JP2001038598A

JP2001038598A - 自動研磨機

Info

Publication number: JP2001038598A
Application number: JP21131199A
Authority: JP
Inventors: Takayuki Takahashi; 孝幸高橋
Original assignee: Prima Meat Packers Ltd
Current assignee: Prima Meat Packers Ltd
Priority date: 1999-07-26
Filing date: 1999-07-26
Publication date: 2001-02-13

Abstract

(57)【要約】【課題】ロボットを利用し、その構成が簡素化され
た、汎用の自動研磨機により、研磨対象物、例えば食肉
塊切断用カッター刃を、迅速かつ精度よく研磨すること
ができる自動研磨機を提供すること。【解決手段】ロボット１のアーム２の先端部に研磨部
材３及び投光手段６を設け、投光手段６から出射する２
つのビームの走査により、研磨対象物４の端部を検出
し、検出された端部を上記研磨部材３により研磨するよ
うに制御するコントローラ８によりアーム２の駆動制御
を行い、アーム２を光ビームの方向に移動させて研磨部
材３により研磨対象物４の研磨対象部位５を自動的に研
磨する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットアームの
先端部に研磨部材を設けた自動研磨機、例えば豚肉、牛
肉、家畜肉等の食肉塊を切断するカッター刃の研磨を行
う自動研磨機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、食肉塊を切断する食肉スライサー
のカッター刃の研磨を行う研磨装置として、例えば実開
昭５４−１３６６９０号公報に開示されているように、
食肉スライサー本体に対して一体的に設けられ、研磨作
業を手作業で行うものが知られている。かかる研磨装置
は、食肉スライサー毎に個別に設ける必要があることか
ら、食肉スライサー自体の大型化、複雑化を招くととも
に、多数の食肉スライサーを必要とする食肉塊切断ライ
ンのスペース増の一因となっていた。また、手作業によ
るため研磨作業に時間を要し、多くの労力を必要とする
ものであった。

【０００３】他方、汎用の自動研磨機として、ロボット
アームの先端部にグラインダーで回転する砥石等の研磨
部材を設け、これを研磨経路に沿って移動させ、研磨対
象物を研磨する自動研磨機が従来より知られている。こ
の種の自動研磨機は、一般的に、研磨作業開始前に研磨
経路に関するデータが教示され、制御装置の記憶部に格
納されている該データに基づいて、予め教示された研磨
経路に沿って研磨部材を移動しながら研磨対象物を研磨
するティーチングプレイバック方式が採用されている。
研磨経路に関するデータは、通常、位置データと姿勢デ
ータとからなり、研磨作業実行時、研磨部材は研磨経路
に関するデータを参照して、研磨経路に沿って移動しな
がら研磨対象物を研磨する。

【０００４】しかしながら、実際には、研磨対象物の設
置誤差等により、研磨対象物と研磨部材との間に相対的
位置ずれが発生し、教示された研磨経路と実際の研磨対
象物の位置がずれるために十分な仕上げ精度が得られな
い場合が多かった。このため、研磨対象物の位置を検出
し、上記位置ずれを補正するために、ロボットアームの
先端部に接触子を設け、この接触子を研磨対象物に接触
させることにより研磨対象物の位置を検出するもの（例
えば、特開平３−２５６６８２号公報参照）や、ロボッ
トアームの先端部に撮像装置を設け、研磨対象物を撮影
することにより研磨対象物の形状及び位置を検出するも
の（例えば、特開昭６２−２４６４６５号公報参照）が
従来から提案されている。しかし、接触子を用いるもの
は、研磨対象物との衝突防止のため、ロボットアームの
先端部の移動速度を大きくとれず、位置検出に時間を要
するものであり、また、撮像装置を用いるものは、大量
の画像データを処理しなければならないことから、高速
で高価な演算装置やメモリを必要とするものであった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、ロボ
ットを利用し、その構成が簡素化された、汎用の自動研
磨機により、研磨対象物、例えば食肉塊切断用カッター
刃を、迅速かつ精度よく研磨することができる自動研磨
機を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明者らは、上記課題
を解決するため鋭意研究し、２つの光ビームの走査によ
って、研磨対象物の端部を迅速かつ高精度で検出するこ
とができることを見い出し、本発明を完成するに至っ
た。

