CN108527451A - 六轴机械臂的拆装方法 - Google Patents
六轴机械臂的拆装方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108527451A CN108527451A CN201810589318.6A CN201810589318A CN108527451A CN 108527451 A CN108527451 A CN 108527451A CN 201810589318 A CN201810589318 A CN 201810589318A CN 108527451 A CN108527451 A CN 108527451A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rotary
- supporting rod
- rotating mechanism
- rotating
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/007—Means or methods for designing or fabricating manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Pressure Welding/Diffusion-Bonding (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
本发明公开了一种六轴机械臂的拆装方法,所述拆装方法包括以下步骤:1)、将六轴机械臂的旋转单元从第二旋转机构的第二旋转件上分离;2)、将六轴机械臂的第二旋转支杆从第一旋转机构的第一旋转支杆上分离;3)、将六轴机械臂的第一旋转座与旋转轮分离。该拆装方法在拆装过程中不会损坏到后期焊接的角度变换的精准度。
Description
技术领域
本发明涉及零件焊接,具体地,涉及六轴机械臂的拆装方法。
背景技术
在零件焊接领域,自动化程度较低,特别是焊接较为复杂的零件;基本为人工操作焊接条的角度,人力消耗比较大,不可避免地,会伤及到操作人员;并且该种六轴机械臂在拆装过程中没有有序的拆装过程,安装起来之后会改变角度变换的精准度,影响工作效率。
因此,提供一种能够在拆装过程中不会损坏到角度变换精准度的六轴机械臂的拆装方法是本发明亟需解决的问题。
发明内容
本发明提供一种六轴机械臂的拆装方法,该拆装方法在拆装过程中不会损坏到后期焊接的角度变换的精准度。
为了实现上述目的,本发明提供了一种六轴机械臂的拆装方法,所述拆装方法包括以下步骤:
1)、将六轴机械臂的旋转单元从第二旋转机构的第二旋转件上分离;
2)、将六轴机械臂的第二旋转支杆从第一旋转机构的第一旋转支杆上分离;
3)、将六轴机械臂的第一旋转座与旋转轮分离;
所述六轴机械臂包括底座、第一旋转机构、第二旋转机构和旋转单元;所述底座上竖直设置有短固定轴,所述短固定轴上活动套接有旋转轮,所述第一旋转机构固定套接在所述旋转轮上,以使得当所述旋转轮转动时,所述第一旋转机构能够转动;所述第二旋转机构铰接在所述第一旋转机构上;所述旋转单元活动套接在所述第二旋转机构上;
所述第一旋转机构包括第一旋转座、第一旋转轴和第一旋转支杆;所述第一旋转座固定套接在所述旋转轮上;所述第一旋转轴贯穿所述第一旋转座并固接在所述第一旋转座上,所述第一旋转支杆铰接在所述第一旋转轴上;
所述第二旋转机构包括第二旋转支杆和第二旋转件;所述第一旋转支杆的远离所述第一旋转座的一端设置有与所述第二旋转支杆相配合的凹槽,所述第二旋转支杆与所述第一旋转支杆相配合设置,以使得所述第二旋转支杆能够以所述凹槽的中心轴为中心线转动;所述第二旋转件活动套接在所述第二旋转支杆上;
所述旋转单元包括固接在所述第二旋转件上的固定框和铰接在所述固定框上的旋转接头;以使得当所述第二旋转件旋转时能够带动所述固定框转动,所述旋转接头朝向待焊接件。
优选地,所述固定框包括固接在所述第二旋转件上的第一固定框和分别固接在所述第一固定框的两侧的两个第二固定挡块;所述旋转接头铰接在两个所述第二固定挡块上。
优选地,所述旋转接头包括铰接在两个所述第二固定挡块上的旋转连接件和固接在所述旋转连接件上的夹持件;焊接条夹持在所述夹持件上;以使得当所述旋转连接件转动时,夹持在所述夹持件上的焊接条能够转动方向。
优选地,在步骤1)中还包括将第一固定框从第二旋转件上分离;以及将旋转连接件与两个第二固定挡块分离。
优选地,所述旋转连接件上还连接有持重件。
