CN109716913B - 割草模式选择平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种割草模式选择平台，包括：LCD触摸板，设置在驱动电机的侧面，用于在用户的输入下，对驱动电机的各种驱动模式提供人机控制接口；减震支架，设置在驱动电机的下方，用于在驱动电机运行时，减少驱动电机引起的震动；割草刀具，包括一个旋转轴和三个刀片，三个刀片均匀设置在旋转轴上，三个刀片的尺寸相同；驱动电机的机壳上还设置有背带，割草刀具还包括一个挡板，设置在三个刀片的上方；模式修改设备，分别与驱动电机和种类分析设备连接，用于基于代表性草体类型确定对应的驱动模式并发送给驱动电机；DDR3存储芯片，用于预先存储各种草体类型对应的各个草体基准图案。通过本发明，保证了割草设备的割草效果。

Description

割草模式选择平台

技术领域

本发明涉及自适应控制领域，尤其涉及一种割草模式选择平台。

背景技术

每次使用割草设备之前，必须要先检查机油油面，看是否处于机油标尺上下刻度之间。新机使用5小时后应更换机油，使用10小时后应再更换一次机油。换机油应在发动机处于热机状态下进行。加注机油不能过多，否则将会出现：黑烟大，动力不足(气缸积炭过多、火花塞间隙小)。发动机过热等现象。加注机油也不能过少，否则将会出现：发动机齿轮噪音大，活塞环缸筒加速磨损和损坏.甚至出现拉瓦等现象，造成发动机严重损坏。

向油箱添加汽油时应经滤网过滤，清洗化油器时应用化油器专用清洗剂，其清洗周期视化油器的脏污程度决定。当化油器出现故障，或发动机不能发动，或发动后熄火，则应立即清洗。每次使用前和使用后应检查空气滤清器是否脏污，应勤换勤洗。若太脏会导致发动机难起动、黑烟大、动力不足。如果滤清器滤芯是纸质，可卸下滤芯，掸掉附着在其上的尘土；如果滤芯是海绵质，可用汽油清洗之后，适当在滤芯上滴些润滑油，使滤芯保持湿润状态，更有利于吸附灰尘。

发明内容

为了解决现有技术中割草设备无法根据当前清理草体类型执行不同割草模式的技术问题，本发明提供了一种割草模式选择平台。

为此，本发明需要具备以下三处关键的发明点：(1)在对图像执行线性失真矫正处理后，对矫正前后图像进行选定区域的线性失真度倒数对比分析；(2)基于矫正前后图像进行选定区域的线性失真度倒数对比分析结果，确定是否需要对矫正后图像执行后续矫正处理，以实现针对性的图像矫正处理；(3)在针对性图像处理的基础上，对当前清理的草体类型执行识别，以基于识别结果确定对应的割草模式。