【０００７】すなわち本発明は、ロボットのアームの先
端部に研磨部材を設けた自動研磨機において、上記アー
ムの先端部に設けられ、２つの光ビームを出射する投射
手段と、上記２つの光ビームの走査により研磨対象物の
端部を検出する検出手段と、上記アームを移動させて検
出された端部を上記研磨部材により研磨するように制御
する制御手段とを有することを特徴とする自動研磨機に
関する。

【０００８】また本発明は、２つの光ビームの双方が研
磨対象物の端部を同時に照射していることを検出するこ
とによって、研磨対象物の端部を検出する上記自動研磨
機や、研磨部材を研磨経路に沿って移動させることによ
って研磨を行う上記自動研磨機や、研磨対象物のカッタ
ー刃の刃先の角度に応じて、自動又は手動により研磨部
材の角度を調節する上記自動研磨機や、研磨対象物の刃
先裏面のバリ取りを行う上記自動研磨機や、研磨対象物
が食肉塊を切断するためのカッター刃である上記自動研
磨機に関する。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明の自動研磨機は、研磨部材
と、２つの光ビームを出射する投光手段と、この２つの
光ビームの走査により研磨対象物の端部を検出する検出
手段とをその先端部に装着したアームを有するロボット
本体、及び、上記アームを移動させて検出した研磨対象
物の端部を上記研磨部材により研磨するように制御する
制御手段を備えている。

【００１０】本発明における研磨対象物としては、研磨
の対象となるものであればどのようなものでもよいが、
例えば切断装置等におけるカッター刃など、その周縁部
の全部又は一部に薄くて鋭い刃を有するものを挙げるこ
とができ、その形状としては方形、円形、一部切り欠き
を有する円形等を例示することができる。また、カッタ
ー刃は両刃であっても片刃であってもよい。カッター刃
など研磨対象物は、研磨に際し、別途作業台等に取り付
けておいてもよく、また、切断装置等に装着した状態で
あってもよい。

【００１１】本発明の自動研磨機は、ロボット本体のア
ーム先端部に装着されている研磨部材を有する。この研
磨部材としては、砥石、グラインダー等従来公知のもの
であればどのようなものでも使用することができ、その
形状としては円柱状、円錐台状、板状等を例示すること
ができ、例えば円柱状の砥石を用いる場合、その頂部・
底部平坦面又は周面で研磨対象物を研磨することができ
る。このように、研磨部材は研磨対象物の研磨対象部位
の研磨作業を行うために使用される。

【００１２】本発明の自動研磨機は、ロボット本体のア
ーム先端部に配設されている投光手段を有する。この投
光手段は、２つの光ビームを研磨対象物の方向に投射す
るものであり、研磨対象物の表面で反射された反射光は
受光手段により受光されるようになっている。投光手段
は、絞った細い光ビームを投射することができるもので
あればどのようなものでもよいが、光源としてはレーザ
光が好ましい。例えば６７０ｎｍ〜６９０ｎｍの発振領
域を有する半導体レーザを光源として用い、これをレン
ズとともにアームの先端に取り付けるようにしてもよ
く、また、光源からのレーザ光を光ファイバによりアー
ムの先端部まで導きレンズで絞って投光するようにして
もよい。

【００１３】本発明の自動研磨機は、ロボット本体のア
ーム先端部に配設されている検出手段を有する。この検
出手段は、２つの光ビームの走査による研磨対象物の端
部を検出することができるものであればどのようなもの
でもよいが、投光手段からの２本の光ビームが研磨対象
物に投射され、それぞれの光ビームによる研磨対象物表
面での反射光を受光できる受光手段を有するものを例示
することができる。この受光手段は、２つの光ビームの
各々に対応して１つずつ配置され、各受光手段はその対
応する光ビームの反射光のみを受光し、他の光ビームの
反射光を受光しないように構成することが好ましい。受
光手段の検出出力はロボットの各アームの角度情報等と
ともにコントローラに伝達される。なお、本発明におけ
る研磨対象物の端部には、例えばカッター刃における刃
先等、文字どおり研磨対象物の端部の他に、受光手段に
よる検出出力が変化する境界部、例えばカッター刃本体
とその刃との境界部も便宜上含まれる。

【００１４】本発明の自動研磨機は、アームを移動させ
て検出された端部を研磨部材により研磨するように制御
する制御手段を有する。かかる制御手段としては、一般
的な構成として、演算処理装置及び記憶装置を内蔵し、
記憶装置に格納された動作指令用プログラム、予め教示
された位置データや姿勢データ等に基づいて研磨作業を
実行するための制御指令をロボット本体に与えるコント
ローラを例示することができる。このコントローラによ
り、光ビームを走査させる制御指令をロボット本体に与
え、受光手段からの検出出力により研磨対象物の端部を
検出し、その検出結果に基づいてアームの駆動制御を行
うことができる。

