了搬运机器人20的运动，图6b为图6a示出结构的俯视图。首先第二臂22绕第一转轴转动，使得第二臂22与第一臂21之间整体形成一个折弯的形状，以使第三臂24靠近存放工件的位置，如图6c所示，同时驱动第三臂24绕第二转轴转动，使得第三臂24的端部靠近工件的位置，在此时，根据机器人的设置位置以及第二臂22的转动情况调整第三臂24的转动。在第三臂24远离第二臂22的一端设置的手腕部25靠近工件时，通过手腕部25的运动来夹持工件。如图6d所示，使得第二臂22绕第一转轴沿与初始转动的方向相反的方向转动，运动到第二臂22的轴线与第一臂21轴线呈一条直线或近似呈一条直线的位置，并同时驱动第三臂24绕第二转轴转动；如图6e所示，并驱动第三臂24在第一臂21的下方从第一臂21的一侧转动到另一侧，即转动到靠近第二加工装置的位置，之后，驱动第二臂22及第三臂24转动，使得手腕部25位于第二加工装置的上方，并通过手腕部25将工件放置在第二加工装置，完成整个搬运过程。

在上述的搬运过程中，为了方便描述将第二臂22、第三臂24的运动情况分开进行的描述，在具体的搬运过程中，可以根据需要将两个臂之间的运动整合，即在第二臂22转动时，第三臂24也转动，通过两个臂的同时运动完成整个搬运过程。

在上述搬运过程中，第三臂24可以采用不同的方式转动，如：在第三臂24整个转动过程中，出现第一臂21与第三臂24出现重叠的转动方式；或者，在第三臂24整个转动过程中，第三臂24与第一臂21均不会重叠的转动方式。即第三臂24从靠近架台10的方向转动过去，或者第三臂24从远离架台10的方向转动过去。作为一种较佳的方案，以减少搬运时搬运机器人20的各个臂占用的空间。较佳的，采用第三臂24在靠近架台10的一端转动过去，并且采用第三臂24的长度小于第一臂21及第二臂22的长度之和的结构。以保证第三臂24能够在靠近架台10的方向从第一臂21的一侧转动到另一侧。并且在整个运动的过程中，使得第三臂24不会碰触到架台10，提高了工件在搬运过程中的安全性，同时，也降低了搬运机器人20在工作时占用的搬运空间。

此外，在第三臂24转动时，为了避免第三臂24与第一臂21之间的碰撞，较佳的，搬运机器人20还包括位于第二臂22及第三臂24之间的支撑臂23，且支撑臂23与第二臂22固定连接，第二转轴设置在支撑臂23内。一并参考图4。设置的支撑臂23使得第二臂22与第三臂24之间存在一定的空间距离，保证了第三臂24在采用上述转动的方式时，第三臂24不会与第一臂21与第二臂22之间出现碰撞的情况，并且存在上述空间距离，也便于调整第三臂24的手腕部25的姿态，以便于手腕部25能够采用更安全的姿态夹持工件。同理，第一臂21与第二臂22之间在转动连接时，可以采用如图4所示的连接方式，即第一臂21位于第二臂22上方的连接方式，进一步的增大第一臂21与第三臂24之间的距离，以提高第三臂24在转动时的安全性。

应当理解的是，本实施例中的第二臂22、第三臂24的转动均是采用现有技术中常见的机器人的臂节转动的驱动机构来驱动的，其结构与原理在此不再详细的介绍。

针对本实施例提供的搬运机器人20，工件的夹持是通过设置在第三臂24远离第二臂22的一端的手腕部25实现的。具体的，如图5所示，手腕部25包括与第三臂24枢装的第一腕臂251，与第一腕臂251转动连接的第二腕臂252，以及与第二腕臂252枢装的第三腕臂253，还包括固定在第三腕臂253并用于夹持工件的夹持机构，其中，第二腕臂252转动时所绕的旋转轴的长度方向垂直于第一腕臂251的长度方向。即第一腕臂251通过枢装轴与第三臂24转动连接，第二腕臂252通过旋转轴与第一腕臂251转动连接，第三腕臂253通过枢装轴与第二腕臂252转动连接。从而提高手腕部25的自由度，即通过第一腕臂251、第二腕臂252及第三腕臂253的转动实现了微调设置在第三腕臂253上的夹持机构的位置。

