CN205047748U - Rv减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了RV减速机，包括齿轮轴、输入盘、行星轮、针齿壳、曲柄轴和输出盘，齿轮部设有输入齿，左端轴部设有输出齿，沿输出齿的圆周均布啮合有至少两个行星轮，左端轴部的轴端套设有左端轴承，左端轴承安装于输入盘，曲柄部套设有左偏心套和右偏心套，左偏心套、右偏心套分别套设有左摆线轮、右摆线轮，针齿壳的内腔设有针齿环、左内轴承和右内轴承，左摆线轮、右摆线轮的轮缘均啮合于针齿环，左摆线轮、右摆线轮与输出盘连接，左轴部的轴端套设有左轴承，右轴部套设有右轴承，右轴部的轴端与对应的行星轮的内齿部啮合，左轴承、右轴承分别安装于输出盘、输入盘。本实用新型简化了传动机构的安装结构，减轻了重量。

Description

RV减速机

技术领域

本实用新型涉及减速机领域，特别涉及一种作为关节机器人传动机构的RV减速机。

背景技术

RV减速机以其寿命长、刚度好、低振动、高传动效率等优点，适用于在工业机器人上使用，但是现有的RV减速机的传动齿轮组安装结构复杂，使得RV减速机重量偏重、外形尺寸较大，从而应用于点焊机器人、小型搬运机械手、关节机器人等动作精度要求较高的机器人受到了限制，因此也就不能发挥RV减速机低振动、高传动效率等诸多优点。

实用新型内容

本实用新型的目的是要提供一种RV减速机，简化传动齿轮组安装结构，实现轻量化结构。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种RV减速机，包括齿轮轴、输入盘、行星轮、针齿壳、曲柄轴和输出盘，齿轮轴包括齿轮部、左端轴部和右端轴部，齿轮部设有输入齿，左端轴部设有输出齿，沿输出齿的圆周均布啮合有至少两个行星轮，左端轴部的轴端套设有左端轴承，左端轴承安装于输入盘，曲柄轴包括曲柄部、左轴部和右轴部，左轴部、右轴部设于曲柄部的两端，曲柄部套设有左偏心套和右偏心套，左偏心套、右偏心套分别套设有左摆线轮、右摆线轮，针齿壳的内腔设有针齿环、左内轴承和右内轴承，左内轴承、右内轴承设于针齿环的两端，左摆线轮、右摆线轮的轮缘均啮合于针齿环，左摆线轮、右摆线轮与输出盘连接，左内轴承、右内轴承分别套设于输出盘、输入盘并轴向固定，左轴部的轴端套设有左轴承，右轴部套设有右轴承，右轴部的轴端与对应的行星轮的内齿部啮合，左轴承、右轴承分别安装于输出盘、输入盘。

由于齿轮部的输入齿作为动力输入端，输出齿传递动力给行星轮，行星绕输出齿公转的同时也沿曲柄轴自转，并通过曲柄轴带动左偏心套、右偏心套及左摆线轮、右摆线轮作偏心运动，此时左摆线轮、右摆线轮在针齿环作用下自转，从而通过曲柄轴将左摆线轮、右摆线轮的转动传递给输出盘输出动力，因此通过将输入盘及输出盘嵌入针齿壳，节省了左摆线轮、右摆线轮的安装空间，并缩短了传动齿轮组的轴向距离，从而简化了安装结构，减轻了重量。

在一些实施方式中，输出盘的端面设有沉孔及至少三个限位柱，每个限位柱依次穿过左摆线轮、右摆线轮并固定，沉孔安装左轴承。由此，实现了输出盘与左摆线轮、右摆线轮的固定，并且左轴承能够支撑于输出盘的沉孔。

在一些实施方式中，输入盘的端面设有通孔，通孔安装右轴承，输入盘还设有中心孔，中心孔安装左端轴承。由此，通孔用于穿过曲柄轴的右轴部并支撑右轴承，同时左端轴承支撑于中心孔。

本实用新型简化了传动机构的安装结构，减轻了重量。

附图说明

图1为本实用新型一种实施方式的RV减速机的立体示意图；

图2为图1所示RV减速机的爆炸示意图；

图3为图1所示RV减速机的的剖视示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1、2、3所示，该RV减速机包括齿轮轴1、输入盘2、行星轮3、针齿壳4、曲柄轴5和输出盘6，齿轮轴1包括齿轮部11、左端轴部12和右端轴部13，齿轮部11设有输入齿111，左端轴部12设有输出齿121，沿输出齿121的圆周均布啮合有三个行星轮3，左端轴部12的轴端套设有左端轴承14，右端轴部13的轴端套设有右端轴承15，左端轴承14安装于输入盘2的中心孔21，右端轴承15用于安装于关节机器人，输出盘6通过垫圈7安装于关节机器人。上述左端轴承14、右端轴承15均为滚动轴承。