【００１５】２つの光ビームの走査による研磨対象物の
端部の検出は、光ビームが該端部を横切ったときに生じ
る受光手段の検出出力の変化のタイミングを検出するこ
とにより行われ、ロボットのアームの先端部に設けられ
た投光手段から投光された２つの光ビームを研磨対象物
のないところから走査を開始し、研磨対象物の端部に至
ったときに、端部からの反射光を受光手段が受光するこ
とによって行われるが、研磨対象物から出発してその端
部を横切ったときに受光手段への反射光の入射がなくな
ったことを検出して端部を検出してもよい。そして、２
つの光ビームの走査は、ロボットのアームを駆動する
か、又は、投光手段を回転することによって行うことが
でき、両者を適宜組み合わせてもよい。

【００１６】この端部の検出は、２つの光ビームの一方
のみが端部を検出することによって行うこともできる
が、双方が端部を同時に照射していることを検出するこ
とによって行うことが好ましい。この場合のアームの移
動は、一方の光ビームが研磨対象物の端部を照射したこ
とを検出した後、その状態を保ちながら、他方の光ビー
ムも端部を照射するようにアームを駆動制御することに
より、あるいは、光ビームの走査の途中で、一方の光ビ
ームが研磨対象物の端部を照射し、引き続いて他方の光
ビームが同様に端部を照射した各タイミングを検出し、
そのときのアームの各位置情報から、双方の光ビームが
端部を同時に照射することになるアームの位置及び姿勢
を求めてアームを駆動制御することにより行うことがで
きる。

【００１７】このように、２本の光ビームの双方が端部
を同時に照射していることを検出することによって行う
と、円周部を有する研磨対象物であっても、アームの延
長方向、すなわち研磨部材の中心軸の方向を常に研磨対
象物の外周円部の法線方向に一致させることができ、研
磨対象物の端部に対する研磨部材の姿勢を常時一定の状
態とし、かつ高精度に位置決めすることができ、高い仕
上げ精度を得ることができる。そして、かかる研磨対象
物の端部を、光ビームの走査により検出する際、該端部
を検出するまでは高速で走査し、検出後は低速で走査し
てより精度の高い端部の検出を行うこともできる。この
場合、まず高速走査によりラフな位置精度で端部を検出
しておき、その近傍を低速走査することにより、高精度
の端部検出を迅速に行うことができる。

【００１８】そして、投光手段と研磨部材とがアーム上
において一定距離だけ離間して配設されている場合は、
２本の光ビームの双方が刃先等の端部を照射している状
態でアームをこの光ビームの方向に沿って研磨対象物の
方に移動させても、研磨部材は研磨対象部位より外れた
位置に位置することになるので、投光手段と研磨部材と
の位置関係に応じて適宜アームの駆動を調整することに
より、研磨部材を研磨対象部位に対して正確に位置決め
することができるが、境界部、例えばカッター刃本体と
その刃との境界部を検出する場合はかかる調整をする必
要がない。

【００１９】研磨対象物の端部を検出する検出手段によ
り端部を検出すると、アームが駆動され、その先端部の
研磨部材を光ビームの投光方向に向かって移動させて、
カッター刃の刃先等の研磨対象部位に接触させて研磨が
行われる。この研磨対象物と研磨部材との接触を検出す
る手段としては、接触センサを用いることもできるが、
研磨対象物との間の距離を測定する光学式変位センサを
アームの先端部に設けることもできる。そして、研磨対
象物との間の距離を測定する光学式変位センサを用いる
場合、アームの先端部に設けられた光学式変位センサに
より研磨対象物との距離を測定しながらアームを研磨対
象物に接近させることができるので、接触センサのみを
用いる場合に比べて迅速なアームの駆動が可能となる。
また、この距離情報とアームの先端部の位置座標から研
磨対象物の表面の位置座標、すなわち研磨対象物の形状
を３次元的に測定できるので、立体的な研磨を行うこと
もできる。

