CN111670676B - 一种推草机及其控制方法和控制装置 - Google Patents

一种推草机及其控制方法和控制装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种推草机及其控制方法和控制装置，该控制方法具体包括，接收选择指令，选择指令包含草坪草种类，并根据选择指令获取与草坪草种类对应的刀头目标转速；根据刀头目标转速驱动割草刀头以刀头目标转速旋转；接收位移机构的实时移动速度，并判断位移机构的实时移动速度是否小于第一目标速度或大于第二目标速度，其中第一目标速度和第二目标速度与刀头目标转速对应；若是，则生成并发送警报指令，若否，则不发出警报指令。本发明提供的推草机能够根据选择或输入的草坪草种类自动匹配合适的刀头转速，并根据刀头转速得到合适的行进速度，防止用户在不甚了解草坪护理的情况下，使得推草机行进速度不合适导致漏割或效率低下等情况发生。

Description

一种推草机及其控制方法和控制装置
技术领域
本发明涉及园林机械领域，尤其涉及一种推草机及其控制方法和控制装置。
背景技术
推草机是户外园林工具的一种，用于修剪草坪。对应于不同的草地用途，以及不同的草坪草的种类，在用户不甚了解推草机割草效果的情况下，难以一次将草坪草割好。如割草时前进速度过快，会造成草坪漏割严重，需要用户二次甚至多次割草；若割草时前进速度过慢，会造成割草时间过长，在浪费用户宝贵时间的同时，也会降低电池的使用寿命。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的缺陷，提供一种推草机及其控制方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种推草机的控制方法，所述推草机包括割草刀头、带动所述割草刀头移动的位移机构、以及带动所述割草刀头旋转的旋转电机；
所述控制方法包括：
S1、接收选择指令，所述选择指令包含草坪草种类，并根据所述选择指令获取与所述草坪草种类对应的刀头目标转速；
S2、根据所述刀头目标转速驱动所述割草刀头以所述刀头目标转速旋转；
S3、接收所述位移机构的实时移动速度，并判断所述位移机构的实时移动速度是否小于第一目标速度或大于第二目标速度，其中所述第一目标速度和所述第二目标速度与所述刀头目标转速对应，且所述第一目标速度小于所述第二目标速度；
S4、若是，则生成并发送警报指令，并返回S3；若否，则不发出警报指令，并返回S3；直至所述推草机工作完成。
优选地，在步骤S3中，所述第一目标速度通过nL/2πr得出，所述第二目标速度通过nL/πr得出，其中n为所述刀头目标转速，L为所述割草刀头的刃口长度，r为所述割草刀头的旋转半径。
优选地，在步骤S4中，当所述位移机构的实时移动速度小于所述第一目标速度时，生成并发送第一警报指令；当所述位移机构的实时移动速度大于所述第二目标速度时，生成并发送第二警报指令。
优选地，在步骤S1中，还包括根据所述选择指令获取与所述草坪草种类对应的刀头目标高度；
在步骤S2中，还包括根据所述刀头目标高度驱动所述割草刀头移动至所述刀头目标高度。
优选地，在步骤S2中，还包括接收所述割草刀头的实时刀头高度信号。
本发明还提供一种推草机的控制装置，所述推草机包括割草刀头、带动所述割草刀头移动的位移机构、以及带动所述割草刀头旋转的旋转电机；所述控制装置包括：
控制模块，用于接收选择指令，并根据所述选择指令获取与草坪草种类对应的刀头目标转速；根据所述刀头目标转速驱动所述割草刀头以所述刀头目标转速旋转；接收所述位移机构的实时移动速度，并判断所述位移机构的实时移动速度是否小于第一目标速度或大于第二目标速度，其中所述第一目标速度和所述第二目标速度与所述刀头目标转速对应，且所述第一目标速度小于所述第二目标速度；若是，则生成并发送警报指令；若否，则不发出警报指令；
接收模块，用于根据用户操作产生所述选择指令；
驱动模块，用于驱动所述旋转电机，使所述割草刀头以所述刀头目标转速开始旋转；
检测模块，用于检测所述位移机构的移动速度，并将所述位移机构的移动速度信号发送至所述控制模块；