根据上述技术方案,本发明提供的六轴机械臂的拆装方法主要包括以下步骤:1)、将六轴机械臂的旋转单元从第二旋转机构的第二旋转件上分离;2)、将六轴机械臂的第二旋转支杆从第一旋转机构的第一旋转支杆上分离;
3)、将六轴机械臂的第一旋转座与旋转轮分离。该拆装方法有序拆分部件,在拆装过程中不会损坏到后期焊接的角度变换的精确度。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解,并且构成说明书的一部分,与下面的具体实施方式一起用于解释本发明,但并不构成对本发明的限制。在附图中:
图1是本发明提供的一种优选实施方式的六轴机械臂的结构示意图。
附图标记说明
1、底座 2、短固定轴
3、第一旋转座 4、第一旋转支杆
7、第二旋转件 8、第一固定框
9、持重件 10、旋转单元
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是,此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明,并不用于限制本发明。
在本发明中,在未作相反说明的情况下,“上、下、左、右、内、外”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位,或为本领域技术人员理解的俗称,而不应视为对该术语的限制。
本发明提供了一种六轴机械臂的拆装方法,所述拆装方法包括以下步骤:
1)、将六轴机械臂的旋转单元10从第二旋转机构的第二旋转件7上分离;
2)、将六轴机械臂的第二旋转支杆从第一旋转机构的第一旋转支杆4上分离;
3)、将六轴机械臂的第一旋转座3与旋转轮分离;
所述六轴机械臂包括底座1、第一旋转机构、第二旋转机构和旋转单元10;所述底座1上竖直设置有短固定轴2,所述短固定轴2上活动套接有旋转轮,所述第一旋转机构固定套接在所述旋转轮上,以使得当所述旋转轮转动时,所述第一旋转机构能够转动;所述第二旋转机构铰接在所述第一旋转机构上;所述旋转单元10活动套接在所述第二旋转机构上;
所述第一旋转机构包括第一旋转座3、第一旋转轴和第一旋转支杆4;所述第一旋转座3固定套接在所述旋转轮上;所述第一旋转轴贯穿所述第一旋转座3并固接在所述第一旋转座3上,所述第一旋转支杆4铰接在所述第一旋转轴上;
所述第二旋转机构包括第二旋转支杆和第二旋转件7;所述第一旋转支杆4的远离所述第一旋转座3的一端设置有与所述第二旋转支杆相配合的凹槽,所述第二旋转支杆与所述第一旋转支杆4相配合设置,以使得所述第二旋转支杆能够以所述凹槽的中心轴为中心线转动;所述第二旋转件7活动套接在所述第二旋转支杆上;
所述旋转单元10包括固接在所述第二旋转件7上的固定框和铰接在所述固定框上的旋转接头;以使得当所述第二旋转件7旋转时能够带动所述固定框转动,所述旋转接头朝向待焊接件。
本发明的宗旨是提供一种能够在拆装过程中不会损坏到后期焊接的角度变换的精确度的拆装方法,该焊接方法主要包括以下步骤:1)、将六轴机械臂的旋转单元10从第二旋转机构的第二旋转件7上分离;2)、将六轴机械臂的第二旋转支杆从第一旋转机构的第一旋转支杆4上分离;3)、将六轴机械臂的第一旋转座3与旋转轮分离。该拆装方法有序拆分部件,在拆装过程中不会损坏到后期焊接的角度变换的精确度。
如图1所示,该六轴机械臂主要包括底座1、第一旋转机构、第二旋转机构和旋转单元10;底座1上竖直设置有短固定轴2,短固定轴2上活动套接有旋转轮,第一旋转机构固定套接在旋转轮上,以使得当旋转轮转动时,第一旋转机构能够转动;第二旋转机构铰接在第一旋转机构上;旋转单元10活动套接在第二旋转机构上;第一旋转机构包括第一旋转座3、第一旋转轴和第一旋转支杆4;第一旋转座3固定套接在旋转轮上;第一旋转轴贯穿第一旋转座3并固接在第一旋转座3上,第一旋转支杆4铰接在第一旋转轴上;第二旋转机构包括第二旋转支杆和第二旋转件7;第一旋转支杆4的远离第一旋转座3的一端设置有与第二旋转支杆相配合的凹槽,第二旋转支杆与第一旋转支杆4相配合设置,以使得第二旋转支杆能够以凹槽的中心轴为中心线转动;第二旋转件7活动套接在第二旋转支杆上;旋转单元10包括固接在第二旋转件7上的固定框和铰接在固定框上的旋转接头;以使得当第二旋转件7旋转时能够带动固定框转动,旋转接头朝向待焊接件。这样,将焊接条连接在旋转单元10上;然后将第一旋转机构沿底盘旋转,以使得连接在旋转单元10上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置;将第二旋转支杆沿第一旋转机构旋转,以使得连接在旋转单元10上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置;将第二旋转件7沿第二旋转支杆转动,以使得连接在旋转单元10上的焊接条能够旋转至靠近待焊接件的位置;再调整旋转接头的位置,以使得连接在旋转单元10上的焊接条能够朝向待焊接件,然后再用焊接条焊接待焊接件;待一个位置焊接完成,依次重复步骤1),步骤2),步骤3),步骤4),步骤5),使得焊接条朝向待焊接件的位置,再继续下一步焊接。使用该六轴机械臂焊接待焊接件能够提高焊接领域的自动化程度,不需要操作人员焊接,避免伤及到操作人员,且降低人力消耗。