【００２０】また、光学式変位センサを別途設ける代わ
りに、端部を検出するための投光手段と検出手段の受光
部を用いて、光学的変位センサと兼用するように構成す
ることもできる。検出手段の受光部としてＰＳＤ（Posi
tion Sensitive Detector）のような一次元光センサを
用いることにより、一次元光センサ上に集光される反射
光の強度変化を検出することが可能となり、端部の検出
を行うとともに反射光のスポットの一次元光センサ上の
入射位置により研磨対象物の表面までの距離を検出する
ことができる。その他、予め登録されているアームの位
置座標に基づいて、アームの先端部の研磨部材を光ビー
ムの投光方向に向かって移動させて、カッター刃の刃先
等の研磨対象部位に接触させることもできる。

【００２１】そして、研磨対象物がカッター刃である場
合、カッター刃の外周縁部は、片面もしくは両面が鋭利
なテーパー状の刃を形成している。研磨部材として円柱
状の砥石を用いる場合は、このテーパーの角度、すなわ
ち刃先の角度に応じて自動又は手動により研磨部材の角
度を調節することにより、仕上げ精度のより高い刃先の
研磨を行うことができる。自動による場合は、光学式変
位センサ等により刃先の角度を検出してアームの角度を
調節するか、あるいは、研磨部材をユニバーサルジョイ
ントのような柔軟な支持構造により支持して研磨部材の
研磨面が刃先の角度に自在に追従するようにしてもよ
い。また、一定の刃先角度を有するものである場合は、
その角度に見合ったテーパー面を有する円錐台形状の研
磨部材を用いると、研磨部材の角度の調節を省略するこ
とができる。

【００２２】本発明の自動研磨機の研磨部材による研磨
は、研磨対象物を移動させることによって行うことがで
きる。例えば、円形のカッター刃の場合、回転している
カッター刃の外周縁部の丸刃に、アームの先端部に設け
た自由回転する砥石の外周を接触させて砥石も回転さ
せ、この時の両者の速度差により生じる摩擦力により、
カッター刃の丸刃を均等に研磨すると同時に砥石の摩耗
を均一ならしめて研磨することができる。またこの場
合、砥石を自由回転させず固定してもよいが、いずれの
場合においても、グラインダーのように砥石を回転させ
る機構を設ける必要がなく、また、一旦アームの先端部
を位置決めした後は、そのままその位置に固定しておけ
ばよいので制御が容易である。このように、カッター刃
を回転させながら研磨する場合には、カッター刃の端部
を検出して刃の部位に砥石を移動させ位置決めするだけ
でよいことから、ティーチングプレイバック方式等によ
り予め研磨経路を記憶させておくような複雑な操作手順
が不要となる。

【００２３】他方、グラインダーのように研磨部材を回
転させながら、研磨経路に沿って研磨対象部位上を移動
させることによって研磨を行う方式を採用することもで
きる。この方式によると、例えば、円形の一部が切り欠
かれた形状のカッター刃に限らず、任意の形状の研磨対
象物を安全確実に研磨することができる。この場合、予
めティーチングプレイバック方式等により研磨経路を記
憶させておき、光ビームの走行による端部の検出によ
り、適宜研磨経路の位置ずれを補正して研磨を行うと、
一層高精度の研磨を達成することができる。

【００２４】なお、上記の研磨対象物を回転させる場合
や、回転する研磨部材を研磨経路に沿って移動させる場
合のいずれにおいても、研磨部材をユニバーサルジョイ
ント等の柔軟な支持構造で支持させたり、アームに押圧
力センサを設けて砥石のカッター刃の刃に対する押圧力
を適宜制御することにより、より良好な仕上げ面を得る
ことができる。

【００２５】また、研磨対象物が両刃のカッター刃であ
る場合における反対面の刃の研磨や、研磨対象物が片刃
のカッター刃である場合における裏面のバリ取りを行う
ことができるようにすることもできる。表面側の刃を研
磨した際にロボットはその位置座標を認識しているの
で、この情報を用いて端部の裏面側にアームの先端部を
移動させ、反対面の研磨やバリ取りを行うことができ
る。あるいは、表面側の刃の研磨終了後、アームの先端
部を研磨対象物の裏面側に移動させて表面と同様に光ビ
ームを走査させ端部を検出して、端部を裏面側から研磨
するようにして反対面の研磨やバリ取りを行ってもよ
い。

【００２６】本発明の自動研磨機のアームの先端には、
研磨対象物に水又は研磨液を噴射する噴射手段を設ける
こともできる。この噴射手段による水又は研磨液の噴射
により、研磨による摩擦熱のために高温になった研磨対
象物を速やかに冷却することができ、焼き鈍しを防止す
ることができるとともに、研磨液を用いた場合にはより
高速な研磨を行うことができる。