报警模块，用于接收所述警报指令并发出警报。
优选地，所述检测模块包括用于检测所述位移机构的实时移动速度的速度传感器。
优选地，所述推草机还包括带动所述割草刀头升降的升降电机；所述控制模块还可根据所述选择指令获取与草坪草种类对应的刀头目标高度，并根据所述刀头目标高度驱动所述割草刀头移动至所述刀头目标高度；
所述驱动模块还包括驱动所述升降电机，将所述割草刀头移动至所述刀头目标高度处。
优选地，所述检测模块还用于检测所述割草刀头的实时刀头高度，并将所述割草刀头的实时高度信号发送至所述控制模块；
所述检测模块还包括用于检测所述割草刀头实时刀头高度的距离传感器。
优选地，所述控制模块通过nL/2πr得出所述第一目标速度，通过nL/πr得出所述第二目标速度，其中n为所述刀头目标转速，L为所述割草刀头的刃口长度，r为所述割草刀头的旋转半径。
优选地，当所述位移机构的实时移动速度小于所述第一目标速度时所述控制模块发出第一警报指令，当所述位移机构的实时移动速度大于所述第二目标速度时所述控制模块发出第二警报指令。
优选地，所述报警模块包括至少两种报警模式，当接收到第一警报指令时，所述报警模块发出第一警报，当接收到第二警报指令时，所述报警模块发出区别于所述第一警报的第二警报。
本发明还提供一种推草机，所述推草机包括割草刀头、带动所述割草刀头移动的位移机构、以及带动所述割草刀头旋转的旋转电机；还包括：
上述任意一项控制装置；
为所述推草机供电的供电单元；
所述旋转电机、所述控制装置分别与所述供电单元耦接。
优选地，所述推草机还包括带动所述割草刀头升降的升降电机，所述升降电机与所述供电单元耦接。
优选地，所述推草机还包括第一开关和第二开关，所述第一开关设于所述供电单元与所述控制模块之间，所述第二开关设于所述供电单元与所述旋转电机之间。
本发明具有以下有益效果：本发明提供的推草机能够根据选择或输入的草坪草种类自动匹配合适的刀头转速，并根据刀头转速得到合适的行进速度，防止用户在不甚了解草坪护理的情况下，使得推草机行进速度不合适导致漏割或效率低下等情况发生。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明第一个实施例的控制方法流程图；
图2是本发明第一个实施例的控制装置的结构示意图；
图3是本发明第二个实施例的控制方法流程图；
图4是本发明第二个实施例的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
本发明提供一种推草机，可用于园艺草坪修理中，其可根据用户选择或输入的草坪草种类，自动匹配刀头转速，同时根据刀头转速确定该推草机合适的行进速度范围，当推草机的实时行进速度超出该合适行进速度范围时，推草机发出警报以提醒用户。
作为本发明的第一个实施例，本发明提供的推草机包括割草刀头、带动割草刀头移动的位移机构、以及带动割草刀头旋转的旋转电机21。该推草机控制方法具体包括：
S1、接收选择指令，选择指令包含草坪草种类，并根据选择指令获取与草坪草种类对应的刀头目标转速；
S2、根据刀头目标转速驱动割草刀头以刀头目标转速旋转；
S3、接收位移机构的实时移动速度，并判断位移机构的实时移动速度是否小于第一目标速度或大于第二目标速度，其中第一目标速度和第二目标速度与刀头目标转速对应，且第一目标速度小于第二目标速度；
S4、若是，则生成并发送警报指令，并返回S3；若否，则不发出警报指令，并返回S3；直至所述推草机工作完成。
具体地，在步骤S2中，还包括根据刀头目标转速生成第一控制指令，该第一控制指令用于驱动割草刀头以刀头目标转速旋转。
在步骤S3中，第一目标速度通过nL/2πr得出，第二目标速度通过nL/πr得出，其中n为刀头目标转速，L为割草刀头的刃口长度，r为割草刀头的旋转半径。
在步骤S4中，当位移机构的实时移动速度小于第一目标速度时，生成并发送第一警报指令；当位移机构的实时移动速度大于第二目标速度时，生成并发送第二警报指令。在推草机的整个行进过程中不断监测位移机构的实时移动速度是否小于第一目标速度或大于第二目标速度，并判断是否发出第一警报指令或第二警报指令，该判断过程持续至推草机工作完成。
