CN108471709B - 预期式电动割草机和引导这种割草机的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电池操作类型的电动割草机，该割草机包括：至少一个切割刀片(24)；用于驱动所述切割刀片的电动马达(26)；用于电动马达(26)的电子引导单元(30)；布置在所述切割刀片上游的至少一个光学传感器(40)。根据本发明，所述光学传感器(40)被构造成在所述割草机前进时输出待割的植物数量的至少一个预测信号，所述电子引导单元(30)被构造成基于所述光学传感器的所述预测信号和所述割草机的前进速度建立所述切割刀片的驱动马达的最佳转速。本申请涉及一种推行式割草机。

Description

预期式电动割草机和引导这种割草机的方法

技术领域

本发明涉及一种电池操作类型的电动割草机。电动割草机是指其刀片由电动马达驱动的割草机。更精确地说，本发明涉及一种预期式割草机，该割草机能够自动地确定割草任务，并且使其操作适合于该任务。本发明还涉及一种引导(控制)所述割草机的切割刀片的驱动马达的方法。

本发明特别地应用于用于公共或私人绿地空间的维护的自走式或骑乘式割草机。

背景技术

已知的预期式割草机通常是能在待割草的地形上自主地运动的自动化割草机。这些割草机的预期功能通常包括将待割草的草地表面与要避开的表面区分开。它特别地包括将已经割草的区域与仍未割草的区域区分开。

例如从如下文献可知这种割草机：US3,924,389、US2008/0109126和DE 19,932,552。它们配备有各种传感器，这些传感器安装在割草机外壳的前侧，即安装在将被切割刀片覆盖的区域的上游。这些传感器用来确定是否存在草并且视情况确定待割草的草的高度或草的密度。

为了在轨迹或行进速度方面优化割草机的行程，已经对这些参数加以考虑。

发明内容

本发明的目的是提出一种预期式草坪割草机，具体而言，提出一种推行式(操作员在后式，自走式)或骑乘式割草机，该割草机不仅能够提高割草性能而且还能够提供操作员舒适性。

具体而言，本发明的目的是提出一种在很大长度上能以恒定前进速度使用的割草机。本发明旨在将割草机的操作员从总是根据切割刀片将要切割的草的高度或密度改变割草机前进速度的烦扰中解脱出来。

本发明的目的还在于提出一种电动割草机，对于给定电源电池容量，该割草机具有提高的割草范围。本发明的目的还在于使割草机消耗的能量达到对所遇到的植物进行切割所需的严格最小点附近。

本发明的目的还在于提出一种操作噪音减小的电动割草机。本发明的目的在于尽可能多地降低割草机的噪音源，并且这里将该噪音源降低到对所遇到的植物进行切割所需的严格最小点。

为实现这些目标，本发明更精确地涉及一种电池操作的电动割草机，该割草机包括：

-至少一个切割刀片；

-用于所述切割刀片的电动驱动马达；

-用于所述切割刀片的电动驱动马达的电子控制单元；

-位于所述切割刀片的上游的至少一个光学传感器，

根据本发明，

-所述光学传感器在所述割草机的前进方向上以一倾角朝向地面取向，并且被构造成在所述割草机向前移动期间输出(传送)至少一个可用预测信号，以在处理之后来确定待割植物的高度或待割植物的密度或者待割植物的高度和密度的组合；

-所述电子控制单元被构造成建立所述切割刀片的驱动马达的最佳转速，所述最佳转速基于所述光学传感器的所述预测信号以及基于在标准前进速度、实际前进速度(有效前进速度)和期望前进速度中选择的割草机的前进速度来建立。

所述割草机优选为推行式割草机。

所述割草机可以具有由电动马达驱动的一个或若干个切割刀片。每个刀片可以围绕旋转轴旋转地安装，但是也可以为另选的切割刀片，所述旋转轴可以为水平的(例如，用于螺旋鼓)或竖直的(例如，切割刀片、切割圆盘)。当割草机包括若干个切割刀片时，每个切割刀片可以与一个电动马达相关联。单个电动马达也可以联接至所有切割刀片。在下面的文字中，对多个切割刀片的参考并不排除可能制造具有单个切割叶片的割草机。