根据本发明的一方面，提供了一种割草模式选择平台，所述平台包括：

LCD触摸板，设置在驱动电机的侧面，用于在用户的输入下，对所述驱动电机的各种驱动模式提供人机控制接口；减震支架，设置在驱动电机的下方，用于在所述驱动电机运行时，减少所述驱动电机引起的震动；割草刀具，包括一个旋转轴和三个刀片，所述三个刀片均匀设置在所述旋转轴上，所述三个刀片的尺寸相同；所述驱动电机的机壳上还设置有背带，所述割草刀具还包括一个挡板，设置在所述三个刀片的上方；模式修改设备，分别与驱动电机和种类分析设备连接，用于接收代表性草体类型，基于所述代表性草体类型确定对应的驱动模式并发送给所述驱动电机；DDR3存储芯片，与种类分析设备连接，用于预先存储各种草体类型对应的各个草体基准图案；针孔录影设备，设置在所述挡板上，用于对所述挡板周围进行录影操作，以获得当前录影帧，并输出所述当前录影帧；线性矫正设备，与所述针孔录影设备连接，用于接收所述当前录影帧，对所述当前录影帧执行线性失真矫正处理，以获得对应的线性矫正图像；第一分割设备，与所述线性矫正设备连接，用于识别所述线性矫正图像中的各个对象，对所述各个对象的尺寸进行比较，以确定其中的最大尺寸的对象，并基于所述最大尺寸的对象的尺寸对所述线性矫正图像进行图像分割，以获得各个尺寸相同的图像分块，其中，所述最大尺寸的目标的尺寸越大，获得的图像分块越大；第二分割设备，分别与所述第一分割设备和所述线性矫正设备连接，对所述当前录影帧执行与所述第一分割设备相同尺寸的图像分块处理，以获得各个尺寸相同的图像分块；失真度识别设备，分别与所述第一分割设备和所述第二分割设备连接，用于将所述第一分割设备输出的各个图像分块中处于所述线性矫正图像内L形上的多个图像分块的多个线性失真度倒数的均值作为第一失真度倒数均值，将所述第二分割设备输出的各个图像分块中处于所述当前录影帧内L形上的多个图像分块的多个线性失真度倒数的均值作为第二失真度倒数均值，其中，图像分块的线性失真度倒数为对图像分块的线性失真度进行取倒数运算所获得的数值；失真度处理设备，分别与所述失真度识别设备和所述线性矫正设备连接，用于在所述第一失真度倒数均值为所述第二失真度倒数均值的1.2倍以下时，对所述线性矫正图像再次执行线性失真矫正处理，以获得均值处理图像；种类分析设备，与所述失真度处理设备连接，用于将各种草体类型对应的各个草体基准图案分别与所述均值处理图像中草体对象所在区域执行图像数据对比，以将对比度最高的草体基准图案对应的草体类型作为代表性草体类型输出。

更具体地，在所述割草模式选择平台中：在所述失真度处理设备中，还用于在所述第一失真度倒数均值为所述第二线性失真度倒数均值的1.2倍以上时，不对所述线性矫正图像再次执行线性失真矫正处理，将所述线性矫正图像作为均值处理图像输出。

具体实施方式

下面将对本发明的割草模式选择平台的实施方案进行详细说明。

割草设备散热器主要功能是消声、散热。当割草机工作时，打飞的草屑会附着在散热器上，影响其散热功能，严重时会造成拉缸现象，损坏发动机，因此在每次使用割草机后，都要非常认真的清理散热器上的杂物。

为了克服上述不足，本发明搭建了一种割草模式选择平台，能够有效解决相应的技术问题。

根据本发明实施方案示出的割草模式选择平台包括：

LCD触摸板，设置在驱动电机的侧面，用于在用户的输入下，对所述驱动电机的各种驱动模式提供人机控制接口；

减震支架，设置在驱动电机的下方，用于在所述驱动电机运行时，减少所述驱动电机引起的震动；

割草刀具，包括一个旋转轴和三个刀片，所述三个刀片均匀设置在所述旋转轴上，所述三个刀片的尺寸相同；

所述驱动电机的机壳上还设置有背带，所述割草刀具还包括一个挡板，设置在所述三个刀片的上方；

模式修改设备，分别与驱动电机和种类分析设备连接，用于接收代表性草体类型，基于所述代表性草体类型确定对应的驱动模式并发送给所述驱动电机；

DDR3存储芯片，与种类分析设备连接，用于预先存储各种草体类型对应的各个草体基准图案；

针孔录影设备，设置在所述挡板上，用于对所述挡板周围进行录影操作，以获得当前录影帧，并输出所述当前录影帧；

线性矫正设备，与所述针孔录影设备连接，用于接收所述当前录影帧，对所述当前录影帧执行线性失真矫正处理，以获得对应的线性矫正图像；

第一分割设备，与所述线性矫正设备连接，用于识别所述线性矫正图像中的各个对象，对所述各个对象的尺寸进行比较，以确定其中的最大尺寸的对象，并基于所述最大尺寸的对象的尺寸对所述线性矫正图像进行图像分割，以获得各个尺寸相同的图像分块，其中，所述最大尺寸的目标的尺寸越大，获得的图像分块越大；