在该实施例中，本发明还提供一种适用于上述控制方法的控制装置10，该控制装置10包括：
控制模块11，用于接收选择指令，并根据选择指令获取与草坪草种类对应的刀头目标转速；根据刀头目标转速驱动割草刀头以刀头目标转速旋转；接收位移机构的实时移动速度，并判断位移机构的实时移动速度是否小于第一目标速度或大于第二目标速度，其中第一目标速度和第二目标速度与刀头目标转速对应，且第一目标速度小于第二目标速度；若是，则生成并发送警报指令；若否，则不发出警报指令；
接收模块12，用于根据用户操作产生选择指令；
驱动模块13，用于驱动旋转电机21，使割草刀头以刀头目标转速开始旋转；
检测模块14，用于检测位移机构的移动速度，并将位移机构的移动速度信号发送至所述控制模块；
报警模块15，用于接收警报指令并发出警报。
具体地，在一些实施例中，接收模块12可根据用户操作产生选择指令，其中，用户操作可具体包括触摸屏选择、按键选择、语音选择、图像选择等多种选择方式，控制模块11内存储有若干种草坪草种类，以及与该若干种草坪草种类对应的刀头目标转速。检测模块14包括用于检测位移机构实时移动速度的速度传感器，具体可包括线速度传感器和角速度传感器。当位移机构的实时移动速度小于第一目标速度时，控制模块11发出第一警报指令，当位移机构的实时移动速度大于第二目标速度时，控制模块11发出第二警报指令。相应的，报警模块15包括至少两种报警模式，当接收到第一警报指令时，报警模块发出第一警报，当接收到第二警报指令时，报警模块发出区别于第一警报的第二警报。其中，报警模块可以包括声音报警器、光线报警器或其他报警器，用于明确提醒用户，报警器的种类变化可认为均落在本发明的保护范围内。
在一些实施例中，本发明还提供一种推草机，由上可知推草机包括割草刀头、带动割草刀头移动的位移机构，以及带动割草刀头旋转的旋转电机21，该推草机还包括上述控制装置10，以及为该推草机供电的供电单元31，其中旋转电机21、控制装置10分别与供电单元31耦接。
具体的，位移机构包括至少两个行走轮，以及安装割草刀头的机架，速度传感器可安装在行走轮上，也可以安装在机架的任意位置。在一些实施例中，为了方便用户操作，位移机构还可以包括至少两个与机架固定连接的推杆，可通过推杆推动推草机行进。
在一些实施例中，为保证该推草机的使用安全，推草机还可包括第一开关32和第二开关33，其中第一开关32设于供电单元31与控制模块11之间，第二开关33设于供电单元31与旋转电机21之间，当用户开启第一开关32时，此时推草机通电，控制模块11获取刀头目标转速，但此时割草刀头不旋转，用户此时可进行割草之前的准备工作；当用户准备就绪开始工作以前，开启第二开关33，此时旋转电机21开始工作，割草刀头开始旋转。
在一些优选实施例中，推草机还包括集草箱，用于收集割下的残茬，便于用户清理。
在该实施例中，推草机的一个优选工作流程为：
用户打开第一开关32，通过触摸屏、按键、语音或图像等选择方式，选择需修剪的草坪草种类，控制装置10根据选择的草坪草种类，自动匹配合适的刀头目标转速，并得出第一目标速度和第二目标速度，其中，第一目标速度和第二目标速度之间即为推草机的最佳推进速度范围。在用户做好工作准备后，打开第二开关33，控制装置10驱动旋转电机21开始工作，此时割草刀头以刀头目标转速开始旋转，用户通过推杆向前推进该推草机。在推草机向前推进的过程中，控制装置10持续检测推草机的实时移动速度，并判断实时移动速度是否落在第一目标速度和第二目标速度之间，即是否处于最佳推进速度范围内，若实时移动速度小于第一目标速度或大于第二目标速度，报警模块发出警报，以提醒用户此时推草机处于欠速或超速状态；当用户调整推草机的行进速度，使之处于最佳推进速度范围时，报警消失，用户可保持该速度推动推草机持续工作。从开始推动推草机起，控制装置10持续检测并判断实时移动速度是否落在最佳推进速度范围内，直至推草机工作结束。推草机结束工作后，依次关闭第二开关33和第一开关32，取下集草箱，处理残茬。
在推草机运行前通常需要实现调节好推草机的割草高度，并且通常都是需要用户弯腰手动调节的。这会带来两个问题，第一个问题是在用户不甚了解草坪护理的情况下，难以一次性将割草高速设置合适。若将推草机的割草高度调节过低，会造成草坪草留茬过低，减少了残茬的光合作用，严重情况下会导致草坪急剧衰退；若将推草机的割草高度调节过高，会降低割草效果，缩短了割草周期，用户护理同一片草坪时的割草次数变多。
因此，本发明提供第二个实施例，在该实施例中，推草机还可自动获取与草坪草种类对应的刀头高度，避免用户弯腰手动调整，在本实施例中，推草机包括割草刀头、带动割草刀头移动的位移机构、带动割草刀头上下移动的升降电机22、以及带动割草刀头旋转的旋转电机21。推草机的控制方法具体包括：
S1、接收选择指令，选择指令包含草坪草种类，并根据选择指令获取与草坪草种类对应的刀头目标高度和刀头目标转速；
S2、根据所述刀头目标高度驱动所述割草刀头移动至所述刀头目标高度，再根据刀头目标转速驱动割草刀头以刀头目标转速旋转；
S3、接收位移机构的实时移动速度，并判断位移机构的实时移动速度是否小于第一目标速度或大于第二目标速度，其中第一目标速度和第二目标速度与刀头目标转速对应，且第一目标速度小于第二目标速度；
S4、若是，则生成并发送警报指令，并返回S3；若否，则不发出警报指令，并返回S3；直至所述推草机工作完成。
具体地，在步骤S2中，还包括根据刀头目标高度生成第二控制指令，该第二控制指令用于驱动割草刀头移动至刀头目标高度；并根据刀头目标转速生成第一控制指令，该第一控制指令用于驱动割草刀头以刀头目标转速旋转。同时，步骤S2还包括接收割草刀头的实时高度信号，用于获取割草刀头的实时高度信息。
在步骤S3中，第一目标速度通过nL/2πr得出，第二目标速度通过nL/πr得出，其中n为刀头目标转速，L为割草刀头的刃口长度，r为割草刀头的旋转半径。
在步骤S4中，当位移机构的实时移动速度小于第一目标速度时，生成并发送第一警报指令；当位移机构的实时移动速度大于第二目标速度时，生成并发送第二警报指令。在推草机的整个行进过程中不断监测位移机构的实时移动速度是否小于第一目标速度或大于第二目标速度，并判断是否发出第一警报指令或第二警报指令，该判断过程持续至推草机工作完成。
在该实施例中，本发明还提供一种适用于上述控制方法的控制装置10，该控制装置10包括：
控制模块11，用于接收选择指令，并根据选择指令获取与草坪草种类对应的刀头目标高度和刀头目标转速；根据所述刀头目标高度驱动所述割草刀头移动至所述刀头目标高度，再根据刀头目标转速驱动割草刀头以刀头目标转速旋转；接收位移机构的实时移动速度，并判断位移机构的实时移动速度是否小于第一目标速度或大于第二目标速度，其中第一目标速度和第二目标速度与刀头目标转速对应，且第一目标速度小于第二目标速度；若是，则生成并发送警报指令；若否，则不发出警报指令；
接收模块12，用于根据用户操作产生选择指令；
驱动模块13，用于驱动升降电机22，使割草刀头移动至刀头目标高度处；还用于驱动旋转电机21，使割草刀头以刀头目标转速开始旋转；
检测模块14，用于检测位移机构的移动速度，并将位移机构的移动速度信号发送至所述控制模块11；以及检测割草刀头的实时刀头高度，并将割草刀头的实时高度信号发送至控制模块11。
报警模块15，用于接收警报指令并发出警报。
具体地，在一些实施例中，接收模块12可根据用户操作产生选择指令，其中，用户操作可具体包括触摸屏选择、按键选择、语音选择、图像选择等多种选择方式，控制模块11内存储有若干种草坪草种类，以及与该若干种草坪草种类对应的刀头目标高度和刀头目标转速。检测模块14包括用于检测割草刀头实时高度的距离传感器，以及用于检测位移机构实时移动速度的速度传感器，其中速度传感器具体可包括线速度传感器和角速度传感器。当位移机构的实时移动速度小于第一目标速度时，控制模块11发出第一警报指令，当位移机构的实时移动速度大于第二目标速度时，控制模块11发出第二警报指令。相应的，报警模块15包括至少两种报警模式，当接收到第一警报指令时，报警模块发出第一警报，当接收到第二警报指令时，报警模块发出区别于第一警报的第二警报。其中，报警模块可以包括声音报警器、光线报警器或其他报警器，用于明确提醒用户，报警器的种类变化可认为均落在本发明的保护范围内。