在驱动第一腕臂251、第二腕臂252及第三腕臂253转动时，其采用三个电动机分别驱动，具体的，三个电动机均设置在第三臂24的远离第一腕臂251的一端，且三个电动机分别通过相应的传动杆驱动第一腕臂251、第二腕臂252和第三腕臂253动作。并且为了减少外部结构，同时，为了保证驱动件的安全性，较佳的，相应的传动杆设置在第三臂24内。

在上述实施例中，采用上述结构提供的搬运机器人，第二臂22及第三臂24均在水平面上转动，在第一臂21固定在架台10时，且设置在架台10上的位置具有一定高度时，可以在搬运机器人20下方形成一个供操作人员的活动空间。这样充分利用立体空间，使得搬运机器人20在搬运工件时，不会影响到位于搬运机器人下方的操作人员的工作，降低了搬运系统占用的空间，极大的提高了空间的利用率。

实施例2

如图7所示，图7示出了本发明实施例提供的搬运系统中的另一种搬运机器人20的结构。

本实施例提供的搬运机器人20中的第二臂22、第三臂24及手腕部25的连接关系及结构与实施例1提供的搬运机器人20中的第二臂22、第三臂24及手腕部25的连接关系均相同，在此不再一一赘述。

本实施例提供的搬运机器人20相对实施例1中提供的搬运机器人20的改进在于第一臂21设置在架台10上时采用的连接关系。在本实施例中，第一臂21滑动装配在架台10上并可沿垂直于所述第一方向的第二方向滑动。

如图7所示，在本实施例中，搬运机器人20可以应用于高度不同的加工装置，在具体的应用过程中，通过调整第一臂21的高度以适应不同高度的加工装置。

以第一加工装置存放工件，第二加工装置用于存放搬运过来的工件为例。其中，第一加工装置的高度低于第二加工装置。

在举例前，首先确定搬运机器人20的位置。其中，架台10设置在两个加工装置之间，搬运机器人20滑动装配在架台10的安装面，并且，从面对安装面的位置观察，加工装置40位于架台10的两侧。从而方便搬运机器人的各个臂有足够的运动空间。

在需要搬运工件时，首先第二臂22绕第一转轴转动，使得第二臂22与第一臂21之间整体形成一个折弯的形状，以使第三臂24靠近存放工件的第一加工装置，同时驱动第三臂24绕第二转轴转动，使得第三臂24的端部靠近工件的位置，在此时，根据机器人的设置位置以及第二臂22的转动情况调整第三臂24的转动。在第三臂24远离第二臂22的一端设置的手腕部25靠近工件时，通过手腕部25的运动来夹持工件。驱动第二臂22绕第一转轴沿与初始转动的方向相反的方向转动，运动到第二臂22的轴线与第一臂21轴线呈一条直线或近似呈一条直线的位置，并同时驱动第三臂24绕第二转轴转动，使得第三臂24在第一臂21的下方从第一臂21的一侧转动到另一侧，即转动到靠近第二加工装置的位置，之后，驱动第一臂21沿第二方向滑动，保证夹持的工件在竖直方向上位于第二加工装置上方，并驱动第二臂22及第三臂24转动，使得手腕部25位于第二加工装置的上方，并通过手腕部25将工件放置在第二加工装置，完成整个搬运过程。

通过上述描述可以看出，本实施例提供的搬运机器人20可以适用于将工件搬运到不同高度的加工装置。应当理解的是，上述实施例仅仅是列举了工件放置在较低上的加工装置的情况，当加工装置设置在较高的平台时，其上述搬运的原理相近似在此不再一一赘述。

实施例3

如图8所示，图8示出了本实施例提供的另一种搬运系统中的搬运机器人，在本实施例中，搬运机器人采用现有技术中常见的六轴机器人。如图8所示，整个搬运系统包括：设置在两个加工装置40之间的架台10：安装在架台10的6轴机器人20；控制装置30，控制6轴机器人在两个加工装置40之间搬运工件。其原理与上述实施例中的原理相近似，在此不再一一赘述。