在本发明的一种优选的实施方式中,所述固定框包括固接在所述第二旋转件7上的第一固定框8和分别固接在所述第一固定框8的两侧的两个第二固定挡块;所述旋转接头铰接在两个所述第二固定挡块上。这样,旋转接头能够顺利的在两个第二固定挡块上转动方向,进一步方便旋转接头的位置调节。
优选情况下,所述旋转接头包括铰接在两个所述第二固定挡块上的旋转连接件和固接在所述旋转连接件上的夹持件;焊接条夹持在所述夹持件上;以使得当所述旋转连接件转动时,夹持在所述夹持件上的焊接条能够转动方向。这样将焊接条夹持在夹持件上,能够保证焊接工作的正常进行。
更为优选的情况下,在步骤1)中还包括将第一固定框8从第二旋转件7上分离;以及将旋转连接件与两个第二固定挡块分离。
进一步优选的情况下,为使得在焊接过程中,旋转连接件的位置固定,所述旋转连接件上还连接有持重件9。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式,但是,本发明并不限于上述实施方式中的具体细节,在本发明的技术构思范围内,可以对本发明的技术方案进行多种简单变型,这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是,在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征,在不矛盾的情况下,可以通过任何合适的方式进行组合,为了避免不必要的重复,本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外,本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合,只要其不违背本发明的思想,其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (5)
1.一种六轴机械臂的拆装方法,其特征在于,所述拆装方法包括以下步骤:
1)、将六轴机械臂的旋转单元(10)从第二旋转机构的第二旋转件(7)上分离;
2)、将六轴机械臂的第二旋转支杆从第一旋转机构的第一旋转支杆(4)上分离;
3)、将六轴机械臂的第一旋转座(3)与旋转轮分离;
所述六轴机械臂包括底座(1)、第一旋转机构、第二旋转机构和旋转单元(10);所述底座(1)上竖直设置有短固定轴(2),所述短固定轴(2)上活动套接有旋转轮,所述第一旋转机构固定套接在所述旋转轮上,以使得当所述旋转轮转动时,所述第一旋转机构能够转动;所述第二旋转机构铰接在所述第一旋转机构上;所述旋转单元(10)活动套接在所述第二旋转机构上;
所述第一旋转机构包括第一旋转座(3)、第一旋转轴和第一旋转支杆(4);所述第一旋转座(3)固定套接在所述旋转轮上;所述第一旋转轴贯穿所述第一旋转座(3)并固接在所述第一旋转座(3)上,所述第一旋转支杆(4)铰接在所述第一旋转轴上;
所述第二旋转机构包括第二旋转支杆和第二旋转件(7);所述第一旋转支杆(4)的远离所述第一旋转座(3)的一端设置有与所述第二旋转支杆相配合的凹槽,所述第二旋转支杆与所述第一旋转支杆(4)相配合设置,以使得所述第二旋转支杆能够以所述凹槽的中心轴为中心线转动;所述第二旋转件(7)活动套接在所述第二旋转支杆上;
所述旋转单元(10)包括固接在所述第二旋转件(7)上的固定框和铰接在所述固定框上的旋转接头;以使得当所述第二旋转件(7)旋转时能够带动所述固定框转动,所述旋转接头朝向待焊接件。
2.根据权利要求1所述的拆装方法,其特征在于,所述固定框包括固接在所述第二旋转件(7)上的第一固定框(8)和分别固接在所述第一固定框(8)的两侧的两个第二固定挡块;所述旋转接头铰接在两个所述第二固定挡块上。
3.根据权利要求2所述的拆装方法,其特征在于,所述旋转接头包括铰接在两个所述第二固定挡块上的旋转连接件和固接在所述旋转连接件上的夹持件;焊接条夹持在所述夹持件上;以使得当所述旋转连接件转动时,夹持在所述夹持件上的焊接条能够转动方向。