在一些实施例中，本发明还提供一种推草机，由上可知推草机包括割草刀头、带动割草刀头移动的位移机构、带动割草刀头上下移动的升降电机22、以及带动割草刀头旋转的旋转电机21，该推草机还包括上述控制装置10，以及为该推草机供电的供电单元31，其中旋转电机21、升降电机22、控制装置10分别与供电单元31耦接。
具体的，位移机构包括至少两个行走轮，以及安装割草刀头的机架，速度传感器可安装在行走轮上，也可以安装在机架的任意位置。在一些实施例中，为了方便用户操作，位移机构还可以包括至少两个与机架固定连接的推杆，可通过推杆推动推草机行进。
在一些实施例中，为保证该推草机的使用安全，推草机还可包括第一开关32和第二开关33，其中第一开关32一端连接供电单元31，另一端连接升降电机22和控制模块11，第二开关33设于供电单元31与旋转电机21之间，当用户开启第一开关32时，此时推草机通电，控制模块11获取刀头目标转速和刀头目标高度，升降电机22驱动割草刀头移动至刀头目标高度，但此时割草刀头不旋转，用户此时可进行割草之前的准备工作；当用户准备就绪开始工作以前，开启第二开关33，此时旋转电机21开始工作，割草刀头开始旋转。在一些优选实施例中，推草机还包括集草箱，用于收集割下的残茬，便于用户清理。
在该实施例中，推草机的一个优选工作流程为：
用户打开第一开关32，通过触摸屏、按键、语音或图像等选择方式，选择需修剪的草坪草种类，控制装置10根据选择的草坪草种类，自动匹配与之对应的刀头目标高度和刀头目标转速，并得出第一目标速度和第二目标速度，其中，第一目标速度和第二目标速度之间即为推草机的最佳推进速度范围。升降电机22带动割草刀头上下移动，直至割草刀头处于刀头目标高度处，检测模块14检测此时割草刀头的实时高度，并可显示在推草机上。在用户确认割草刀头升降完毕后，打开第二开关33，控制装置10驱动旋转电机21开始工作，此时割草刀头以刀头目标转速开始旋转，用户通过推杆向前推进该推草机。在推草机向前推进的过程中，控制装置10持续检测推草机的实时移动速度，并判断实时移动速度是否落在第一目标速度和第二目标速度之间，即是否处于最佳推进速度范围内，若实时移动速度小于第一目标速度或大于第二目标速度，报警模块发出警报，以提醒用户此时推草机处于欠速或超速状态；当用户调整推草机的行进速度，使之处于最佳推进速度范围时，报警消失，用户可保持改速度推动推草机持续工作。从开始推动推草机起，控制装置10持续检测并判断实时移动速度是否落在最佳推进速度范围内，直至推草机工作结束。推草机结束工作后，依次关闭第二开关33和第一开关32，取下集草箱，处理残茬。
本发明提供的推草机，可根据草坪草种类自动匹配合适的刀头转速，并根据刀头转速确定最佳推进速度，避免用户在不熟悉草坪护理时难以将草坪一次割好，避免推进速度过快出现漏割的现象，或者推进速度过慢使得工作效率低下，降低电池寿命的现象。
以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种推草机的控制方法，其特征在于，所述推草机包括割草刀头、带动所述割草刀头移动的位移机构、以及带动所述割草刀头旋转的旋转电机(21)；
所述控制方法包括：
S1、接收选择指令，所述选择指令包含草坪草种类，并根据所述选择指令获取与所述草坪草种类对应的刀头目标转速；
S2、根据所述刀头目标转速驱动所述割草刀头以所述刀头目标转速旋转；
S3、接收所述位移机构的实时移动速度，并判断所述位移机构的实时移动速度是否小于第一目标速度或大于第二目标速度，其中所述第一目标速度和所述第二目标速度与所述刀头目标转速对应，且所述第一目标速度小于所述第二目标速度；
其中，所述第一目标速度通过nL/2πr得出，所述第二目标速度通过nL/πr得出，其中n为所述刀头目标转速，L为所述割草刀头的刃口长度，r为所述割草刀头的旋转半径；
S4、若是，则生成并发送警报指令，并返回S3；若否，则不发出警报指令，并返回S3；直至所述推草机工作完成。
2.根据权利要求1所述的推草机的控制方法，其特征在于，在步骤S4中，当所述位移机构的实时移动速度小于所述第一目标速度时，生成并发送第一警报指令；当所述位移机构的实时移动速度大于所述第二目标速度时，生成并发送第二警报指令。