所述切割刀片优选为旋转刀片，并且可以容纳在切割壳体中，例如容纳在从割草机甲板下方悬置的切割壳体中。

所述马达的电子控制单元主要用来管理刀片的电动驱动马达的供电，并且控制其转速。在多个切割刀片的情况下，每个切割刀片与一电动马达相关联，所述电子控制单元设置用于管理所有马达的供电。在多相无刷电机的情况下，它允许根据用于控制马达的旋转特别是转速的顺序来例如向马达的各个相供电。所述马达的电子控制单元可以配备有一个或若干个电子卡(电路板)，可以视情况而将下面进一步描述的割草机的其它控制功能分配给这些电子卡。

所述割草机的光学传感器可以对可见光谱、红外光谱以及特别是近红外光谱的波长敏感。波长范围例如为400nm和1,200nm之间。在如下进一步描述中，为了简单起见，将对单个传感器进行参照。然而，应该谨记，所述割草机能配备若干个传感器，特别是配备两个冗余传感器。

有利地，所述传感器可以与旨在对位于所述切割刀片前方的所述传感器的目标测量区域进行照明的光源。所述光源可以集成在所述传感器中或者与所述传感器分开。优选地，该光源覆盖所述光学传感器敏感的波长范围的全部或一部分。所述光源优选为以将所述光学传感器对所述光源的照明的响应与例如所述传感器对连续日光的响应区分开的方式设计的光源。

所述光学传感器可以是诸如图像传感器或甚至照相机之类的高级传感器，该高级传感器能够在处理之后形成待割植物的基本上详细的电子图像。在更经济的版本中，所述传感器可以是接近型传感器的简单传感器。举例来说，它可以是可从Avago技术公司获得的ADPS-9190型传感器。这是一种集成部件，该集成部件既包括能够照亮传感器的测量区域的红外电致发光二极管，又包括能够测量从测量区域反射或反向散热光的一个或若干个光电二极管。

在处理之后，使用由所述割草机的光学传感器输送的信号以预测方式评估可能到达割草机的刀片的植物(例如草)数量。该评估必须在植物到达刀片之前进行，从而允许电动马达和刀片获得根据本发明确定的最佳转速。

设想两种布置来充分地预期对待割植物数量的评估。第一布置包括将所述光学传感器放置成建立位于刀片上游的测量区域。术语“上游”应该相对于割草机在待割表面上的前进方向来理解。所述测量区域因此位于割草机的切割区域之前，并且当如此装备时，位于容纳所述切割刀片的切割器壳体前方。所述光学传感器的测量区域位于距所述切割壳体例如10cm到30cm之间的距离处，并且平行于所述割草机的前进运动进行测量。

旨在预期对植物的评估的第二布置包括在所述割草机的前进运动方向上给予传感器一倾角。所述前进方向应该理解为是指当割草机处于使用中时从已经被割区域到位于割草机之前的尚未被割区域的方向。更准确地说，所述传感器优选在所述切割刀片的切割平面上方附装至所述割草机。所述传感器优选附装在足够高的位置，以位于进入切割器壳体的可能向下弯曲的植物上方。于是，它朝向地面取向，同时在向前方向上具有倾斜或至少一倾斜分量。所述光学传感器例如具有在割草机的前进方向上倾斜的测量轴线。所述传感器相对于所述切割平面的倾斜角(根据该倾斜角安装切割刀片)优选为在切割平面下面测量的15度到75度之间。

如之前提及的，所述光学传感器的信号表示待割植物的高度、待割植物的密度或者高度和密度的组合。所述倾斜角允许以该组合进行。实际上，更接近于水平的传感器的取向具有促进考虑待割植物的高度的趋势，特别是对于接近传感器型的光学传感器。在这种情况下，朝向所述传感器反射的光的强度在植物较高时更为重要。相反，更接近于竖直的取向具有促进针对植物密度的敏感性的趋势。在后一种情况下，植物朝向所述传感器壁朝向地面反射更多的光，并且因此草越稠密，反射向所述传感器的光的强度越大。

由所述光学传感器供应的信号可以通过与该传感器相关联的电子电路或者通过所述引导单元的电子卡的电子电路进行整形。它供所述电子引导单元使用以确定所述最佳转速。

由于所述驱动马达和所述切割刀片的旋转联接，对于所述刀片的最佳转速，所述最佳转速同样指代所述马达的最佳转速。

所述最佳转速根据第一参数来确定，该第一参数为待割植物的数量，该参数根据以上提及的所述光学传感器的预测信号并且根据第二参数来建立，所述第二参数为所述割草机的前进速度。实际上，需要清楚的是，在割草机移动的同时每单位时间到达切割刀片的植物数量取决于割草机的前进速度。

为了建立所述最佳转速而考虑到的割草机的前进速度可以是实际前进速度。例如，当所述割草机为推动类型割草机时就是这种情况。其速度取决于其操作者的行走速度。在这种情况下，所述割草机可以具有速度传感器，以便建立所述割草机的实际前进速度的信号。所述引导单元于是连接至所述速度传感器以建立刀片驱动马达的最佳转速。该最佳转速基于所述光学传感器的预测信号和实际前进速度的信号来建立。所述速度传感器例如为速度计或者能够计算割草机车轮每单位时间转数的传感器。当割草机配备有GPS单元时，该速度传感器还可以由输出速度指示的该GPS单元构成。

为了建立所述最佳转速而考虑到的割草机的前进速度还可以是由操作员选择的速度。当割草机为“自推进”型时情况尤其如此。在这种情况下，所述割草机可以配备有期望前进速度的数据输入界面10，以控制用于向前推进所述割草机的至少一个电动马达。所述引导单元因而连接至所述数据输入界面，以便基于所述光学传感器的预测信号和基于所述期望前进速度的输入来建立刀片驱动马达的最佳转速。

当不存在速度传感器或数据输入界面时，为了建立刀片驱动马达的最佳转速而考虑的前进速度还可以是标准速度。该标准速度例如是设置为2km/h到5km/h之间的预定速度。标准速度20被记录为所述引导单元的计算机程序的参数。

所述最佳转速优选通过遵守如下约束中的一个或若干个来确定：

-它必须足以给予刀片旋转动力矩，以使所述刀片能够以适当方式不失速地切割预期高度和密度的植物。

-它必须足以将切割植物材料移除到收集箱，如果割草机配备有这种收集箱的话。

-它必须最小化，以便降低刀片驱动马达的电能消耗并增加割草范围。

-它必须最小化以便降低割草操作的声音损害，已知刀片转速越高，声音损害越大。

-它必须低于马达的最大转速以防止马达过热。

-它必须能够快速加速，尤其是在峰值需求时，以应付突然稠密的植物。

所有这些参数以及还有其它参数都可以在等式中加以考虑，或者通过在所述割草机的引导单元的软件中编程的参数化表示中的最佳速度曲线加以考虑。

根据另一种可能，所述引导单元可以具有对应表，该对应表编程有所述驱动马达的多个参考转速，所述引导单元被构造成在所述对应表中的多个参考转速中选择所述刀片驱动马达的最佳转速。

所述对应表可以是多维表，该多维表呈现具有前进速度范围的条目以及具有待割植物数量范围的条目，这些条目由所述光学传感器输出的信号的输出值代表。该对应表因而作为输出而呈现相关的最佳转速。

举例来说，对于如前所述的接近测量类型的光学传感器，植物数量范围可以简单地对应于由光电二极管接收的光的强度或者由这些光电二极管产生的光电电流的范围。

当所述割草机在处于操作中向前移动时，可以重新评估刀片驱动电动马达的最佳转速。该重新评估可以是连续的或者以规则或不规则间隔周期性的。

根据进一步改进，所述引导单元可以被构造成在所述割草机的前进运动过程中建立的所述刀片驱动马达的当前最佳转速和新的最佳转速之间分别建立加速度值或减速度值。

所述加速度例如与待割植物数量的变化程度成比例。该加速度优选被选择为：

-足以使所述马达和所述切割刀片能在所述光学传感器进行的测量与光学传感器看到的植物到达所述刀片的时刻之间可用的时间间隔内到达所述最佳转速。该时间间隔取决于在所述光学传感器的测量区域和所述切割刀片的切割区域之间在前进运动方向上的距离。如前所述，该时间间隔还取决于割草机的前进速度。

-足够轻，从而不会导致过多能耗或过多噪音。

所述加速度值或减速度值还可以在所述引导单元的操作软件中编程，或者它们可以是“查找表”类型的对应表中的预定值。

如以上指出的，所述引导单元优选被构造成基于所述割草机的前进速度分别建立加速度值或减速度值。实际上，前进速度越高需要的反应性就越大，因此需要更强的加速度和减速度。所述前进速度应该理解为预定标准速度或实际速度或所选的参考速度。

根据本发明的一个有益的特性，所述割草机可以具有与所述光学传感器相关联的信号处理卡，所述信号处理卡被构造成建立传感器污垢信号。所述信号处理卡可以紧接所述传感器或者为所述刀片驱动电动马达的引导单元的电子卡的一部分。

所述传感器污垢信号可以用来校正所述光学传感器的预测信号或在所述污垢变得过大时触发警报。所述割草机的控制界面例如可以包括警报指示器，从而告知操作员清理所述光学传感器。

当所述割草机包括多个光学传感器时，所述信号处理卡可以被构造成基于每个光学传感器的测量信号—例如通过将每个传感器的所有预测信号平均—建立所述预测信号。每个传感器对建立预测信号的贡献因而可以例如基于传感器的污垢进行加权，从而降低污垢过于严重的传感器的影响。

本发明还涉及一种电池操作式电动割草机的至少一个切割刀片的驱动马达的引导方法，该方法包括：

-在所述切割刀片的上游在所述割草机的向前运动过程中预测性测量至少容许到达所述切割刀片的植物的高度、植物的密度或植物的高度和密度的组合；

-建立所述割草机的前进速度；

-随着所述割草机向前移动，设置切割刀片驱动马达的最佳转速，所述最佳转速基于所述预测性测量并基于所述割草机的前进速度建立；

-以充足能量向驱动马达供电，以使所述切割刀片的驱动马达以所述最佳转速旋转。

供应至所述刀片的驱动马达的电能因而可基于待割植物的数量(在高度和密度方面)和割草机的前进速度改变。在这种情况下，如之前所述，所述前进速度也可以是实际速度、所选参考速度或预定标准速度。

在所需转速将超过给所述马达供电的电池的容量或部分放电电池的剩余容量的情况下，可以采取特殊处置。

特别地，由所述引导单元对超过容量这种情况的确定可以用来：

-向操作员触发警报信号，要求操作员暂时降低前进速度或者选择较少前进速度；

-自动地使所述切割刀片的切割高度升高；

-自动地降低前进速度，如果割草机是自推进式的话。

附图说明

本发明的其它特征和优点将在如下参照附图进行的描述中变得清楚。该描述是以例示性目的给出的，并不是为了进行限制。

图1是基本在根据本发明的电动割草机的光学传感器的轴线上的视图。

图2是图1的割草机的侧视图，其中割草机的前端部处为剖视图并且有局部移除。

图3是示出了根据本发明的割草机刀片的电动驱动马达的引导方法的流程图。

图4是曲线图，示出了对于根据本发明的割草机来说，待割植物所需的电动刀片驱动马达的最佳转速的形成示例。

具体实施方式

图1和图2示出了根据本发明的推行式割草机10。

该割草机包括管状框架12，在该管状框架12上安装有驱动单元，该驱动单元具有后驱动轮14、前引导脚轮(能自由转动的轮)16和割草机甲板(切割单元)20。割草机甲板20包括切割器壳体22，该切割器壳体22容纳两个切割刀片24和用于驱动所述刀片24的电动马达26。电动马达26在图2中可见。切割器壳体通过并联连杆机构紧固系统安装在框架12上，从而允许调节切割器壳体22的高度。切割刀片24沿着切割平面28延伸。

电动马达26例如为无刷电机。该电动马达的引导单元30包括容纳在电动马达36的顶部的顶罩下的一个或多个电子卡。该引导单元尤其包括用于将电流输送至马达的不同绕组的功率晶体管。它还允许通过控制供应电流来引导马达的转速。

电动马达26的电力供应由也附装在管状框架12上的可充电电池提供。在图1和图2中指出了电池的位置32但是没有示出电池。该电池还能够供应用于给电动马达34提供动力所需的电流，所述电动马达34分别联接至后驱动轮14并且用于向前推进割草机。

最后，该电池能够向用于调节切割高度的电动千斤顶36供应电流。电动千斤顶36能调节切割器壳体22的高度位置，并因此调节切割刀片相对于框架的高度位置。

通过调节切割器壳体的高度，也能够设置切割平面28相对于地面的高度。通过位于割草机的手把的顶部上的界面38也能够调节割草机的切割高度和/或前进速度。该界面是使操作员能够控制割草机并通知操作员割草机工作状况的界面。界面38实际上可以包括下面描述的引导灯或其它声音或视觉指示器。应该清楚的是，切割高度和前进速度也可以作为前面提到的引导单元30的附属功能而自动地确定。

一对光学传感器40附装在切割器壳体22的上端口中，即附装在切割器壳体的朝向框架的部分上，从而这些传感器定位成比进入切割器壳体22的植物材料更高。作为可选方案，所述光学传感器还可以附装在作为框架的一部分的管上。每个光学传感器设有红外接收器如二极管或晶体管以及用于照亮测量区域的红外LED二极管。如图1所示，这些光学传感器以具有朝向测量区域的倾斜度指向地面。该测量区域基本位于前轮16之间。

图2示出了光学传感器的测量轴线42。该轴线与切割平面28形成角度α。传感器的测量轴线42与切割平面之间的相交点以距离d位于切割器壳体的上游。考虑到与割草机的前进运动平行，该距离基本对应于将光学传感器的测量区域与刀片的割草区域分开的距离。距离d以及角度α基于设置最佳转速的期望预期来选择。它们也取决于割草机的尺寸。在所示的示例中，距离d大约为15cm，角度α为45度左右。

传感器40的测量区域的形式和范围取决于IR照明区域以及IR接收器的敏感性区域。该敏感性区域优选为椭圆形区域。植物并且特别是进入该区域的草的叶片向传感器反射照射光的或多或少的主要部分，这取决于它们的高度和它们的密度。这些传感器产生与从测量区域反射的光的强度成比例的测量信号。这样，该信号代表将到达切割壳体的植物材料的量，并且用来预期刀片驱动马达的最佳转速。

图3的流程图示出了设置最佳转速的方法。

来自于传感器40的测量信号由可以集成在这些传感器中的电子电路进行整形。该整形在图3中由附图标记100表示。它能够输出当割草机向前移动时将到达刀片24的植物材料的量的预测信号101。测量信号的整形也可以用来建立传感器污垢的信号102。该污垢信号102可以被引导向割草机的界面指示器38。例如，当污垢超过设置值时，可以发出声音或视觉警报。传感器污垢信号还可以在来自传感器的信号的整形100期间对这些信号进行校正。将到达刀片的植物材料数量的预测信号101在步骤104a中用作设置电动刀片驱动马达的最佳转速的参数。它还在组合步骤104b中用作设置转速的相应加速度和减速度的参数。加速度和减速度应该理解为在割草机运动过程中位于之前最佳转速和随后最佳转速之间。

步骤104a和104b对应于刀片驱动马达26的引导单元30的操作。该引导还考虑到了由箭头106表示的、割草机的前进速度参数。这是标准参考速度108a、由操作员在割草机的控制界面38上选择的期望前进速度108b或者由驱动单元的传感器(未示出)测量的实际前进速度108c。

该引导还考虑到了对应表110或对应程序的数据，以便在多个预定值中选择电动刀片驱动马达26的最佳速度。该对应表将植物材料数量和前进速度的参数与最佳刀片驱动速度建立关系。在该对应表110中还可以读取加速度值和减速度值。

在最佳转速值超过电动刀片驱动马达26或电池的容量的情况下，引导单元30或者专用电子卡能够附加地控制千斤顶36的致动，以将切割高度暂时升高或者由界面38发出警报。将超过容量的最佳速度的建立还可以用来作用在割草机的驱动单元的控制上，并且暂时降低割草机的前进速度。这些措施用来将刀片驱动马达的最佳转速与和割草机容量兼容的值重新进行调整。

图4的曲线图提供了刀片驱动马达的最佳转速响应于光学传感器信号在一分钟期间中的变化示例的图示。

该曲线图在竖轴上以从0到1000的标尺400表示由光学传感器输出的信号的强度，并且以标尺500表示刀片最佳转速，后者以每分钟转数(RPM)表示。在横轴300上示出以秒表示的时间。以虚线示出的曲线200表示最佳转速随时间的演变。

该曲线图还示出了由光学传感器输出的信号202随时间经过的演变。

最后，沿着横轴的边界204提供了随着时间经过由光学传感器看到的植物的图示。

应该强调的是，已知光学传感器的测量区域为三维区域，可以以一维来表示植物的特别自由的参数。

可以看到，由光学传感器看到的高度和密度增加的不同植物区域特别是在曲线图的头30秒内导致以值210、212、214、216和218连续形成最佳转速。这些最佳转速值是在急剧加速(表示为曲线200的急剧增加斜坡)之后获得的。它们对应于光学传感器的信号202的高幅值。

引导急剧加速满足了在刀片到达更稠密植物之前获得刀片最佳速度的需要，这导致选择更高转速。

相反，与边界204的较厚植物区域分开的较薄植物区域对应于减速阶段222、224、226、228和光学传感器的信号的较低幅值。能够观察到，最佳速度的减速斜坡没有加速斜坡陡峭。在所示的示例中，这避免了过于野蛮和过于频繁地改变刀片的转速，并且避免了给操作者带来声音上的不适并且/或者避免了电池电能过度消耗。

Claims (19)

1.一种电池操作的电动割草机，该割草机包括：

-至少一个切割刀片(24)；

-用于驱动所述切割刀片的电动的切割刀片驱动马达(26)；

-所述电动的切割刀片驱动马达(26)的电子引导单元(30)；

-位于所述切割刀片的上游的至少一个光学传感器(40)，

其特征在于，

所述光学传感器(40)在所述割草机的前进方向上以一倾角朝向地面取向，并且被构造成在所述割草机向前移动时输出至少一个预测信号(101)，该至少一个预测信号(101)能在处理之后用来确定如下中的一者或多者：待割植物的高度；待割植物的密度；以及，待割植物的高度和密度的组合；

所述电子引导单元(30)被构造成建立所述电动的切割刀片驱动马达(26)的最佳转速(210、212、214、216、218)，所述最佳转速(210、212、214、216、218)根据所述光学传感器(40)的所述预测信号(101)以及根据在标准前进速度(106a)、期望前进速度(108b)和实际前进速度(108c)之间选择的割草机的前进速度来建立。

2.根据权利要求1所述的割草机，其中，所述光学传感器(40)提供在400nm和1200nm之间的照明波长范围内的敏感性。

3.根据权利要求1或2所述的割草机，该割草机包括用于光学传感器(40)的测量区域的光源，所述测量区域位于所述切割刀片(24)的前方。

4.根据权利要求3所述的割草机，其中，所述光源被集成到所述光学传感器(40)内。

5.根据权利要求4所述的割草机，其中，所述光源为脉冲光源。

6.根据权利要求1或2所述的割草机，该割草机进一步包括用于建立所述割草机的实际前进速度(108c)的速度传感器，以及其中，所述引导单元(30)连接至所述速度传感器以根据所述光学传感器(40)的预测信号(101)以及根据实际前进速度(108c)的信号来建立所述电动的切割刀片驱动马达(26)的最佳转速。

7.根据权利要求1或2所述的割草机，该割草机包括期望前进速度(108b)的输入界面(38)，以控制用于使所述割草机向前移动的至少一个电动的移动马达，以及其中，所述引导单元(30)连接至所述界面(38)，以基于所述光学传感器(40)的预测信号(101)以及根据所述期望前进速度(108b)建立所述电动的切割刀片驱动马达(26)的最佳转速。

8.根据权利要求1或2所述的割草机，其中，所述引导单元(30)与具有所述电动的切割刀片驱动马达(26)的多个参考转速的对应表(110)相关联，所述引导单元(30)被构造成在所述对应表的多个参考转速中选择所述电动的切割刀片驱动马达(26)的最佳转速。

9.根据权利要求8所述的割草机，其中，所述引导单元(30)被构造成在所述割草机的前进运动过程中在所述电动的切割刀片驱动马达(26)的当前最佳转速和新的最佳转速之间分别建立加速度值或减速度值。

10.根据权利要求8所述的割草机，其中，所述引导单元(30)被构造成根据所述割草机的前进速度分别建立加速度值或减速度值。

11.根据权利要求1或2所述的割草机，该割草机包括与所述光学传感器(40)相关联的信号处理卡，所述信号处理卡被构造成建立传感器的污垢信号(102)。

12.根据权利要求11所述的割草机，该割草机包括多个光学传感器(40)，所述信号处理卡被构造成根据每个光学传感器(40)的测量信号建立所述预测信号(101)。

13.根据权利要求1或2所述的割草机，其中，所述切割刀片(24)沿着切割平面(28)装配，以及其中，所述光学传感器(40)具有测量轴线(42)，该测量轴线(42)在该割草机的前进方向上以相对于所述切割平面(28)的在15°到75°之间的倾角倾斜。

14.根据权利要求1或2所述的割草机，该割草机包括容纳所述切割刀片(24)的切割器壳体(22)，以及其中，所述光学传感器(40)具有位于距所述切割器壳体(22)10cm到30cm之间的距离处并且平行于所述割草机的前进运动测量的测量区域。

15.根据权利要求1或2所述的割草机，其特征在于，该割草机为推行式割草机。

16.一种电池操作的电动割草机的至少一个切割刀片(24)的电动的切割刀片驱动马达(26)的引导方法，该方法包括：

-在所述切割刀片(24)的上游在所述割草机的向前运动过程中测量预测信号(101)以确定如下中的一者或多者：容许到达所述切割刀片(24)的植物的高度、植物的密度以及植物的高度与密度的组合；

-建立所述割草机的前进速度；

-在所述割草机向前移动时，设置电动的切割刀片驱动马达(26)的最佳转速(210、212、214、216、218)，所述最佳转速(210、212、214、216、218)根据所述预测信号(101)以及根据所述割草机的前进速度建立；

-以充足能量向所述电动的切割刀片驱动马达(26)供电，以使所述电动的切割刀片驱动马达(26)以所述最佳转速(210、212、214、216、218)旋转。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述电动的切割刀片驱动马达(26)的最佳转速的设置周期性地发生。

18.根据权利要求16或17所述的方法，该方法包括在设置超过所述电动的切割刀片驱动马达(26)或给所述电动的切割刀片驱动马达(26)供电的电池的容量的最佳转速的情况下暂时自动地升高所述切割刀片(24)。

19.根据权利要求16或17所述的方法，该方法包括在设置超过所述电动的切割刀片驱动马达(26)或给所述电动的切割刀片驱动马达(26)供电的电池的容量的最佳转速的情况下发出警报信号。

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