第二分割设备，分别与所述第一分割设备和所述线性矫正设备连接，对所述当前录影帧执行与所述第一分割设备相同尺寸的图像分块处理，以获得各个尺寸相同的图像分块；

失真度识别设备，分别与所述第一分割设备和所述第二分割设备连接，用于将所述第一分割设备输出的各个图像分块中处于所述线性矫正图像内L形上的多个图像分块的多个线性失真度倒数的均值作为第一失真度倒数均值，将所述第二分割设备输出的各个图像分块中处于所述当前录影帧内L形上的多个图像分块的多个线性失真度倒数的均值作为第二失真度倒数均值，其中，图像分块的线性失真度倒数为对图像分块的线性失真度进行取倒数运算所获得的数值；

失真度处理设备，分别与所述失真度识别设备和所述线性矫正设备连接，用于在所述第一失真度倒数均值为所述第二失真度倒数均值的1.2倍以下时，对所述线性矫正图像再次执行线性失真矫正处理，以获得均值处理图像；

种类分析设备，与所述失真度处理设备连接，用于将各种草体类型对应的各个草体基准图案分别与所述均值处理图像中草体对象所在区域执行图像数据对比，以将对比度最高的草体基准图案对应的草体类型作为代表性草体类型输出。

接着，继续对本发明的割草模式选择平台的具体结构进行进一步的说明。

在所述割草模式选择平台中：在所述失真度处理设备中，还用于在所述第一失真度倒数均值为所述第二线性失真度倒数均值的1.2倍以上时，不对所述线性矫正图像再次执行线性失真矫正处理，将所述线性矫正图像作为均值处理图像输出。

在所述割草模式选择平台中，还包括：

空域滤波设备、曲线分析设备、曲线调整设备、曲率采集设备和图像块鉴别设备，设置在所述针孔录影设备和所述线性矫正设备之间。

在所述割草模式选择平台中：所述空域滤波设备用于接收所述当前录影帧，对所述当前录影帧执行空域滤波，以获得并输出相应的空域滤波图像。

在所述割草模式选择平台中：所述曲线分析设备与所述空域滤波设备连接，用于分析所述空域滤波图像中各个曲线分别对应的各个畸变等级，并在存在畸变等级超限的曲线时，发出第一模式切换信号。

在所述割草模式选择平台中：所述曲线调整设备与所述曲线分析设备连接，用于在接收到所述第一模式切换信号时，对所述空域滤波图像中的各个曲线进行畸变调整，以获得相应的畸变调整图像。

在所述割草模式选择平台中：所述曲率采集设备与所述曲线调整设备连接，用于接收所述畸变调整图像，从所述畸变调整图像中提取出多条轮廓线，每一条轮廓线是组成所述畸变调整图像中某一个目标的线条，并对于每一条轮廓线执行以下动作：确定所述轮廓线的曲率，并在所述轮廓线的曲率超过预设曲率值时，将所述轮廓线作为高曲率轮廓线输出。

在所述割草模式选择平台中：所述图像块鉴别设备分别与所述线性矫正设备和所述曲率采集设备连接，用于接收所述曲率采集设备输出的多条高曲率轮廓线，将在所述畸变调整图像中由高曲率轮廓线围成的图像块作为参考图像块，获得所述畸变调整图像中的一个或多个参考图像块，并将所述一个或多个参考图像块整体替换所述当前录影帧发送给所述线性矫正设备。