3.根据权利要求1所述的推草机的控制方法，其特征在于，在步骤S1中，还包括根据所述选择指令获取与所述草坪草种类对应的刀头目标高度；
在步骤S2中，还包括根据所述刀头目标高度驱动所述割草刀头移动至所述刀头目标高度。
4.根据权利要求3所述的推草机的控制方法，其特征在于，在步骤S2中，还包括接收所述割草刀头的实时刀头高度信号。
5.一种推草机的控制装置(10)，其特征在于，所述推草机包括割草刀头、带动所述割草刀头移动的位移机构、以及带动所述割草刀头旋转的旋转电机(21)；所述控制装置(10)包括：
控制模块(11)，用于接收选择指令，并根据所述选择指令获取与草坪草种类对应的刀头目标转速；根据所述刀头目标转速驱动所述割草刀头以所述刀头目标转速旋转；接收所述位移机构的实时移动速度，并判断所述位移机构的实时移动速度是否小于第一目标速度或大于第二目标速度，其中所述第一目标速度和所述第二目标速度与所述刀头目标转速对应，且所述第一目标速度小于所述第二目标速度；若是，则生成并发送警报指令；若否，则不发出警报指令；
其中，所述控制模块(11)通过nL/2πr得出所述第一目标速度，通过nL/πr得出所述第二目标速度，其中n为所述刀头目标转速，L为所述割草刀头的刃口长度，r为所述割草刀头的旋转半径；
接收模块(12)，用于根据用户操作产生所述选择指令；
驱动模块(13)，用于驱动所述旋转电机(21)，使所述割草刀头以所述刀头目标转速开始旋转；
检测模块(14)，用于检测所述位移机构的移动速度，并将所述位移机构的移动速度信号发送至所述控制模块(11)；
报警模块(15)，用于接收所述警报指令并发出警报。
6.根据权利要求5所述的推草机的控制装置(10)，其特征在于，所述检测模块(14)包括用于检测所述位移机构的实时移动速度的速度传感器。
7.根据权利要求5所述的推草机的控制装置(10)，其特征在于，所述推草机还包括带动所述割草刀头升降的升降电机(22)；所述控制模块(11)还可根据所述选择指令获取与草坪草种类对应的刀头目标高度，并根据所述刀头目标高度驱动所述割草刀头移动至所述刀头目标高度；
所述驱动模块(13)还包括用于驱动所述升降电机(22)，将所述割草刀头移动至所述刀头目标高度处。
8.根据权利要求7所述的推草机的控制装置(10)，其特征在于，所述检测模块(14)还用于检测所述割草刀头的实时刀头高度，并将所述割草刀头的实时高度信号发送至所述控制模块(11)；
所述检测模块(14)还包括用于检测所述割草刀头实时刀头高度的距离传感器。
9.根据权利要求5所述的推草机的控制装置(10)，其特征在于，当所述位移机构的实时移动速度小于所述第一目标速度时所述控制模块(11)发出第一警报指令，当所述位移机构的实时移动速度大于所述第二目标速度时所述控制模块(11)发出第二警报指令。
10.根据权利要求9所述的推草机的控制装置(10)，其特征在于，所述报警模块(15)包括至少两种报警模式，当接收到第一警报指令时，所述报警模块发出第一警报，当接收到第二警报指令时，所述报警模块发出区别于所述第一警报的第二警报。
11.一种推草机，其特征在于，所述推草机包括割草刀头、带动所述割草刀头移动的位移机构、以及带动所述割草刀头旋转的旋转电机(21)；还包括：
如权利要求5-10任意一项所述的控制装置(10)；
为所述推草机供电的供电单元(31)；
所述旋转电机(21)、所述控制装置(10)分别与所述供电单元(31)耦接。
12.根据权利要求11所述的推草机，其特征在于，所述推草机还包括带动所述割草刀头升降的升降电机(22)，所述升降电机(22)与所述供电单元(31)耦接。
13.根据权利要求11所述的推草机，其特征在于，所述推草机还包括第一开关(32)和第二开关(33)，所述第一开关(32)设于所述供电单元(31)与所述控制模块(11)之间，所述第二开关(33)设于所述供电单元(31)与所述旋转电机(21)之间。
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