【００２７】次に、本発明の自動研磨機について図面を
用いてさらに具体的に説明するが、本発明の技術的範囲
はかかる説明により限定されるものではない。図１は本
発明の自動研磨機の全体的なシステムを示す構成図であ
る。図１に示されているように、自動研磨機のロボット
本体１のアーム２の先端部に研磨部材３が装着されてお
り、この研磨部材３によって研磨対象物４の研磨対象部
位５の研磨作業が行われる。アーム２の先端部には、さ
らに投光手段６が配設されている。この投光手段６は、
２つの光ビームを研磨対象物４に投射するものであり、
研磨対象物４の表面で反射された反射光を図２に示すよ
うに受光手段７で受光するようになっている。受光手段
７は２つの光ビームの各々に対応して、１つずつ配置さ
れており、各受光手段７はその対応する光ビームの反射
光のみを受光し、他の光ビームの反射光は受光しないよ
うに構成されている。ロボット本体１に隣接して配置さ
れているコントローラ８は、光ビームを走査させる制御
指令をロボット本体１に与え、受光手段６からの検出出
力により研磨対象物４の端部を検出し、その検出結果に
基づいてアーム２の駆動制御を行う。ロボット本体１で
は、各関節部に配設された駆動装置を制御指令に基づい
て動作させ、アーム２の先端部に装着された研磨部材３
の位置及び姿勢を所定の状態に制御する。

【００２８】次にこの自動研磨機の基本操作のフローチ
ャートを図３に示すと共に、以下自動研磨機の動作につ
いて図４〜１１により具体的に説明する。まず、コント
ローラ８により光ビームを走査させる制御指令をロボッ
ト本体１に与え、２つの光ビームを研磨対象物４の存在
しないところから走査し、受光手段７の１つが検出出力
の変化を検出し、研磨対象物４、例えばカッター刃の端
部の水平面の座標を検出すると、検出した１つの光ビー
ムを中心として、受光手段７の他の１つが検出出力の変
化を検出するまで、カッター刃の端部方向に回転するよ
うにアーム２が駆動し、研磨対象物４の端部が検出され
る。この検出した時の研磨部材の水平面及び角度（姿
勢）の座標が登録される。この光ビームの走査は、図４
に示すように、アーム２を駆動して行うか、図５に示す
ように投光手段５を回転駆動させて行ってもよく、また
この両者を適宜組み合わせしてもよい。また反対に、光
ビームの走査を研磨対象物４上から始めて研磨対象物４
の端部の方へ走査することもできる。

【００２９】図６には、丸形カッター刃の本体と刃先の
境界部を検出する例が示されている。この図６に示すよ
うに、２本の光ビームの双方がカッター刃本体と刃先の
境界部を照射することによって検出すると、研磨部材３
の姿勢と位置を正確に決定することができる。すなわ
ち、研磨部材３の回転軸の方向は常に丸形カッター刃等
の研磨対象物４の外周縁部の法線方向に向いて位置決め
されることになる。この検出状態を保ちながらアーム２
を研磨対象部位５に沿って移動させると、図７に示すよ
うに、研磨部材３を研磨対象部位５に対してつねに一定
の姿勢で研磨を行うことができ、高い仕上げ精度を得る
ことができる。

【００３０】上記のように、研磨対象物の端部を検出し
た後、アーム２を光ビーム方向に移動させて研磨部材３
を研磨対象物４に接触させて、研磨が行われる。この研
磨対象物４と研磨部材３との接触を検出する手段として
用いられる光学式変位センサが図８に示されている。こ
の図８に示される光学式変位センサは、ＰＳＤのような
一次元光センサ９の上に、反射光のスポットがレンズに
より集光し、このスポットの位置は研磨対象物４との間
の距離に応じて定まるので、スポットの位置を検出する
ことにより距離を測定することができる。また、この光
学式変位センサによる端部の検出は、光ビームが端部を
横切ったとたん生じる一次元光センサ９上での反射光の
スポットの強度変化のタイミングを検出することにより
行うことができる。なお、１０は他の光ビームからの反
射光を遮るための遮蔽カバーである。