本发明实施例还提供了一种搬运机器人，该搬运机器人应用于上述搬运系统中，以简化搬运系统，同时，提高搬运系统的效率。

如图4及图7所示，图4及图7示出了本实施例提供不同结构的搬运机器人的结构。

本实施例采用的搬运机器人包括：

具有安装结构的第一臂21；

与第一臂21通过第一转轴转动连接的第二臂22，且第一转轴的方向垂直于第一方向；

与第二臂22通过第二转轴转动连接的第三臂24，且第二转轴与第一转轴平行；以及

装配于第三臂的手腕部25。

在上述实施例中，通过第三臂24及第二臂22的转动调整夹持工件的手腕部25的位置，从而实现将一个加工装置上的工件搬运到另一加工装置，简化了搬运机器人20的结构，与现有技术相比，只需搬运机器人20的各个臂运动即可完成运动，无需采用轨道移动搬运机器人20，提高了搬运的效率。

在具体使用时，本实施例提供的搬运机器人20通过第一臂21上的安装结构与架台连接，其中，该安装结构可以采用不同的安装结构，如：该安装结构仅为一个固定连接结构，即在具体安装时，第一臂21固定在架台10上，例如架台10的侧面上，或者设置在侧面的一个竖直安装面上；或者也可以采用安装结构为一个滑动安装结构，此时，第一臂21滑动装配在架台10上，并且架台10上设置有与其相配合的滑轨，其驱动方式可以采用丝杠或者齿条等常见的驱动机构，驱动机构沿竖直方向驱动搬运机器人上下移动。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (15)

1.一种搬运系统，其特征在于，包括：

设置于两个加工装置之间的架台，所述架台侧面具有一个安装面：

安装于所述安装面的搬运机器人；

控制装置，控制所述搬运机器人在所述两个加工装置之间搬运工件。

2.如权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运机器人为六轴机器人。

3.如权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运机器人包括：

安装于所述安装面上的第一臂，所述第一臂在垂直于所述安装面的第一方向上具有一定长度；

与所述第一臂通过第一转轴转动连接的第二臂，且所述第一转轴的方向垂直于所述第一方向；

与所述第二臂通过第二转轴转动连接的第三臂，且所述第二转轴与所述第一转轴平行；以及

装配于所述第三臂的手腕部。

4.如权利要求3所述的搬运系统，其特征在于，所述第三臂的长度小于所述第一臂及所述第二臂的长度之和。

5.如权利要求3或4所述的搬运系统，其特征在于，所述第一臂滑动装配在所述架台上并可沿垂直于所述第一方向的第二方向滑动。

6.如权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，还包括设置在所述第二臂及所述第三臂之间的支撑臂，且所述支撑臂与所述第二臂固定连接，所述第二转轴设置在所述支撑臂内。

7.如权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，所述手腕部包括与所述第三臂枢装的第一腕臂，与所述第一腕臂转动连接的第二腕臂，以及与所述第二腕臂枢装的第三腕臂，还包括固定在所述第三腕臂并用于夹持工件的夹持机构，其中，所述第二腕臂转动时所绕的旋转轴的长度方向垂直于所述第一腕臂的长度方向。

8.如权利要求7所述的搬运系统，其特征在于，还包括：设置于所述第三臂的远离所述第一腕臂的一端上的三个电动机，所述三个电动机分别通过相应的传动杆驱动所述第一腕臂、第二腕臂和第三腕臂动作。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述相应的传动杆设置在所述第三臂内。

10.如权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，从面对所述安装面的位置观察，所述加工装置位于所述架台的两侧。

11.如权利要求10所述的搬运系统，其特征在于，所述控制装置设置在所述架台内，和/或所述控制装置位于靠近背离所述安装面的一侧。

12.如权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，从搬运系统上方观测，所述架台至少部分位于所述两个加工装置在水平面上的投影之间的区域。

13.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

具有安装结构的第一臂；

与所述第一臂通过第一转轴转动连接的第二臂，且所述第一转轴的方向垂直于所述第一方向；

与所述第二臂通过第二转轴转动连接的第三臂，且所述第二转轴与所述第一转轴平行；以及

装配于所述第三臂的手腕部。

14.如权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，所述第三臂的长度小于所述第一臂及所述第二臂的长度之和。

15.如权利要求14所述的搬运机器人，其特征在于，还包括设置在所述第二臂及所述第三臂之间的支撑臂，且所述支撑臂与所述第二臂固定连接，所述第二转轴设置在所述支撑臂内。