4.根据权利要求3所述的拆装方法,其特征在于,在步骤1)中还包括将第一固定框(8)从第二旋转件(7)上分离;以及将旋转连接件与两个第二固定挡块分离。
5.根据权利要求3所述的拆装方法,其特征在于,所述旋转连接件上还连接有持重件(9)。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810589318.6A CN108527451A (zh) | 2018-06-08 | 2018-06-08 | 六轴机械臂的拆装方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810589318.6A CN108527451A (zh) | 2018-06-08 | 2018-06-08 | 六轴机械臂的拆装方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN108527451A true CN108527451A (zh) | 2018-09-14 |
Family
ID=63470784
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810589318.6A Withdrawn CN108527451A (zh) | 2018-06-08 | 2018-06-08 | 六轴机械臂的拆装方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN108527451A (zh) |
-
2018
- 2018-06-08 CN CN201810589318.6A patent/CN108527451A/zh not_active Withdrawn
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108838534B (zh) | 一种铝合金滑轨套筒激光焊接装置及方法 | |
CN110039266A (zh) | 一种压力容器环缝的耐压焊接方法 | |
CN104760477A (zh) | 一种车载作业式轮胎拆装机 | |
CN108527451A (zh) | 六轴机械臂的拆装方法 | |
JP2001258214A (ja) | 回転機器の分解/組立方法および分解/組立支援装置 | |
CN210060278U (zh) | 一种双工位翻转式花篮框架焊接装置 | |
CN207449544U (zh) | 一种摩托车车轮的装配装置 | |
CN108526781A (zh) | 六轴机械臂的焊接方法 | |
CN219617069U (zh) | 一种桌板翻转支架夹具 | |
CN108788579A (zh) | 六轴机械臂 | |
CN209363823U (zh) | 一种焊接夹具翻转装置 | |
CN106736218B (zh) | 大型球形壳体环缝焊接固定卡具及利用其环缝焊接的方法 | |
CN209632418U (zh) | 焊接用两工位焊接机构 | |
CN207840563U (zh) | 一种半自动焊接旋转台 | |
CN110076473A (zh) | 锁杆自动焊接设备 | |
CN210686819U (zh) | 一种阻尼器活塞杆总成的焊接结构及其焊接装置 | |
JPH1110233A (ja) | 管体変形矯正装置における内張り治具装着装置 | |
CN210310610U (zh) | 一种suv汽车备胎架 | |
CN205852158U (zh) | 一种可控旋转的工作平台 | |
CN207710200U (zh) | 一种旋转焊接夹具组件以及包括该组件的旋转焊接装置 | |
JP2559171B2 (ja) | 回転溶接装置 | |
CN106006410B (zh) | 一种适用于小型吊机中的可伸缩可旋转可折叠式支腿装置 | |
CN215846453U (zh) | 一种新型铜合金堆焊机 | |
CN220162262U (zh) | 一种机械零件设计用可旋转式夹具工装 | |
CN109605386A (zh) | 一种用于文物修复的机械臂结构 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20180914 |
|
WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |