CN108925210A - 草坪机控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种草坪机控制方法和装置，涉及草坪机控制的技术领域，草坪机包括电机，方法包括：获取草坪机中的实际运行档位；获取电机的当前电机电流；判断当前电机电流是否与实际运行档位相匹配；如果不相匹配，则调整草坪机的运行档位。本发明能够通过将当前电机电流是否与实际运行档位进行匹配的方式，自动调整草坪机的运行档位，使得草坪机更加智能化，提高了用户的体验度。

Description

草坪机控制方法和装置

技术领域

本发明涉及草坪机控制技术领域，尤其是涉及一种草坪机控制方法和装置。

背景技术

草坪机是一种割牧草草的机械设备和绿化环保设备，它可以将牧草和园林中的杂草进行切割，得到牧草回收和美化园林的目的。由于杂草的薄密程度不同，在现有的草坪机中往往会有多个档位，当用户使用草坪机进行割草时，看到待割草区域的杂草比较密集，会手动调整比较高的档位，使得草坪机在比较高的档位上进行工作，当用户看到待割草区域的杂草比较稀少，会手动调整比较低的档位，使得草坪机在比较低的档位上进行工作，这种工作方式依靠人工进行换挡，操作起来比较麻烦，用户体验感不高。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供草坪机控制方法和装置，能够通过将当前电机电流是否与实际运行档位进行匹配的方式，自动调整草坪机的运行档位，使得草坪机更加智能化，提高了用户的体验度。

第一方面，本发明实施例提供了一种草坪机控制方法，所述草坪机包括电机，所述方法包括：

获取草坪机中的实际运行档位；

获取所述电机的当前电机电流；

判断所述当前电机电流是否与所述实际运行档位相匹配；

如果不相匹配，则调整草坪机的运行档位。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述判断所述当前放电电流是否与所述实际运行档位相匹配，包括：

将所述当前放电电流与预设值进行比较，所述预设值为所述实际运行档位下的最大电机电流和/或者最小电机电流。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述调整草坪机的运行档位的步骤之后，所述方法还包括：

根据调整后的所述运行档位要求，调整电机的转速和限定电流。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述草坪机还包括电池包和由多组电流调整电路组成的调整模块，所述根据调整后的所述运行档位要求，调整电机的转速，包括：

根据调整后的所述运行档位要求，确定电压调整宽度。；

按照所述电压调整宽度，控制所述电流调整电路接入所述工作线路的时间，以改变电机电流，从而调整电机的转速。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，在所述获取草坪机中的实际运行档位的步骤之前，所述方法还包括：

接收用户选择的工作模式；

控制所述草坪机按照所述工作模式进行工作。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述工作模式包括节能模式、智能模式。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，当所述工作模式为智能模式时，所述方法还包括：

检测待割草区域内的草量；

根据所述待割草区域内的草量，调整所述电机的当前电机电流。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

检测所述草坪机内部元件的运行情况；

并在所述运行情况异常时，控制所述草坪机停止运行且进行报错处理。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，所述检测所述草坪机内部元件的运行情况，包括：

检测所述草坪机中的电池包供电回路中的放电电流是否过大；

和/或者，检测所述草坪机中的电池包的工作电压是否过高或过低；

和/或者，检测所述草坪机中的电机是否缺相；

和/或者，检测所述草坪机中的调整模块的温度是否过高；

和/或者，检测所述草坪机中的电池包与主控器之间的通讯是否正常；

和/或者，检测所述草坪机中的电机的转速是否过低。

第二方面，本发明实施例还提供一种草坪机控制装置，所述草坪机包括电池包和电机，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取草坪机中的实际运行档位；

第二获取单元，用于获取所述电机的当前电机电流；

判断单元，用于判断所述当前电机电流是否与所述实际运行档位相匹配；

调整单元，用于如果不相匹配，则调整草坪机的运行档位。

本发明实施例带来了以下有益效果：通过获取草坪机中的实际运行档位，获取电机的当前电机电流，判断当前电机电流是否与实际运行档位相匹配，如果不相匹配，则调整草坪机的运行档位，本发明通过将当前电机电流是否与实际运行档位进行匹配的方式，自动调整草坪机的运行档位，使得草坪机更加智能化，提高了用户的体验度。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的草坪机控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的草坪机的结构图；

图3为本发明实施例提供的当草坪机只有低档和高档时调整档位的流程图；

图4为本发明实施例提供的调整转速的方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的调整模块的具体电路图；

图6为本发明实施例提供的简略电机内部电流流向的示意图；

图7为本发明实施例提供的草坪机控制装置的结构图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，草坪机往往依靠人工进行换挡，操作起来比较麻烦，用户体验感不高。基于此，本发明实施例提供的一种草坪机控制方法和装置，可以通过获取草坪机中的实际运行档位，获取电机的当前电机电流，判断当前电机电流是否与实际运行档位相匹配，如果不相匹配，则调整草坪机的运行档位，本发明通过将当前电机电流是否与实际运行档位进行匹配的方式，自动调整草坪机的运行档位，使得草坪机更加智能化，提高了用户的体验度。

为便于对本发明进行理解，通过以下实施例对本发明进行详细介绍，

实施例一：

本实施例提供了一种草坪机控制方法，本方法中的草坪机包括电机，结合图1所示，所述方法包括：

S110：获取草坪机中的实际运行档位。

其中，草坪机可以有多个运行档位，例如：1档、2档、3档，或者高档、低档、中档等等，对于档位的数量和叫法，对此，本发明并做不具体限制。

具体来说，由于主控器是草坪机智能控制的主体，所以，其实际运行档位信息可以存储在主控器中的模块内，当执行本发明的方法时，可以从对应的模块内获取草坪机中的实际运行档位。

可选的，在步骤S110之前，所述方法还包括：接收用户选择的工作模式；控制所述草坪机按照所述工作模式进行工作。

具体来说，用户可以通过草坪机上的工作模式选择键，选择具体的工作模式，其中，所述工作模式包括节能模式、智能模式。节能模式为在电流恒定且电流大小值能够满足电机最小转速的情况。智能模式为自动调节档位、电机转速和限制电流。本发明提供的步骤S110～S140均为智能模式下草坪机控制。

具体来说，在草坪机进行工作过程中，用户选择智能模式工作时，草坪机上的检测器会检测待割草区域内的草量，根据待割草区域内的草量，调整电机的当前电机电流。其中，待割草区域为草坪机周围的一米或者更少的区域内，而不是整个割草区。当调整电机的当前电机电流时，即触发了本发明的方法。这样在不改变电机电流时，就不需要进行判断而调整档位，只需要在当前电机电流改变时，才进行本方法的判断且调整档位等过程，节省了运算成本。

S120：获取所述电机的当前电机电流。

可选的，结合图2所示，示出了草坪机内部的结构图，本步骤中获取所述电机的当前电机电流可以通过电流检测模块H中来检测的，然后，主控器从电流检测模块H来获取电机的当前电机电流。

S130：判断所述当前电机电流是否与所述实际运行档位相匹配。

步骤S130具体的实现方式为，将当前放电电流与预设值进行比较，所述预设值为所述实际运行档位下的最大电机电流和/或者最小电机电流。

具体来说，每一个运行档位均具有此档位下的最大电机电流和最小电机电流，当草坪机在某个运行档位时，电机实际的电机电流是在最大电机电流和最小电机电流之间的电流进行工作的。所以，要判断所述当前电机电流是否与所述实际运行档位相匹配，需要判断当前电机电流是否与预设值进行比较，如果在最大电机电流和最小电机电流之间，则匹配，如果大于或者小于，均算不匹配。

当草坪机只具有两个档位时，可以仅仅比较最大电机电流或者最小电机电流中的其中一个。结合图3所示，以草坪机具有两个档位(即高档和低档)为例，当获取到实际运行档位为低档时，然而，由于检测到待割草区域内的草量很大，需要更大的转速来进行工作时，则主控器会升高电机电流的大小，此时，再比较当前电机电流的大小是否大于等于预设值，如果是，则说明当前运行档位与当前电机电流不匹配，则执行步骤S130。如果否，则说明当前电机电流在低档的工作电流范围内，即实际运行档位与当前电机电流相匹配，继续停留在低档上，不必做调整。同理，当获取到实际运行档位为高档时，如果检测到待割草区域内的草量变小时，需要比当前小的转速来进行工作时，则主控器会降低电机电流的大小，此时，比较当前电机电流的大小是否小于等于预设值，如果是，则说明当前运行档位与当前电机电流不匹配，则执行步骤S130。如果否，则说明当前电机电流在高档的工作电流范围内，即实际运行档位与当前电机电流相匹配，继续停留在高档上，不必做调整。这样实现了智能控制档位，为草坪机节省了能源。

S140：如果不相匹配，则调整草坪机的运行档位。

步骤S140调整草坪机的运行档位的步骤，具体可以包括：根据当前电机电流，调整草坪机的运行档位。在判断出当前电机电流不匹配实际运行档位时，那么接下来可以判断当前电机电流属于哪个档位，判断出结果后，调整到对应的档位上。例如：当前电机电流不符合1档，经判断符合3档，则调整运行档位为3档。当电机电流不符合3当，将判断符合1档，也可以调整运行档位为1档。本发明可以实现档位自动从高档调成低档，可以实现从低档到高档，这样不仅提高了工作效率，同时还能够节约能源。具体来说，当草坪的待割草区域的草比较薄时，可以用低档工作，如果这时使用高档工作，用户并没有及时调节，会浪费了资源。

当草坪机仅具有两个档位时，即高档和低档，所以此时步骤S140就不需要进行判断当前电机电流属于哪个运行档位了，因为，具有两个档位时，不是高档就是低档，所以，当步骤S130判断出当前电机电流与低档位不匹配时，调整当前档位为高档位。如果当前单机电流与高档位不匹配时，调整当前档位为低档位。

当根据当前电机电流，调整草坪机的运行档位后，调整后的运行档位的最佳转速和限制电流，并非为当前电机电流对应的转速和限制电流，基于此，本发明在调整草坪机的运行档位的步骤之后，所述方法还包括：根据调整后的所述运行档位要求，调整电机的转速和限定电流。即，按照调整后的所述运行档位要求的最佳转速和限制电流来调整电机的转速和限制电流，使得调整后的电机的转速和限定电流为最佳的转速和限制电流。

具体来说，草坪机还包括电池包和由多组电流调整电路组成的调整模块，根据调整后的所述运行档位要求，调整电机的转速的步骤，结合图4所示，包括：

S1401：根据调整后的运行档位要求，确定电压调整宽度。

S1402：按照电压调整宽度，控制电流调整电路接入工作线路的时间，以改变电机电流，从而调整电机的转速。

结合图5所示，示出了调整模块的一种具体形式，包括三组电流调整电路，每一组电流调整电路包括：两个mos管和四个电阻。第一组电流调整电路为mos管Q1的漏极连接电池包(电池包提供电压58V)、mos管Q1的栅极通过电阻R1、接口HOU连接主控器、mos管Q1的源极连接mos管Q4的漏极、mos管Q1的源极连接电机的U端、接口HOU通过电阻R4连接电机的U端、mos管Q4的栅极通过电阻R8、接口LOU连接主控器、mos管Q4的源极通过电阻R15接地、接口LOU通过电阻R11和电阻R15接地。同样的，第二组电流调整电路为mos管Q2的漏极连接电池包(电池包提供电压58V)、mos管Q2的栅极通过电阻R2、接口HOV连接主控器、mos管Q2的源极连接mos管Q5的漏极、mos管Q2的源极连接电机的V端、接口HOV通过电阻R5连接电机的V端、mos管Q5的栅极通过电阻R9、接口LOV连接主控器、mos管Q5的源极通过电阻R15接地、接口LOV通过电阻R12和电阻R15接地。同样的，第三组电流调整电路为mos管Q3的漏极连接电池包(电池包提供电压58V)、mos管Q3的栅极通过电阻R3、接口HOW连接主控器、mos管Q3的源极连接mos管Q6的漏极、mos管Q3的源极连接电机的W端、接口HOW通过电阻R6连接电机的W端、mos管Q6的栅极通过电阻R10、接口LOW连接主控器、mos管Q6的源极通过电阻R15接地、接口LOW通过电阻R13和电阻R15接地、mos管Q6的源极通过电阻R14连接AMPOP。

图5中的电机的控制原理为，当第一组电流调整电路和第二组电流调整电路接入电机，即电池包的放电电流从mos管Q1、电机U端、经过电机内部从电机V端出、mos管Q5到从电阻R15流出，这样启动了电机。具体来说，结合图6所示，示出了电机电流的流向，当mos管Q1的电流通过电机U端流入电机后，电流通过与U端相连的电感u，流向与V端相连的电感v，然后从电机V端出，再流入到mos管Q5，从电阻R15流出。同样的，当第一组电流调整电路和第三组电流调整电路接入电机，即电池包的放电电流从mos管Q1、电机U端、经过电机内部从电机W端出、mos管Q6到从电阻R15流出，这样启动了电机。同样的，当第二组电流调整电路和第三组电流调整电路接入电机，即电池包的放电电流从mos管Q2、电机V端、经过电机内部从电机W端出、mos管Q6到从电阻R15流出，这样启动了电机。同样的反向也如此。可知，电压为矩形波。在上述控制下，同样的时间内，电压宽度越大，则电机电流越大，电压宽度越小，则电机电流越小。基于此，本发明通过控制电流调整电路接入工作线路的时间，从而使得电压宽度增大，可以调节电机电流增大。

可选的，在调整完电机的转速和限定电流后，检测电机的实际转速是否达到对应档位下最佳转速，如果没有，则通过调整电路使用PID调节电机转速。

可选的，在草坪机进行上电后，本发明还提出了：检测草坪机内部元件的运行情况；并在运行情况异常时，控制草坪机停止运行且进行报错处理。

对于检测所述草坪机内部元件的运行情况，具体来说包括，检测所述草坪机中的电池包供电回路中的放电电流是否过大；和/或者，检测所述草坪机中的电池包的工作电压是否过高或过低；和/或者，检测所述草坪机中的电机是否缺相；和/或者，检测所述草坪机中的调整模块的温度是否过高；和/或者，检测所述草坪机中的电池包与主控器之间的通讯是否正常；和/或者，检测所述草坪机中的电机的转速是否过低。

再结合图2所示，当主控器D获取草坪机开关E中闭合状态，主控器检测开关E是否正常闭合，如果否，则进行报错处理。如果是，则启动机器，主控器通过调整模块F控制电机启动机器，电机带动草坪机中的刀盘转动，使得刀盘进行割草。同时，在电池包A供电工作的过程中，电流检测模块H检测到电流并将其发送给主控器D，主控器D检测到电流是否过大，如果是则自动停机报错。电压检测模块J检测到电池包A的工作电压并将其发送给主控器D，主控器D检测电池包A的工作电压是否过高或过低，如果是，则通过控制调整模块F控制电机G停机且报错。电流检测模块H检测电机的相工作并将且发送给主控器D，主控器D检测电机是否有缺相，如果有，则控制调整模块F控制电机G停机且报错。温度检测模块I检测调整模块F的温度并将其发送给主控器D，主控器D检测调整模块F是否温度过高，如果是，则通过控制调整模块F控制电机G停机且报错。主控器D检测主控器D与电池包A通讯是否正常，如果否，则通过控制调整模块F控制电机G停机且报错。电流检测模块H检测到电机电流并将其发送给主控器，通过在电机处安装传感器检测电机的转速，主控器D判断电机电流是否大于等于速度定值，如果是，判断电机G转速是否小于转速定值，如果是，则控制电机G停机且报错。其中，速度定值与转速定值相对应设置，例如，如果在某个速度下，电机可以工作的最低转速，如果小于这个转速，则说明电机出现问题，需要进行报错处理。

可选的，当检测到报错解除后，还可以继续进行工作。特别是针对某些比较容易解决的问题，例如，主控器检测开关E是否正常闭合，可能由于信号延迟，导致主控器没有收到开关E发出的动作信号，从而判断错误，如果延迟收到，则可以解除停机状态和报错，使得草坪机继续进行工作。

实施例二：

本发明实施例提供了一种草坪机控制装置，所述草坪机包括电池包和电机，结合图7所示，所述装置包括：第一获取单元710、第二获取单元720、判断单元730和调整单元740。

其中，第一获取单元720，用于获取草坪机中的实际运行档位；

第二获取单元720，用于获取所述电机的当前电机电流；

判断单元730，用于判断所述当前电机电流是否与所述实际运行档位相匹配；

调整单元740，用于如果不相匹配，则调整草坪机的运行档位。

可选的，判断单元730，具体用于：将所述当前放电电流与预设值进行比较，所述预设值为所述实际运行档位下的最大电机电流和/或者最小电机电流。

可选的，调整单元740，还用于根据调整后的所述运行档位要求，调整电机的转速和限定电流。

可选的，所述草坪机还包括电池包和由多组电流调整电路组成的调整模块，调整单元740，具体用于：

根据调整后的所述运行档位要求，确定电压调整宽度。；

按照所述电压调整宽度，控制所述电流调整电路接入所述工作线路的时间，以改变电机电流，从而调整电机的转速。

可选的，装置还包括：

接收单元，用于接收用户选择的工作模式；

控制单元，用于控制所述草坪机按照所述工作模式进行工作。

可选的，所述工作模式包括节能模式、智能模式。

可选的，当所述工作模式为智能模式时，所述装置还包括：

检测单元，用于检测待割草区域内的草量；

调整电机电流单元，用于根据所述待割草区域内的草量，调整所述电机的当前电机电流。

可选的，装置还包括：

检测运行单元，用于检测所述草坪机内部元件的运行情况；

控制停机单元，用于并在所述运行情况异常时，控制所述草坪机停止运行且进行报错处理。

可选的，检测运行单元，具体用于：检测所述草坪机中的电池包供电回路中的放电电流是否过大；和/或者，检测所述草坪机中的电池包的工作电压是否过高或过低；和/或者，检测所述草坪机中的电机是否缺相；和/或者，检测所述草坪机中的调整模块的温度是否过高；和/或者，检测所述草坪机中的电池包与主控器之间的通讯是否正常；和/或者，检测所述草坪机中的电机的转速是否过低。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本发明的范围。

在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的方法和装置的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个单元、程序段或代码的一部分，所述单元、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例还提供一种草坪机，结合图2所示，草坪机包括：电池包A、电源模块B、选择键C、开关E、主控器、电压检测模块J、电流检测模块H、温度检测模块I、调整模块F、电机G、割草用的刀盘。其中，草坪机可以为手推式草坪机或者车式草坪机。

电流检测模块H用于检测所述草坪机中的电池包供电回路中的放电电流是否过大，检测所述草坪机中的电机是否缺相，检测所述草坪机中的电机的转速是否过低；电压检测模块J用于检测所述草坪机中的电池包的工作电压是否过高或过低；温度检测模块I用于检测所述草坪机中的调整模块的温度是否过高。同时，主控器还用于检测所述草坪机中的电池包与主控器之间的通讯是否正常。主控器用于执行上述第一实施例所述的草坪机控制方法。

主控器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过主控器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的主控器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，主控器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种草坪机控制方法，其特征在于，所述草坪机包括电机，所述方法包括：

获取草坪机中的实际运行档位；

获取所述电机的当前电机电流；

判断所述当前电机电流是否与所述实际运行档位相匹配；

如果不相匹配，则调整草坪机的运行档位。

2.根据权利要求1所述的草坪机控制方法，其特征在于，所述判断所述当前放电电流是否与所述实际运行档位相匹配，包括：

将所述当前放电电流与预设值进行比较，所述预设值为所述实际运行档位下的最大电机电流和/或者最小电机电流。

3.根据权利要求1所述的草坪机控制方法，其特征在于，所述调整草坪机的运行档位的步骤之后，所述方法还包括：

根据调整后的所述运行档位要求，调整电机的转速和限定电流。

4.根据权利要求3所述的草坪机控制方法，其特征在于，所述草坪机还包括电池包和由多组电流调整电路组成的调整模块，所述根据调整后的所述运行档位要求，调整电机的转速，包括：

根据调整后的所述运行档位要求，确定电压调整宽度。；

按照所述电压调整宽度，控制所述电流调整电路接入所述工作线路的时间，以改变电机电流，从而调整电机的转速。

5.根据权利要求1所述的草坪机控制方法，其特征在于，在所述获取草坪机中的实际运行档位的步骤之前，所述方法还包括：

接收用户选择的工作模式；

控制所述草坪机按照所述工作模式进行工作。

6.根据权利要求5所述的草坪机控制方法，其特征在于，所述工作模式包括节能模式、智能模式。

7.根据权利要求6所述的草坪机控制方法，其特征在于，当所述工作模式为智能模式时，所述方法还包括：

检测待割草区域内的草量；

根据所述待割草区域内的草量，调整所述电机的当前电机电流。

8.根据权利要求1所述的草坪机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述草坪机内部元件的运行情况；

并在所述运行情况异常时，控制所述草坪机停止运行且进行报错处理。

9.根据权利要求8所述的草坪机控制方法，其特征在于，所述检测所述草坪机内部元件的运行情况，包括：

检测所述草坪机中的电池包供电回路中的放电电流是否过大；

和/或者，检测所述草坪机中的电池包的工作电压是否过高或过低；

和/或者，检测所述草坪机中的电机是否缺相；

和/或者，检测所述草坪机中的调整模块的温度是否过高；

和/或者，检测所述草坪机中的电池包与主控器之间的通讯是否正常；

和/或者，检测所述草坪机中的电机的转速是否过低。

10.一种草坪机控制装置，其特征在于，所述草坪机包括电池包和电机，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取草坪机中的实际运行档位；

第二获取单元，用于获取所述电机的当前电机电流；

判断单元，用于判断所述当前电机电流是否与所述实际运行档位相匹配；

调整单元，用于如果不相匹配，则调整草坪机的运行档位。