在所述割草模式选择平台中：在所述曲线分析设备中，在不存在任何畸变等级超限的曲线时，发出第二模式切换信号；

其中，在所述曲线调整设备中，当接收到所述第二模式切换信号时，停止对所述空域滤波图像中的各个曲线进行畸变调整，将所述空域滤波图像作为畸变调整图像。

在所述割草模式选择平台中：所述图像块鉴别设备还用于当所述参考图像块占据的像素点总数小于等于预设数量阈值时，不输出所述参考图像块；

其中，在所述曲率采集设备中，在所述轮廓线的曲率未超过预设曲率值时，将所述轮廓线作为低曲率轮廓线。

另外，DDR3可以看作是DDR2的改进版，二者有很多相同之处，主要采用144Pin球形针脚的FBGA封装方式。不过DDR3核心有所改进：DDR3显存采用0.11微米生产工艺，耗电量较DDR2明显降低。此外，DDR3显存采用了“Pseudo Open Drain”接口技术，只要电压合适，显示芯片可直接支持DDR3显存。当然，显存颗粒较长的延迟时间(CAS latency)一直是高频率显存的一大通病，DDR3也不例外，DDR3的CAS latency为5/6/7/8，相比之下DDR2为3/4/5。客观地说，DDR3相对于DDR2在技术上并无突飞猛进的进步，但DDR3的性能优势仍比较明显：(1)功耗和发热量较小：吸取了DDR2的教训，在控制成本的基础上减小了能耗和发热量，使得DDR3更易于被用户和厂家接受。(2)工作频率更高：由于能耗降低，DDR3可实现更高的工作频率，在一定程度弥补了延迟时间较长的缺点，同时还可作为显卡的卖点之一，这在搭配DDR3显存的显卡上已有所表现。(3)降低显卡整体成本：DDR2显存颗粒规格多为4M X32bit，搭配中高端显卡常用的128MB显存便需8颗。而DDR3显存规格多为8M X 32bit，单颗颗粒容量较大，4颗即可构成128MB显存。如此一来，显卡PCB面积可减小，成本得以有效控制，此外，颗粒数减少后，显存功耗也能进一步降低。(4)通用性好：相对于DDR变更到DDR2，DDR3对DDR2的兼容性更好。由于针脚、封装等关键特性不变，搭配DDR2的显示核心和公版设计的显卡稍加修改便能采用DDR3显存，这对厂商降低成本大有好处。目前，DDR3显存在新出的大多数中高端显卡上得到了广泛的应用。

采用本发明的割草模式选择平台，针对现有技术中割草设备无法根据当前清理草体类型执行不同割草模式的技术问题，在对图像执行线性失真矫正处理后，对矫正前后图像进行选定区域的线性失真度倒数对比分析；基于矫正前后图像进行选定区域的线性失真度倒数对比分析结果，确定是否需要对矫正后图像执行后续矫正处理，以实现针对性的图像矫正处理；以及在针对性图像处理的基础上，对当前清理的草体类型执行识别，以基于识别结果确定对应的割草模式；从而解决了上述技术问题。

可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种割草模式选择平台，其特征在于，包括：

LCD触摸板，设置在驱动电机的侧面，用于在用户的输入下，对所述驱动电机的各种驱动模式提供人机控制接口；

减震支架，设置在驱动电机的下方，用于在所述驱动电机运行时，减少所述驱动电机引起的震动；

割草刀具，包括一个旋转轴和三个刀片，所述三个刀片均匀设置在所述旋转轴上，所述三个刀片的尺寸相同；

所述驱动电机的机壳上还设置有背带，所述割草刀具还包括一个挡板，设置在所述三个刀片的上方；

模式修改设备，分别与驱动电机和种类分析设备连接，用于接收代表性草体类型，基于所述代表性草体类型确定对应的驱动模式并发送给所述驱动电机；

DDR3存储芯片，与种类分析设备连接，用于预先存储各种草体类型对应的各个草体基准图案；

针孔录影设备，设置在所述挡板上，用于对所述挡板周围进行录影操作，以获得当前录影帧，并输出所述当前录影帧；

线性矫正设备，与所述针孔录影设备连接，用于接收所述当前录影帧，对所述当前录影帧执行线性失真矫正处理，以获得对应的线性矫正图像；

第一分割设备，与所述线性矫正设备连接，用于识别所述线性矫正图像中的各个对象，对所述各个对象的尺寸进行比较，以确定其中的最大尺寸的对象，并基于所述最大尺寸的对象的尺寸对所述线性矫正图像进行图像分割，以获得各个尺寸相同的图像分块，其中，所述最大尺寸的目标的尺寸越大，获得的图像分块越大；