【００３１】また、図９に示すように、研磨対象物４で
あるカッター刃の刃先角度に合うように研磨部材３の角
度を自動的に調節することもできるが、図１０に示すよ
うに、カッター刃の刃先角度が一定の場合は、その角度
に見合ったテーパー面を有する円錐台形状の研磨部材３
を用いることもできる。さらに、図１１に示すように、
研磨対象物４が両刃のカッター刃である場合において、
表面側の刃を研磨した際にロボットが認識している位置
座標の情報を用いて、端部の裏面側にアームの先端部を
移動させ、反対面の未研磨の刃の研磨を行うことができ
る。そしてまた、図１２や図１３に示すように、円柱状
の研磨部材の頂部平面で刃先を研磨したり、円柱状の研
磨部材の底部平面でバリ取りを行うこともできる。

【００３２】

【発明の効果】本発明のロボットを利用した汎用の自動
研磨機を用いることにより、例えば食肉塊を切断するカ
ッター刃を、自動的に迅速かつ精度よく研磨することが
できる。特に、２つのビームを走査して研磨対象物の端
部を検出する検出手段を用いているため、どのような形
状の研磨対象物に対しても、その研磨対象部位に対する
研磨部材の姿勢と位置を高精度に決めることができ、研
磨部材を研磨対象部位に沿って移動させながら正確に研
磨を行うことができる。また、光学式変位センサを用い
たことにより、研磨対象物の形状を３次元的に測定しう
ることから、立体的な研磨を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自動研磨機の全体的なシステムを示す
構成手段である。

【図２】本発明の自動研磨機におけるロボットのアーム
の先端部の正面図である。

【図３】本発明の自動研磨機の基本操作のフローチャー
トを示す図である。

【図４】本発明の自動研磨機における光ビームの走査を
示す図である。

【図５】本発明の自動研磨機における光ビームの走査の
他の例を示す図である。

【図６】本発明の自動研磨機において、２本の光ビーム
の走査により研磨対象物の端部を検出する様子を示す平
面図である。

【図７】本発明の自動研磨機において、研磨対象物を研
磨する様子を示す斜視図である。

【図８】本発明の自動研磨機における、投光手段と受光
手段とを兼用させた構成の光学式変位センサを示す断面
図である。

【図９】本発明の自動研磨機において、その角度が調節
された研磨部材を用いて研磨する様子を示す断面図であ
る。

【図１０】本発明の自動研磨機において、円錐台形状の
研磨部材を用いて研磨する様子を示す断面図である。

【図１１】本発明の自動研磨機において、研磨対象物の
裏面側の刃を研磨する様子を示す断面図である。

【図１２】本発明の自動研磨機において、円柱形状の研
磨部材の頂部平坦部で研磨する様子を示す断面図であ
る。

【図１３】本発明の自動研磨機において、円柱形状の研
磨部材の底部平坦部でバリ取りをする様子を示す断面図
である。

【符号の説明】

１ロボット本体２アーム３研磨部材４研磨対象物５研磨対象部位６投光手段７受光手段８コントローラ９一次式光センサ 10 遮蔽カバー

フロントページの続きＦターム(参考） 3C034 AA13 AA19 CA12 CA13 CA22 CA27 CB01 DD20 3C058 AA03 AA04 AA12 AA13 AA14 AC04 BA07 BA14 BB06 BB08 BB09 BC02 CA01 CB03 3F059 AA06 BA03 BA10 DA02 DC04 DC08 DD11 DE02 FB12 FB15 FC03

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボットのアームの先端部に研磨部材を
設けた自動研磨機において、上記アームの先端部に設け
られ、２つの光ビームを出射する投光手段と、上記２つ
の光ビームの走査により研磨対象物の端部を検出する検
出手段と、上記アームを移動させて検出された端部を上
記研磨部材により研磨するように制御する制御手段とを
有することを特徴とする自動研磨機。
【請求項２】２つの光ビームの双方が研磨対象物の端
部を同時に照射していることを検出することによって、
研磨対象物の端部を検出することを特徴とする請求項１
記載の自動研磨機。
【請求項３】研磨部材を研磨経路に沿って移動させる
ことによって研磨を行うことを特徴とする請求項１又は
２記載の自動研磨機。
【請求項４】研磨対象物のカッター刃の刃先の角度に
応じて、自動又は手動により研磨部材の角度を調節する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか記載の自動研
磨機。
【請求項５】研磨対象物の刃先裏面のバリ取りを行う
ことを特徴とする請求項１〜４いずれか記載の自動研磨
機。
【請求項６】研磨対象物が食肉塊を切断するためのカ
ッター刃であることを特徴とする請求項１〜５のいずれ
か記載の自動研磨機。