曲柄轴5包括曲柄部51、左轴部52和右轴部53，左轴部52、右轴部53设于曲柄部51的两端，曲柄部51套设有左偏心套54和右偏心套55，左偏心套54、右偏心套55分别套设有左摆线轮56、右摆线轮57，针齿壳4的内腔设有针齿环41、左内轴承42和右内轴承43，左内轴承42、右内轴承43设于针齿环41的两端，左摆线轮56、右摆线轮57的轮缘均啮合于针齿环41，输出盘6端面的三个限位柱61分别依次穿过左摆线轮56、右摆线轮57并过盈配合固定。

左内轴承42、右内轴承43分别套设于输出盘6、输入盘2并轴向固定，左轴部52的轴端套设有左轴承58，右轴部53套设有右轴承59，右轴部53的轴端与对应的行星轮3的内齿部31啮合，左轴承58、右轴承59分别安装于输出盘6端面的沉孔62、输入盘2端面的通孔22。上述左内轴承42、右内轴承43、左轴承58、右轴承59均为滚动轴承。

上述RV减速机的传动原理如下：齿轮部11的输入齿111作为动力输入端，输出齿121传递动力给三个行星轮3，三个行星轮3绕着输出齿121公转的同时也沿曲柄轴5的左轴部52、右轴部53分别在左轴承58、右轴承59的内圈进行自转，并通过曲柄轴5的曲柄部51带动左偏心套54、右偏心套55及左摆线轮56、右摆线轮57作偏心运动，并且右轴部53推动右轴承59及输入盘2，使得输入盘2沿右内轴承43的内圈转动，此时左摆线轮56、右摆线轮57在针齿环41作用下自转，由于输出盘6与左摆线轮56、右摆线轮57通过三个限位柱61连接为一体，使得输出盘6沿左内轴承42的内圈转动，从而通过曲柄轴5将左摆线轮56、右摆线轮57的转动传递给输出盘6输出动力，通过将输入盘2及输出盘6嵌入针齿壳4，节省了左摆线轮56、右摆线轮57的安装空间，并缩短了齿轮轴1、行星轮3与曲柄轴5、左偏心套54、右偏心套55、左摆线轮56、右摆线轮57之间传动动力连接的轴向距离，从而简化了传动机构的安装结构，减轻了重量。

以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (3)

1.RV减速机，其特征在于，包括齿轮轴(1)、输入盘(2)、行星轮(3)、针齿壳(4)、曲柄轴(5)和输出盘(6)，所述齿轮轴(1)包括齿轮部(11)、左端轴部(12)和右端轴部(13)，所述齿轮部(11)设有输入齿(111)，所述左端轴部(12)设有输出齿(121)，沿所述输出齿(121)的圆周均布啮合有至少两个行星轮(3)，所述左端轴部(12)的轴端套设有左端轴承(14)，所述左端轴承(14)安装于输入盘(2)，所述曲柄轴(5)包括曲柄部(51)、左轴部(52)和右轴部(53)，所述左轴部(52)、右轴部(53)设于曲柄部(51)的两端，所述曲柄部(51)套设有左偏心套(54)和右偏心套(55)，所述左偏心套(54)、右偏心套(55)分别套设有左摆线轮(56)、右摆线轮(57)，所述针齿壳(4)的内腔设有针齿环(41)、左内轴承(42)和右内轴承(43)，所述左内轴承(42)、右内轴承(43)设于针齿环(41)的两端，所述左摆线轮(56)、右摆线轮(57)的轮缘均啮合于针齿环(41)，所述左摆线轮(56)、右摆线轮(57)与所述输出盘(6)连接，所述左内轴承(42)、右内轴承(43)分别套设于输出盘(6)、输入盘(2)并轴向固定，所述左轴部(52)的轴端套设有左轴承(58)，所述右轴部(53)套设有右轴承(59)，所述右轴部(53)的轴端与对应的行星轮(3)的内齿部(31)啮合，所述左轴承(58)、右轴承(59)分别安装于输出盘(6)、输入盘(2)。

2.根据权利要求1所述的RV减速机，其特征在于，所述输出盘(6)的端面设有沉孔(62)及至少三个限位柱(61)，每个所述限位柱(61)依次穿过左摆线轮(56)、右摆线轮(57)并固定，所述沉孔(62)安装左轴承(58)。

3.根据权利要求1或2所述的RV减速机，其特征在于，所述输入盘(2)的端面设有通孔(22)，所述通孔(22)安装右轴承(59)，所述输入盘(2)还设有中心孔(21)，所述中心孔(21)安装左端轴承(14)。