第二分割设备，分别与所述第一分割设备和所述线性矫正设备连接，对所述当前录影帧执行与所述第一分割设备相同尺寸的图像分块处理，以获得各个尺寸相同的图像分块；

失真度识别设备，分别与所述第一分割设备和所述第二分割设备连接，用于将所述第一分割设备输出的各个图像分块中处于所述线性矫正图像内L形上的多个图像分块的多个线性失真度倒数的均值作为第一失真度倒数均值，将所述第二分割设备输出的各个图像分块中处于所述当前录影帧内L形上的多个图像分块的多个线性失真度倒数的均值作为第二失真度倒数均值，其中，图像分块的线性失真度倒数为对图像分块的线性失真度进行取倒数运算所获得的数值；

失真度处理设备，分别与所述失真度识别设备和所述线性矫正设备连接，用于在所述第一失真度倒数均值为所述第二失真度倒数均值的1.2倍以下时，对所述线性矫正图像再次执行线性失真矫正处理，以获得均值处理图像；

种类分析设备，与所述失真度处理设备连接，用于将各种草体类型对应的各个草体基准图案分别与所述均值处理图像中草体对象所在区域执行图像数据对比，以将对比度最高的草体基准图案对应的草体类型作为代表性草体类型输出。

2.如权利要求1所述的割草模式选择平台，其特征在于：

在所述失真度处理设备中，还用于在所述第一失真度倒数均值为所述第二失真度倒数均值的1.2倍以上时，不对所述线性矫正图像再次执行线性失真矫正处理，将所述线性矫正图像作为均值处理图像输出。

3.如权利要求2所述的割草模式选择平台，其特征在于，所述平台还包括：

空域滤波设备、曲线分析设备、曲线调整设备、曲率采集设备和图像块鉴别设备，设置在所述针孔录影设备和所述线性矫正设备之间。

4.如权利要求3所述的割草模式选择平台，其特征在于：

所述空域滤波设备用于接收所述当前录影帧，对所述当前录影帧执行空域滤波，以获得并输出相应的空域滤波图像。

5.如权利要求4所述的割草模式选择平台，其特征在于：

所述曲线分析设备与所述空域滤波设备连接，用于分析所述空域滤波图像中各个曲线分别对应的各个畸变等级，并在存在畸变等级超限的曲线时，发出第一模式切换信号。

6.如权利要求5所述的割草模式选择平台，其特征在于：

所述曲线调整设备与所述曲线分析设备连接，用于在接收到所述第一模式切换信号时，对所述空域滤波图像中的各个曲线进行畸变调整，以获得相应的畸变调整图像。

7.如权利要求6所述的割草模式选择平台，其特征在于：

所述曲率采集设备与所述曲线调整设备连接，用于接收所述畸变调整图像，从所述畸变调整图像中提取出多条轮廓线，每一条轮廓线是组成所述畸变调整图像中某一个目标的线条，并对于每一条轮廓线执行以下动作：确定所述轮廓线的曲率，并在所述轮廓线的曲率超过预设曲率值时，将所述轮廓线作为高曲率轮廓线输出。

8.如权利要求7所述的割草模式选择平台，其特征在于：

所述图像块鉴别设备分别与所述线性矫正设备和所述曲率采集设备连接，用于接收所述曲率采集设备输出的多条高曲率轮廓线，将在所述畸变调整图像中由高曲率轮廓线围成的图像块作为参考图像块，获得所述畸变调整图像中的一个或多个参考图像块，并将所述一个或多个参考图像块整体替换所述当前录影帧发送给所述线性矫正设备。

9.如权利要求8所述的割草模式选择平台，其特征在于：

在所述曲线分析设备中，在不存在任何畸变等级超限的曲线时，发出第二模式切换信号；

其中，在所述曲线调整设备中，当接收到所述第二模式切换信号时，停止对所述空域滤波图像中的各个曲线进行畸变调整，将所述空域滤波图像作为畸变调整图像。

10.如权利要求9所述的割草模式选择平台，其特征在于：

所述图像块鉴别设备还用于当所述参考图像块占据的像素点总数小于等于预设数量阈值时，不输出所述参考图像块；

其中，在所述曲率采集设备中，在所述轮廓线的曲率未超过预设曲率值时，将所述轮廓线作为低曲率轮廓线。